特開 2016-68246 多吸盤装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2016-68246(P2016-68246A)

(43)【公開日】2016年5月9日

(54)【発明の名称】多吸盤装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20160404BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20160404BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 Z

   B25J5/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】書面

【全頁数】4

(21)【出願番号】特願2014-211206(P2014-211206)

(22)【出願日】2014年9月29日

(71)【出願人】

【識別番号】514262886

【氏名又は名称】江南大学

(74)【代理人】

【識別番号】514262875

【氏名又は名称】王 冠

(72)【発明者】

【氏名】劉 基宏

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707KS15

3C707KV06

3C707KX12

3C707WA19

3C707WA23

3C707WM23

(57)【要約】

【課題】 外力はモータとその軸に取り付けたビームのトロクによって発生させる。壁面移動ロボットは支持力不足するため壁面から滑落する可能性が高い。摩擦力確認するための壁面から滑落を防止できる足を期待される、また、安定てきに吸着するため大きい力も必要である。
【解決手段】 吸盤ビームに取り付けた二つひずみセンサは吸盤足の変位を計測する上に吸盤足の摩擦力を測定する。摩擦力は要求された値より小さい場合、吸盤足のビームは一度づつ回転させる。吸盤足のビーム摩擦力は要求された値を到達すると、この点は安全に吸着できる点として吸盤足のビームを止める。もし、吸盤足回転できる範囲に要求された点が見つけなければ、吸盤足のビームは摩擦力が一番大きい点に止められ、ロボットが前進しなくてアラームする。また、二つ吸盤を装備した。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

（ａ）フレームに搭載するＬ字ビームと、（ｂ）吸盤はプッシュ型ＤＣソレノイドの先に取付けられると、（ｃ）該Ｌ字ビームのもとに搭載すると、（ｄ）該Ｌ字ビームの底面にひずみセンサを有すると、（ｅ）前記ひずみセンサに作用するひずみを検出することによりもとの吸盤が受ける摩擦力を検出することを特徴とする吸盤足装置。

【請求項2】

請求項１記載の吸盤足装置において、二つ吸盤を装備である。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械、電子、登るロボットなど分野と関する。

【背景技術】

【0002】

近年、壁面移動ロボットの実現が期待されてきた。その中で必要とされる技術の１つとして、壁面から滑落しないことの実現があげられる。吸盤足もとの力の検出を可能とする多吸盤足装置を期待されてきた。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

壁面移動ロボットが吸盤によって吸着面に吸着するためには、ロボットを支える垂直方向の摩擦力のフィードバックが必要である。

【0004】

上記状況に鑑み、ロボット吸盤足に簡便に装着でき、垂直方向の摩擦力を検出可能な吸盤足装置を提供する。

【0005】

上記状況に鑑み、安定な吸着可能なた吸盤足装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、上記目的を達成するために、 〔１〕吸盤足装置において，請求項１の発明は、フレームに搭載するＬ字ビームと、吸盤は該Ｌ字ビームのもとに搭載すると、該Ｌ字ビームの底面にひずみセンサを有すると、前記ひずみセンサに作用するひずみを検出することによりもとの吸盤が受ける摩擦力を検出することを特徴とする。

【0007】

〔２〕また、請求項２の発明は、二つ吸盤を装備する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、以下のような効果を奏することができる。

【0009】

（Ａ）壁面移動ロボットに多吸盤装置を提供することができる。

【0010】

（Ｂ）壁面移動ロボットを支える摩擦力をコンパクトな装置でかつ的確に検出することができる。

【0011】

（Ｃ）簡単な構造かつ集積化も可能である。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の吸盤足装置の概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明は、壁面移動ロボットに吸盤足装置であり、ロボットを支える摩擦力が検出可能な吸盤足装置を開発した。二つ吸盤を装備した。これはＬ字ビームがフレームに搭載し、吸盤は該Ｌ字ビームのもとに搭載し、該Ｌ字ビームの底面にひずみセンサを有する摩擦力を検出する。

【実施例】

【0014】

以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。

【0015】

（１）吸盤足装置図１は本発明の吸盤足装置（ユニット）の概念図。

【0016】

二つ吸盤を装備した。

【0017】

これらの図に示すように、Ｌ字ビーム３の底面の両表面にひずみセンサ８を配置する。この対面するひずみセンサ８の抵抗値の変化によって出力信号から、吸盤の摩擦力Ｆを検出する。

【0018】

また、この装置はケーブル６を介して摩擦力を処理する装置５に接続されている。

【符号の説明】

【0019】

１ 吸盤
２ プッシュ型ＤＣソレノイド
３ Ｌ字ビーム
４ モータ
５ 摩擦力を処理する装置
６ ケーブル
７ ひずみセンサ

【図1】