特開 2017-169076 飛行物体監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2017-169076(P2017-169076A)

(43)【公開日】2017年9月21日

(54)【発明の名称】飛行物体監視システム

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20170825BHJP

   G08B 13/196 20060101ALI20170825BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20170825BHJP

【ＦＩ】

   H04N7/18 D

   H04N7/18 G

   H04N7/18 K

   G08B13/196

   G08B25/00 510M

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2016-53266(P2016-53266)

(22)【出願日】2016年3月17日

(71)【出願人】

【識別番号】000108085

【氏名又は名称】セコム株式会社

(72)【発明者】

【氏名】夛澤 慶亮

(72)【発明者】

【氏名】中山 慎士

【テーマコード（参考）】

5C054

5C084

5C087

【Ｆターム（参考）】

5C054CC02

5C054CF05

5C054CG07

5C054FC12

5C054HA18

5C054HA32

5C084AA07

5C084AA14

5C084BB05

5C084BB06

5C084BB07

5C084DD07

5C084DD11

5C084EE02

5C084FF02

5C084FF08

5C084GG78

5C087AA03

5C087AA19

5C087BB20

5C087BB32

5C087BB74

5C087DD03

5C087DD05

5C087DD17

5C087EE08

5C087FF01

5C087FF04

(57)【要約】

【課題】監視領域内の飛行物体を監視する際、検知対象との飛行物体とその他の物体の識別性能を向上させる。
【解決手段】監視用レーダ１１は、所定の監視領域内に進入する飛行物体を監視する。監視用レーダ１１が飛行物体を検知すると、監視装置２は、当該飛行物体を検知した気象状態や時間帯を考慮した評価値を算出し、当該評価値が所定値以上であると検知した飛行物体が検知対象であると判定する。検知対象と判定した場合は、撮像部１２を制御して、撮像部１２が取得した画像を表示装置２１に表示させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の監視領域内の飛行物体を検知する検知手段と、
前記検知された飛行物体の画像を撮像する撮像手段と、
前記検知手段が検知した飛行物体の少なくとも位置情報と前記撮像手段が撮像した画像をセンタ装置へ送信する送信手段と、
前記監視領域における気象状態を検出する気象状態検出手段と、
を含む監視装置と、
前記監視装置が取得した飛行物体の位置情報に基づいて前記撮像手段を制御する制御手段と、
前記撮像手段が取得した画像を表示する表示手段と、
を備えたセンタ装置からなる飛行物体監視システムであって、
前記検知手段が検知した飛行物体が検知すべき検知対象らしさを示す評価値が所定値以上であるか否かを判定する判定手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記評価値に前記飛行物体を検知したときの気象状態に基づく気象状態補正値を加味して前記評価値を算出し、
前記評価値が所定値以上の飛行物体を検知対象と判定し、前記撮像手段にて撮像することを特徴とする飛行物体監視システム。

【請求項2】

前記判定手段は、前記評価値に前記飛行物体を検知した時間帯に基づく時間帯補正値を加味して前記評価値を算出することを特徴とする請求項１に記載の飛行物体監視システム。

【請求項3】

前記気象状態検出手段は、降雨量を検出可能な降雨量検出手段を含み、
前記気象状態補正値は前記降雨量が多いほど高くなる値とする請求項１又は２に記載の飛行物体監視システム。

【請求項4】

前記気象状態検出手段は、風速及び風向きを計測する風速検出手段を含み、
前記気象状態補正値は前記風速が所定速度以上であり、かつ前記飛行物体の移動方向と前記風向き方向の一致度が高いほど低くなる値とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の飛行物体監視システム。

【請求項5】

前記時間帯補正値は前記飛行物体を検知した時間帯が夜間帯である場合に、昼間帯よりも高い値とする請求項２に記載の飛行物体監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、所定の監視領域内に飛来する飛行物体（例えばドローン等）を検知し、この検知した飛行物体を含む画像を遠隔のセンタ装置の表示手段に表示して飛行物体を監視する飛行物体監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ドローンと呼ばれる小型で無人のマルチコプターが実用化され、農薬散布や宅配サービス、施設点検などさまざまな用途に有効利用されている。一方で、盗撮や危険物運搬などドローンを悪用した犯罪も懸念されつつあり、このようなドローンを早期に検知するシステムも現れ始めている。

【0003】

従来、例えば下記特許文献１に開示されるように、特定の監視領域内に侵入する侵入物体を監視対象とし、検知手段にて侵入物体を検知すると遠隔の監視モニタに表示し、監視員が確認可能な監視装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−１９８８０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、例えば、監視領域において監視用レーダが検知するものは、検知対象である飛行物体だけでなく、風に吹かれて飛来する飛来物や鳥なども検知してしまう可能性がある。これらが、監視領域内で検知される度に確認のため都度、カメラ等で取得される画像で確認することは監視員にとって負担となる。

【0006】

一方、テロ、盗撮目的等の悪意者により操作された飛行物体が監視領域に侵入した場合は、これを確実に検知する必要がある。

【0007】

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、監視領域内に飛来する飛行物体を監視するにあたって、検知対象である飛行物体を確実に検知するとともに、検知対象以外の飛行物体を極力検知しないようにすることで、監視員が監視すべき飛行物体を適切に判定することができる飛行物体監視システムの実現を目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記した目的を達成するために、本発明に係る飛行物体監視システムは、所定の監視領域内の飛行物体を検知する検知手段と、前記検知された飛行物体の画像を撮像する撮像手段と、前記検知手段が検知した飛行物体の少なくとも位置情報と前記撮像手段が撮像した画像をセンタ装置へ送信する送信手段と、前記監視領域における気象状態を検出する気象状態検出手段と、を含む監視装置と、
前記監視装置が取得した飛行物体の位置情報に基づいて前記撮像手段を制御する制御手段と、前記撮像手段が取得した画像を表示する表示手段と、を備えたセンタ装置からなる飛行物体監視システムであって、前記検知手段が検知した飛行物体が検知すべき検知対象らしさを示す評価値が所定値以上であるか否かを判定する判定手段をさらに備え、前記判定手段は、前記評価値に前記飛行物体を検知したときの気象状態に基づく気象状態補正値を加味して前記評価値を算出し、前記評価値が所定値以上の飛行物体を検知対象と判定し、前記撮像手段にて撮像する制御手段を備えたことを特徴とする。

【0009】

また、前記判定手段は、前記評価値に前記飛行物体を検知した時間帯に基づく時間補正値を加味して前記評価値を算出するようにしてもよい。

【0010】

さらに、前記気象状態検出手段は、降雨量を検出可能な降雨量検出手段を含み、
前記気象状態補正値は前記降雨量が多いほど高くなる値としてもよい。

【0011】

また、前記気象状態検出手段は、風速及び風向きを計測する風速検出手段を含み、前記判定手段は、前記風速が所定速度以上であり、かつ前記飛行物体の移動方向と前記風向き方向の一致度が高いほど低くなる値としてもよい。

【0012】

さらに、前記時間帯補正値は前記飛行物体を検知した時間帯が夜間帯である場合に、昼間帯よりも高い値としてもよい。

【0013】

また、前記判定手段は、前記検知手段にて検知した飛行物体が検知対象らしさを示す評価値として前記飛行物体の過去所定期間内における飛行軌跡に基づいて算出するようにしてもよい。

【発明の効果】

【0014】

本発明の飛行物体監視システムによれば、監視領域内に進入してきた飛行物体の内、検知対象である飛行物体を確実に検知し、非検知対象である飛行物体を非検知とすることで、監視員の監視負担を低減させるとともに、監視すべき不審な飛行物体を的確に判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明に係る飛行物体監視システムの全体構成を示すブロック図である。

【図2】本発明に係る飛行物体監視システムによる監視イメージの概略図である。

【図3】本発明に係る飛行物体監視システムの検知手段を構成する監視用レーダの概略構成を示す図である。

【図4】本発明に係る飛行物体監視システムの制御内容を示すフローチャートである。

【図5】本発明に係る飛行物体監視システムの特徴算出処理サブルーチンのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明を実施するための形態について、添付した図面の図１〜５を参照しながら詳細に説明する。

【0017】

［本発明の概要について］
本発明は、監視領域内に飛来する飛行物体（例えばドローン等）を監視対象として監視する飛行物体監視システムに関するものであり、監視領域内で、飛行物体を検知した場合、飛行物体の飛行軌跡等に基づいて検知した飛行物体が検知対象らしさの評価値を算出し、これを監視領域内の気象状態、時間帯の条件に応じて補正した補正評価値が所定値以上であると検知対象と判定し、当該飛行物体のカメラ画像を監視卓の表示手段に表示させる機能を有する。

【0018】

具体的には、監視領域内で飛行物体を検知した時、飛行物体の飛行軌跡が蛇行或いはホバリングをしていると検知対象らしさを高くし、これに監視領域内の気象状態が、降雨状態さらに夜間時間帯である場合は、さらに検知対象らしさを高くする。
一方監視領域内で飛行物体を検知したとき、検知した飛行物体の移動方向が風向きと同一方向である場合は、検知対象らしさを低くする。
これにより、検知対象である飛行物体と非検知対象である飛行物体を精度良く識別することが可能となる。

【0019】

［飛行物体監視システムの構成について］
図１に示すように、本実施の形態の飛行物体監視システム１は、監視領域内に飛来する飛行物体を監視する監視装置２と、監視装置２から離れた位置に配置される遠隔のセンタ装置３とから大略構成される。

【0020】

図２は飛行物体監視システム１による監視イメージの概略を示している。図２において、半球を監視領域Ｅとする後述する監視用レーダ１１を備えた監視装置２が設置される。図２では、検知対象である飛行物体Ｗ１と非検知対象である飛行物体Ｗ２とが監視領域Ｅ内に飛来している例を示している。飛行物体Ｗ２は、風に吹かれて飛来する飛来物をイメージしている。

【0021】

監視用レーダ１１が監視領域Ｅ内に飛行する飛行物体Ｗ１，Ｗ２を検知した場合、監視領域内の気象状態、及び時間帯に応じて飛行物体Ｗ１が検知対象であると判定すると撮像対象として選択し、監視用レーダ１１近傍の後述する撮像部１２により、飛行物体Ｗ１を撮像したカメラ画像を遠隔のセンタ装置３に送信し、センサ装置３の後述する監視卓の表示装置２２にカメラ画像が表示される。
監視センタの監視員は、監視卓の表示装置２２に表示されるカメラ画像により飛行物体Ｗ１を監視する。一方で、飛行物体Ｗ２は検知対象でないと判定すると撮影対象とはしない。

【0022】

なお、図２の例では、１つの監視装置２にて監視領域内に監視領域Ｅを設定しているが、監視装置２を監視領域内に複数設置し、複数の監視領域Ｅの一部を重複させて広域の監視領域を設定するようにし、何れかの監視用レーダ１１が飛行物体を検知すると、監視用レーダ１１近傍の撮像部１２によるカメラ画像が遠隔のセンタ装置３に送信されるようにしてもよい。

【0023】

［監視装置］
図１に示すように、監視装置２は、例えば図２に示す監視領域Ｅを形成するように監視領域の所定箇所に設置され、検知手段としての監視用レーダ１１、撮像部１２、気象状態検出部１３を含んで構成される。

【0024】

［監視用レーダ］
監視用レーダ１１は、監視領域内に飛来する飛行物体Ｗを検知するもので、監視領域の所定箇所に固定設置され、半球面を監視可能なように複数のレーダで構成される。監視用レーダ１１は、レーダから送信される送受信波として周波数変調された連続波を使用して測距を行うＦＭ−ＣＷ方式を採用し、所定周期（例えば１回転／１秒）で方位方向に所定の水平ビーム幅（例えば２度）のビームを３６０度回転させ、所定周期（例えば３ｍｓ）ごとに電波を送受信することで、飛行物体Ｗの方位方向を検知できる。また、監視用レーダ１１の回転速度はレーダの最大検知距離（例えば１００ｍ）に応じて決定されるビームの往復時間と比較して、アンテナが停止しているみなせるほど小さい速度に設定される。監視用レーダ１１からは、レーダを中心とした水平面上の方位角、距離、速度、受信強度を出力情報として得ることができる。

【0025】

さらに監視用レーダ１１の構成について図３を参照しながら説明する。ここでの監視用レーダ１１は、斜方監視用レーダと天面監視用レーダによる２つのレーダ装置を組み合わせて半球面を監視する構成としている。以下、２つのレーダ装置にＦＭ−ＣＷレーダを用いた場合を例にとって説明する。

【0026】

図３は２つのレーダ装置で構成される監視領域のイメージを示している。固定位置に設置されたＦＭ−ＣＷレーダが、斜め上方、及び上空方向におのおの送信ビームＴを放射し、斜め上方に送信した領域を上下に分割した領域からの電波Ｒを受信する２つの受信アンテナ、及び上空方向からの電波Ｒを受信する２つの受信アンテナを用いて監視領域内に飛来する飛行物体Ｗからの反射ビームを受信する。

【0027】

ここでは、ＦＭ−ＣＷレーダの原理の詳細については省略するが、その概略について説明すると、監視用レーダ１１としてのＦＭ−ＣＷレーダは、送信アンテナ、第１の受信アンテナ、第２の受信アンテナ、送受信装置、Ａ／Ｄ変換器、信号処理装置を含んで構成される。

【0028】

各部について説明すると、送信アンテナは、送信ビームを前方に放射する。第１の受信アンテナと第２の受信アンテナは、送信ビームの範囲あるいは、送信ビームの範囲を分割した監視領域からの電波を受信する。送受信装置は、ＦＭ−ＣＷ送信波を生成し、また受信ビームを信号処理装置で処理可能な周波数に変換する。Ａ／Ｄ変換器は、送受信装置が出力する受信ビーム強度をデジタル変換する。信号処理装置は、Ａ／Ｄ変換器が出力する受信ビーム強度から監視領域にある検知対象物の相対距離、相対速度、及び受信ビーム中の検知対象物からの反射ビーム成分の強度を求める。

【0029】

さらに説明すると、信号処理装置では、Ａ／Ｄ変換器から入力した反射ビームの信号の周波数分析を行い、各周波数における信号強度を演算する。次に、信号強度が閾値以上となる周波数を求めて、その周波数を検知対象物からの反射ビーム成分の周波数とする。そして、求めた検知対象物からの反射ビーム成分の周波数と、送信ビームの周波数の差を演算してビート周波数を算出し、このビート周波数から検知対象物の相対距離、相対速度を演算して出力する。また、回転させているレーダがどの角度で飛行物体Ｗを検知したかに基づいて方向を求めることができる。これにより飛行物体Ｗの方位角が求まる。そして、いずれの受信アンテナで検知したかにより飛行物体Ｗが存在する仰角範囲を求めることができる。

【0030】

なお、監視用レーダ１１は、監視領域にある検知対象物の相対距離、相対確度（方位角、仰角）、相対速度、及び受信ビーム中の検知対象物からの反射ビーム成分の強度などの検知対象物に関する各種情報を取得できればよく、図３に示す構成に限定されるものではない。またレーダ方式もＦＭ−ＣＷに限定されず、例えば２周波ＣＷ方式等でも採用することができる。

【0031】

［撮像部］
撮像部１２は、パン、チルト、ズーム機能を備えた高解像度、高感度のカメラで構成される。撮像部１２は、監視領域を撮像可能な位置に固定設置され、センタ装置３の後述する制御部２１の制御により、パン、チルト及びズームが可能であり、飛行物体Ｗが画面中央に映し出せるように撮像範囲が可変される。撮像部１２は、監視用レーダ１１と連動し、監視用レーダ１１で検知した飛行物体Ｗの位置情報（距離、方位角、仰角範囲）に基づくセンタ装置３の後述する制御部２１の制御により、飛行物体Ｗが画像中心になるように旋回台を旋回、上下方向、倍率を調整し、カメラ画像をセンタ装置３に送信する。

【0032】

なお、撮像部１２は、監視用レーダ（ＦＭ−ＣＷレーダ）１１の上部または下部、あるいは別の場所に固定設置してもよい。
［気象状態検出部］
気象状態検出部１３は、降雨状態を検出する雨量計、風速及び風向きを検出する風速計、温度を検出する温度計などで構成される。
尚、降雨状態の検出に用いる雨量計は貯水型、転倒ます型などいずれもタイプでもよい、また撮像部１２で取得されるカメラ画像から画像処理にて降雨状態を判定するようにしてもよい。

【0033】

図１の構成では、監視装置２が監視用レーダ１１、撮像部１２、気象状態検出部１３を含む構成としているが、監視用レーダ１１、撮像部１２、気象状態検出部１３はそれぞれ個別に構成して配置してもよい。
また、センタ装置３における信号処理部２１１、判定部２１２の機能を監視装置２に設けるようにしてもよい。

【0034】

［センタ装置］
図１に示すように、センタ装置３は、監視センタ等に設けられ、制御部２１と監視卓の表示部（表示手段）２２、記憶部２３を含んで構成される。

【0035】

［制御装置］
制御部２１は、システム全体を統括制御するものであり、信号処理部２１１、判定部２１２を含んで構成される。

【0036】

［信号処理部］
信号処理部２１１は、監視用レーダ１１から取得した出力情報からノイズ除去処理等を行い、検知した飛行物体の可能性がある場合には膨張処理等の画像処理を施して、ラベルを設定し、追跡処理を行う。信号処理部２１１の処理結果は判定部２１２へ出力する。

【0037】

［判定部］
判定部２１２は、後述する図４の処理において、監視用レーダ１１が飛行物体Ｗを検知したか否かの判定、検知した飛行物体Ｗが撮影すべき検知対象であるか否かの判定を行う。
制御部２１は、さらに判定部２１２で撮影すべきと判断した場合に飛行物体に基づく撮像部１２のパン・チルト・ズーム制御（以下、ＰＴＺ制御という）、表示部２２の表示制御などを行う。

【0038】

［表示部］
監視卓の表示部２２は、制御部２１と接続され、監視用レーダ１１で検知した付近の撮像部１２のカメラ画像を表示するモニタである。

【0039】

表示部２２は、監視用レーダ１１が監視領域内に飛来する飛行物体Ｗを検知すると、制御部２１の制御により、監視用レーダ１１近傍の撮像部１２が撮像したカメラ画像を表示させる。その際、制御部２１は、監視用レーダ１１から取得した飛行物体Ｗの位置情報に基づき撮像部１２のＰＴＺ制御を行い、飛行物体Ｗが画面中央に映し出せるようにする。

【0040】

［記憶部］
記憶部２３は、監視用レーダ１１および撮像部１２の位置情報（緯度情報、経度情報、高度情報）などの情報が予め記憶される。

【0041】

次に、上記のように構成される飛行物体監視システム１におけるセンタ装置３の制御部２１の具体的な制御について図４のフローチャートを参照しながら説明する。以降の処理は、監視用レーダ１１を３６０度回転するごとに実行される。
ここでは検知対象として、監視領域内に進入した人工的な飛行物体であって、有人無人を問わず、自律的或いは人が操作する飛行物体を検知対象とする。具体的にはドローン等のマルチコプター、ヘリコプター、ラジコン飛行機等が上げられる。

【0042】

まず、制御部２１は、監視用レーダ１１が監視領域内に飛来する飛行物体Ｗを検知しているか否かを判定し、検知した飛行物体Ｗが所定の大きさ以上か否か判定する（Ｓ１０１）。所定の大きさ未満の飛行物体Ｗはノイズとして判定する。

【0043】

制御部２１は、監視用レーダ１１が所定の範囲内の飛行物体を検知していると判定すると、信号処理部２１１にて監視用レーダ１１で検知した全ての飛行物体に対し、特徴算出処理を行う（Ｓ１０２）。この処理は検知した飛行物体が検知対象らしさの評価値を算出する処理でありサブルーチン化されている。この処理については、後述する。

【0044】

制御部２１は、特徴算出処理の結果、監視用レーダ１１で検知した飛行物体Ｗが監視すべき検知対象であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。具体的には、Ｓ１０２の特徴算出処理で算出した評価値が予め定めた所定値以上か否か判定し、所定値以上である場合は監視すべき検知対象であると判定する。この所定値は用途に応じて実験的に決定される。

【0045】

次に制御部２１は、Ｓ１０３にて、検知した飛行物体が監視すべき検知対象であると判定した場合は、検知した飛行物体Ｗが撮像可能なように撮像部１２をＰＴＺ制御する（Ｓ１０４）。これにより、ＰＴＺ制御された撮像部１２が撮像したカメラ画像は、制御部２１に送信される。

【0046】

そして、制御部２１は、ＰＴＺ制御した撮像部１２が撮像したカメラ画像を監視卓の表示装置２２に表示制御する。

【0047】

次に、制御部２１は、撮像部１２にて監視中の飛行物体が消失したか否かを判定する（Ｓ１０５）。制御部２１は、監視中の飛行物体Ｗが監視用レーダ１１から消失したと判定すると（Ｓ１０５-ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ進み、監視領域内の他の検知対象の飛行物体Ｗが存在するか否かを判定する。存在する場合は、Ｓ１０４へ戻り、当該飛行物体Ｗの移動に追随して撮像部１２をＰＴＺ制御する。検知対象である飛行物体Ｗが存在しない場合は、Ｓ１０１へ戻る（図中のＡ）。

【0048】

なお、上述した処理において、一度検知対象と判定した飛行物体Ｗが監視用レーダ１１から消失するまで撮像部１２をＰＴＺ制御して追随するようにしているが、監視領域内で複数の飛行物体Ｗが検知されている場合に監視装置２からの距離等に応じて優先度を設定し、現在撮像中の飛行物体よりも、優先度が高い飛行物体Ｗが出現すれば、最も優先度が高い飛行物体Ｗに対し、撮像部１２を制御してカメラ画像を取得するようにしてもよい。

【0049】

次に図５に示すフローチャートを用いてＳ１０２の特徴算出処理について詳述する。この処理は制御部２１の信号処理部２１１により実行される。
尚、図５では、まずＳ１０２１、Ｓ１０２２、Ｓ１０２３の処理が並列的に実行されるようになっているが、直列的に実行してもよい。以下各処理について説明する。

【0050】

Ｓ１０２１では、飛行軌跡に基づく評価値の算出が実行される。ここでは、検知された飛行物体Ｗの過去所定期間内の飛行軌跡から、検知対象である飛行物体らしさが高いほど高い評価値が与えられる。具体的には、飛行軌跡が左右や上下に蛇行している場合や、その度合いに応じて高い評価値が設定される。これは検知対象である飛行物体の内、飛行軌跡が蛇行する飛行物体は悪戯、かく乱目的による可能性が高いという知見に基づく。

【0051】

また一箇所に滞留している（いわゆるホバリング）場合は、その滞留時間に応じて高い評価値が設定される。これは、特定の場所で滞留している飛行物体は盗撮目的など悪意を持った行為である可能性が高いという知見に基づく。一方で、鳥や飛来物はそのような飛行軌跡となる可能性が低い。

【0052】

飛行軌跡の評価値は、例えば０〜５の間で、飛行軌跡の非直線的度、或いは所定期間内の滞留度に応じて段階的な評価値が与えられる。非直線度合いは例えば過去所定期間の検知位置と近似直線のずれ量などからその度合いに応じた評価値を与えられる。また滞留時間は過去所定期間の移動量などから評価値を与えられる。

【0053】

Ｓ１０２２では、気象状態に基づく気象状態補正値としての評価値が与えられる。具体的には、降雨状態が強いほど、検知対象である飛行物体と判定され易くなるような評価値が与えられる。これは、鳥や質量の軽い飛来物は降雨時には飛行しない可能性が高いという知見に基づく。
降雨状態による評価値は、例えば０〜５の間で、１時間辺りに換算した降雨量が３０ｍｍ以上であると５、１ｍｍ未満の場合は０として、その間は雨量に応じて段階的な評価値が与えられる。

【0054】

信号処理部２１１は、監視装置２の気象状態検出部１１３である雨量計から降雨状態を判定する。
或いは気象状態検出部１１３の一部を制御部２１内に設け、撮像部１１２から取得されるカメラ画像を画像処理して降雨状態を判定するようにしてもよい。

【0055】

また、監視装置２は気象状態検出部１１３として風速計を備える。Ｓ１０２２では風速計により、風速が所定以上（例えば１５ｍ／ｓ以上）であり、かつ検知した飛行物体Ｗの移動方向と風向の一致度が高いほど、飛行物体であると判定され難くなるような気象状態補正値としての評価値が与えられる。
この評価値は、全体の評価値を減じる値が与えられる。これは、質量の軽い飛来物などは風に吹かれて風と同じ向きに移動する可能性が高いという知見に基づく。一方、検知対象である飛行物体Ｗは動力を備えているため、ある程度、風の影響を受けずに飛行可能である。
この風向との一致度に基づく評価値は、例えば―５〜０の間で、風速が所定未満であれば０とし、風速が所定以上であり、検知した飛行物体の飛行軌跡と風向きの角度（０〜±９０度）に応じて±１０度以内の場合に−(マイナス)５、±８０度以上の場合に０とするなどし、その間の角度は段階的な評価値が与えられる。

【0056】

次にＳ１０２３では時間帯に基づく時間帯補正値としての評価値が算出される。具体的には、夜間に検知された飛行物体Ｗは、検知対象である飛行物体であると判定され易くなるような評価値が設定される。これは、検知対象とする飛行物体と同等のサイズの鳥類は、一部を除いて夜間に飛行する種類が少ないため、夜間に飛行する飛行物体Ｗは検知対象である可能性が高いという知見に基づく。この評価値は鳥の生息地、移動時期、習性等に応じて適宜設定を変更するようにしてもよい。
評価値は、例えば３〜５の間で、時間帯が２２時〜３時の夜間帯の間は５、８時〜１５時の昼間帯の間は２とするなどし、昼夜の移り変わりの時間帯は段階的な評価値が与えられる。

【0057】

信号処理部２１１では、制御部に備える時計（図示しない）から現在時刻を取得し、時間帯に応じた補正値としての評価値を算出する。尚、監視装置２に屋外天候を計測可能な場所に照度計を設けて、実際の照度に応じて照度が所定以下の場合に夜間帯と判定するようにしてもよい。

【0058】

次にＳ１０２４で、Ｓ１０２１からＳ１０２３で算出した評価値を統合する。具体的には各評価値に所定の重み係数を乗じて合計或いは乗算することで統合評価値とする。例えば、検知対象と判定するための所定値が評価値５以上と設定した場合、上記に示した例で、ある飛行物体が一定箇所で所定期間ホバリングし（例えば評価値３とする）、時間帯が夜間（例えば評価値５とする）である場合、合計値が８となるため、検知対象であると判定する。或いは飛行物体を検知した時間帯が夜間（例えば評価値５とする）であり、飛行軌跡がやや非直線的である（例えば評価値２とする）が、風向きと同じ方向に移動（例えば評価値―５とする）であった場合、合計値である総合評価値は２となるので非検知対象であると判定する。

【0059】

上記評価値の算出は一例であり、上述のような離散的な評価値でなく、実際の降雨量、風向一致度等の値に応じてより詳細な評価値が設定されるようにしてもよい。また、各評価値に所定の重み係数を掛けて算出するようにしてもよい。この場合の重み係数は目的に応じて実験的に定められる。
また、上述の例では各評価値の合計値を算出していたが、これに限られず、各評価値を乗算して総合評価値とするようにしてもよい。
また、全ての評価値を用いることは必須ではなく、いずれか１つ或いは２つの評価値を用いるようにしてもよい。

【0060】

尚、上記のほか、評価値として他の指標を追加することは可能である。
一例として、監視装置の構成として監視用レーダ１１に、マイクロホンアレイを用いて音源方向を推定する手段を設け、監視用レーダ１１の検知に加え、マイクロホンアレイの出力に遅延和処理を行い、遅延和信号の強度が大きいほど検知対象である可能性が高くなるように評価値を設定するようにしてもよい。
これにより、ドローン等を検知対象とする場合は、プロペラ等の回転音を発していない飛行物体の評価値が低くなるようにすることで、誤検知を押させることが可能となり、監視員の負担が低減される。

【0061】

以上、本発明に係る飛行物体監視システムの最良の形態について説明したが、この形態による記述及び図面により本発明が限定されることはない。すなわち、この形態に基づいて当業者等によりなされる他の形態、実施例及び運用技術などはすべて本発明の範疇に含まれることは勿論である。

【符号の説明】

【0062】

１ 飛行物体監視システム
２ 監視装置
３ センタ装置
１１ 検知手段（監視用レーダ）
１２ 撮像装置
１３ 気象状態検出部
２１ 制御装置
２１１ 信号処理部
２１２ 判定部
２２ 表示装置
Ｗ（Ｗ１，Ｗ２） 飛行物体
Ｅ 監視領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】