特開 2017-142795 車両の操縦の際に、車両運転手をサポートするための運転手アシスタント装置、並びに、方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2017-142795(P2017-142795A)

(43)【公開日】2017年8月17日

(54)【発明の名称】車両の操縦の際に、車両運転手をサポートするための運転手アシスタント装置、並びに、方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20170721BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20170721BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20170721BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   B60R21/00 624C

   B60R21/00 627

   B60T7/12 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】8

(21)【出願番号】特願2017-19539(P2017-19539)

(22)【出願日】2017年2月6日

(31)【優先権主張番号】16465504.5

(32)【優先日】2016年2月9日

(33)【優先権主張国】EP

(71)【出願人】

【識別番号】508097870

【氏名又は名称】コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＧｍｂＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100069556

【弁理士】

【氏名又は名称】江崎 光史

(74)【代理人】

【識別番号】100111486

【弁理士】

【氏名又は名称】鍛冶澤 實

(74)【代理人】

【識別番号】100173521

【弁理士】

【氏名又は名称】篠原 淳司

(74)【代理人】

【識別番号】100191835

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 真介

(74)【代理人】

【識別番号】100153419

【弁理士】

【氏名又は名称】清田 栄章

(72)【発明者】

【氏名】アンドレイ・ソン

【テーマコード（参考）】

3D246

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D246DA01

3D246GB27

3D246GC16

3D246HA86A

3D246HB01A

3D246HB15A

3D246HB15B

3D246HB15C

3D246HB21A

5H181AA01

5H181CC04

5H181LL01

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】本発明の課題は、子供の交通安全を高めることである。
【解決手段】本発明は、少なくとも一枚の車両２の前方周辺部の画像を撮影するための画像取得ユニット３、少なくとも一枚の該画像取得ユニット３によって撮影された画像から子供に関連するオブジェクト５を割り出すことができるように構成された評価手段４、評価手段４によって評価された車両２から子供に関連するオブジェクト５までの間隔Ａ１に応じて、該子供に関連するオブジェクト５が帰属する、突然現れる可能性を有する人物７との少なくとも一種の該車両２の衝突予防対策を開始するように構成された制御手段６を備えたことを特徴とする車両２用運転手アシスタント装置１に関する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも一枚の車両（２）の前方周辺部の画像を撮影するための画像取得ユニット（３）、
少なくとも一枚の該画像取得ユニット（３）によって撮影された画像から子供に関連するオブジェクト（５）を割り出すことができるように構成された評価手段（４）、
評価手段（４）によって評価された車両（２）から子供に関連するオブジェクト（５）までの間隔（Ａ１）に応じて、該子供に関連するオブジェクト（５）が帰属する、突然現れる可能性を有する人物（７）との該車両（２）の少なくとも一種の衝突予防対策を開始するように構成された制御手段（６）と
を備えたことを特徴とする車両（２）用運転手アシスタント装置（１）。

【請求項2】

該子供に関連するオブジェクト（５）が、静止している、特に、静止している子供用自転車や静止しているスケートボードであることを特徴とする請求項１に記載の運転手アシスタント装置（１）。

【請求項3】

該子供に関連するオブジェクト（５）が、動いている、特に、ボール状の動いているオブジェクトであることを特徴とする請求項１に記載の運転手アシスタント装置（１）。

【請求項4】

車両（２）と子供に関連するオブジェクト（５）との間の予め定められている間隔限度値を下回った際に、該少なくとも一種の衝突予防対策が、該制御手段（６）によって実施されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置（１）。

【請求項5】

該制御手段（６）が、車両（２）の車両速度、路面状態、及び／或いは、気象条件に依存して間隔限度値を定めるように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の運転手アシスタント装置（１）。

【請求項6】

子供に関連するオブジェクト（５）が帰属する人物（７）が、仮に突然現れても、タイムリーに車両（２）を停止できるようにするため、該制御手段（６）が、このような減速を、該少なくとも一種の衝突予防対策として開始できるように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置（１）。

【請求項7】

該制御手段（６）が、子供に関連するオブジェクトが帰属する人物（７）が、割り出された際、車両（２）を停止するように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置（１）。

【請求項8】

ある人物と子供に関連するオブジェクト（５）との間隔（Ａ２）が、予め定められている間隔限度値を下回り、該人物が、静止しているオブジェクト（５）に近づいている、及び／或いは、該人物と動いているオブジェクト（５）が同じ移動方向（Ｂ）を有している場合、該人物が、子供に関連するオブジェクト（５）が帰属する人物（７）として評価されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置。

【請求項9】

先行請求項のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置（１）を備えていることを特徴とする車両（２）。

【請求項10】

請求項１から９のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置（１）を備えた車両（２）を運転する車両運転手をサポートするための、以下のステップを包含することを特徴とする方法：
ａ）車両前方の周辺領域の少なくとも一枚の画像を撮影するステップ；
ｂ）該少なくとも一枚の撮影された画像から少なくとも、子供に関連するオブジェクトを割り出すステップ；
ｃ）突然現れる可能性を有する子供に関連するオブジェクト（５）が帰属する人物（７）との少なくとも一種の車両（２）の衝突予防対策が、評価された車両（２）から該子供に関連するオブジェクト（５）との間隔（Ａ１）に応じて作動されるステップ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、請求項１のプレアンブルに基づく運転手アシスタント装置に関する。更に、本発明は、該運転手アシスタント装置を備えた車両、並びに、車両の操縦の際に、車両運転手をサポートするための方法にも関する。

【背景技術】

【0002】

現代的な運転手アシスタント・システムは、事故を回避するため、或いは、少なくとも事故の結果を緩和するために運転手を危険なシチュエーションにおいてサポートするものである。車両運転手から見て急に車線に飛び出してきた子供が道路交通において、頻繁に事故にあっている。子供が歩行者として関与する事故におけるもっとも頻繁な行動パターンとしては、交通に注意を払うことなく、唐突に車線を横断する、或いは、障害物の影から急に飛び出すと言った行動を挙げることができる。

【0003】

特許文献１からは、動力車両の車両運転手をサポートする方法が既知である。該方法では、一つのオブジェクトの視覚的特徴が、捕捉される。該オブジェクトは、少なくとも一つの視覚的特徴による予め定められている第一評価に基づいて、少なくとも二種類のオブジェクト・カテゴリーのうちの一つに分類されるが、但しここでは、該少なくとも二種類のオブジェクト・カテゴリーのうちの第一カテゴリーは、車両運転手のサポートに必須であると分類され、該少なくとも二種類のオブジェクト・カテゴリーのうちの第二カテゴリーは、車両運転手のサポートに必要ないと分類される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】欧州特許出願公開第２４００４７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

よって、本発明の課題は、子供の交通安全を高めることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本課題は、請求項１に記載の特徴を有する運転手アシスタント装置、請求項９に記載の特徴を有する車両、並びに、請求項１０に記載の特徴を有する方法によって、解決される。本発明の有利な、乃至、好ましい実施形態は、従属請求項、以下の明細、並びに、図によって示される。

【0007】

本件では、車両用の運転手アシスタント装置が、提案される。特に該運転手アシスタント装置は、走行中、人、特に、子供との衝突を回避する、乃至、少なくとも、緩和することができるように構成されている。

【0008】

該運転手アシスタント装置は、車両の前方にある周辺領域の少なくとも一枚の画像の撮影を実施するための画像取得ユニットを包含している。尚、該画像取得ユニットは、例えば、内部である車両の内部空間、及び／或いは、外部である車両ボディに帰属、乃至、配置されていることができる。該画像取得ユニットは、好ましくは、少なくとも一組の光を投影する光学系、並びに、少なくとも一つの、該光学系によって投影された光を捕捉するための、例えば、ＣＭＯＳセンサーなど、画像センサーを有している。該画像取得ユニットは、例えば、少なくとも一台の、或いは、正に一台のモノカメラ、或いは、ステレオ・カメラを包含している、或いは、該当するカメラとして構成されている。また、該画像取得ユニットは、好ましくは、広角の、複数のシングル・カメラから構成される、車両周辺３６０°の捕捉が可能なサラウンドビュー・カメラ・システムとして構成されていることもできる。

【0009】

該運転手アシスタント装置は、少なくとも一つの子供に関連するオブジェクトを、少なくとも一枚の画像取得ユニットが撮影した画像から評価できるように構成された評価手段を有している。特に、該評価手段は、車両と子供に関連するオブジェクトとの間の間隔の評価を、該少なくとも一枚の撮影された画像から割り出すために構成されている。該画像取得ユニットでは、高い解像度とカラー情報を有する画像の撮影が可能なことが好ましい。これにより、子供に関連するオブジェクトを信頼性高く評価できる。

【0010】

ここで言う「子供に関連するオブジェクト」とは、好ましくは、主に子供が使用するオブジェクトのことである。即ち、子供に関連するオブジェクトからは、道路上での子供の存在が、憶測できる。例えば、該子供に関連するオブジェクトは、路肩、或いは、路面上において静止した、即ち、動いていない自転車、自動車玩具、或いは、スケートボードなどである。更には、子供に関連するオブジェクトは、無線操作される自動車玩具など動いているオブジェクト、或いは、特に、バスケットボール用ボール、サッカー用ボール、バレーボール用ボール、テニス用ボール、或いは、バトミントン用シャトルなどボール状の動いているオブジェクトであることもできる。

【0011】

更に、運転手アシスタント装置は、制御手段も包含しているが、該制御手段は、評価手段によって評価された車両から子供に関連するオブジェクトまでの間隔に応じて、該子供に関連するオブジェクトが帰属する、突然現れる可能性を有する人物に対する該車両による少なくとも一種の衝突予防対策を開始するように構成されている。即ちここでは、例えば、駐車している車などの視野を遮る障害物によって、車両運転手、及び／或いは、特に、評価手段にとって見ることができない、或いは、未だ見ることができない突然現れる可能性を有する人物に対する衝突保護のための予防的対策が実施される。その結果、特に、その時点ではまだ発見されていない、子供に関連するオブジェクトが帰属する人物に対しても衝突予防対策が、開始されたことになる。この様にすることで、車両運転手、及び／或いは、運転手アシスタント装置によって、車両前方に飛び出してくる可能性を有する子供に対する早期的対応が可能になり、子供との事故リスクが、低減される。

【0012】

ある好ましい実施形態では、該制御手段は、車両速度、路面状態、及び／或いは、気象条件に依存して、間隔限度値を定めるように構成されている。路面状態だけでなく、悪い気象条件も、特に、車両の制動効果、及び／或いは、操舵挙動に影響を与える。よって、車両速度が高まるにつれ、路面状態、及び／或いは、気象条件が悪化するにつれ、間隔限度値は、より大きく設定される。

【0013】

子供に関連するオブジェクトが帰属する人物が、仮に突然現れても、タイムリーに車両を停止できるようにするため、特に好ましくは、該制御手段は、このような減速を、該少なくとも一種の衝突予防対策として開始できるように構成されている。即ち、該減速は、場合によっては、周囲の交通に危険を及ぼすような急激な介入をすることなく、事故回避、或いは、少なくとも事故程度低減を開始する役割を果たしている。

【0014】

更に、該制御手段は、特に、子供に関連するオブジェクトが帰属する人物が、割り出された場合、車両を停止するように構成されていることが好ましい。これを実施することの利点は、特に、衝突の危険が差し迫った時点になって初めて、緊急制動が、行われることである。

【0015】

代案的、乃至、オプション的捕捉として、該制御手段は、子供に関連するオブジェクトが帰属する人物が、割り出された場合、該人物に対しての回避軌道への操舵を開始するように構成されていることが好ましい。言い換えれば、特に、車両の操舵への介入が実施される。回避軌道への操舵の開始は、該当人物との衝突が、作動される、乃至、作動された制動プロセスによっても回避できないような場合に実施されることが特に好ましい。

【0016】

また、該評価手段は、該子供に関連するオブジェクトが帰属する人物を、少なくとも一枚の画像取得ユニットによって撮影された画像から、割り出すことができるように構成されていることが好ましい。ある人物と該子供に関連するオブジェクトとの間隔が、特に、評価手段によって予め定められている間隔限度値以下であり、或いは、予め定められている間隔限度値の範囲内にあり、該人物が、静止している該子供に関連するオブジェクトに向かって接近するように、及び／或いは、該人物が、動いている該子供に関連するオブジェクトと同じ移動方向で動いている時、該人物は、該子供に関連するオブジェクトが帰属する人物として評価されることが好ましい。

【0017】

本発明の更なる対象は、上記の明細に係る運転手アシスタント装置を装備した車両に関するものである。

【0018】

更に、本発明は、上記の明細に係る運転手アシスタント装置を備えた車両を操縦する際に、車両運転手をサポートするための方法にも関する。第一ステップにおいて、車両の前方周辺領域の少なくとも一枚の画像、特に好ましくは、一連の画像シーケンスを撮影する。次のステップでは、該少なくとも一枚の撮影された画像から、子供に関連するオブジェクトが、特に好ましくは、画像処理アルゴリズムによって割り出される。続いて、突然現れる可能性を有する子供に関連するオブジェクトが帰属する人物との少なくとも一種の衝突予防対策が、評価された車両から該子供に関連するオブジェクトとの間隔に応じて作動される。

【0019】

本発明の更なる特徴、長所、及び、作用は、好ましい実施例の以下の説明によって示される。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明に係る運転手アシスタント装置の模式的描写である。

【図2】子供に関連するオブジェクトを評価するための図１の運転手アシスタント装置を備えた車両の鳥瞰図である。

【図3】同様に、子供に関連するオブジェクトが帰属する人物を評価するための図１の運転手アシスタント装置を備えた車両の鳥瞰図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

互いに対応する部分は、全ての図において同じ符号がつけられている。

【0022】

図１は、車両２内に配置されている運転手アシスタント装置１を模式的ブロック図として示している。該運転手アシスタント装置１は、人物、特に子供との衝突が迫っている可能性がある時に車両２の車両運転手をサポートするために構成されている。

【0023】

該運転手アシスタント装置１は、車両２の前方にある周辺領域の少なくとも一枚の画像の撮影を実施するための画像取得ユニット３を包含している。例えば、該画像取得ユニット３は、前方周辺領域の撮影用に少なくとも一台のフロントカメラを包含している。該フロントカメラは、例えば、ステレオ・カメラであることができる。

【0024】

運転手アシスタント装置１は、評価手段４を備えているが、画像取得ユニット３は、該評価手段４と、該少なくとも一枚の画像を伝達するために接続されている。該評価手段４は、少なくとも一枚の該画像取得ユニット３から伝達された画像を用いて、子供に関連するオブジェクト５、言い換えれば、特に子供が興味を持っていそうなオブジェクト、具体例としては、玩具を割り出す。即ち、子供に関連するオブジェクト５は、好ましくは、周辺領域に子供がいることを憶測できる物体である。子供に関連するオブジェクト５には、例えば、置かれている自転車などと言った、静止しているオブジェクトと、例えば、ボールなどと言った、動いているオブジェクトがある。例えば、子供に関連するオブジェクト５の評価は、色彩アルゴリズム、及び／或いは、パターン・アルゴリズムによって実施される。更に、評価手段４は、少なくとも一枚の画像取得ユニット３から伝達された画像から、車両２から評価手段４によって認識されたオブジェクト５までの間隔Ａ１を割り出すことができるようにも構成されている。

【0025】

子供たちは、交通用領域も、遊び用領域やグループ活動の集合地点として用い、道路交通のリスクや危険性を、正しく推定しないことが多々ある。これを踏まえ、運転手アシスタント装置１は、該評価手段４によって評価された車両２から該オブジェクト５までの間隔Ａ１に応じて、該子供に関連するオブジェクト５が帰属する、突然現れる可能性を有する人物７に対する該車両２による少なくとも一種の衝突予防対策を開始するように構成されている制御手段６も包含している。この様にすることで、注意することなく道路に飛び出すことが多々ある子供との交通事故を削減することが可能である。

【0026】

ここで言う「衝突予防対策」とは、特に、制御手段６による、車両２の車両ダイナミクスへの能動的な介入を意味する。例えば、該車両２は、アクセルを戻す、及び／或いは、制動プロセスを開始するなどによって減速、或いは、停止される。制御手段６は、仮に子供に関連するオブジェクト５が、車両軌道Ｔの近く、例えば、車両軌道Ｔから五メートル以内の車線縁にある場合には、速度を、子供に関連するオブジェクト５が帰属する人物７が現れた時に、車両２をタイムリーに停車できるように減速することが可能なように構成されている。車両軌道Ｔは、例えば、車両２がその時点に走っている車線の走行レーン推移、及び／或いは、車両運転手によってなされている操舵方向に基づいて割り出されることが可能である。

【0027】

図２は、ボール５を取りに行くために子供７が、車道上を走っている、但し、この時点ではまだ視野を遮る障害物８の後ろにおり、車両運転手と評価手段４からは見えないと言う交通シナリオの例を示している。

【0028】

評価手段４は、子供に関連するオブジェクト５を、このシナリオでは、サッカー用ボールを割り出すことができるように構成されている。例えば、車両２と子供に関連するオブジェクト５との間の間隔Ａ１が、予め定められている間隔限度値以下であると評価手段４によって割り出された場合、衝突予防対策、特に好ましくは、減速が、該制御手段６によって実施される。予め定められている間隔限度値は、例えば、車両速度、路面状態、及び／或いは、気象条件に依存して定められる。例えば、該車両速度は、人物７が、現れた時、図３では、視野を遮っている障害物８の後ろから出た時点に、タイムリーに停止が可能なように減速される。

【0029】

子供に関連するオブジェクト５が帰属する人物７の割り出しは、特に、少なくとも一枚の撮影された画像から評価手段４によって実施される。例えば、子供に関連するオブジェクト５と人物７との間の間隔Ａ２が、予め定められている間隔限度値以下であると評価手段４によって割り出された場合に、該人物は、帰属する人物７であると評価される。該子供に関連するオブジェクト５が、図３に示すようなサッカー用ボールなど、動いているオブジェクト５である場合、該評価手段４は、動いているオブジェクト５と人物７の移動方向Ｂを割り出すことができるように構成されている。動いているオブジェクト５と人物７が同じ移動方向Ｂを示している場合、該人物は、帰属する人物７であると評価される。動いているオブジェクト５、及び／或いは、帰属する人物７の移動方向Ｂは、例えば、画像取得ユニット３から伝達された画像の画像シーケンスから割り出される。

【符号の説明】

【0030】

１ 運転手アシスタント装置
２ 車両
３ 画像取得ユニット
４ 評価手段
５ 子供に関連するオブジェクト
６ 制御手段
７ 子供に関連するオブジェクトが帰属する人物
８ 視野を遮る障害物
Ａ１ 車両と子供に関連するオブジェクトとの間の間隔
Ａ２ 子供に関連するオブジェクトと子供に関連するオブジェクトが帰属する人物との間の間隔
Ｂ 移動方向

【図1】

【図2】

【図3】