特開 2017-177275 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2017-177275(P2017-177275A)

(43)【公開日】2017年10月5日

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20170908BHJP

   B25J 9/08 20060101ALI20170908BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 E

   B25J9/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2016-67517(P2016-67517)

(22)【出願日】2016年3月30日

(71)【出願人】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(74)【代理人】

【識別番号】100142619

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100153316

【弁理士】

【氏名又は名称】河口 伸子

(72)【発明者】

【氏名】鮎澤 優

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS06

3C707BS12

3C707CU09

3C707CX01

3C707CX03

3C707CX09

3C707CY03

3C707CY12

3C707CY37

3C707HS27

3C707HT26

3C707JS05

3C707KS16

(57)【要約】

【課題】複数の関節部を備える場合であっても、配線の引き回しを簡素化することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボットの関節部２は、モータ７と、モータ７に連結される減速機８と、減速機８の出力軸１６に固定される出力側部材２７と、モータ７の回転位置を検出するための位置検出機構９と、モータ７および位置検出機構９が電気的に接続される回路基板１０と、モータ７と減速機８と位置検出機構９と回路基板１０とが収容されるケース体１１とを備えており、モータ７と減速機８とは、ケース体１１に固定されている。回路基板１０には、モータ７を駆動するためのモータ駆動回路と、回路基板１０に入力される信号を回路基板１０の外部へ出力するための信号伝達回路と、配線の端部が接続されるコネクタとが実装されている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

関節部とアームとを備えるロボットであって、
前記関節部は、モータと、前記モータに連結される減速機と、前記減速機の出力軸に固定される出力側部材と、前記モータの回転位置を検出するための位置検出機構と、前記モータおよび前記位置検出機構が電気的に接続される回路基板と、前記モータと前記減速機と前記位置検出機構と前記回路基板とが収容されるケース体とを備え、
前記モータと前記減速機とは、前記ケース体に固定され、
前記回路基板には、前記モータを駆動するためのモータ駆動回路と、前記回路基板に入力される信号を前記回路基板の外部へ出力するための信号伝達回路と、配線の端部が接続されるコネクタとが実装されていることを特徴とするロボット。

【請求項2】

前記モータは、中空状の回転軸を有する中空モータであり、
前記減速機は、前記回転軸に連結される中空状の入力軸を有し前記モータと同軸上に配置される中空減速機であることを特徴とする請求項１記載のロボット。

【請求項3】

前記関節部は、前記回転軸および前記入力軸の内周側に挿通される筒状の管状部材を備え、
前記出力側部材には、前記管状部材の内周側に通じる貫通孔が形成され、
前記ケース体には、前記出力軸の軸方向に直交する方向で開口する開口部が形成されていることを特徴とする請求項２記載のロボット。

【請求項4】

前記出力側部材は、円環状に形成され前記ケース体の外側に配置されるフランジ部を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のロボット。

【請求項5】

前記関節部として、第１関節部と第２関節部と第３関節部と第４関節部と第５関節部と第６関節部とを備え、前記アームとして、第１アームと第２アームとを備えるとともに、前記第１関節部の前記フランジ部に固定される支持部材を備え、
少なくとも前記第２関節部の前記回路基板と前記第３関節部の前記回路基板と前記第４関節部の前記回路基板と前記第５関節部の前記回路基板には、前記コネクタとして第１コネクタと第２コネクタとの少なくとも２個のコネクタが実装され、
前記第１関節部と前記第２関節部とは、前記第１関節部の前記出力軸の軸方向と前記第２関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、前記第２関節部の前記フランジ部に前記第１関節部の前記ケース体が固定され、
前記第２関節部と前記第１アームとは、前記第２関節部の前記出力軸の軸方向と前記第１アームの長手方向とが直交するように連結されるとともに、前記第１アームの基端が前記第２関節部の前記ケース体に固定され、
前記第１アームと前記第３関節部とは、前記第１アームの長手方向と前記第３関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、前記第１アームの先端が前記第３関節部の前記ケース体に固定され、
前記第３関節部と前記第４関節部とは、前記第３関節部の前記出力軸の軸方向と前記第４関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、前記第３関節部の前記フランジ部に前記第４関節部の前記ケース体が固定され、
前記第４関節部と前記第２アームとは、前記第４関節部の前記出力軸の軸方向と前記第２アームの長手方向とが一致するように連結されるとともに、前記第２アームの基端が前記第４関節部の前記フランジ部に固定され、
前記第２アームと前記第５関節部とは、前記第２アームの長手方向と前記第５関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、前記第２アームの先端が前記第５関節部の前記ケース体に固定され、
前記第５関節部と前記第６関節部とは、前記第５関節部の前記出力軸の軸方向と前記第６関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、前記第５関節部の前記フランジ部に前記第６関節部の前記ケース体が固定され、
前記第６関節部の前記コネクタに一端が接続されるとともに前記第６関節部の前記ケース体から引き出された前記配線の他端は、前記第５関節部の前記第１コネクタに接続され、
前記第５関節部の前記第２コネクタに一端が接続されるとともに前記第５関節部の前記ケース体から引き出された前記配線の他端は、前記第４関節部の前記第１コネクタに接続され、
前記第４関節部の前記第２コネクタに一端が接続されるとともに前記第４関節部の前記ケース体から引き出された前記配線の他端は、前記第３関節部の前記第１コネクタに接続され、
前記第３関節部の前記第２コネクタに一端が接続されるとともに前記第３関節部の前記ケース体から引き出された前記配線の他端は、前記第２関節部の前記第１コネクタに接続され、
前記第２関節部の前記第２コネクタに一端が接続されるとともに前記第２関節部の前記ケース体から引き出された前記配線の他端は、前記第１関節部の前記コネクタに接続されていることを特徴とする請求項４記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、関節部とアームとを備えるロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ベースと、第１関節部を介してベースに連結される第１アームと、第２関節部を介して第１アームの先端側に連結される第２アームと、第３関節部を介して第２アームの先端側に連結される手首部とを備えるロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のロボットでは、第１アームおよび第２アームは、円筒状に形成されている。第１〜第３関節部および手首部は、モータと、モータに連結される減速機と、モータの回転位置を検出するためのエンコーダと、エンコーダ等が実装される回路基板と、モータと減速機とエンコーダと回路基板とが収容されるハウジングとを備えている。

【0003】

特許文献１に記載のロボットでは、第１〜第３関節部および手首部に配置されるモータは、中空モータであり、減速機は、中空減速機である。モータと減速機とは、同軸上に配置されている。また、第１〜第３関節部および手首部は、中空モータであるモータの内周側および中空減速機である減速機の内周側に配置される中空軸を備えている。この中空軸は、減速機の出力軸に固定されている。このロボットでは、回路基板等から引き出された配線が中空軸の内周側を通過するように引き回されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】米国特許第８４１０７３２号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載のロボットでは、一般に、手首部から引き出された配線は、第３関節部の中空軸の内周側、第２アームの内部、第２関節部の中空軸の内周側、第１アームの内部および第１関節部の中空軸の内周側をこの順番で通過するようにベースまで引き回されてロボットのコントローラに接続される。また、特許文献１に記載のロボットでは、一般に、第３関節部から引き出された配線は、第２アームの内部、第２関節部の中空軸の内周側、第１アームの内部および第１関節部の中空軸の内周側をこの順番で通過するようにベースまで引き回されてロボットのコントローラに接続され、第２関節部から引き出された配線は、第１アームの内部および第１関節部の中空軸の内周側をこの順番で通過するようにベースまで引き回されてロボットのコントローラに接続され、第１関節部から引き出された配線は、ベースまで引き回されてロボットのコントローラに接続される。

【0006】

すなわち、特許文献１に記載のロボットでは、手首部から引き出された配線および第３関節部から引き出された配線を、第２アームの内部および第２関節部の中空軸の内周側を通過するように引き回すとともに、手首部から引き出された配線、第３関節部から引き出された配線および第２関節部から引き出された配線を、第１アームの内部および第１関節部の中空軸の内周側を通過するように引き回す必要がある。そのため、特許文献１に記載のロボットでは、配線の引き回しが煩雑になる。

【0007】

そこで、本発明の課題は、複数の関節部を備える場合であっても、配線の引き回しを簡素化することが可能なロボットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するため、本発明のロボットは、関節部とアームとを備えるロボットであって、関節部は、モータと、モータに連結される減速機と、減速機の出力軸に固定される出力側部材と、モータの回転位置を検出するための位置検出機構と、モータおよび位置検出機構が電気的に接続される回路基板と、モータと減速機と位置検出機構と回路基板とが収容されるケース体とを備え、モータと減速機とは、ケース体に固定され、回路基板には、モータを駆動するためのモータ駆動回路と、回路基板に入力される信号を回路基板の外部へ出力するための信号伝達回路と、配線の端部が接続されるコネクタとが実装されていることを特徴とする。

【0009】

本発明のロボットでは、関節部は、モータおよび位置検出機構が電気的に接続される回路基板を備えており、回路基板には、回路基板に入力される信号を回路基板の外部へ出力するための信号伝達回路とコネクタとが実装されている。そのため、本発明では、ロボットが複数の関節部を備えている場合に、関節部間に配置される配線の一端を、一方の関節部の回路基板のコネクタに接続し、配線の他端を、他方の関節部の回路基板のコネクタに接続することで、関節部の間での信号の通信が可能になる。したがって、本発明では、関節部間に配置される配線の一端を、一方の関節部の回路基板のコネクタに接続し、配線の他端を、他方の関節部の回路基板のコネクタに接続することで、関節部の間の配線の引き回しを完了させることが可能になる。また、このような関節部間の配線の引き回しを順次行うことでロボットの配線の引き回しを完了させることが可能になる。その結果、本発明では、ロボットが複数の関節部を備える場合であっても、配線の引き回しを簡素化することが可能になる。また、本発明では、配線の引き回しを簡素化することが可能になるため、ロボットの組立が容易になる。

【0010】

また、本発明では、関節部は、モータと、モータに連結される減速機と、減速機の出力軸に固定される出力側部材と、モータの回転位置を検出するための位置検出機構と、モータおよび位置検出機構が電気的に接続される回路基板と、モータと減速機と位置検出機構と回路基板とが収容されるケース体とを備えており、モータと減速機とは、ケース体に固定されている。また、回路基板には、モータを駆動するためのモータ駆動回路と、回路基板に入力される信号を回路基板の外部へ出力するための信号伝達回路と、配線の端部が接続されるコネクタとが実装されている。そのため、本発明では、関節部を、機能的にまとまった関節モジュールとすることが可能になる。したがって、本発明では、ロボットの関節部の数を容易に変更することが可能になる。

【0011】

本発明において、たとえば、モータは、中空状の回転軸を有する中空モータであり、減速機は、回転軸に連結される中空状の入力軸を有しモータと同軸上に配置される中空減速機である。また、本発明において、たとえば、関節部は、回転軸および入力軸の内周側に挿通される筒状の管状部材を備え、出力側部材には、管状部材の内周側に通じる貫通孔が形成され、ケース体には、出力軸の軸方向に直交する方向で開口する開口部が形成されている。この場合には、たとえば、回路基板に２個のコネクタが実装されており、一方のコネクタに接続される配線は管状部材の内周側を通過するように引き回された後、貫通孔から引き出され、他方のコネクタに接続される配線は開口部から引き出される。

【0012】

本発明において、出力側部材は、円環状に形成されケース体の外側に配置されるフランジ部を備えることが好ましい。このように構成すると、出力側部材に固定される部材と、出力側部材との固定強度を高めることが可能になる。

【0013】

本発明において、ロボットは、たとえば、関節部として、第１関節部と第２関節部と第３関節部と第４関節部と第５関節部と第６関節部とを備え、アームとして、第１アームと第２アームとを備えるとともに、第１関節部のフランジ部に固定される支持部材を備え、少なくとも第２関節部の回路基板と第３関節部の回路基板と第４関節部の回路基板と第５関節部の回路基板には、コネクタとして第１コネクタと第２コネクタとの少なくとも２個のコネクタが実装され、第１関節部と第２関節部とは、第１関節部の出力軸の軸方向と第２関節部の出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、第２関節部のフランジ部に第１関節部のケース体が固定され、第２関節部と第１アームとは、第２関節部の出力軸の軸方向と第１アームの長手方向とが直交するように連結されるとともに、第１アームの基端が第２関節部のケース体に固定され、第１アームと第３関節部とは、第１アームの長手方向と第３関節部の出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、第１アームの先端が第３関節部のケース体に固定され、第３関節部と第４関節部とは、第３関節部の出力軸の軸方向と第４関節部の出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、第３関節部のフランジ部に第４関節部のケース体が固定され、第４関節部と第２アームとは、第４関節部の出力軸の軸方向と第２アームの長手方向とが一致するように連結されるとともに、第２アームの基端が第４関節部のフランジ部に固定され、第２アームと第５関節部とは、第２アームの長手方向と第５関節部の出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、第２アームの先端が第５関節部のケース体に固定され、第５関節部と第６関節部とは、第５関節部の出力軸の軸方向と第６関節部の出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、第５関節部のフランジ部に第６関節部のケース体が固定され、第６関節部のコネクタに一端が接続されるとともに第６関節部のケース体から引き出された配線の他端は、第５関節部の第１コネクタに接続され、第５関節部の第２コネクタに一端が接続されるとともに第５関節部のケース体から引き出された配線の他端は、第４関節部の第１コネクタに接続され、第４関節部の第２コネクタに一端が接続されるとともに第４関節部のケース体から引き出された配線の他端は、第３関節部の第１コネクタに接続され、第３関節部の第２コネクタに一端が接続されるとともに第３関節部のケース体から引き出された配線の他端は、第２関節部の第１コネクタに接続され、第２関節部の第２コネクタに一端が接続されるとともに第２関節部のケース体から引き出された配線の他端は、第１関節部のコネクタに接続されている。

【発明の効果】

【0014】

以上のように、本発明では、ロボットが複数の関節部を備える場合であっても、配線の引き回しを簡素化することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施の形態にかかる産業用ロボットの正面図である。

【図2】（Ａ）は、図１に示す産業用ロボットの斜視図であり、（Ｂ）は、（Ａ）に示す産業用ロボットが動作している状態を示す斜視図である。

【図3】図１に示す関節部の縦断面図である。

【図4】図１に示す第１関節部と第２関節部と第３関節部と第４関節部と第５関節部と第６関節部との間の電気的な接続関係を説明するためのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

【0017】

（産業用ロボットの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット１の正面図である。図２（Ａ）は、図１に示す産業用ロボット１の斜視図であり、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）に示す産業用ロボット１が動作している状態を示す斜視図である。

【0018】

本形態の産業用ロボット１（以下、「ロボット１」とする。）は、所定の製品の組立や製造等に用いられる多関節ロボットであり、組立ラインや製造ラインに設置されて使用される。ロボット１は、複数の関節部２と複数のアーム３とを備えている。本形態では、ロボット１は、６個の関節部２と、２本のアーム３とを備えている。以下では、６個の関節部２のそれぞれを区別して表す場合には、６個の関節部２のそれぞれを「第１関節部２Ａ」、「第２関節部２Ｂ」、「第３関節部２Ｃ」、「第４関節部２Ｄ」、「第５関節部２Ｅ」および「第６関節部２Ｆ」とする。また、以下では、２本のアーム３のそれぞれを区別して表す場合には、２本のアーム３のそれぞれを「第１アーム３Ａ」および「第２アーム３Ｂ」とする。

【0019】

また、ロボット１は、第１関節部２Ａに相対回動可能に連結される支持部材４を備えている。支持部材４は、フランジ部４ａを有する鍔付きの円筒状に形成されており、支持部材４の内周側には、支持部材４の軸方向に貫通する貫通孔（図示省略）が形成されている。フランジ部４ａは、円環状に形成されており、ロボット１の底面部分を構成している。アーム３は、細長い円筒状に形成されている。

【0020】

ロボット１では、第１関節部２Ａと第２関節部２Ｂとが相対回動可能に連結され、第２関節部２Ｂと第１アーム３Ａの基端とが固定されている。また、第１アーム３Ａの先端と第３関節部２Ｃとが固定され、第３関節部２Ｃと第４関節部２Ｄとが相対回動可能に連結され、第４関節部２Ｄと第２アーム３Ｂの基端とが相対回動可能に連結され、第２アーム３Ｂの先端と第５関節部２Ｅとが固定され、第５関節部２Ｅと第６関節部２Ｆとが相対回動可能に連結されている。また、第６関節部２Ｆには、ハンドや工具等が相対回動可能に取付可能となっている。

【0021】

以下、関節部２の具体的な構成を説明する。なお、図１に示すように、本形態では、第１関節部２Ａと第２関節部２Ｂと第３関節部２Ｃとが同じ大きさで形成され、第４関節部２Ｄと第５関節部２Ｅと第６関節部２Ｆとが同じ大きさで形成されている。また、第１関節部２Ａ、第２関節部２Ｂおよび第３関節部２Ｃの大きさは、第４関節部２Ｄ、第５関節部２Ｅおよび第６関節部２Ｆの大きさよりも大きくなっている。ただし、第１関節部２Ａ、第２関節部２Ｂおよび第３関節部２Ｃと、第４関節部２Ｄ、第５関節部２Ｅおよび第６関節部２Ｆとは、大きさが相違する点を除けば同様に構成されている。

【0022】

（関節部の構成）
図３は、図１に示す関節部２の縦断面図である。図４は、図１に示す第１関節部２Ａと第２関節部２Ｂと第３関節部２Ｃと第４関節部２Ｄと第５関節部２Ｅと第６関節部２Ｆとの間の電気的な接続関係を説明するためのブロック図である。以下では、説明の便宜上、図３のＺ１方向側を「上」側とし、その反対側であるＺ２方向側を「下」側とする。

【0023】

関節部２は、モータ７と、モータ７に連結される減速機８と、モータ７の回転位置を検出するための位置検出機構９と、モータ７および位置検出機構９が電気的に接続される回路基板１０と、モータ７と減速機８と位置検出機構９と回路基板１０とが収容されるケース体１１とを備えている。モータ７は、径方向の中心に貫通孔が形成された中空モータであり、中空状の回転軸１３を備えている。また、モータ７は、ロータ１４とステータ１５とを備えている。減速機８は、径方向の中心に貫通孔が形成された中空減速機である。モータ７と減速機８とは上下方向で重なるように配置されている。具体的には、モータ７が上側に配置され、減速機８が下側に配置されている。また、モータ７と減速機８とは同軸上に配置されている。

【0024】

本形態の減速機８は、中空波動歯車装置であり、剛性内歯歯車１６と可撓性外歯歯車１７と波動発生部１８とクロスローラベアリング１９とを備えている。波動発生部１８は、回転軸１３に連結される中空状の入力軸２０と、入力軸２０の外周側に取り付けられるウエーブベアリング２１とを備えている。本形態では、剛性内歯歯車１６が減速機８の出力軸となっている。また、関節部２は、停止しているロータ１４の回転を規制する回転規制機構２５と、回転軸１３および入力軸２０の内周側に挿通される筒状の管状部材２６と、剛性内歯歯車１６に固定される出力側部材２７とを備えている。

【0025】

モータ７は、上述のように、ロータ１４とステータ１５とを備えている。ロータ１４は、回転軸１３と、回転軸１３に固定される駆動用磁石２９とを備えている。回転軸１３は、上下方向に細長い略円筒状に形成されており、回転軸１３の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。すなわち、上下方向は、回転軸１３の軸方向であるとともにロータ１４の軸方向である。駆動用磁石２９は、円筒状に形成されている。駆動用磁石２９の長さ（上下方向の長さ）は、回転軸１３よりも短くなっており、駆動用磁石２９は、回転軸１３の下端側部分の外周面に固定されている。本形態では、回転軸１３の下端面と駆動用磁石２９の下端面とが一致するように、駆動用磁石２９が回転軸１３の外周面に固定されている。

【0026】

ステータ１５は、全体として略円筒状に形成されており、駆動用磁石２９の外周面を覆うように、駆動用磁石２９の外周側に配置されている。回転軸１３の上端側部分は、ステータ１５の上端面よりも上側に突出している。このステータ１５は、駆動用コイルと、インシュレータを介して駆動用コイルが巻回される複数の突極を有するステータコアとを備えている。ステータコアの突極は、内周側に向かって突出するように形成されており、突極の先端面は、駆動用磁石２９の外周面に対向している。モータ７は、ケース体１１に固定されている。具体的には、ステータ１５の外周面がケース体１１に固定されている。

【0027】

減速機８は、上述のように、剛性内歯歯車１６と可撓性外歯歯車１７と波動発生部１８とクロスローラベアリング１９とを備えている。剛性内歯歯車１６は、扁平な略円筒状に形成されており、剛性内歯歯車１６の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。すなわち、上下方向は、減速機８の出力軸である剛性内歯歯車１６の軸方向となっている。剛性内歯歯車１６は、クロスローラベアリング１９の内輪１９ａに固定されている。クロスローラベアリング１９の外輪１９ｂは、ケース体１１の下端側部分に固定されており、剛性内歯歯車１６は、クロスローラベアリング１９を介してケース体１１の下端側部分に回転可能に保持されている。

【0028】

可撓性外歯歯車１７は、上端にフランジ部１７ａを有する鍔付きの略筒状に形成されている。フランジ部１７ａは、略円環状に形成されており、フランジ部１７ａの外周側部分は、ケース体１１に固定されている。すなわち、減速機８は、ケース体１１に固定されている。剛性内歯歯車１６は、減速機８の下端側部分を構成している。フランジ部１７ａは、減速機８の上端側部分を構成している。剛性内歯歯車１６の内周面には、内歯が形成されている。可撓性外歯歯車１７の下端側の外周面には、剛性内歯歯車１６の内歯と噛み合う外歯が形成されている。

【0029】

波動発生部１８は、上述のように、入力軸２０とウエーブベアリング２１とを備えている。入力軸２０は、全体として上下方向に細長い筒状に形成されており、入力軸２０の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。入力軸２０の、下端側部分以外の部分は、細長い略円筒状に形成されている。入力軸２０の下端側部分は、入力軸２０の軸方向から見たときの内周面の形状が円形状となり、入力軸２０の軸方向から見たときの外周面の形状が楕円形状となる楕円部２０ａとなっている。

【0030】

入力軸２０の上端側部分は、回転軸１３の下端側部分の内周側に挿入されて固定されている。具体的には、入力軸２０の上端側部分は、回転軸１３の、駆動用磁石２９が固定された部分の内周側に挿入されて固定されている。回転軸１３と入力軸２０とは同軸上に配置されている。また、入力軸２０の上端側部分は、接着によって回転軸１３に固定されている。

【0031】

上下方向における入力軸２０の中心部分は、ベアリング３０に回転可能に支持されている。ベアリング３０は、ボールベアリングである。このベアリング３０は、軸受保持部材３１に取り付けられ、軸受保持部材３１は、ケース体１１に固定されている。すなわち、入力軸２０は、軸受保持部材３１を介してケース体１１に取り付けられるベアリング３０に回転可能に支持されている。軸受保持部材３１は、円環状かつ平板状に形成されており、可撓性外歯歯車１７のフランジ部１７ａと上下方向で重なるようにケース体１１に固定されている。

【0032】

ウエーブベアリング２１は、可撓性の内輪および外輪を備えたボールベアリングである。このウエーブベアリング２１は、楕円部２０ａの外周面に沿って配置されており、楕円状に撓んでいる。可撓性外歯歯車１７の、外歯が形成される下端側部分は、ウエーブベアリング２１を囲むようにウエーブベアリング２１の外周側に配置されており、この部分は、楕円状に撓んでいる。可撓性外歯歯車１７の外歯は、楕円状に撓む可撓性外歯歯車１７の下端側部分の長軸方向の２か所で、剛性内歯歯車１６の内歯と噛み合っている。

【0033】

出力側部材２７は、フランジ部２７ａと筒部２７ｂとを有する鍔付きの略円筒状に形成されている。この出力側部材２７は、出力側部材２７の軸方向と上下方向とが一致するように配置されており、出力側部材２７の内周側には、上下方向に貫通する貫通孔２７ｃが形成されている。フランジ部２７ａは、平板状かつ円環状に形成されており、筒部２７ｂの下端に繋がっている。フランジ部２７ａは、フランジ部２７ａの上面が剛性内歯歯車１６の下面に接触するように剛性内歯歯車１６に固定されている。また、フランジ部２７ａは、ケース体１１の下端よりも下側に配置されており、ケース体１１の外側に配置されている。

【0034】

筒部２７ｂの上端側には、筒部２７ｂの下端側部分よりも外径の小さい小径部２７ｄが形成されており、筒部２７ｂの上端側部分の外周側には、上下方向に直交する円環状の段差面２７ｅが形成されている。小径部２７ｄは、管状部材２６の下端側部分の内周側に挿入されており、管状部材２６の下端面は、段差面２７ｅに対向している。また、貫通孔２７ｃは、管状部材２６の内周側に通じている。筒部２７ｂの上端側部分は、入力軸２０の下端側部分の内周側に配置されている。筒部２７ｂの外周面と入力軸２０の下端側部分の内周面との間には、ベアリング３４が配置されている。ベアリング３４は、ボールベアリングである。

【0035】

管状部材２６は、上下方向に細長い円筒状に形成されており、管状部材２６の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。上述のように、管状部材２６は、回転軸１３および入力軸２０の内周側に挿通されている。管状部材２６の上端面は、回転軸１３の上端面よりも上側に配置され、管状部材２６の下端面は、入力軸２０の下端面よりも上側に配置されている。また、上述のように、管状部材２６の下端側部分の内周側に出力側部材２７の小径部２７ｄが挿入されるとともに管状部材２６の下端面が段差面２７ｅに対向しており、管状部材２６の下端側は、出力側部材２７に保持されている。

【0036】

管状部材２６の上端側は、保持部材３２に保持されている。保持部材３２は、支柱３３に固定され、支柱３３は、ケース体１１に固定されている。すなわち、保持部材３２は、支柱３３を介してケース体１１に固定されている。保持部材３２は、管状部材２６の上端側を保持する円筒状の保持部３２ａを備えている。保持部３２ａは、保持部３２ａの軸方向と上下方向とが一致するように配置されており、保持部３２ａの内周側には、上下方向に貫通する貫通孔３２ｂが形成されている。

【0037】

保持部３２ａの下端側には、保持部３２ａの上端側よりも内径の大きい大径部３２ｃが形成されており、保持部３２ａの下端側部分の内周側には、上下方向に直交する円環状の段差面３２ｄが形成されている。管状部材２６の上端側は、大径部３２ｃの内周側に挿入されており、管状部材２６の上端面は、段差面３２ｄに対向している。また、貫通孔３２ｂは、管状部材２６の内周側に通じている。

【0038】

位置検出機構９は、ステータ１５の上側に配置されている。この位置検出機構９は、回転軸１３の上端側に固定されるスリット板３６と、センサ３７とを備えている。センサ３７は、互いに対向するように配置される発光素子と受光素子とを備える透過型の光学式センサである。センサ３７は、支持部材３８に固定されている。支持部材３８は、ケース体１１に固定されている。すなわち、センサ３７は、支持部材３８を介してケース体１１に固定されている。スリット板３６は、薄い平板状に形成されるとともに円環状に形成されている。スリット板３６には、スリット板３６の周方向に一定の間隔で複数のスリット孔が形成されている。スリット板３６は、スリット板３６の周方向の一部分がセンサ３７の発光素子と受光素子との間に配置されるように回転軸１３に固定されている。

【0039】

ケース体１１は、上下の両端が開口するケース本体４１と、ケース本体４１の上端側の開口を塞ぐカバー４２とから構成されている。ケース本体４１の下端側の開口は、減速機８によって塞がれている。ケース本体４１の側面には、上下方向に直交する方向で開口する開口部４１ａが形成されている。すなわち、ケース体１１には、上下方向に直交する方向で開口する開口部４１ａが形成されている。開口部４１ａは、ケース本体４１の側面部分を貫通するように形成されている。

【0040】

回転規制機構２５は、ケース体１１に収容されている。この回転規制機構２５は、ロータ１４に固定される平板状かつ略円環状の回転側規制部材４５と、回転側規制部材４５と係合してロータ１４の周方向における回転側規制部材４５の移動を規制する固定側規制部材４６と、固定側規制部材４６を上下方向へ移動させる駆動機構４７と、固定側規制部材４６を上下方向へ案内するリニアブッシュ４８とを備えている。駆動機構４７は、固定側規制部材４６を上側へ付勢する圧縮コイルバネ４９と、固定側規制部材４６を下側へ移動させるソレノイド５０とを備えている。

【0041】

固定側規制部材４６は、上端にフランジ部４６ａを有する鍔付きの円柱状に形成されており、固定側規制部材４６の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。固定側規制部材４６は、固定側規制部材４６の上側に配置されるソレノイド５０のプランジャ５０ａに固定されている。固定側規制部材４６の下端面には、上側に向かって窪む凹部が形成されており、この凹部の中には、圧縮コイルバネ４９の上端側部分が配置されている。

【0042】

リニアブッシュ４８は、上端にフランジ部を有する鍔付きの円筒状に形成されており、リニアブッシュ４８の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。リニアブッシュ４８の、フランジ部よりも下側の部分は、支持部材３８の上面に形成される凹部の中に配置されている。この凹部の底面には、圧縮コイルバネ４９の下端側部分が配置される窪みが下側に向かって窪むように形成されている。リニアブッシュ４８の内周側には、固定側規制部材４６の、フランジ部４６ａよりも下側の部分が配置されている。

【0043】

回転側規制部材４５は、回転側規制部材４５の厚さ方向と上下方向とが一致するように回転軸１３の上端面に固定されており、位置検出機構９よりも上側に配置されている。回転側規制部材４５には、ロータ１４の径方向の外側へ突出する複数の突起がロータ１４の周方向において一定の間隔で形成されている。

【0044】

ソレノイド５０が通電状態でないときには、圧縮コイルバネ４９の付勢力で、固定側規制部材４６のフランジ部４６ａが、ロータ１４の周方向における回転側規制部材４５の突起の間に配置されるように固定側規制部材４６が上昇している。そのため、回転側規制部材４５の突起とフランジ部４６ａとによって、停止しているロータ１４の回転が規制される。一方、ソレノイド５０が通電状態となると、図３に示すように、プランジャ５０ａが下側へ突出して、ロータ１４の周方向における回転側規制部材４５の突起の間からフランジ部４６ａが外れるまで、固定側規制部材４６が下降する。そのため、ロータ１４が回転可能となる。

【0045】

回路基板１０は、ガラスエポキシ基板等のリジッド基板であり、平板状に形成されている。この回路基板１０は、回路基板１０の厚さ方向と上下方向とが一致するようにケース体１１に固定されている。また、回路基板１０は、ケース体１１の上端側に固定されており、回転側規制部材４５よりも上側に配置されている。管状部材２６の上端は、回路基板１０の上面よりも上側に配置されている。

【0046】

回路基板１０には、図４に示すように、モータ７を駆動するためのモータ駆動回路５８と、回路基板１０に入力される信号を回路基板１０の外部へ出力するための信号伝達回路５９とが実装されている。また、回路基板１０には、配線６０の端部が接続されるコネクタ６１、６２が実装されている。具体的には、少なくとも２個のコネクタ６１、６２が回路基板１０に実装されている。コネクタ６１、６２は、回路基板１０の上面に実装されている。なお、コネクタ６１、６２は、雄型または雌型のコネクタであり、配線６０の端部に固定される雄型または雌型のコネクタがコネクタ６１、６２に係合することで、コネクタ６１、６２に配線６０の端部が接続される。

【0047】

信号伝達回路５９は、たとえば、位置検出機構９からの出力信号（具体的には、センサ３７からの出力信号）またはこの出力信号を回路基板１０上で処理した後の信号をコネクタ６１またはコネクタ６２から回路基板１０の外部へ出力するために設けられている。また、信号伝達回路５９は、コネクタ６１から入力される信号をコネクタ６２から出力し、コネクタ６２から入力される信号をコネクタ６１から出力するために設けられている。

【0048】

（関節部、アームの連結構造）
上述のように、支持部材４と第１関節部２Ａとが相対回動可能に連結され、第１関節部２Ａと第２関節部２Ｂとが相対回動可能に連結され、第２関節部２Ｂと第１アーム３Ａの基端とが固定され、第１アーム３Ａの先端と第３関節部２Ｃとが固定され、第３関節部２Ｃと第４関節部２Ｄとが相対回動可能に連結され、第４関節部２Ｄと第２アーム３Ｂの基端とが相対回動可能に連結され、第２アーム３Ｂの先端と第５関節部２Ｅとが固定され、第５関節部２Ｅと第６関節部２Ｆとが相対回動可能に連結されている。具体的には、たとえば、図２（Ｂ）に示す動作をロボット１が行うことが可能となるように、以下のように、各関節部２およびアーム３が連結されている。

【0049】

なお、以下の説明では、第１関節部２Ａの剛性内歯歯車１６の軸方向を「第１関節部２Ａの軸方向」とし、第２関節部２Ｂの剛性内歯歯車１６の軸方向を「第２関節部２Ｂの軸方向」とし、第３関節部２Ｃの剛性内歯歯車１６の軸方向を「第３関節部２Ｃの軸方向」とし、第４関節部２Ｄの剛性内歯歯車１６の軸方向を「第４関節部２Ｄの軸方向」とし、第５関節部２Ｅの剛性内歯歯車１６の軸方向を「第５関節部２Ｅの軸方向」とし、第６関節部２Ｆの剛性内歯歯車１６の軸方向を「第６関節部２Ｆの軸方向」とする。

【0050】

まず、支持部材４と第１関節部２Ａとは、第１関節部２Ａのフランジ部２７ａに支持部材４が固定されることで連結されている。具体的には、支持部材４と第１関節部２Ａとは、第１関節部２Ａのフランジ部２７ａに、支持部材４の、フランジ部４ａが形成されていない側の端面が固定されることで連結されている。すなわち、第１関節部２Ａの軸方向と支持部材４の軸方向とが一致するように支持部材４と第１関節部２Ａとが連結されている。第１関節部２Ａの出力側部材２７の貫通孔２７ｃは、支持部材４の貫通孔に通じている。

【0051】

第１関節部２Ａと第２関節部２Ｂとは、第１関節部２Ａの軸方向と第２関節部２Ｂの軸方向とが直交するように連結されている。また、第２関節部２Ｂのフランジ部２７ａに第１関節部２Ａのケース体１１が固定されている。具体的には、第２関節部２Ｂのフランジ部２７ａに、第１関節部２Ａのケース本体４１の開口部４１ａが形成された側面が固定されている。第２関節部２Ｂのフランジ部２７ａは、第１関節部２Ａのケース本体４１の開口部４１ａを塞いでおり、第２関節部２Ｂの出力側部材２７の貫通孔２７ｃは、第１関節部２Ａのケース体１１の内部に通じている。

【0052】

第２関節部２Ｂと第１アーム３Ａとは、第２関節部２Ｂの軸方向と第１アーム３Ａの長手方向（軸方向）とが直交するように連結されている。また、第２関節部２Ｂのケース体１１に第１アーム３Ａの基端が固定されている。具体的には、第２関節部２Ｂのケース本体４１の開口部４１ａが形成された側面に第１アーム３Ａの基端が固定されている。第１アーム３Ａの基端は、第２関節部２Ｂのケース本体４１の開口部４１ａを塞いでおり、第１アーム３Ａの内周側は、第２関節部２Ｂのケース体１１の内部に通じている。

【0053】

第１アーム３Ａと第３関節部２Ｃとは、第１アーム３Ａの長手方向と第３関節部２Ｃの軸方向とが直交するように連結されている。また、第３関節部２Ｃのケース体１１に第１アーム３Ａの先端が固定されている。具体的には、第３関節部２Ｃのケース本体４１の開口部４１ａが形成された側面に第１アーム３Ａの先端が固定されている。第１アーム３Ａの先端は、第３関節部２Ｃのケース本体４１の開口部４１ａを塞いでおり、第１アーム３Ａの内周側は、第３関節部２Ｂのケース体１１の内部に通じている。

【0054】

第３関節部２Ｃと第４関節部２Ｄとは、第３関節部２Ｃの軸方向と第４関節部２Ｄの軸方向とが直交するように連結されている。また、第３関節部２Ｃのフランジ部２７ａに第４関節部２Ｃのケース体１１が固定されている。具体的には、第３関節部２Ｃのフランジ部２７ａに、第４関節部２Ｄのケース本体４１の開口部４１ａが形成された側面が固定されている。より具体的には、第４関節部２Ｄのケース本体４１の開口部４１ａが形成された側面に固定される連結部材６３を介して、第３関節部２Ｃのフランジ部２７ａに、第４関節部２Ｄのケース本体４１の開口部４１ａが形成された側面が固定されている。連結部材６３は、第３関節部２Ｃのフランジ部２７ａに固定されるフランジ部６３ａを備える鍔付きの円筒状に形成されている。連結部材６３は、第４関節部２Ｄのケース本体４１の開口部４１ａを塞いでおり、連結部材６３の軸方向に貫通する貫通孔および第３関節部２Ｂの出力側部材２７の貫通孔２７ｃは、第４関節部２Ｄのケース体１１の内部に通じている。

【0055】

第４関節部２Ｄと第２アーム３Ｂとは、第４関節部２Ｄの軸方向と第２アーム３Ｂの長手方向とが一致するように連結されている。また、第４関節部２Ｄのフランジ部２７ａに第２アーム３Ｂの基端が固定されている。第２アーム３Ｂの内周側は、第４関節部２Ｄの出力側部材２７の貫通孔２７ｃに通じている。なお、第２アーム３Ｂの基端には、第４関節部２Ｄのフランジ部２７ａに第２アーム３Ｂの基端を固定するためのフランジ部３ａが形成されており、第４関節部２Ｄのフランジ部２７ａとフランジ部３ａとが互いに固定されている。

【0056】

第２アーム３Ｂと第５関節部２Ｅとは、第２アーム３Ｂの長手方向と第５関節部２Ｅの軸方向とが直交するように連結されている。また、第５関節部２Ｅのケース体１１に第２アーム３Ｂの先端が固定されている。具体的には、第５関節部２Ｅのケース本体４１の開口部４１ａが形成された側面に第２アーム３Ｂの先端が固定されている。第２アーム３Ｂの先端は、第５関節部２Ｅのケース本体４１の開口部４１ａを塞いでおり、第２アーム３Ｂの内周側は、第５関節部２Ｅのケース体１１の内部に通じている。

【0057】

第５関節部２Ｅと第６関節部２Ｆとは、第５関節部２Ｅの軸方向と第６関節部２Ｆの軸方向とが直交するように連結されている。また、第５関節部２Ｅのフランジ部２７ａに第６関節部２Ｆのケース体１１が固定されている。具体的には、第５関節部２Ｅのフランジ部２７ａに、第６関節部２Ｆのケース本体４１の開口部４１ａが形成された側面が固定されている。第５関節部２Ｅのフランジ部２７ａは、第６関節部２Ｆのケース本体４１の開口部４１ａを塞いでおり、第５関節部２Ｅの出力側部材２７の貫通孔２７ｃは、第６関節部２Ｆのケース体１１の内部に通じている。

【0058】

（配線の引き回し構造）
以下、ロボット１の内部での配線６０の引き回し構造を説明する。以下の説明では、第１関節部２Ａの回路基板１０を「回路基板１０Ａ」とし、第２関節部２Ｂの回路基板１０を「回路基板１０Ｂ」とし、第３関節部２Ｃの回路基板１０を「回路基板１０Ｃ」とし、第４関節部２Ｄの回路基板１０を「回路基板１０Ｄ」とし、第５関節部２Ｅの回路基板１０を「回路基板１０Ｅ」とし、第６関節部２Ｆの回路基板１０を「回路基板１０Ｆ」とする。

【0059】

図４に示すように、第６関節部２Ｆと第５関節部２Ｅとの間では、第６関節部２Ｆの回路基板１０Ｆのコネクタ６１と第５関節部２Ｅの回路基板１０Ｅのコネクタ６２とが配線６０によって接続されている。すなわち、回路基板１０Ｆのコネクタ６１に一端が接続されるとともに第６関節部２Ｆのケース体１１から引き出された配線６０の他端は、回路基板１０Ｅのコネクタ６２に接続されている。この配線６０は、第６関節部２Ｆの開口部４１ａを通過するように第６関節部２Ｆのケース体１１から引き出され、第５関節部２Ｅの出力側部材２７の貫通孔２７ｃおよび第５関節部２Ｅの管状部材２６の内周側を通過するように引き回されて回路基板１０Ｅのコネクタ６２に接続される。

【0060】

第５関節部２Ｅと第４関節部２Ｄとの間では、第５関節部２Ｅの回路基板１０Ｅのコネクタ６１と第４関節部２Ｄの回路基板１０Ｄのコネクタ６２とが配線６０によって接続されている。すなわち、回路基板１０Ｅのコネクタ６１に一端が接続されるとともに第５関節部２Ｅのケース体１１から引き出された配線６０の他端は、回路基板１０Ｄのコネクタ６２に接続されている。この配線６０は、第５関節部２Ｅの開口部４１ａを通過するように第５関節部２Ｅのケース体１１から引き出され、第２アーム３Ｂの内周側、第４関節部２Ｄの出力側部材２７の貫通孔２７ｃおよび第４関節部２Ｄの管状部材２６の内周側を通過するように引き回されて回路基板１０Ｄのコネクタ６２に接続される。

【0061】

第４関節部２Ｄと第３関節部２Ｃとの間では、第４関節部２Ｄの回路基板１０Ｄのコネクタ６１と第３関節部２Ｃの回路基板１０Ｃのコネクタ６２とが配線６０によって接続されている。すなわち、回路基板１０Ｄのコネクタ６１に一端が接続されるとともに第４関節部２Ｄのケース体１１から引き出された配線６０の他端は、回路基板１０Ｃのコネクタ６２に接続されている。この配線６０は、第４関節部２Ｄの開口部４１ａを通過するように第４関節部２Ｄのケース体１１から引き出され、連結部材６３の貫通孔、第３関節部２Ｃの出力側部材２７の貫通孔２７ｃおよび第３関節部２Ｃの管状部材２６の内周側を通過するように引き回されて回路基板１０Ｃのコネクタ６２に接続される。

【0062】

第３関節部２Ｃと第２関節部２Ｂとの間では、第３関節部２Ｃの回路基板１０Ｃのコネクタ６１と第２関節部２Ｂの回路基板１０Ｂのコネクタ６２とが配線６０によって接続されている。すなわち、回路基板１０Ｃのコネクタ６１に一端が接続されるとともに第３関節部２Ｃのケース体１１から引き出された配線６０の他端は、回路基板１０Ｂのコネクタ６２に接続されている。この配線６０は、第３関節部２Ｃの開口部４１ａを通過するように第３関節部２Ｃのケース体１１から引き出され、第１アーム３Ａの内周側および第２関節部２Ｂの開口部４１ａを通過するように引き回されて回路基板１０Ｂのコネクタ６２に接続される。

【0063】

第２関節部２Ｂと第１関節部２Ａとの間では、第２関節部２Ｂの回路基板１０Ｂのコネクタ６１と第１関節部２Ａの回路基板１０Ａのコネクタ６２とが配線６０によって接続されている。すなわち、回路基板１０Ｂのコネクタ６１に一端が接続されるとともに第２関節部２Ｂのケース体１１から引き出された配線６０の他端は、回路基板１０Ａのコネクタ６２に接続されている。この配線６０は、第２関節部２Ｂの管状部材２６の内周側および第２関節部２Ｂの出力側部材２７の貫通孔２７ｃを通過するように第２関節部２Ｂのケース体１１から引き出され、第１関節部２Ａの開口部４１ａを通過するように引き回されて回路基板１０Ａのコネクタ６２に接続される。

【0064】

なお、回路基板１０Ａのコネクタ６１は、配線６０を介してロボット１のコントローラ６５に接続されている。この配線６０は、第１関節部２Ａの管状部材２６の内周側および第１関節部２Ａの出力側部材２７の貫通孔２７ｃを通過するように第１関節部２Ａのケース体１１から引き出され、支持部材４の貫通孔を通過するように引き回される。また、本形態では、回路基板１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅのコネクタ６２は、第１コネクタあり、回路基板１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅのコネクタ６１は、第２コネクタある。

【0065】

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、関節部２は、モータ７および位置検出機構９が電気的に接続される回路基板１０を備えており、回路基板１０には、回路基板１０に入力される信号を回路基板１０の外部へ出力するための信号伝達回路５９と、コネクタ６１、６２とが実装されている。そのため、本形態では、上述のように、６個の関節部２のそれぞれの間に配置される配線６０の一端を、一方の関節部２の回路基板１０のコネクタ６１に接続し、配線６０の他端を、他方の関節部２の回路基板１０のコネクタ６２に接続することで、６個の関節部２の間での信号の通信、および、６個の関節部２とコントローラ６５との間での信号の通信が可能になる。したがって、本形態では、６個の関節部２のそれぞれの間に配置される配線６０の一端を、一方の関節部２の回路基板１０のコネクタ６１に接続し、配線６０の他端を、他方の関節部２の回路基板１０のコネクタ６２に接続することで、６個の関節部２の間の配線６０の引き回しを完了させることが可能になる。その結果、本形態では、ロボット１が複数の関節部５を備えていても、配線６０の引き回しを簡素化することが可能になる。また、本形態では、配線６０の引き回しを簡素化することが可能になるため、ロボット１の組立が容易になる。

【0066】

本形態では、関節部２は、モータ７と減速機８と位置検出機構９と回路基板１０とケース体１１と出力側部材２７とを備えており、モータ７と減速機８とは、ケース体１１に固定されている。また、本形態では、回路基板１０に、モータ駆動回路５８と信号伝達回路５９とコネクタ６１、６２とが実装されている。そのため、本形態では、関節部２を、機能的にまとまった関節モジュールとすることが可能になる。したがって、本形態では、ロボット１の関節部２の数を容易に変更することが可能になる。すなわち、たとえば、第５関節部２Ｅのフランジ部２７ａに固定された第６関節部２Ｆのケース体１１を取り外すとともに、回路基板１０Ｅのコネクタ６２に接続された配線６０を取り外すことで、ロボット１の関節部２の数を６個から５個に変更することが可能になるため、ロボット１の関節部２の数を容易に変更することが可能になる。

【0067】

本形態では、減速機８の出力軸となる剛性内歯歯車１６に出力側部材２７が固定されており、出力側部材２７には、ケース体１１の外側に配置されるフランジ部２７ａが形成されている。そのため、本形態では、フランジ部２７ａを利用して、関節部２の間の固定強度を高めることが可能になる。

【0068】

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

【0069】

上述した形態では、第２関節部２Ｂのフランジ部２７ａに第１関節部２Ａのケース体１１が固定され、第２関節部２Ｂのケース体１１に第１アーム３Ａの基端が固定され、第３関節部２Ｃのケース体１１に第１アーム３Ａの先端が固定され、第３関節部２Ｃのフランジ部２７ａに第４関節部２Ｃのケース体１１が固定され、第２アーム３Ｂの基端が第４関節部２Ｄのフランジ部２７ａに固定され、第５関節部２Ｅのケース体１１に第２アーム３Ｂの先端が固定され、第５関節部２Ｅのフランジ部２７ａに第６関節部２Ｆのケース体１１が固定されている。この他にもたとえば、第１関節部２Ａのフランジ部２７ａに第２関節部２Ｂのケース体１１が固定され、第２関節部２Ｂのフランジ部２７ａに第１アーム３Ａの基端が固定され、第３関節部２Ｃのフランジ部２７ａに第１アーム３Ａの先端が固定され、第３関節部２Ｃのケース体１１に第４関節部２Ｃのフランジ部２７ａが固定され、第２アーム３Ｂの基端が第４関節部２Ｄのケース体１１に固定され、第５関節部２Ｅのフランジ部２７ａに第２アーム３Ｂの先端が固定され、第５関節部２Ｅのケース体１１に第６関節部２Ｆのフランジ部２７ａが固定されても良い。

【0070】

上述した形態では、剛性内歯歯車１６が減速機８の出力軸となっているが、可撓性外歯歯車１７が減速機８の出力軸となっていても良い。この場合には、剛性内歯歯車１６がケース体１１およびクロスローラベアリング１９の内輪１９ａに固定され、可撓性外歯歯車１７がクロスローラベアリング１９の外輪１９ｂおよび出力側部材２７のフランジ部２７ａに固定される。また、上述した形態では、減速機８は、中空波動歯車装置であるが、減速機８は、中空波動歯車装置以外の中空減速機であっても良い。また、減速機８は、中空減速機以外の減速機であっても良い。また、上述した形態では、モータ７は、中空モータであるが、モータ７は、中空モータ以外のモータであっても良い。

【0071】

上述した形態では、ロボット１は、６個の関節部２を備えているが、ロボット１が備える関節部２の数は、５個以下であっても良いし、７個以上であっても良い。また、上述した形態では、ロボット１は、２本のアーム３を備えているが、ロボット１が備えるアーム３の数は、１本であっても良いし、３本以上であっても良い。また、上述した形態では、関節部２およびアーム３の内部で配線６０が引き回されているが、関節部２およびアーム３の外部で配線６０が引き回されても良い。また、上述した形態では、出力側部材２７にフランジ部２７ａが形成されているが、アーム３やケース体１１を出力側部材２７に固定することができるのであれば、出力側部材２７にフランジ部２７ａが形成されていなくても良い。また、上述した形態では、ロボット１は、産業用ロボットであるが、ロボット１は、様々な用途に適用可能である。たとえば、ロボット１は、サービス用ロボットであっても良い。

【符号の説明】

【0072】

１ ロボット（産業用ロボット）
２ 関節部
２Ａ 第１関節部
２Ｂ 第２関節部
２Ｃ 第３関節部
２Ｄ 第４関節部
２Ｅ 第５関節部
２Ｆ 第６関節部
３ アーム
３Ａ 第１アーム
３Ｂ 第２アーム
４ 支持部材
７ モータ
８ 減速機
９ 位置検出機構
１０ 回路基板
１１ ケース体
１３ 回転軸
１６ 剛性内歯歯車（減速機の出力軸）
２０ 入力軸
２６ 管状部材
２７ 出力側部材
２７ａ フランジ部
２７ｃ 貫通孔
４１ａ 開口部
５８ モータ駆動回路
５９ 信号伝達回路
６０ 配線
６１ コネクタ（第２コネクタ）
６２ コネクタ（第１コネクタ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】