特開 2017-120230 到着時間予測装置及び到着時間予測装置システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2017-120230(P2017-120230A)

(43)【公開日】2017年7月6日

(54)【発明の名称】到着時間予測装置及び到着時間予測装置システム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20170609BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20170609BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20170609BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   G08G1/0969

   G09B29/10 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2015-257254(P2015-257254)

(22)【出願日】2015年12月28日

(71)【出願人】

【識別番号】390019839

【氏名又は名称】三星電子株式会社

【氏名又は名称原語表記】Ｓａｍｓｕｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．

(74)【代理人】

【識別番号】110001427

【氏名又は名称】特許業務法人前田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】荒木 克典

【テーマコード（参考）】

2C032

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HB22

2C032HB25

2C032HC08

2C032HD07

2F129AA02

2F129AA03

2F129AA08

2F129BB03

2F129BB11

2F129CC15

2F129CC16

2F129DD26

2F129DD27

2F129DD37

2F129DD41

2F129EE53

2F129EE78

2F129EE84

2F129EE87

2F129EE90

2F129FF15

2F129FF20

2F129FF49

2F129HH02

2F129HH12

5H181AA01

5H181AA16

5H181AA21

5H181BB05

5H181FF04

5H181FF12

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF33

(57)【要約】

【課題】現在地の情報を外部に送信することなく、目的地への到着時間を予測する。
【解決手段】到着時間予測装置は、ユーザの現在位置を計測する位置計測部と、地図上の分割された領域であるノード毎に通過に要する所要時間の情報を有する所要時間予測マップを受信し、前記ユーザの現在位置に対応するノードを判定し、所要時間予測マップを用いて、前記ユーザの現在位置に対応するノードから目的地までの所要時間を求め、前記目的地までの所要時間と現在時刻とから前記目的地への到着予測時間を求める演算部と、前記到着予測時間を表示する表示器とを有する。前記演算部は、ネットワークを介して前記所要時間予測マップを受信する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザの現在位置を計測する位置計測部と、
地図上の分割された領域であるノード毎に通過に要する所要時間の情報を有する所要時間予測マップを受信し、前記ユーザの現在位置に対応するノードを判定し、所要時間予測マップを用いて、前記ユーザの現在位置に対応するノードから目的地までの所要時間を求め、前記目的地までの所要時間と現在時刻とから前記目的地への到着予測時間を求める演算部と、
前記到着予測時間を表示する表示器とを備え、
前記演算部は、ネットワークを介して前記所要時間予測マップを受信する
到着時間予測装置。

【請求項2】

請求項１の到着時間予測装置において、
前記所要時間予測マップは、次に経由すべきノードを示す情報を有する
到着時間予測装置。

【請求項3】

請求項１の到着時間予測装置において、
前記所要時間予測マップは、前記所要時間の情報又は推薦経路として、日時に応じて異なる情報を有する
到着時間予測装置。

【請求項4】

到着時間予測装置と、サーバとを有する到着時間予測システムであって、
前記到着時間予測装置は、
ユーザの現在位置を計測する位置計測部と、
地図上の分割された領域であるノード毎に通過に要する所要時間の情報を有する所要時間予測マップを受信し、前記ユーザの現在位置に対応するノードを判定し、所要時間予測マップを用いて、前記ユーザの現在位置に対応するノードから目的地までの所要時間を求め、前記目的地までの所要時間と現在時刻とから前記目的地への到着予測時間を求める演算部と、
前記到着予測時間を表示する表示器とを備え、
前記サーバは、前記所要時間予測マップを格納し、
前記演算部は、前記サーバからネットワークを介して前記所要時間予測マップを受信する
到着時間予測システム。

【請求項5】

ユーザの現在位置を計測し、
地図上の分割された領域であるノード毎に通過に要する所要時間の情報を有する所要時間予測マップを、ネットワークを介して受信し、
前記ユーザの現在位置に対応するノードを判定し、
所要時間予測マップを用いて、前記ユーザの現在位置に対応するノードから目的地までの所要時間を求め、前記目的地までの所要時間と現在時刻とから前記目的地への到着予測時間を求め、
前記到着予測時間を表示する
到着時間予測方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、目的地への到着時間を予測する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

カーナビゲーション装置や、スマートフォンの経路案内アプリケーションとして、経路案内を行うだけでなく、目的地への到着予想時間を提供するものが知られている。例えば、特許文献１には、地図上の領域毎に到着予想時間を求めて表示する装置が記載されている。これらは、ユーザのＧＰＳ（global positioning system）受信機で計測されたユーザの現在位置を示す情報（緯度及び経度）を、ネットワークを介してサーバ等に送信している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−２５０８００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、ユーザの位置情報は「いつ」「どこに」ユーザがいたかを示す重要な個人情報である。これを、外部に送信することには、情報が漏洩するリスクを伴う。また、そのような情報を外部に送信することを望まないユーザも存在する。

【0005】

本発明は、現在位置の情報を外部に送信することなく、目的地への到着時間を予測することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示による到着時間予測装置は、ユーザの現在位置を計測する位置計測部と、地図上の分割された領域であるノード毎に通過に要する所要時間の情報を有する所要時間予測マップを受信し、前記ユーザの現在位置に対応するノードを判定し、所要時間予測マップを用いて、前記ユーザの現在位置に対応するノードから目的地までの所要時間を求め、前記目的地までの所要時間と現在時刻とから前記目的地への到着予測時間を求める演算部と、前記到着予測時間を表示する表示器とを有する。前記演算部は、ネットワークを介して前記所要時間予測マップを受信する。

【0007】

本開示による到着時間予測方法は、ユーザの現在位置を計測し、地図上の分割された領域であるノード毎に通過に要する所要時間の情報を有する所要時間予測マップを、ネットワークを介して受信し、前記ユーザの現在位置に対応するノードを判定し、所要時間予測マップを用いて、前記ユーザの現在位置に対応するノードから目的地までの所要時間を求め、前記目的地までの所要時間と現在時刻とから前記目的地への到着予測時間を求め、前記到着予測時間を表示する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、所要時間予測マップを用いて、目的地への到着時間を予測することができる。この際、ユーザの現在位置の情報を外部に送信する必要がないので、そのような情報が漏洩する可能性がない。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る到着時間予測システムの構成例を示すブロック図である。

【図2】図２は、目的地の周辺の地図の例である。

【図3】図３は、図２の地図における領域の分割についての説明図である。

【図4】図４は、ノード毎の所要時間及び推薦経路を示すテーブルの例を示す図である。

【図5】図５は、図２の地図と図３の説明図とを重ねて示す説明図である。

【図6】図６は、図１の到着時間予測システムにおける処理の例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、図５において、休日に発生する渋滞を示す説明図である。

【図8】図８は、休日における、一部のノードの所要時間及び推薦経路を示すテーブルの例を示す図である。

【図9】図９は、複数の交通手段を考慮した、ノード毎の所要時間及び推薦経路を示すテーブルの例を示す説明図である。

【図10】図１０は、本発明の実施形態による到着時間予測装置を実現するコンピュータシステムの構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図面において同じ参照番号で示された構成要素は、同一の又は類似の構成要素である。

【0011】

図１は、本発明の実施形態に係る到着時間予測システムの構成例を示すブロック図である。図１の到着時間予測システム１００は、到着時間予測装置１０と、サーバ３０とを有する。到着時間予測装置１０は、送受信機１２と、演算部１４と、位置計測部１６と、表示器１８とを有する。サーバ３０は、送受信機３２と、制御部３４と、予測マップ格納部３６とを有する。到着時間予測装置１０は、具体的には例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ナビゲーション装置等である。

【0012】

到着時間予測装置１０の送受信機１２は、携帯電話の基地局又は無線ＬＡＮ（local area network）の基地局と無線によって通信し、インターネット等のネットワーク９０を介して、サーバ３０等との間でデータを送受信する。送受信機１２は、演算部１４からのデータをサーバ３０等に送信し、サーバ３０等から受信したデータを演算部１４に出力する。演算部１４は、ユーザの指示に従って到着時間予測装置１０の各構成要素を制御する。位置計測部１６は、例えばＧＰＳ受信機であり、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して到着時間予測装置１０の位置を検出し、その位置（つまりユーザの現在位置）を示す位置情報を演算部１４に出力する。位置計測部１６は、ネットワークから受信したデータをも用いるＡ−ＧＰＳ（assisted GPS）によって位置を検出してもよい。位置計測部１６は、無線ＬＡＮ又は携帯電話の基地局と通信し、その基地局の位置情報を用いて到着時間予測装置１０の位置を検出してもよいし、その基地局の位置を到着時間予測装置１０の位置と見なすようにしてもよい。表示器１８は、演算部１４の指示に従って、到着時間予測装置１０の操作に必要な情報、到着予測時間、サーバ３０から送信された情報等を表示する。

【0013】

サーバ３０の送受信機３２は、インターネット等のネットワーク９０を介して、到着時間予測装置１０等との間でデータを送受信する。制御部３４は、サーバ３０の各構成要素を制御する。予測マップ格納部３６は、予め作成された所要時間予測マップ（以下では単に予測マップとも称する）を格納する。予測マップについては後述する。制御部３４は、必要に応じて予測マップ格納部３６から予測マップを読み出し、到着時間予測装置１０に送信する。

【0014】

図２は、目的地の周辺の地図の例である。図２には、目的地５２と、目的地周辺の一般道路５４と、高速道路５６と、河川５８が示されている。図２の目的地５２に関する所要時間予測マップについて、以下に説明する。

【0015】

図３は、図２の地図上の領域の分割についての説明図である。図３には、目的地５２を中心とする円Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４及びＲ５、並びに、目的地５２を始点とする半直線Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９及びＳ１０が示されている。半直線Ｓ１とＳ２との間の領域を領域Ａ、半直線Ｓ２とＳ３との間の領域を領域Ｂ、半直線Ｓ３とＳ４との間の領域を領域Ｃ、半直線Ｓ４とＳ５との間の領域を領域Ｄ、半直線Ｓ５とＳ６との間の領域を領域Ｅ、半直線Ｓ６とＳ７との間の領域を領域Ｆ、半直線Ｓ７とＳ８との間の領域を領域Ｇ、半直線Ｓ８とＳ９との間の領域を領域Ｈ、半直線Ｓ９とＳ１０との間の領域を領域Ｉ、半直線Ｓ１０とＳ１との間の領域を領域Ｊと称する。円Ｒ１の内部を領域０１、円Ｒ１とＲ２との間の領域を領域０２、円Ｒ２とＲ３との間の領域を領域０３、円Ｒ３とＲ４との間の領域を領域０４、円Ｒ４とＲ５との間の領域を領域０５と称する。例えば、領域Ｈと領域０５との両方に属する領域を、ノードＨ０５又は領域Ｈ０５と称する。図３の場合、ノード（領域）は、目的地から遠くなるに従って大きな面積を有するように分割されている。

【0016】

各円の半径ｄについては、例えば、
d[m] = d[m-1]+ (d[m-1]×α)
d[0] = 基準距離
α = f(m)
により求める。ここで、mは０以上の整数であり、f(m)は所定の関数又は定数である。

【0017】

円周方向の分割に関しては、目的地５２から見た半直線の向きを示す角度を、例えば、
a[k] = a[k-1] + 360°/β
β = g(k)
a[k]:k番目の半直線の向き
a[0]:基準角度
により求める。ここで、kは０以上の整数であり、g(k)は所定の関数又は定数であり、角度は例えば北を0°とする。例えば、a[k] = k×45°としてもよい。

【0018】

目的地付近に駅や大規模な集客施設等の、到着時間に影響を及ぼす施設がある場合には、それらの施設のノードが生成されるように、円の半径、半直線の数や角度を変更してもよい。ノードの生成には、周辺の地形や交通事情等が考慮されてもよい。例えば、
・南北方向に細かく分割する
・混雑が予測される領域を細かく分割する
等の特徴を有するように、図３のような地図上の領域を分割してもよい。

【0019】

高速道路、鉄道の駅、幹線道路、及び大型施設の有無、高速道路のインターチェンジ、鉄道の駅の列車数及び乗降人数、幹線道路の交通量及び交差点数、大型施設の入場者数及び駐車場収容台数等を考慮して分割してもよい。例えば、
・出勤時間帯に渋滞が発生する交差点
・週末に渋滞が発生する施設の駐車場
・イベント時に通行止めになる道路
・平日夕方の交通量が増える工場の出入り口
等が独立したノードになるように、分割してもよい。

【0020】

図４は、ノード毎の所要時間及び推薦経路を示すテーブルの例を示す図である。図４には、ノード名、そのノードを通過するのに要する所要時間、次に経由すべきノードを示す情報である推薦経路等のデータが、図３の各ノードについて記載されている。ここでは、例として、所要時間は自動車によって通過する場合に要する時間が分単位で示されている。基本的には、推薦経路としては、移動方法に応じて時間的に最短となる経路が示される。

【0021】

図３のような領域の分割についての図と、図４のような所要時間を示すテーブルとを合わせて、所要時間予測マップと称する。所要時間予測マップは、基本的には目的地５２としての施設（店舗、イベント会場、遊園地等）によって予め作成され、予測マップ格納部３６に格納されている。

【0022】

図５は、図２の地図と図３の説明図とを重ねて示す説明図である。図５には、出発点６２と、推薦経路６４とが示されている。演算部１４は、表示器１８に図５のような表示をさせてもよい。

【0023】

図６は、図１の到着時間予測システムにおける処理の例を示すフローチャートである。以上の図を参照して、図１の到着時間予測システムにおける処理について説明する。図６のブロックＢ１２において、ユーザは、ユーザインタフェースを用いて、演算部１４に対して目的地を設定する。ブロックＢ１４において、演算部１４は、目的地に関する情報を格納するサーバ３０に、予測マップがあるか否か、すなわち、予測マップ格納部３６に予測マップが格納されているかを問い合わせる。予測マップがある場合にはブロックＢ１６に進み、予測マップがない場合にはブロックＢ１８に進む。

【0024】

ブロックＢ１６において、制御部３４は、予測マップ格納部３６から予測マップを読み出し、到着時間予測装置１０に送信する。演算部１４は、予測マップを受信する。このとき、演算部１４は、予測マップとともに、目的地の位置情報（経度及び緯度）や、目的地に関する情報（例えば、営業時間や観光情報）を受信してもよい。予測マップがない場合には、ブロックＢ１８において、演算部１４は、予測マップを作成する。なお、予測マップがない場合には、演算部１４は、予測マップを作成するようにサーバ３０の制御部３４に要求してもよい。この場合、制御部３４又は目的地５２の施設の管理者が予測マップを作成し、予測マップ格納部３６に格納させる。ブロックＢ１６と同様に、制御部３４は、予測マップ格納部３６から予測マップを読み出して到着時間予測装置１０に送信し、演算部１４は、予測マップを受信する。

【0025】

位置計測部１６は、例えば所定の時間間隔で、ユーザの現在の位置を計測している。ブロックＢ２０において、演算部１４は、位置計測部１６で計測されたユーザの現在位置を、位置計測部１６から取得する。

【0026】

ブロックＢ２２において、演算部１４は、予測マップを参照して、ユーザの現在位置に対応するノードを判定する。つまり、ユーザの現在位置及び目的地の緯度及び経度、並びに図３に基づいて、演算部１４は、現在位置が図３のどのノードに対応するかを判定する。図５の場合、現在位置はノードＨ０５に対応する。

【0027】

ブロックＢ２４において、演算部１４は、予測マップを参照して、到着予測時間を計算する。より具体的には、演算部１４は、図４のテーブルにおける、ユーザの現在位置６２に対応するノードＨ０５の欄を参照する。演算部１４は、この欄の所要時間５分という値を記憶し、推薦経路の欄のＨ０５→Ｈ０４という記載から、次に図４のテーブルのノードＨ０４の欄を参照する。演算部１４は、この欄の所要時間３分という値を記憶し、推薦経路の欄のＨ０４→Ｈ０３という記載から、次に図４のテーブルのノードＨ０３の欄を参照する。演算部１４は、このような処理を繰り返し、Ｈ０５→Ｈ０４→Ｈ０３→Ｉ０３→Ｉ０２→Ｊ０２→Ａ０２→Ａ０１という推薦経路６４を辿る。演算部１４は、目的地５２が含まれるノードＡ０１の欄の所要時間１分という値を記憶し、図４のテーブルへの参照を終了する。

【0028】

演算部１４は、記憶した各ノードの所要時間の合計を、ユーザの現在位置６２に対応するノードＨ０５から目的地５２までの所要時間として求める。更に、演算部１４は、求められた目的地５２までの所要時間を現在時刻に加算して、目的地５２への到着予測時間を求める。ブロックＢ２６において、演算部１４は、到着予測時間を表示器１８に出力し、表示器１８は到着予測時間を表示する。

【0029】

このように、図１の到着時間予測装置１０によると、受信された予測マップと現在位置の情報とから、到着時間を予測することができる。現在位置の情報を外部に送信することなく、到着時間予測装置１０内で処理することができるので、ユーザは、重要な個人情報である自身の現在位置を他人に知られることがない。予測マップを使用することにより、通信されるデータの量が比較的少なく、必要な計算量も比較的少なくなるので、処理の高速化を図ることができる。目的地としての施設において予測マップを作成できるので、予測マップを更新することによって施設の周辺の交通状況の変化に柔軟に対応することができ、より正確な到着時間を予測することが可能となる。

【0030】

図７は、図５において、休日に発生する渋滞を示す説明図である。図８は、休日における、一部のノードの所要時間及び推薦経路を示すテーブルの例を示す図である。このように、所要時間予測マップは、所要時間の情報又は推薦経路として、日時に応じて異なる情報を有してもよい。ノードＨ０５以外のノードについては、図４に示されたデータが使用される。具体的には、休日においては、領域６６の中の交差点等では渋滞が生じる。この場合、予測マップは、図８のように、ノードの所要時間及び推薦経路を、平日と休日で異なるデータとして有していてもよい。

【0031】

この場合、演算部１４は、Ｈ０５→Ｇ０５→Ｇ０４→Ｇ０３→Ｆ０３→Ｆ０２→Ｅ０２→Ｅ０１→Ｃ０１という推薦経路６８を辿る（図４では、一部のデータが省略されている）。これにより、ユーザは、推薦経路６８に従うことによって、領域６６内の渋滞する交差点等を避けることができ、より正確な到着予測時間を求めることもできる。このように、曜日、時間帯、近隣でのイベント等に応じて、予測マップにおける所要時間や推薦経路を変更してもよい。例えば、目的地５２の施設の管理者が、さまざまな状況に応じた予測マップをサーバ３０の予測マップ格納部３６に格納させておく。施設側で柔軟に対応することができるので、到着時間予測装置がより正確な到着予測時間を求めることが可能になる。

【0032】

図９は、複数の交通手段を考慮した、ノード毎の所要時間及び推薦経路を示すテーブルの例を示す説明図である。図５では、各ノードについて、自動車、鉄道、徒歩のそれぞれによる所要時間が示されている。利用不可能な交通手段については、所要時間が０で示されている。なお、図９は一例であって、図２の地図には対応していない。

【0033】

予測マップは、複数の交通手段を考慮した図９のようなデータを有していてもよい。この場合、例えば、現在ノードＢ０３にいるユーザは、Ｂ０３→Ｂ０２→Ａ０２→Ａ０１という推薦経路を辿ることができる。ユーザは、ノードＢ０３からＡ０２までは鉄道で、その後は徒歩で移動する。

【0034】

図１０は、本発明の実施形態による到着時間予測装置を実現するコンピュータシステムの構成例を示すブロック図である。図６のコンピュータシステム３００は、プロセッサ８１と、バス８２と、ＧＰＳ受信機８３と、送受信機８４と、格納部８５と、ユーザインタフェース８８とを有する。格納部８５は、メモリ８６と、ファイル格納部８７とを有する。

【0035】

プロセッサ８１は、バス８２を経由して他の構成要素と通信する。ＧＰＳ受信機８３は、ＧＰＳ衛星からの電波をアンテナ経由で受信し、位置の検出を行う。送受信機８４は、例えば携帯電話の基地局や無線ＬＡＮの基地局と無線で通信を行い、インターネット等のネットワーク９０との間でデータを送受信する。送受信機８４は、有線によってネットワーク９０との間でデータを送受信してもよい。ＧＰＳ受信機８３は、ネットワークから受信したデータをも用いて、位置を検出し得る。ＧＰＳ受信機８３は、位置検出器として動作し得る。

【0036】

メモリ８６は例えばＲＡＭ（random access memory）及びＲＯＭ（read only memory）を含んでおり、データ及び命令を格納する。ファイル格納部８７は、１以上の揮発性又は不揮発性の、非過渡的な、コンピュータ読み取り可能な格納媒体である。本発明の実施形態がソフトウェアで実現される場合には、例えば、マイクロコード、アセンブリ言語のコード、又はより高レベルの言語のコードが用いられ得る。これらのコードで記述され、本発明の実施形態の機能を実現する命令を含むプログラムを、ファイル格納部８７は格納する。ファイル格納部８７は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable programmable read only memory）、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリ、ハードディスクドライブ等の磁気記録媒体、光記録媒体、これらの組み合わせ等を含み得る。

【0037】

ユーザインタフェース８８は、入力デバイスとして、タッチスクリーン、キーボード、及びマウス等を含み得る。ユーザインタフェース６６は、出力デバイスとして、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（electroluminescence）ディスプレイ等のフラットパネルディスプレイを含み得る。

【0038】

コンピュータシステム３００は、例えば、図１の到着時間予測装置１０として動作する。送受信機８４、プロセッサ８１、ＧＰＳ受信機８３及びユーザインタフェース８８は、送受信機１２、演算部１４、位置計測部１６及び表示器１８としてそれぞれ動作し得る。

【0039】

本明細書における各機能ブロックは、典型的にはハードウェアで実現され得る。代替としては各機能ブロックの一部又は全ては、ソフトウェアで実現され得る。例えばそのような機能ブロックは、プロセッサ及びプロセッサ上で実行されるプログラムによって実現され得る。換言すれば、本明細書で説明される各機能ブロックは、ハードウェアで実現されてもよいし、ソフトウェアで実現されてもよいし、ハードウェアとソフトウェアとの任意の組合せで実現され得る。

【0040】

本発明の多くの特徴及び優位性は、記載された説明から明らかであり、よって添付の特許請求の範囲によって、本発明のそのような特徴及び優位性の全てをカバーすることが意図される。更に、多くの変更及び改変が当業者には容易に可能であるので、本発明は、図示され記載されたものと全く同じ構成及び動作に限定されるべきではない。したがって、全ての適切な改変物及び等価物は本発明の範囲に入るものとされる。

【産業上の利用可能性】

【0041】

以上説明したように、本発明は、到着時間予測装置及び到着時間予測システム等について有用である。

【符号の説明】

【0042】

１０ 到着時間予測装置
１４ 演算部
１６ 位置計測部
１８ 表示器
３０ サーバ
１００ 到着時間予測システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】