特開 2016-54648 乗用田植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2016-54648(P2016-54648A)

(43)【公開日】2016年4月21日

(54)【発明の名称】乗用田植機

(51)【国際特許分類】

   A01C 11/02 20060101AFI20160328BHJP

【ＦＩ】

   A01C11/02 330A

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2014-180709(P2014-180709)

(22)【出願日】2014年9月5日

(71)【出願人】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100082337

【弁理士】

【氏名又は名称】近島 一夫

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 康仁

(72)【発明者】

【氏名】藤田 利春

(72)【発明者】

【氏名】岩田 通徳

(72)【発明者】

【氏名】宇山 昌樹

【テーマコード（参考）】

2B062

【Ｆターム（参考）】

2B062AA10

2B062AB01

2B062BA11

2B062BA12

2B062BA21

2B062CA05

2B062CA12

2B062CA25

(57)【要約】

【課題】植付自動制御と枕地測定植付制御との連動、又は自動上昇制御と枕地測定植付制御との連動をオペレータが選択することができない。
【解決手段】植付自動スイッチ２６ｂ１のＯＮ、自動上昇スイッチ２６ｂ２のＯＦＦの状態で、ステアリングハンドルの所定切れ角以上の操作により植付自動制御が機能し、作業機下側スイッチ２９ｂ，３０ｂの長押しで枕地測定植付制御が機能する。植付自動スイッチ２６ｂ１のＯＮ、自動上昇スイッチ２６ｂ２のＯＮの状態で、ステアリングハンドルの操作により自動上昇制御が機能し、下側スイッチ２９ｂ，３０ｂの長押しにより枕地測定植付制御が機能する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

前輪及び後輪で支持され、ステアリングハンドル、作業機操作具、植付自動スイッチ及び自動上昇スイッチを有する走行機体と、
前記走行機体の後部に昇降可能に支持された植付作業機と、
前記植付作業機を上昇、固定、下降及び植付に作動する作業機操作駆動手段と、を備えてなる乗用田植機において、
前記作業機操作具により前記作業機操作駆動手段を前記上昇、固定、下降及び植付の各位置に作動する作業機操作制御と、
前記植付自動スイッチのオンにおいて前記ステアリングハンドルを所定切れ角以上操舵した場合、前記走行機体の旋回と共に前記作業機操作駆動手段を前記上昇、下降及び植付の順に作動する植付自動制御と、
前記自動上昇スイッチのオンにおいて前記ステアリングハンドルを所定切れ角以上操舵した場合、前記走行機体の旋回と共に前記作業機操作駆動手段を前記上昇に作動する自動上昇制御と、
所定信号により、予め設定された枕地に相当する距離を走行した後、前記作業機操作駆動手段を植付に作動する枕地測定植付制御と、を備えた、
ことを特徴とする乗用田植機。

【請求項2】

前記植付自動制御は、前記植付自動スイッチのオン、前記自動上昇スイッチのオフで作動可能となり、
前記枕地測定植付制御は、前記植付自動スイッチのオンで作動可能であって、
前記植付自動スイッチのオン、前記自動上昇スイッチのオフ状態で、前記ステアリングハンドルの所定切れ角以上の操舵による前記植付自動制御と前記所定信号による前記枕地測定植付制御とが連動可能となる、
請求項１記載の乗用田植機。

【請求項3】

前記自動上昇制御は、前記植付自動スイッチのオン、前記自動上昇スイッチのオンで作動可能となり、
前記枕地測定植付制御は、前記植付自動スイッチのオンで作動可能であって、
前記植付自動スイッチのオン、前記自動上昇スイッチのオン状態で、前記ステアリングハンドルの所定切れ角以上の操舵による前記自動上昇制御と前記所定信号による前記枕地測定植付制御とが連動可能となる、
請求項１又は２記載の乗用田植機。

【請求項4】

前記枕地測定植付制御の条件となる前記所定信号は、前記作業機操作具の下側指令の長押し信号である、
請求項１ないし３のいずれか１項記載の乗用田植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場に苗を植付ける乗用型田植機に係り、詳しくは植付作業の自動制御に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、畦際からの枕地幅に相当する所定走行距離を制御装置内に設定し、スタートボタンを押すことにより、上記所定走行距離を走行した後に植付クラッチを接続して自動植付けを開始する（枕地測定植付制御）乗用田植機が案出されている（特許文献１参照）。また、該特許文献１には、上記枕地測定植付制御のスタートボタンを、旋回植付自動制御のスタートボタンと兼用して、ステアリングハンドルを操作することにより植付作業機を自動的に下降して、枕地に相当する距離にて植付けを開始する実施の形態も開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５−２５３３１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１のものは、乗用田植機を圃場端部分で旋回して植付作業を行う際、畦際から枕地幅を揃えて自動植付けが可能となる。しかし、上記枕地測定植付制御と旋回植付自動制御とのスタートボタンを兼用しているため、圃場の形状に合せて各制御、例えば枕地測定植付制御と旋回植付自動制御又は自動上昇制御等の他の自動制御とを使い分ける等のきめ細かい制御を行うことができない。

【0005】

そこで、本発明は、各自動制御をオペレータが自由に選択操作可能とし、もって上記課題を解決した乗用田植機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、前輪（９）及び後輪（１０）で支持され、ステアリングハンドル（２０）、作業機操作具（２９）（３０）、植付自動スイッチ（２６ｂ１）及び自動上昇スイッチ（２６ｂ２）を有する走行機体（１）と、
前記走行機体の後部に昇降可能に支持された植付作業機（３）と、
前記植付作業機を上昇、固定、下降及び植付に作動する作業機操作駆動手段（１１）と、を備えてなる乗用田植機において、
前記作業機操作具（２９）（３０）により前記作業機操作駆動手段（１１）を前記上昇、固定、下降及び植付の各位置に作動する作業機操作制御（Ｓ３）と、
前記植付自動スイッチ（２６ｂ１）のオンにおいて前記ステアリングハンドルを所定切れ角（α）以上操舵した場合、前記走行機体（１）の旋回と共に前記作業機操作駆動手段（１１）を前記上昇、下降及び植付の順に作動する植付自動制御（Ｓ６）と、
前記自動上昇スイッチ（２６ｂ２・Ａ）のオンにおいて前記ステアリングハンドルを所定切れ角以上操舵した場合、前記走行機体（１）の旋回と共に前記作業機操作駆動手段（１１）を前記上昇に作動する自動上昇制御（Ｓ７）と、
所定信号により、予め設定された枕地に相当する距離を走行した後、前記作業機操作駆動手段（１１）を植付に作動する枕地測定植付制御（Ｓ４，Ｓ５）と、を備えた、ことを特徴とする。

【0007】

前記植付自動制御（Ｓ６）は、前記植付自動スイッチ（２６ｂ１）のオン、前記自動上昇スイッチ（２６ｂ２）のオフで作動可能となり、
前記枕地測定植付制御（Ｓ４，Ｓ５）は、前記植付自動スイッチ（２６ｂ１）のオンで作動可能であって、
前記植付自動スイッチのオン、前記自動上昇スイッチのオフ状態で、前記ステアリングハンドルの所定切れ角以上の操舵による前記植付自動制御（Ｓ６）と前記所定信号による前記枕地測定植付制御（Ｓ４，Ｓ５）とが連動可能となる。

【0008】

前記自動上昇制御（Ｓ７）は、前記植付自動スイッチ（２６ｂ１）のオン、前記自動上昇スイッチ（２６ｂ２・Ａ）のオンで作動可能となり、
前記枕地測定植付制御（Ｓ４，Ｓ５）は、前記植付自動スイッチ（２６ｂ１）のオンで作動可能であって、
前記植付自動スイッチのオン、前記自動上昇スイッチのオン状態で、前記ステアリングハンドルの所定切れ角以上の操舵による前記自動上昇制御（Ｓ７）と前記所定信号による前記枕地測定植付制御（Ｓ４，Ｓ５）とが連動可能となる。

【0009】

前記枕地測定植付制御（Ｓ４，Ｓ５）の条件となる前記所定信号は、前記作業機操作具の下側指令（２９ｂ，３０ｂ）の長押し信号である。

【0010】

なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に記載の構成に何等影響を及ぼすものではない。

【発明の効果】

【0011】

請求項１に係る本発明によると、手動操作による作業機操作制御と、旋回時の植付自動制御と、自動上昇制御と、枕地測定植付制御とを有し、これら各制御がステアリングハンドル、作業機操作具、植付自動スイッチ及び自動上昇スイッチの操作により切換えられるので、オペレータは、用途、圃場の形状及び好みにより任意に選択することができる。

【0012】

請求項２に係る本発明によると、植付自動スイッチのオン、自動上昇スイッチのオフで、植付自動制御と枕地測定植付制御とが連動して、例えば矩形状等の圃場において該連動を選択して、オペレータは、圃場の隅部の目標又は往復植え開始時等に所定信号により枕地測定植付制御を機能し、往復植えにおける枕地旋回において植付自動制御が機能し、オペレータは簡単な操作で容易に、整然とした植付けを高い作業効率で行うことができる。

【0013】

請求項３に係る本発明によると、植付自動スイッチのオン、自動上昇スイッチのオンで、自動上昇制御と枕地測定植付制御とが連動して、例えば変形圃場にあっては、枕地の目標又は往復植えの開始時等に所定信号により枕地測定植付制御を機能し、変形の往復植え等にあっては、枕地旋回において自動上昇制御を機能し、作業機操作制御の操作を交えて、変形圃場にあっても、整然とした植付作業を比較的高い作業効率で行うことができる。

【0014】

請求項４に係る本発明によると、枕地測定植付制御は、作業機操作具の下側スイッチの長押しで機能するので、オペレータは、上記植付自動制御又は自動上昇制御の連動において、上記長押しにより枕地測定植付制御を容易に選択することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明を適用し得る乗用田植機を示す側面図。

【図2】乗用田植機の平面図。

【図3】その操作部分を示す図で、（ａ）は操作部のオペレータから見た状態の斜視図、（ｂ）は表示部の平面図、（ｃ）は切換え操作部の平面図、（ｄ）は主変速操作レバーの握り部の右側面図。

【図4】制御部のブロック図。

【図5】植付自動制御を有する実施の形態によるメインフロー図。

【図6】自動上昇制御を有する実施の形態によるメインフロー図。

【図7】作業機操作制御のフロー図。

【図8】枕地測定設定制御における植付自動制御のフロー図。

【図9】植付自動制御による植付経路を示す平面図。

【図10】自動上昇制御のフロー図。

【図11】枕地測定設定制御のフロー図。

【図12】枕地測定制御のフロー図。

【図13】枕地測定植付制御による植付経路を示す平面図。

【図14】各形状の圃場における植付経路を示す図で、（ａ）は長方形圃場、（ｂ）は台形圃場、（ｃ）は湾曲圃場を示す。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面に沿って本発明の実施の形態について説明する。乗用田植機Ｐは、図１及び図２に示すように、前輪９及び後輪１０により支持される走行機体１を有しており、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が連結されている。走行機体１と植付作業機３との間には、リフトシリンダ４が介設されており、該リフトシリンダ４の油圧伸縮動作に応じて植付作業機３が昇降される。植付作業機３は、マット苗が載置される苗載台５、苗載台５から苗を掻取って圃場に植付ける植付機構６、田面を滑降するフロート７などを備えて構成されており、走行機体１から伝動される植付動力で植付作業を行う。

【0017】

走行機体１の前部には、エンジン（図示せず）やトランスミッション８が搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッション８で変速され、植付作業機３、前輪９及び後輪１０に伝動される。トランスミッション８には、植付クラッチ（図示せず）が内装されており、該植付クラッチの入り／切りにもとづいて植付作業機３に対する植付動力の伝動が入り／切りされる。

【0018】

走行機体１には、植付クラッチやリフトシリンダ４の油圧制御バルブに連繋される作業機操作カム（図示せず）が設けられている。作業機操作カムは、作業機操作カムモータ（作業機操作駆動手段）１１（図４参照）の駆動にもとづいて、「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の各ポジションに操作される。そして、「上昇」ポジションでは、植付作業機３を上昇させ（植付クラッチは切り）、「固定」ポジションでは、植付作業機３を任意の高さで固定し（植付クラッチは切り）、「自動（下降）」ポジションでは、植付作業機３をフロート７が接地するまで下降させ（植付クラッチは切り）、「植付」ポジションでは、植付クラッチを入りにさせる。なお、「自動（下降）」及び「植付」ポジションでは、感知フロート７による対地高さ検出にもとづいた機械的な自動昇降制御が実行される。

【0019】

上記走行機体１のボンネット１３の側方には予備苗台１５が配設されており、また該機体の左側には苗補給装置１６が配置されている。また、上記走行機体１の中央部分にはオペレータが乗車して操作する運転部１７が配置されており、運転部１７には運転席１９及びステアリングハンドル２０等が配置されている。前記植付作業機３の左右には使用位置及び格納位置に移動自在に線引きマーカ２１，２１が配置され、また走行機体１と植付作業機３の間部分には整地装置２２が配置されている。

【0020】

運転部１７の前方には、図３（ａ）に示すように、表示パネル２５が配置されており、その左後側に切換え操作部２６が配置され、更にその左側に主変速操作レバー２７、そして表示パネルの右後側に作業機操作レバー２９が配置されている。表示パネル２５は、図３（ｂ）に示すように、植付準備状態を示す植付表示部２５ａ，植付自動制御状態を表示する植付自動表示部２５ｂ，前記作業機操作カムによる植付作業の各状態を表示する油圧ポジション表示部２５ｃ等の各種の表示部がある。

【0021】

切換え操作部２６には、図３（ｃ）に示すように、整地装置操作ダイヤル２６ａ，植付自動操作部２６ｂ，植付準備スイッチ２６ｃ，前照灯スイッチ２６ｄ，線引きマーカスイッチ２６ｅ及び報知ブザースイッチ２６ｆ並びにその表示ランプが配置されている。植付自動操作部２６ｂは、押ボタンスイッチ２６ｂ１とダイヤル２６ｂ２とからなり、押ボタンスイッチ２６ｂ１の押し操作により植付自動スイッチが切換えられ、ダイヤル２６ｂ２の回転操作により枕地幅、即ち畦際から植付開始までの距離（植付開始位置）を設定することができると共に、その右（遅）側端Ａが自動上昇のオン，オフスイッチとなっている。即ち、植付自動操作部２６ｂに植付自動スイッチ２６ｂ１と自動上昇スイッチ２６ｂ２が一体に設けられている。

【0022】

上記主変速操作レバー２７は、その中立位置からの前方向の操作により前進段が変速され、中立位置からの後方向の操作により後進段が変速されると共にその状態をバックスイッチ２７ａ（図４参照）で検出される。また、該主変速操作レバー２７の握り部には、図３（ｄ）に示すように、その内側（右側）に作業機上側操作スイッチ３０ａ及び作業機下側操作スイッチ３０ｂが上下方向に並んで配置された作業機操作押ボタン（作業機操作具）３０が設けられている。これらスイッチ３０ａ，３０ｂは、オペレータが主変速操作レバー２７を主変速操作しながら親指にて押すことにより操作される。

【0023】

前記走行機体１には、図４に示すように、植付作業の各操作を制御する制御部３１が配置されており、該制御部３１は、上記各操作手段により操作される各スイッチ及びセンサからの信号が入力され、また各表示部及びアクチュエータに出力する。上記入力手段として、作業機操作レバー２９で操作される上側スイッチ２９ａ及び下側スイッチ２９ｂ，主変速操作レバー２７の握り部の作業機操作押ボタン３０の上側スイッチ３０ａ及び下側スイッチ３０ｂ，前記植付準備スイッチ２６ｃ，植付自動スイッチ２６ｂ１，自動上昇スイッチ２６ｂ２，作業機操作カムの各位置（ポジション）を検出する作業機操作カムポテンショ３５，前記昇降リンク機構２の角度により植付作業機３の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ３６，前記トランスミッションのドライブシャフト又は後輪１０の回転数を検出する回転センサ３７，ステアリングハンドル２０の操作による前輪９の切れ角を検出する前輪切れ角センサ３８、及び上記バックスイッチ２７ａ等がある。上記回転センサ３７は、左右サイドクラッチと左右後輪との間の走行軸の回転数又はドライブシャフトの回転数を検出し、該回転センサ３７の検出により、走行中の枕地距離、旋回距離、植付作業開始までの所定距離、並びに走行機体１が走行中か否かを判断し得る。

【0024】

前記出力手段として、前記植付自動表示部２５ｂ，植付表示部２５ａ，油圧ポジション表示部２５ｃ，前記作業機操作カムモータ（駆動手段）１１，前記スイッチ２６ｆで停止される報知ブザー３９等がある。

【0025】

図５は、植付自動制御を有するメインルーチン（メイン制御）Ｓ１を示し、作業機操作制御Ｓ３，枕地測定設定制御Ｓ４，枕地測定制御Ｓ５，そして植付自動制御Ｓ６が順次繰返される。

【0026】

図６は、自動上昇制御を有するメインルーチン（メイン制御）Ｓ２を示し、作業機操作制御Ｓ３，枕地測定設定制御Ｓ４，枕地測定制御Ｓ５，そして自動上昇制御Ｓ７が順次繰返される。なお、上記メインルーチンＳ１，Ｓ２において、作業機操作制御Ｓ３，枕地測定設定制御Ｓ４，枕地測定制御Ｓ５は同じサブルーチンである。

【0027】

ついで、作業機操作制御Ｓ３について、図７に沿って説明する。まず、作業機操作レバー２９による下側スイッチ２９ｂ又は作業機操作押ボタン３０の下側スイッチ３０ｂによる短時間（長押しでない）の信号があるか否か判断され（Ｓ１１）、ある場合、植付準備スイッチ２６ｃのＯＮ，ＯＦＦが判断される（Ｓ１２）、該植付準備スイッチがＯＮの場合、作業機操作カムポテンショ３５により操作カムポジションが上昇か否かを判断される（Ｓ１３）。操作カムポジションが上昇以外の場合、同様に作業機操作カムポテンショ３５により自動か自動以外かを判断され（Ｓ１４）、更に自動以外の場合、固定か植付かを判断される（Ｓ１５）。植付位置の場合、そのまま植付状態が継続され（リターン）、固定の場合、作業機操作カムモータ１１を自動（下降）にセットして、植付作業機３は下降してフロートが接地した自動位置となる（Ｓ１６）。

【0028】

ステップＳ１２にて、植付準備スイッチがＯＦＦの場合、操作カムポジションが上昇か否か判断され（Ｓ１７）、上昇以外の場合、作業機操作カムポジションが固定か否か判断され（Ｓ１８）、固定位置にある場合、自動（下降）にセットされ、植付作業機はフロートが接地した自動（下降）状態となる（Ｓ１９）。また、ステップＳ１４にて、作業機操作カムポジションが自動（下降）位置にある場合、リフト角ポテンショ３６により作業機が下降動作中か否かを判断され（Ｓ２０）、下降動作中である場合（ＮＯ）、植付クラッチ入待ち状態となり（Ｓ２１）、停止状態であれば（ＹＥＳ）、作業機操作カムが植付に設定されて植付作業が開始される（Ｓ２２）。同時に、後述する植付自動制御の旋回走行中の走行距離Ｌカウントがリセットされ、植付作業中の所定距離Ｌｏのカウントが開始される。

【0029】

ステップＳ１３，Ｓ１７にて、作業機が上昇にある場合、作業機操作カムは固定にセットされて作業機は固定状態となり（Ｓ２３）、ステップＳ１８の固定以外と共にリターンされる。

【0030】

従って、オペレータが作業機操作レバー２９又は主変速操作レバー２７の作業機操作押ボタン３０により下側（２９ｂ，３０ｂ）に短時間（１ショット）操作すると、作業機操作カムは１段階下側、即ち上昇→固定、固定→自動（下降）、自動（下降）→植付に変更される（植付はそのまま維持）。

【0031】

ステップＳ１１にて下側操作がない場合、作業機操作レバー２９の上側スイッチ２９ａ又は作業機操作押ボタンの上側スイッチ３０ａの短時間操作があるか否か判断される（Ｓ２４）。操作がない場合、前記ステップＳ２１の植付クラッチ入待ち状態か否か判断され（Ｓ２５）、該入待ち状態であると（ＹＥＳ）、リフト角ポテンショ３６により作業機下降動作停止か否か判断される（Ｓ２６）。停止中である場合（ＹＥＳ）、作業機操作カムが植付位置になるように設定され、植付作業が開始される（Ｓ２７）。この際、前記ステップＳ２２と同様に、後述する植付自動制御の旋回中の走行距離Ｌのカウントがクリアされると共に植付作業の走行距離Ｌｏのカウントが開始される。

【0032】

ステップＳ２４にて上側操作の短時間操作がある場合、作業機操作カムが上昇にあるか否か判断される（Ｓ２９）。上昇にある場合そのまま継続され（リターン）、上昇以外の場合、作業機操作カムの位置が固定か否か判断され（Ｓ３０）、該操作カムが固定にある場合、作業機操作カムは上昇にセットされて上昇する（Ｓ３１）。この際、後述する植付自動制御の旋回中の走行距離Ｌのカウントが開始される。ステップＳ３０にて固定以外の場合、操作カムポジションが自動（下降）か植付か判断され（Ｓ３２）、自動（下降）である場合、リフト角ポテンショ３６により作業機下降動作が停止状態か判断される（Ｓ３３）。動作停止である場合（ＹＥＳ）、上記ステップＳ３１に流れて、上昇にセットされて旋回走行距離Ｌのカウントが開始される。下降動作中である場合（ＮＯ）、作業機操作カムは固定にセットされて作業機は固定状態となる（Ｓ３５）。ステップＳ３２にて、植付位置にある場合、作業機操作カムが自動（下降）になるようにセットされ、植付クラッチは切状態に切換えられる（Ｓ３４）。

【0033】

従って、オペレータが作業機操作レバー又は作業機操作用押ボタンにより上側（２９ａ，３０ａ）に短時間で操作すると、作業機操作カムは１段階上側、即ち植付→自動（下降）、自動（下降）→固定、固定→上昇に変更される（上昇はそのまま維持）。

【0034】

ついで、図８及び図９に沿って、植付自動制御Ｓ６について説明する。該植付自動制御は、乗用田植機Ｐが植付作業しながら圃場端の枕地Ｍ部分に至り、オペレータがステアリングハンドル２０を操作して旋回しようとすると、自動的に植付クラッチが切れ、植付作業機３が上昇し、旋回が完了する際に植付作業部が下降し、そして直線状態で植付クラッチを入れて植付作業を再開する制御である。

【0035】

図８は、植付自動制御Ｓ６のサブルーチンを示す図で、植付自動スイッチ２６ｂ１のＯＮ状態か否かが判断され（Ｓ４１）、該スイッチ２６ｂ１がＯＮ状態で（ＹＥＳ）の場合、ステアリングハンドル（前輪操舵角）が所定切れ角α以上か判断される（Ｓ４２）。オペレータが枕地旋回を意図してステアリングハンドル２０を所定切れ角α以上操作すると（ＹＥＳ）、回転センサ３７により植付作業による所定距離Ｌｏ以上走行したか判断される（Ｓ４３）。前輪切れ角センサ３８による切れ角信号が所定切れ角α以上であり、かつ前記ステップＳ２７，Ｓ２２並びに後述するステップＳ５３に示す植付作業における走行距離カウントが所定距離Ｌｏ以上あると、図９に示すように乗用田植機Ｐは、往復植えによる植付作業の１行程が完了して枕地において旋回行程に入ったと判断して（Ｓ４２；ＹＥＳ）（Ｓ４３；ＹＥＳ）、後輪基準とした旋回開始位置Ｌｓから、作業機操作カムが上昇位置に切換えられ、かつ旋回走行距離Ｌのカウントが開始されると共に、上記植付作業における所定距離Ｌｏカウントがリセットされる（Ｓ４５）。この状態では、作業機操作カムの上昇位置への切換えにより植付クラッチは切となって植付作業は中断される。

【0036】

ステアリングハンドルが所定切れ角α以上の判断が無い場合、作業機操作レバー２９又は作業機操作押ボタン３０の作業機操作具の操作があるか判断される（Ｓ４６）。該オペレータによる作業機の操作がある場合（ＹＥＳ）、植付自動制御はキャンセルされたと判断して、上記旋回走行距離Ｌのカウントはクリアされる（Ｓ４７）。ステアリングハンドルが所定切れ角α以上の操作が無く（Ｓ４２；ＮＯ）かつオペレータによる作業機操作具の操作がない場合（Ｓ４６；ＮＯ）、乗用田植機が枕地で１８０度旋回して次の植付に移りつつある状態であり、ステップＳ４５（ステップＳ３１）でカウントされる走行距離Ｌと予め設定される距離（植付開始位置Ｌ２；図９参照）と比較され（Ｓ４９）、上記旋回走行距離Ｌが植付開始距離Ｌ２に至っていない場合（Ｓ４９；ＮＯ）、上記植付開始距離Ｌ２より短い作業機下降開始距離（位置）Ｌ１と上記走行距離Ｌが比較される（Ｓ５０）。

【0037】

上記カウントによる走行距離Ｌが上記下降開始距離Ｌ１を超えると（Ｌ≧Ｌ１）（Ｓ５０；ＹＥＳ）、ステアリング切れ角が上記旋回開始切れ角αより小さい所定切れ角βと比較される（Ｓ５１）。該所定切れ角βは、旋回切れ角αから直進状態（切れ角０）に戻る間の角度で、前輪切れ角センサ３８による切れ角が上記所定切れ角βより大きい場合（≧β）（Ｓ５１；ＹＥＳ）、まだ旋回途中であるとしてリターンし、上記所定切れ角βより小さい場合（Ｓ５１；ＮＯ）、作業機操作カムが下降（自動）位置となり（Ｓ５２）、植付作業機は、フロートが接地するように下降する。

【0038】

更に、乗用田植機Ｐは、図９に示すように、旋回状態から直進状態に戻りつつ走行し、上記カウントにより走行距離Ｌが上記植付開始距離Ｌ２に達すると（Ｓ４９；ＹＥＳ）、乗用田植機は次の植付け条に合せた直進位置となって、作業機操作カムは植付位置になる（Ｓ５３）。この際、旋回用の走行距離Ｌカウントはクリアされると共に植付用の所定距離Ｌｏ計測用のカウントが開始される。

【0039】

ついで、図１０に沿って、自動上昇制御（Ｓ７）のサブルーチンについて説明する。該自動上昇制御は、図８に示す植付自動制御Ｓ６のステップＳ４６〜Ｓ５３を省いたものであり、自動上昇スイッチ２６ｂ２のＯＮ（Ａ位置）により機能する。

【0040】

自動上昇制御Ｓ７は、植付自動スイッチ２６ｂ１のＯＮ（Ｓ５５；ＹＥＳ）、かつ自動上昇スイッチ２６ｂ２のＯＮで（Ｓ５６；ＹＥＳ）、植付自動制御Ｓ６に代って機能する。即ち、図３（ｃ）に示すように、切換え操作部２６における植付自動操作部２６ｂの押ボタン２６ｂ１の押し操作により植付自動スイッチをＯＮすると共に、そのダイヤル２６ｂ２を一杯に植付開始位置の遅い側である自動上昇スイッチの切換え点Ａに合せることにより、自動上昇制御となる。

【0041】

作業機操作レバー２９の上側スイッチ２９ａ、下側スイッチ２９ｂ又は作業機操作押ボタン３０の上側スイッチ３０ａ、下側スイッチ３０ｂの操作がない場合（Ｓ５７；ＮＯ）、ステアリングハンドルの切れ角が所定切れ角α以上か判断され（Ｓ５９）、かつ植付作業の走行距離カウンタが所定距離Ｌｏ以上あるか判断される（Ｓ６０）。即ち、植付作業が所定距離以上行われた状態で、オペレータが旋回を意図して大きくステアリングハンドルを操作したことが判断される（Ｓ５７；ＮＯ）（Ｓ５９；ＹＥＳ）（Ｓ６０；ＹＥＳ）。この状態で、モータ１１により作業機操作カムが上昇になるように制御され、植付作業機が上昇すると共に植付クラッチが切られて、植付作業が中断される。また、上記植付作業における所定走行距離Ｌｏのカウンタがリセットされる。

【0042】

なお、ステップＳ５７において、作業機操作具が操作された場合（Ｓ５７；ＹＥＳ）、図７に示す作業機操作制御により制御されるが、該操作具２９，３０により操作が終了して、ステアリングハンドルが所定切れ角α以上操作されると、植付自動操作部２６ｂのダイヤル２６ｂ２が自動上昇位置Ａに合せられた場合、植付上昇スイッチがＯＮとなって自動上昇制御Ｓ７が機能し、ダイヤル２６ｂ２が自動上昇位置Ａ以外にある場合、植付上昇スイッチがＯＦＦとなって前記植付自動制御Ｓ６が機能する。

【0043】

ついで、枕地測定設定制御Ｓ４について、図１１及び図１３に沿って説明する。枕地測定設定制御Ｓ４は、図１３のイ及びロに示すように、乗用田植機Ｐを畦Ｄに向けて後進することにより始まる。該後進は、主変速操作レバー２７を後進位置に操作することにより行われ、この際バックスイッチ２７ａが入って、枕地測定フラグがリセットされる。なお、枕地測定フラグは、枕地測定制御Ｓ５又は作業機操作具の操作によりＯＦＦされており（後述するステップＳ８７又はＳ８９参照）。後進しなくともリセットされている。そして、乗用田植機Ｐは、植付作業機３の後端が畦Ｄに接触間際まで後進し、その位置に停止される。

【0044】

この状態では、図１１に示すように、枕地測定フラグはＯＦＦであり（Ｓ７１）、植付準備スイッチ２６ｃが入り状態であり（Ｓ７２）、走行停止状態であり（Ｓ７３；ＹＥＳ）、作業機操作カムポテンショ３５は下降（自動）又は植付位置である（Ｓ７５；ＹＥＳ）。この状態で、オペレータは、作業機操作レバー２９により下側スイッチ２９ｂを長押し操作するか（Ｓ７６；ＹＥＳ）、作業機操作押ボタン３０の下側スイッチ３０ｂを長押し操作すると（Ｓ７７；ＹＥＳ）、枕地測定制御Ｓ５が準備状態となる（Ｓ７９）。即ち、枕地測定フラグがＯＮし、油圧ポジション表示部２５ｃが交互に点灯セットされ、報知ブザー３９が断続音セットされ、作業機操作カムが下げ位置（自動・下降）にセットされ、植付開始走行距離Ｌ３にセットされてカウントが開始される。ただし、この状態では走行機体が停止状態にあり、距離カウントが進むことはない。上記走行距離Ｌ３は、一般に２行程分の植付幅である枕地に設定されるが、植付自動ダイヤル２６ｂ２を操作することにより１行程分等適宜調整される。

【0045】

植付作業機が下降位置にあって畦Ｄに接触間際にある状態から、主変速操作レバー２７を前進に操作して乗用田植機を前進方向に走行を開始すると、枕地測定制御Ｓ５が作動する。枕地測定制御Ｓ５は、図１２に示すように、枕地測定フラグのＯＮ，ＯＦＦが判断される（Ｓ８０）。上記枕地測定設定制御Ｓ４のステップＳ７９にて枕地測定フラグがＯＮになっているので、作業機操作レバー２９又は押ボタン３０が下側（２９ｂ，３０ｂ）操作されているか否か判断される（Ｓ８１）。下側スイッチ２９ｂ，３０ｂが操作されない枕地測定制御にあっては、回転センサ３７により乗用田植機の走行距離Ｌが測定される（Ｓ８２）。該走行距離Ｌが前記ステップＳ７９で設定された植付開始走行距離Ｌ３より小さい場合、作業機操作カムは下げ位置にセットされたままでリターンされる（Ｓ８３）。上記走行距離Ｌが植付クラッチ入距離Ｌ３を越えると、作業機操作カムは植付位置に変更され（Ｓ８５）、植付作業機は植付作業を開始する。

【0046】

該作業機操作カムが植付位置になると（Ｓ８６）、枕地測定フラグがＯＦＦになり、油圧ポジション表示部２５ｃの交互点灯が解除され、作業機操作カムは植付位置にセットされ、報知ブザー３９の断続音が解除され、上記植付クラッチ入時の走行距離Ｌ３のカウントがクリアされる（Ｓ８７）。また、上記ステップＳ８１において、作業機操作下側スイッチ２９ｂ又は３０ｂの操作があると、この状態では作業機操作カムは下降（自動）にあるので植付位置となり、枕地測定制御Ｓ５が解除され（Ｓ８９）、作業機操作制御Ｓ３による植付作業となる。即ち、枕地測定フラグがＯＦＦされ、油圧ポジション表示部の交互点灯が解除され、作業機操作カムが植付位置にセットされ、報知ブザーの断続音が解除され、走行距離Ｌ３のカウントがクリアされる。

【0047】

ついで、図１３，図１４を用いて、本乗用田植機Ｐによる植付作業について説明する。なお、枕地測定設定制御Ｓ４と枕地測定制御Ｓ５とは、通常、連続して一体に機能するので、該一体の制御をまとめて枕地測定植付制御Ｓ４，Ｓ５という。長方形又は正方形の正常形状の圃場にあっては、図１３及び図１４（ａ）に示すように、出入口Ｅから圃場内に乗用田植機Ｐが入り、まず該出入口附近に、枕地測定植付制御Ｓ４，Ｓ５により目標を植付ける。即ち、図１３のイに示すように、植付作業機の後端が畦Ｄ１の間際になるように後進して停止した後、作業機操作押ボタン３０の下側スイッチ３０ｂ（又は操作レバー２９のスイッチ２９ｂ）により植付作業機を下げ位置にする。そして、植付準備スイッチ２６ｃ及び植付自動スイッチ２６ｂ１をＯＮする。この状態で、下側の押ボタンスイッチ３０ｂ（又は操作レバー２９の下側スイッチ２９ｂ）を長押しして枕地測定設定制御Ｓ４を作動し、そして主変速操作レバー２７を前進操作して前進し、２行程分（枕地Ｍ１）に相当する走行距離Ｌ３において１列分だけ目標用の苗を植付ける。

【0048】

乗用田植機Ｐは、畦Ｄ２に沿って枕地Ｍ２を走行し、反対側の畦Ｄ３に沿って、乗用田植機は、内側の線引きマーカ２１を倒して線引きしつつ作業機を下降（自動）状態で２行程の空歩き走行する。即ち、畦際の２行程をあける。図１３又は図１４（ａ）のロ部分において、畦Ｄ２又はＤ４から２行程分離した位置にあわせて、上記イと同様に下側スイッチ３０ｂ（又は２９ｂ）の長押しにより枕地測定植付制御Ｓ４，Ｓ５により植付けを開始し、前回の線引きマーカ２１の線引きに合せて植付けを進行する。該始めの往復植えが他方の畦に近づいた状態でステアリングハンドルを切って旋回すると、植付自動スイッチ２６ｂ１は入っており、かつダイヤル２６ｂ２は自動上昇位置から外れた自動上昇スイッチのＯＦＦ状態にあるので、植付自動制御Ｓ６が機能し、植付作業機が上昇し、旋回完了時に下降して枕地をあけて植付けが自動的に開始される。

【0049】

なお、図１３のハに示すように、空歩きの２行程目の終了箇所に畦Ｄ４からの２行程分の枕地Ｍ４を規定するため（図１４参照）、その枕地測定植付制御Ｓ４，Ｓ５により１列だけの苗を植えて、乗用田植機を旋回する植付自動制御Ｓ６の目標にしてもよい。また、往復植え２行程目の始めに、枕地測定植付制御Ｓ４，Ｓ５により枕地Ｍの幅を測定して植付開始位置を揃えるようにしてもよい。

【0050】

そして、ステアリングハンドルを圃場端部で操作して旋回することにより、植付作業機の上昇（植付停止）、下降、植付開始を自動的に行う植付自動制御Ｓ６により、圃場大部分が往復植えにより連続して効率よく植付けられる。該往復植えの最後が、前記イで植付けた１列分の植付苗を目標にして行われ、往復植えが終了する。

【0051】

ついで、往復植えで残った枕地がＭ２，Ｍ３，Ｍ４の順序で畦側から回り植えで行われ、枕地Ｍ１で２行程幅の内側に移り、順次Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の順で行われ、最後に枕地Ｍ１にて畦際の外側の１行程が行われて出入口Ｅから乗用田植機が出る。なお、上記枕地Ｍ…の回り植えは、オペレータの作業機操作レバー２９又は作業機操作押ボタン３０による手動操作による作業機操作制御Ｓ３又はダイヤル２６ｂ２を自動上昇位置Ａに合せて自動上昇制御Ｓ７を合せて行われる。

【0052】

図１４（ｂ）に示す台形状の圃場では、専ら自動上昇制御Ｓ７により植付される。オペレータは、植付自動操作部２６ｂのダイヤル２６ｂ２を自動上昇位置Ａに合せて、押しボタン（植付自動スイッチ）２６ｂ１を押してＯＮする。この状態では、植付自動制御Ｓ６に代えて自動上昇制御Ｓ７が機能する状態となる。この状態で、上記正常形圃場と同様に、圃場の適宜隅部に目標となる１列の苗が、枕地測定植付制御Ｓ４，Ｓ５により植付けられる。そして、往復植えの始めの１行程において、作業機操作具２９，３０の長押し操作により上記枕地測定植付制御Ｓ４，Ｓ５により枕地幅を測定して植付が開始される。ついで、往復植えによる植付作業が連続して行われるが、台形等の変形圃場では、特に斜めになっている畦Ｄ４側では植付自動制御Ｓ６になる条合せが困難なので、上記自動上昇スイッチ２６ｂ２（Ａ）をＯＮして自動上昇制御Ｓ７が用いられる。

【0053】

この状態では、オペレータは、往復植えで乗用田植機が畦Ｄ２又はＤ４に近づくと、ステアリングハンドルを操舵して旋回する。これにより、植付作業機が上昇すると共に植付クラッチが切れて植付作業が中断する。旋回後、オペレータは、作業機操作具の下側スイッチ２９ｂ又は３０ｂを操作して、植付作業機を下降（自動）し、そして植付開始地点に合せて再度下側スイッチ２９ｂ又は３０ｂを操作して作業機操作カムを植付位置に操作して植付けが開始される（作業機操作制御Ｓ３）。乗用田植機が他方側の畦に近づいて、ステアリングハンドルを所定切れ角α以上操作すると、自動上昇制御Ｓ７がＯＮして、旋回と共に、植付作業機の上昇及び植付クラッチの切が行われる。直交側の畦Ｄ２の枕地は、植付自動制御Ｓ６も可能であるが、一般に、自動上昇スイッチのＯＮにより自動上昇制御Ｓ７が継続して行われる。なお、該自動上昇スイッチをＯＦＦにして、植付自動制御Ｓ６を作動してもよい。また、枕地での回り植えは、上記正常形圃場で説明と同様に行われる。

【0054】

図１４（ｃ）に示す湾曲等の凹凸部分のある圃場の植付けについて説明する。該圃場は、畦Ｄ３に岩、木、電柱等の凸部Ｇがあり、また畦Ｄ１に凹部Ｈがある。該圃場にあっても、通常の往復植えが可能な部分にあっては、植付自動制御Ｓ６が用いられ、困難な部分には作業機操作制御Ｓ３が用いられる。従って、植付自動操作部２６ｂは、ダイヤル２６ｂ２が適宜な枕地幅に設定されると共に押ボタン２６ｂ１が押されて植付自動スイッチがＯＮとなる。植付準備スイッチ２６ｃもＯＮされて、上述と同様に、作業機操作具の長押し操作により、圃場の隅部等に枕地の目標となる１列苗並びに往復植えの開始の枕地幅を枕地測定植付制御Ｓ４，Ｓ５により行われる。そして、往復植えがステアリングハンドルの旋回操作により行われて、この際植付自動制御Ｓ６が機能して、植付作業部の上昇（植付クラッチ切）、下降、植付け開始が自動的に作動する。凸部Ｇ又は凹部Ｈ等のステアリングハンドルの操作が必要な場合、作業機操作レバー２９又は押ボタン３０による作業機昇降操作により、植付自動制御が解除され、上記操作具２９，３０により作業機操作カムが操作される。

【符号の説明】

【0055】

Ｐ 乗用田植機
１ 走行機体
３ 植付作業機
９ 前輪
１０ 後輪
１１ 作業機操作駆動手段（カムモータ）
２０ ステアリングハンドル
２６ｂ 植付自動操作部
２６ｂ１ 植付自動スイッチ（押ボタン）
２６ｂ２・Ａ 自動上昇スイッチ（ダイヤル）
２７ 主変速操作レバー
２９ （作業機操作具）作業機操作レバー
２９ｂ 下側スイッチ（下側指令）
３０ 作業機操作具（作業機操作押ボタン）
３０ｂ 下側スイッチ（下側指令）
Ｓ３ 作業機操作制御
Ｓ４，Ｓ５ 枕地測定植付制御（枕地測定設定制御、枕地測定制御）
Ｓ６ 植付自動制御
Ｓ７ 自動上昇制御

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】