特開 2017-122001 載置装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2017-122001(P2017-122001A)

(43)【公開日】2017年7月13日

(54)【発明の名称】載置装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/90 20060101AFI20170616BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20170616BHJP

【ＦＩ】

   B65G47/90 D

   B65G1/00 501A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2016-2888(P2016-2888)

(22)【出願日】2016年1月8日

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】脇阪 道伸

【テーマコード（参考）】

3F022

3F072

【Ｆターム（参考）】

3F022AA05

3F022CC06

3F022EE02

3F022LL12

3F022LL19

3F022LL31

3F022MM11

3F022PP06

3F022QQ01

3F022QQ11

3F072AA23

3F072GA05

3F072GA09

3F072GA10

3F072GC01

3F072GD01

3F072JA02

3F072JA06

3F072KA01

3F072KD01

3F072KD19

3F072KD22

3F072KD27

3F072KE04

3F072KE06

3F072KE08

3F072KE23

3F072KE24

(57)【要約】

【課題】大きさが異なる荷物をパレット上に載置する載置装置において、省人化を実現する。
【解決手段】載置装置１は、大きさの異なるコイル材７Ａ，７Ｂをパレット３９に載置するための装置である。旋回機１１、縦姿勢で搬入されたコイル材７Ａ，７Ｂを水平姿勢に回動させる。パレット台１７には、パレット３９が載置される。第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂは、水平姿勢になったコイル材７Ａ，７Ｂを旋回機１１から荷載置部１５に搬送する。移動台車１９は、荷載置部１５に載置されたコイル材７Ａ，７Ｂを把持する移載機４５を有し、コイル材７Ａ，７Ｂを荷載置部１５から移動してパレット台１７上のパレット３９に載置する。コントローラ５１は、第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂがコイル材７Ａ，７Ｂを荷載置部１５に搬送するときに、第２コンベア１３ｂ及び移動台車１９の一方を移動させることで、コイル材７Ａ，７Ｂを移動台車１９に対して位置決めさせる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

大きさの異なる荷物をパレットに載置するための載置装置であって、
縦姿勢で搬入された荷物を水平姿勢に回動させる旋回機と、
荷載置部と、
前記パレットが載置されるパレット台と、
前記水平姿勢になった荷物を前記旋回機から前記荷載置部に搬送するコンベアと、
前記荷載置部に載置された荷物を把持する移載機を有し、前記荷物を前記荷載置部から移動して前記パレット台上の前記パレットに載置する移動台車と、
前記コンベアが前記荷物を前記荷載置部に搬送するときに、前記コンベア及び前記移動台車の一方を移動させることで、前記荷物を前記移動台車に対して位置決めさせるコントローラと、
を備えた、載置装置。

【請求項2】

前記旋回機において前記荷物が載置され、前記荷物と共に前記コンベアによって前記荷載置部に搬送される旋回機パレットをさらに備える、請求項１に記載の載置装置。

【請求項3】

前記移載機は、前記荷物を下方から支持する第１位置と側方に外れた第２位置との間で移動可能な把持部を有し、
前記荷載置部を上下移動可能に支持する第１昇降機と、
前記パレット台を上下移動可能に支持する第２昇降機と、をさらに備え、
前記コントローラは、前記荷物の前記移動台車に対する位置決めが完了すると、前記移載機の前記把持部を前記第２位置から前記第１位置に移動させることで前記荷物を把持させ、次に前記第１昇降機を下降させ、次に前記移動台車を前記荷載置部から前記パレット台に移動させ、次に前記第２昇降機を上昇させることで前記パレット台上の前記パレットを前記荷物に当接させ、次に前記移載機の前記把持部を前記第１位置から前記第２位置に移動させることで前記荷物の把持を解除させる、請求項１又は２に記載の載置装置。

【請求項4】

前記荷物が円板状であり、
前記旋回機は、搬入時に前記荷物を下方から支持可能なＶブロックを有している、請求項１〜３のいずれかに記載の載置装置。

【請求項5】

前記旋回機は、前記荷物の搬入時に直立する第１姿勢と、前記荷物を前記水平姿勢にする際に水平になる第２姿勢との間で移動する支持部材を有し、
前記支持部材は、前記第１姿勢では、前記荷物の前記第２姿勢側への荷重を支持可能となるように傾斜している、請求項１〜４のいずれかに記載の載置装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、載置装置に関し、特に、大きさの異なる荷物をパレットに載置するための載置装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えばコイル材を保管するための自動倉庫が知られている。そのような自動倉庫にコイル材を搬入するためには、コイル材を所定のパレットに載置して、コイル材をパレットごと自動倉庫に搬送することが必要である。
特許文献１には、荷物を所定のパレットに載置して搬送する搬送台車が開示されている。具体的には、搬送台車７は、ローラテーブル１２と、ローラテーブル１２を昇降させる昇降装置１０を有している。そして、昇降装置１０が、ローラテーブル１２を昇降させて枠状パレット９に対して出没させることで、荷物Ｗが載った木製パレット１６を枠状パレット９に載置する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平５−３３８７２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

荷物がコイル材のように大きさが異なるものである場合は、荷物をパレットに対して正確に位置決めすることが重要である。
しかし、特許文献１には、荷物Ｗを枠状パレット９に位置決めする技術が開示されていない。
このような場合、荷物を人手によって位置決めすることになれば、作業者の作業負担が大きくなる。

【0005】

本発明の目的は、大きさが異なる荷物をパレット上に載置する載置装置において、省人化を実現することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

【0007】

本発明の一見地に係る載置装置は、大きさの異なる荷物をパレットに載置するための載置装置である。載置装置は、旋回機と、荷載置部と、パレット台と、コンベアと、移動台車と、コントローラとを備えている。
旋回機は、縦姿勢で搬入された荷物を水平姿勢に回動させる。
パレット台には、パレットが載置される。
コンベアは、水平姿勢になった荷物を旋回機から荷載置部に搬送する。
移動台車は、荷載置部に載置された荷物を把持する移載機を有し、荷物を荷載置部から移動してパレット台上のパレットに載置する。
コントローラは、コンベアが荷物を荷載置部に搬送するときに、コンベア及び移動台車の一方を移動させることで、荷物を移動台車に対して位置決めさせる。

【0008】

この装置では、旋回機が、縦姿勢で搬入された荷物を水平姿勢に回動させる。続いて、コンベアは、水平姿勢になった荷物を旋回機から荷載置部に搬送する。この搬送時に、コントローラがコンベア及び移動台車の一方を移動させることで、荷物を移動台車に対して位置決めさせる。そして、移動台車の移載機が荷載置部に載置された荷物を把持して、その状態で荷物を荷載置部から移動してパレット台上のパレットに載置する。
以上に述べたように、コンベアが水平姿勢になった荷物を旋回機から荷載置部に搬送するときに、荷物が移動台車に対して位置決めされる。したがって、移動台車はパレット台上のパレット上の正確な位置に荷物を載置できる。この結果、大きさが異なる荷物をパレット上に載置するときに、省人化が実現される。

【0009】

載置装置は、旋回機において荷物が載置され、荷物と共にコンベアによって荷載置部に搬送される旋回機パレットをさらに備えていてもよい。
この装置では、荷物は、旋回機パレットに載置された状態で、コンベアによって荷物載置部に搬送される。旋回機パレットを用いることで、荷物の搬送が安定する。

【0010】

移載機は、荷物を下方から支持する第１位置と側方に外れた第２位置との間で移動可能な把持部を有していてもよい。
載置装置は、荷載置部を上下移動可能に支持する第１昇降機と、パレット台を上下移動可能に支持する第２昇降機と、をさらに備えている。
コントローラは、荷物の移動台車に対する位置決めが完了すると、移載機の把持部を第２位置から第１位置に移動させることで荷物を把持させ、次に第１昇降機を下降させ、次に移動台車を荷載置部からパレット台に移動させ、次に第２昇降機を上昇させることでパレット台上のパレットを荷物に当接させ、次に移載機の把持部を第１位置から第２位置に移動させることで荷物の把持を解除させる。
この装置では、移載機の把持部の動作と第１昇降機及び第２昇降機の動作のタイミングを制御することで、確実にかつ迅速に荷物の搬送が行われる。

【0011】

荷物が円板状であり、
旋回機は、搬入時に荷物を下方から支持可能なＶブロックを有していてもよい。
この装置では、円板状の荷物が旋回機に搬入されるときに、荷物はＶブロックによって下方から支持される。これにより、異なる径の円板状の荷物の左右方向位置決めが行われる。なお、Ｖブロックとは、下方に行くに従って互いに接近する一対の傾斜面を有する構造を意味する。

【0012】

旋回機は、荷物の搬入時に直立する第１姿勢と、荷物を水平姿勢にする際に水平になる第２姿勢との間で移動する支持部材を有していてもよい。
支持部材は、第１姿勢では、荷物の第２姿勢側への荷重を支持可能となるように傾斜している。
この装置では、荷物が旋回機に搬入されるときに、荷物は第１姿勢の支持部材によって支持される。このことき、荷物は支持部材によって荷物の第２姿勢側への方向に支持される。したがって、搬入後の荷物の姿勢が安定する。

【発明の効果】

【0013】

本発明に係る載置装置では、大きさが異なる荷物をパレット上に載置するときに、省人化が実現される。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】載置装置の側面概略図。

【図2】旋回機の側面概略図。

【図3】旋回機の部分正面図。

【図4】載置装置の制御構成ブロック。

【図5】載置装置の動作制御フローチャート。

【図6】載置装置の側面概略図。

【図7】載置装置の側面概略図。

【図8】載置装置の側面概略図。

【図9】載置装置の側面概略図。

【図10A】載置装置の側面概略図。

【図10B】載置装置の側面概略図。

【図11】移載機の把持部とコイル材の関係を示す部分平面図。

【図12】移載機の把持部とコイル材の関係を示す部分平面図。

【図13】載置装置の側面概略図。

【図14】載置装置の側面概略図。

【図15】載置装置の側面概略図。

【図16】載置装置の側面概略図。

【図17】載置装置の側面概略図。

【図18】移載機の把持部とコイル材の関係を示す部分平面図。

【図19】移載機の把持部とコイル材の関係を示す部分平面図。

【図20】載置装置の側面概略図。

【図21】載置装置の側面概略図。

【図22】載置装置の側面概略図。

【図23】載置装置の側面概略図。

【図24】載置装置の側面概略図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

１．第１実施形態
（１）載置装置
図１を用いて、第１実施形態の載置装置１を説明する。図１は、載置装置の側面概略図である。
載置装置１は、天井クレーン４１によって縦姿勢で下ろされてくる大きさの異なる荷物をパレット３９に載置するための装置である。この実施形態では、自動倉庫（図示せず）のスタッカクレーン（図示せず）がパレット３９に搭載された荷物を自動倉庫（図示せず）内に搬入する。なお、この実施形態では、荷物が円板状部材であり、さらに具体的には、厚み及び径のサイズが様々なコイル材である。

【0016】

載置装置１は、旋回機１１と、荷載置部１５と、パレット台１７と、第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂと、移動台車１９とを備えている。
以下、載置装置１を構成する各装置の機能を概略的に説明する。なお、図１の左右方向をＸ方向とし、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向として説明する。
旋回機１１は、縦姿勢で搬入されたコイル材７Ａ，７Ｂを水平姿勢に回動させる。旋回機１１は、ドラム架台１１ａと、旋回ドラム１１ｂと、駆動モータ（図示せず）、駆動機構（図示せず）とを有している。なお、図面では、大径のコイル材７Ａと小径のコイル材７Ｂの両方が示されている。ただし、実際の１回の動作では、大径のコイル材７Ａと小径のコイル材７Ｂの一方が搬送される。

【0017】

荷載置部１５は、コイル材７Ａ，７Ｂが載置される装置である。荷載置部１５は、旋回機１１に隣接している。具体的には、荷載置部１５は、旋回機１１のＸ方向片側に配置されている。
パレット台１７には、パレット３９が載置される装置である。パレット台１７は、荷載置部１５に隣接している。具体的には、パレット台１７は、荷載置部１５のＸ方向片側に配置されている。

【0018】

第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂは、水平姿勢になったコイル材７Ａ，７Ｂを旋回機１１から荷載置部１５に搬送する。具体的には、第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂは、コイル材７Ａ，７ＢをＸ方向片側に搬送する。
移動台車１９は、荷載置部１５に載置されたコイル材７Ａ，７Ｂを把持する移載機４５を有している。移動台車１９は、コイル材７Ａ，７Ｂを荷載置部１５から移動してパレット台１７上のパレット３９に載置する。具体的には、移動台車１９は、コイル材７Ａ，７ＢをＸ方向両側に搬送する。

【0019】

（２）旋回機
以下、厳密には旋回ドラム１１ｂの場合も、説明の簡略化のため、旋回機１１という名称で説明を行う。
旋回機１１は、前述の第１コンベア１３ａと、受け部２３とを有している。受け部２３は、第１コンベア１３ａの一端から直角に延びている。第１コンベア１３ａは、コイル材７Ａ，７Ｂの搬入時に直立する第１姿勢と、コイル材７Ａ，７Ｂを水平姿勢にする際に水平になる第２姿勢との間で移動する支持部材である。第１コンベア１３ａは、図２に示すように、第１姿勢では、コイル材７Ａ，７Ｂの第２姿勢側への方向の荷重を支持可能となるように傾斜している。傾斜角度θは、上記の効果が得られるものであればよく、例えば、３〜１０度である。また、コイル材７Ａ，７Ｂが倒れるのを防止可能であれば、第１コンベア１３ａは鉛直に立っていてもよい。なお、図２は、旋回機の側面概略図である。
旋回機１１の第１コンベア１３ａには、旋回機パレット２７が装着されている。旋回機パレット２７は、旋回機１１においてコイル材７Ａ，７Ｂが載置されるパレットである。旋回機パレット２７は、コイル材７Ａ，７Ｂと共に第１コンベア１３ａ、第２コンベア１３ｂによって荷載置部１５に搬送される。旋回機パレット２７は、Ｙ方向に短い板状部材であるが、後述するように最も径が短いコイル材であっても移載機４５の把持部４５ａによる把持が可能であればよいので、具体的な形状は限定されない。

【0020】

旋回機１１は、図３に示すように、搬入時にコイル材７Ａ，７Ｂを下方から支持可能なＶブロック２５を有している。Ｖブロック２５は、後述するように、コイル材７Ａ，７ＢをＹ方向に位置決めする機能を有している。Ｖブロック２５は、受け部２３において第１コンベア１３ａの近傍に設けられている。なお、図３は、旋回機の部分正面図である。

【0021】

（３）荷載置部
荷載置部１５は、荷載置台としての第２コンベア１３ｂと、第２コンベア１３ｂを上下移動可能に支持する荷載置部昇降機３１（第１昇降機の一例）とを有している。第２コンベア１３ｂは、第１コンベア１３ａと共に駆動されることで、旋回機パレット２７を旋回機１１と荷載置部１５との間で搬送する。荷載置部昇降機３１は、この実施形態ではパンタグラフ方式であるが、他の方式であってもよい。

【0022】

（４）パレット台
パレット台１７は、パレット載置台としての第３コンベア３５と、第３コンベア３５を上下移動可能に支持するパレット台昇降機３７（第２昇降機の一例）と、を有している。パレット台１７は、第３コンベア３５によって、パレット３９を自動倉庫の入庫ステーション（図示せず）に搬送する。なお、パレット３９は、自動倉庫（図示せず）の棚（図示せず）から供給される。別例としては、パレット台１７の近傍には、パレット供給装置（図示せず）が配置されていてもよい。パレット台昇降機３７は、この実施形態ではパンタグラフ方式であるが、他の方式であってもよい。

【0023】

（５）移動台車
移動台車１９は、搬送装置４３と、移載機４５とを有している。
搬送装置４３は、荷載置部１５とパレット台１７との間を移動可能な装置である。具体的には、搬送装置４３は、荷載置部１５とパレット台１７の上方に配置されたレール４７の上を移動可能である。
移載機４５は、コイル材７Ａ，７Ｂを下方から支持する第１位置と側方に外れた第２位置との間で移動可能な把持部４５ａを有している。把持部４５ａは、コイル材搬送方向であるＸ方向に直交するＹ方向に並んで設けられた一対の部材であり、異なる径のコイル材７Ａ，７ＢをＹ方向両側から挟持すると共に、その下面を支持する凹部を有している。
なお、把持部４５ａは、搬送装置４３から下方に延びる支持部によって支持されて、搬送装置４３と一体にＸ方向に移動する。また、把持部４５ａの高さ方向位置は一定である。

【0024】

（６）制御構成
図４を用いて、載置装置１の制御構成を説明する。図４は、載置装置の制御構成ブロックである。
載置装置１は、コントローラ５１を有している。コントローラ５１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを有するコンピュータである。コントローラ５１には、旋回機１１、第１コンベア１３ａ、第２コンベア１３ｂ、移動台車１９、荷載置部昇降機３１、パレット台昇降機３７が接続されており、コントローラ５１はこれら装置の駆動部に駆動信号を送信可能である。

【0025】

コントローラ５１には、さらに、旋回機センサ５３、荷載置部センサ５５、パレット台センサ５７が接続されている。旋回機センサ５３は、旋回機１１に設けられ、コイル材７Ａ，７Ｂの有無を検出する。荷載置部センサ５５は、荷載置部１５に設けられ、コイル材７Ａ，７Ｂの搬送方向の位置を検出する。この実施形態では、コントローラ５１は、コイル材７Ａ，７Ｂの搬送方向先端の通過タイミング、搬送方向後端の通過タイミング、第２コンベア１３ｂの速度に基づいて、コイル材７Ａの搬送方向長さ（径）及び搬送方向中心位置がどこにあるかを把握可能である。
パレット台センサ５７は、パレット台１７に設けられ、コイル材７Ａ，７Ｂの有無を検出する。
なお、これらセンサは、透過型または拡散反射型の光学センサでもよいし、リミットスイッチなどの接触型のセンサでもよい。
コントローラ５１には、他のスイッチ（図示せず）及びセンサ（図示せず）が接続されている。

【0026】

（７）制御動作
図５を用いて、コントローラ５１の制御動作を説明する。具体的には、コイル材７Ａ，７Ｂが載置装置１に挿入されてからパレット３９に載置されるまでの制御動作を説明する。図５は、載置装置の動作制御フローチャートである。さらに、図６〜図２４を用いて、各装置の動作を示す。
（７−１）搬入
最初に、コントローラ５１は、旋回機センサ５３からの検出信号に基づいて、コイル材７Ａ，７Ｂが旋回機１１に搬入されたか否かを判断する（ステップＳ１）。

【0027】

図６に示すように、コイル材７Ａ，７Ｂが旋回機１１に搬入されるときに、コイル材７Ａ，７Ｂは第１姿勢の第１コンベア１３ａによって支持される。このとき、図２に示すように、コイル材７Ａ，７Ｂは第１コンベア１３ａによってコイル材７Ａ，７Ｂの第２姿勢側への方向に支持される。したがって、搬入後のコイル材７Ａ，７Ｂの姿勢が安定する。
また、コイル材７Ａ，７Ｂは、図３に示すように、Ｖブロック２５によって下方から支持される。これにより、異なる径のコイル材７Ａ，７ＢがＹ方向に位置決めされる。具体的には、コイル材７Ａ，７ＢのＹ方向中心が所定の位置に配置される。

【0028】

（７−２）旋回
コントローラ５１は、図７に示すように、旋回機１１を回動させる（ステップＳ２）。具体的には、旋回機１１が、縦姿勢で搬入されたコイル材７Ａ，７Ｂを水平姿勢に回動させる。図８に示すように、旋回後には、第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂは同一高さの搬送面を構成している。なお、第３コンベア３５及びパレット３９は、第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂより低い位置に配置されている。
（７−３）コンベア搬送
第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂは、図８及び図９に示すように、水平姿勢になったコイル材７Ａ，７Ｂを旋回機１１から荷載置部１５に搬送する（ステップＳ３）。コイル材７Ａ，７Ｂは、旋回機パレット２７に載置された状態で、第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂによって荷載置部１５に搬送される。旋回機パレット２７を用いることで、コイル材７Ａ，７Ｂの搬送が安定する。

【0029】

（７−４）位置決め
上記の搬送時に、コントローラ５１が第２コンベア１３ｂを移動させることで、コイル材７Ａ，７Ｂを移動台車１９に対して位置決めさせる。なお、コイル材の位置決めは、移動台車１９が搬送方向に移動することで行ってもよい。図１０Ａでは、コイル材７Ｂの場合が示されており、図１０Ｂではコイル材７Ａの場合が示されている。
より詳細には、コイル材７Ａ，７Ｂの移動台車１９に対する位置決めは、コイル材７Ａ，７Ｂの搬送方向であるＸ方向位置決めであり、さらに詳細には、移動台車１９のＸ方向中心とコイル材７Ａ，７ＢのＸ方向中心の位置合わせである（図１０Ａ及び図１０ＢのＸ方向中心線Ｏ−Ｏを参照）。ただし、本発明の位置決めの種類は、この実施形態の中心線基準の位置決めに限定されない。

【0030】

（７−５）移動台車による搬送
以下の説明は、コイル材７Ｂを用いて説明する。
コントローラ５１は、コイル材７Ｂの移動台車１９に対する位置決めが完了すると、移動台車１９の移載機４５に荷載置部１５に載置されたコイル材７Ｂを把持させる（ステップＳ４）。具体的には、図１１及び図１２に示すように、移載機４５の把持部４５ａを第２位置から第１位置に移動させることでコイル材７Ｂを把持させる。
続いて、コントローラ５１は、図１３に示すように、荷載置部昇降機３１によって荷載置部１５を下降させる（ステップＳ５）。それにより、図１４に示すように、旋回機パレット２７が、荷載置部１５と共に下降し、それによりコイル材７Ｂから下方に離れる。

【0031】

続いて、コントローラ５１は、図１５に示すように、搬送装置４３を駆動して、コイル材７Ｂを荷載置部１５からパレット台１７の上方に移動させる（ステップＳ６）。

【0032】

（７−６）パレット台での受け取り動作
続いて、コントローラ５１は、図１６に示すように、パレット台昇降機３７を駆動して、第３コンベア３５を上昇させる。これにより、図１７に示すように、パレット台１７の上のパレット３９がコイル材７Ｂに当接する（ステップＳ７）。なお、図１８及び図１９に示すように、パレット３９の上面には、一対の把持部４５ａとの干渉を避けるための凹部３９ａが形成されている。なお、別の動作として、コントローラ５１は、荷載置部昇降機３１を駆動して、第２コンベア１３ｂを上昇させて元の位置に戻す。なお、パレット３９の形状は移載機４５の把持部４５ａとの干渉を避けることができればよいので、その形状は前記実施形態に限定されない。
続いて、コントローラ５１は、図１８及び図１９に示すように、移動台車１９の移載機４５にコイル材７Ｂの把持を解除させる（ステップＳ８）。具体的には、コントローラ５１は、移載機４５の把持部４５ａを第１位置から第２位置に移動させることでコイル材７Ｂの把持を解除させる。このとき、把持部４５ａはパレット３９の凹部３９ａからＹ方向外側に外れる。これにより、コイル材７Ｂは、パレット３９の上面に載置される。
以上に述べたように、移載機４５の把持部４５ａの動作と荷載置部昇降機３１及びパレット台昇降機３７の動作のタイミングを制御することで、確実にかつ迅速にコイル材７Ａ，７Ｂの搬送が行われる。
なお、パレット３９は、上面が平板であってもよいし、上面にパレット３９を位置決めするための位置又は複数の突起が設けられていてもよい。

【0033】

（７−７）その後の動作
コントローラ５１は、図２０及び図２１に示すように、第２コンベア１３ｂ及び第１コンベア１３ａを駆動させることで、空の旋回機パレット２７を荷載置部１５から旋回機１１に移動させる（ステップＳ９）。

【0034】

コントローラ５１は、図２２に示すように、移載機４５をパレット台１７から荷載置部１５に移動させる（ステップＳ１０）。
コントローラ５１は、図２３及び図２４に示すように、旋回機１１を駆動することで、旋回機１１を第２姿勢から第１姿勢に戻す。

【0035】

（７−８）効果
以上に述べたように、第２コンベア１３ｂが水平姿勢になったコイル材７Ａ，７Ｂを旋回機１１から荷載置部１５に搬送するときに、コイル材７Ａ，７Ｂが移動台車１９に対して位置決めされる。したがって、移動台車１９はコイル材７Ａ，７Ｂをパレット台１７上のパレット３９上の正確な位置に載置できる。この結果、大きさが異なるコイル材７Ａ，７Ｂをパレット３９上に載置するときに、省人化が実現される。

【0036】

２．実施形態の特徴
載置装置１（載置装置の一例）は、大きさの異なるコイル材７Ａ，７Ｂ（荷物の一例）をパレット３９（パレットの一例）に載置するための装置である。載置装置１は、以下の構成を有している。
旋回機１１（旋回機の一例）は、縦姿勢で搬入されたコイル材７Ａ，７Ｂを水平姿勢に回動させる。
パレット台１７（パレット台の一例）には、パレット３９が載置される。

【0037】

第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂ（コンベアの一例）は、水平姿勢になったコイル材７Ａ，７Ｂを旋回機１１から荷載置部１５（荷載置部の一例）に搬送する。
移動台車１９（移動台車の一例）は、荷載置部１５に載置されたコイル材７Ａ，７Ｂを把持する移載機４５（移載機の一例）を有し、コイル材７Ａ，７Ｂを荷載置部１５から移動してパレット台１７上のパレット３９に載置する。
コントローラ５１は、第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂがコイル材７Ａ，７Ｂを荷載置部１５に搬送するときに、第２コンベア１３ｂ及び移動台車１９の一方を移動させることで、コイル材７Ａ，７Ｂを移動台車１９に対して位置決めさせる。

【0038】

この装置では、旋回機１１が、縦姿勢で搬入されたコイル材７Ａ，７Ｂを水平姿勢に回動させる。続いて、第１コンベア１３ａ及び第２コンベア１３ｂが、水平姿勢になったコイル材７Ａ，７Ｂを旋回機１１から荷載置部１５に搬送する。この搬送時に、コントローラ５１が及び移動台車１９の一方を移動させることで、コイル材７Ａ，７Ｂを移動台車に対して位置決めさせる。そして、移動台車１９の移載機４５が、荷載置部１５に載置されたコイル材７Ａ，７Ｂを把持して、その状態でコイル材７Ａ，７Ｂを荷載置部１５から移動してパレット台１７上のパレット３９に載置する。
したがって、移動台車１９はコイル材７Ａ，７Ｂをパレット台１７上のパレット３９上の正確な位置に載置できる。この結果、大きさが異なるコイル材７Ａ，７Ｂをパレット３９上に載置するときに、省人化が実現される。

【0039】

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）前記実施形態では、コイル材７Ａ，７Ｂを旋回機１１から荷載置部１５に搬送するのに旋回機パレット２７を用いたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、旋回機パレットを省略して、コイル材７Ａ，７Ｂを旋回機１１から荷載置部１５に直接搬送していてもよい。
（２）前記実施形態では昇降装置が荷載置部１５とパレット台１７に設けられていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、移動台車１９が、移載機４５を昇降させる昇降機を有していてもよい。その場合は、移動台車が大型化するが、昇降機の数が少なくなる。

【0040】

（３）前記実施形態では、旋回機１１と荷載置部１５とパレット台１７とはＸ方向に直線状に配置されていたが、３台のレイアウトは前記実施形態に限定されない。例えば、パレット台１７が荷載置部１５のＹ方向片側に並んでいてもよい。その場合、移動台車１９はＹ方向に移動する。
（４）前記実施形態では、旋回機１１と荷載置部１５とパレット台１７とは１台ずつ設けられていたが、各装置は複数設けられていてもよい。例えば、旋回機１１を２台設けることによって、移動台車１９をより効率的に使用できれば、載置装置１の搬送能力が向上する。この理由は、旋回機１１の動作が他の装置に対して比較的遅いからである。

【0041】

（５）前記実施形態では円板状のコイル材を例として説明したが、搬送される部材の形状は円板状のコイル材に限定されない。例えば、板状製品、塊状製品、棒状製品であってもよい。部材の形状に応じて移載機４５の把持部４５ａの形状も適宜変更される。
これら製品の材質は、例えば、鋼材、ステンレス鋼材、アルミニウム材、プラスチック材、ガラス材、石材、木材であってもよい。
（６）前記実施形態ではコントローラ５１はコイル材７Ａ，７Ｂの径（搬送方向長さ）をパレット台センサ５７からの検出情報に基づいて算出したが、コイル材の搬送方向長さの取得はこれに限定されない。例えば、コントローラ５１は、他の装置からコイル材の長さ情報をあらかじめ取得していてもよいし、他のセンサからの情報に基づいてコイル材の長さを算出してもよい。

【0042】

（７）前記実施形態ではＶブロックはＹ方向に並んだ一対の斜面によって構成されていたが、Ｖブロックは、下方に行くに従って互いに接近する一対の傾斜面を有する構造であればよいので、Ｙ方向のそれぞれに上下に分割された傾斜面を有する構造を採用してもよい。
（８）前記実施形態では載置装置１はコイル材７Ａ，７Ｂを自動倉庫（図示せず）に搬入する動作として説明されたが、載置装置１はコイル材７Ａ，７Ｂを自動倉庫（図示せず）から搬出する際の動作にも適用できる。その場合、載置装置１の各装置は前記実施形態と逆の順序で動作を行う。

【産業上の利用可能性】

【0043】

本発明は、載置装置に関し、特に、大きさの異なる荷物をパレットに載置するための載置装置に広く適用できる。

【符号の説明】

【0044】

１ ：載置装置
７Ａ ：コイル材
７Ｂ ：コイル材
１１ ：旋回機
１３ａ ：第１コンベア
１３ｂ ：第２コンベア
１５ ：荷載置部
１７ ：パレット台
１９ ：移動台車
２３ ：受け部
２５ ：Ｖブロック
２７ ：旋回機パレット
３１ ：荷載置部昇降機
３５ ：第３コンベア
３７ ：パレット台昇降機
３９ ：パレット
３９ａ ：凹部
４１ ：天井クレーン
４３ ：搬送装置
４５ ：移載機
４５ａ ：把持部
４７ ：レール
５１ ：コントローラ
５３ ：旋回機センサ
５５ ：荷載置部センサ
５７ ：パレット台センサ
θ ：傾斜角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】