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特開2017-188761車両周辺表示装置及び車両周辺表示方法
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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2017-188761(P2017-188761A)
(43)【公開日】2017年10月12日
(54)【発明の名称】車両周辺表示装置及び車両周辺表示方法
(51)【国際特許分類】
   H04N 7/18 20060101AFI20170919BHJP
   B60R 21/00 20060101ALI20170919BHJP
   B60R 1/00 20060101ALI20170919BHJP
   G06T 1/00 20060101ALI20170919BHJP
   G08G 1/16 20060101ALI20170919BHJP
【FI】
   H04N7/18 J
   B60R21/00 628D
   B60R1/00 A
   G06T1/00 330Z
   G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】OL
【全頁数】13
(21)【出願番号】特願2016-75567(P2016-75567)
(22)【出願日】2016年4月5日
(71)【出願人】
【識別番号】000101732
【氏名又は名称】アルパイン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097205
【弁理士】
【氏名又は名称】樋口 正樹
(72)【発明者】
【氏名】棟方 康介
【テーマコード(参考)】
5B057
5C054
5H181
【Fターム(参考)】
5B057AA16
5B057CA08
5B057CA13
5B057CA16
5B057CB01
5B057CB08
5B057CB12
5B057CB16
5B057CD14
5B057CE08
5B057CH11
5B057CH20
5B057DA16
5B057DB03
5B057DB09
5B057DC16
5B057DC32
5C054CA04
5C054CC02
5C054EA05
5C054FC12
5C054FC14
5C054FD03
5C054FE13
5C054GB15
5C054GD09
5C054HA30
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC24
5H181FF04
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL17
(57)【要約】
【課題】隣接車両に沿う駐車を支援する「車両周辺表示装置」の提供。
【解決手段】車両の後方を撮影する車載カメラ、車載カメラにより撮影された後方画像を、前記車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換する画像変換手段、俯瞰画像を表示する表示手段、を有する車両周辺表示装置であって、後方画像から目標駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、目標駐車スペースで車両と隣接する隣接車両の有無及び隣接車両の領域である隣接車両領域を検出する隣接車両検出手段、隣接車両領域を記憶する記憶手段、隣接車両が有るとき、隣接車両検出手段により検出された隣接車両領域と記憶手段に記憶された隣接車両領域に基づいて俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を特定する表示外車両領域特定手段、特定された表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を俯瞰画像に重畳させて表示手段に表示する表示制御手段による。
【選択図】図2
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の後方を撮影する車載カメラと、
前記車載カメラにより撮影された後方画像を、前記車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換する画像変換手段と、
前記俯瞰画像を表示する表示手段と、
を有する車両周辺表示装置であって、
前記後方画像から目標駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、
前記目標駐車スペースで前記車両と隣接する隣接車両の有無及び前記隣接車両の領域である隣接車両領域を検出する隣接車両検出手段と、
前記隣接車両領域を記憶する記憶手段と、
前記隣接車両が有るとき、前記隣接車両検出手段により検出された隣接車両領域と前記記憶手段に記憶された隣接車両領域に基づいて前記俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を特定する表示外車両領域特定手段と、
前記特定された表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する表示制御手段と、
を有する車両周辺表示装置。
【請求項2】
過去に撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースと今回撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースとに基づいて、今回撮影された前記後方画像を変換した俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースを特定する表示外駐車スペース特定手段と、を更に備え、
前記表示制御手段は、前記特定された表示範囲外となる前記目標駐車スペースを示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する、請求項1に記載の車両周辺表示装置。
【請求項3】
前記隣接車両検出手段は、前記後方画像又は前記俯瞰画像から前記隣接車両の有無を検出する、請求項1に記載の車両周辺表示装置。
【請求項4】
前記表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識は、前記隣接車両の輪郭線である、請求項1乃至3のいずれかに記載の車両周辺表示装置。
【請求項5】
前記表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識は、前記目標駐車スペースの輪郭線である、請求項2乃至4のいずれかに記載の車両周辺表示装置。
【請求項6】
車両の後方を撮影した後方画像を前記車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して表示手段に表示する車両周辺表示方法であって、
前記後方画像から目標駐車スペースを検出する駐車スペース検出ステップと、
前記目標駐車スペースで前記車両と隣接する隣接車両の有無及び前記隣接車両の領域である隣接車両領域を検出する隣接車両検出ステップと、
前記隣接車両領域を記憶手段に記憶する記憶ステップと、
前記隣接車両が有るとき、前記隣接車両検出ステップにより検出された隣接車両領域と前記記憶手段に記憶された隣接車両領域に基づいて前記俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を特定する表示外車両領域特定ステップと、
前記特定された表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する表示制御ステップと、
を有する車両周辺表示方法。
【請求項7】
過去に撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースと今回撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースとに基づいて、今回撮影された前記後方画像を変換した俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースを特定する表示外駐車スペース特定ステップと、を更に備え、前記表示制御ステップは、前記特定された表示範囲外となる前記目標駐車スペースを示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する、請求項6に記載の車両周辺表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、撮影した車両の後方画像を車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して表示する車両周辺表示装置及び車両周辺表示方法に関する。
に関する。
【背景技術】
【0002】
車両を目標位置へ後進させて駐車する運転者を補助するために、車両の後部を撮影するバックカメラによる後方画像を表示画面に表示する駐車支援装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
上記特許文献1に記載の駐車支援装置によれば、表示画面に表示される後方画像に自車両の走行予想軌跡を重畳して表示するので、この走行予想軌跡に合せて後進することで、目標の駐車位置に駐車することが容易になると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2004−262449号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
従来の駐車支援装置によるバックカメラが撮影した車両の後方画像を図7に示す。図7に示すように、表示画面100の後方画像101には、駐車位置を示す駐車枠線102や隣接車両103が表示されており、これに上記した走行予想軌跡105(破線で示す)が重畳して表示されるので、運転者は走行予想軌跡105に沿うようにステアリングを操作することで駐車が容易になると考えられる。
【0006】
ところで、図7に示すように、後方画像101については歪曲収差を補正してあるものの、駐車枠線102や隣接車両103に平行に駐車するには、画面に若干の歪みがあるため、自車両(図7不図示)の側方等の視認等が必要となり、操作が不慣れな運転者には十分な駐車支援となっていない。また、駐車位置に向けて後進する自車両と隣接車両等との配置関係を示す図8A図8Bにおいては、自車両107が後進するにつれて(図8Aの位置から図8Bの位置へ移動)、駐車枠線108や隣接車両109の一部が撮影範囲内111から離脱するため、後方画像を画面表示しても正確な隣接車両等との平行駐車が難しいものとなる。
【0007】
本発明は、駐車位置に隣接する車両等に沿っての駐車を支援する車両周辺表示装置及び車両周辺表示方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両周辺表示装置は、車両の後方を撮影する車載カメラと、前記車載カメラにより撮影された後方画像を、前記車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換する画像変換手段と、前記俯瞰画像を表示する表示手段と、を有する車両周辺表示装置であって、前記後方画像から目標駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、前記目標駐車スペースで前記車両と隣接する隣接車両の有無及び前記隣接車両の領域である隣接車両領域を検出する隣接車両検出手段と、前記隣接車両領域を記憶する記憶手段と、前記隣接車両が有るとき、前記隣接車両検出手段により検出された隣接車両領域と前記記憶手段に記憶された隣接車両領域に基づいて前記俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を特定する表示外車両領域特定手段と、前記特定された表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する表示制御手段と、を有する構成となる。
【0009】
このような構成によれば、撮影した車両の後方画像を車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して表示する際に、目標駐車スペースにおいて前記車両と隣接する隣接車両が有るときに、俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を俯瞰画像に重畳させて表示させるので、隣接車両と駐車する車両との位置関係を俯瞰画像から容易に把握することができる。これにより、例えば、目標駐車スペースに向けて後進する車両を隣接車両と容易に平行駐車することができる。後進車両が目標駐車スペースに接近するにつれて隣接車両が車載カメラの撮影範囲内から徐々に外れてくるが、上記のように表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を俯瞰画像中に重畳させて表示することで俯瞰画像による駐車支援を補完することができる。
【0010】
本発明に係る車両周辺表示装置において、過去に撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースと今回撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースとに基づいて、今回撮影された前記後方画像を変換した俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースを特定する表示外駐車スペース特定手段と、を更に備え、前記表示制御手段は、前記特定された表示範囲外となる前記目標駐車スペースを示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する、構成とすることができる。
【0011】
このような構成によれば、俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて表示するので、目標駐車スペースへの駐車が容易となる。後進車両が目標駐車スペースに接近するにつれて目標駐車スペースが徐々に撮影範囲内から外れてくるが、上記のように表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識を俯瞰画像中に重畳させて表示することで俯瞰画像による駐車支援を補完することができる。
【0012】
本発明に係る車両周囲表示装置において、前記隣接車両検出手段は、前記後方画像又は前記俯瞰画像から前記隣接車両の有無を検出する、構成とすることができる。
【0013】
このような構成によれば、後方画像又は俯瞰画像の画像解析により、例えば車両の輪郭(エッジ)を検出することで、隣接車両の有無を検出することができる。
【0014】
本発明に係る車両周囲表示装置において、前記表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識は、前記隣接車両の輪郭線である、構成とすることができる。
【0015】
このような構成によれば、俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を、隣接車両の輪郭線で俯瞰画像に重畳して標示するので、俯瞰画像での表示範囲外の部分を容易に把握することができ、車両を隣接車両に容易に平行駐車することが可能となる。
【0016】
本発明に係る車両周囲表示装置において、前記表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識は、前記目標駐車スペースの輪郭線である、構成とすることができる。
【0017】
このような構成によれば、俯瞰画像での表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識を輪郭線により俯瞰画像に重畳して表示するので、俯瞰画像の表示範囲外を容易に把握することができ、例えば、容易に自車両を目標駐車スペースに容易に駐車することができる。
【0018】
また、本発明に係る車両周辺表示方法は、車両の後方を撮影した後方画像を前記車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して表示手段に表示する車両周辺表示方法であって、前記後方画像から目標駐車スペースを検出する駐車スペース検出ステップと、前記目標駐車スペースで前記車両と隣接する隣接車両の有無及び前記隣接車両の領域である隣接車両領域を検出する隣接車両検出ステップと、前記隣接車両領域を記憶手段に記憶する記憶ステップと、前記隣接車両が有るとき、前記隣接車両検出ステップにより検出された隣接車両領域と前記記憶手段に記憶された隣接車両領域に基づいて前記俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を特定する表示外車両領域特定ステップと、前記特定された表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する表示制御ステップと、を有する構成である。
【0019】
本発明に係る車両周囲表示方法において、過去に撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースと今回撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースとに基づいて、今回撮影された前記後方画像を変換した俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースを特定する表示外駐車スペース特定ステップと、を更に備え、前記表示制御ステップは、前記特定された表示範囲外となる前記目標駐車スペースを示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する、構成とすることができる。
【発明の効果】
【0020】
本発明によれば、撮影した車両の後方画像を俯瞰画像に変換して表示する際に、目標駐車スペースにおいて前記車両と隣接する隣接車両が有るときに、俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を俯瞰画像に重畳させて表示させるので、隣接車両と駐車する車両との位置関係を俯瞰画像から容易に把握することができ、隣接車両に平行な駐車が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
図1図1は、本発明の実施の形態に係る車両周囲表示装置の構成を示すブロック図である。
図2図2は、本発明の実施の形態に係る車両周囲表示装置の処理ユニットによる処理手順を示すフローチャートである。
図3A図3Aは車体後部に車載カメラを搭載した車両(自車両)の概略側面図である。
図3B図3Bは車体後部に車載カメラを搭載した車両(自車両)の概略平面図である。
図4図4は、車両周囲位表示装置の表示部に表示される俯瞰画像(その1)である。
図5図5は、車両周囲位表示装置の表示部に表示される俯瞰画像(その2)である。
図6図6は、車両周囲位表示装置の表示部に表示される俯瞰画像(その3)である。
図7図7は、従来の駐車支援装置による車載カメラが撮影した車両の後方画像である。
図8A図8Aは、駐車位置に向けて後進する車両(自車両)と隣接車両との配置関係を示す概略平面図(その1)である。
図8B図8Bは、駐車位置に向けて後進する車両(自車両)と隣接車両との配置関係を示す概略平面図(その2)である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【0023】
本発明の実施の形態に係る車両周辺表示装置は、図1に示すように構成される。
【0024】
図1に示すように、車両周辺表示装置10は、ナビゲーション機能を備えた車載機器11と、車載カメラ25と、を有する。図1において、車載機器11は、コンピュータユニット(例えば、CPU、ROM、RAM、I/Oインターフェース及びバス等)によって構成される処理ユニット12を有する。処理ユニット12には、各種音源及び映像源(例えば、CD及びDVD)の再生処理が可能なAVユニット15及び自車両のナビゲーションが可能なナビゲーションユニット17(GPS受信機器、ジャイロセンサ、加速度センサ等)が接続されている。また、処理ユニット12にはスピーカ18と接続する出力回路19が接続されている。これによって、AVユニット15及びナビゲーションユニット17による処理に係る音声信号を、出力回路19を介してスピーカ18から出力可能となっている。加えて、処理ユニット12には、AVユニット15及びナビゲーションユニット17において利用する楽曲情報及び地図情報等の各種情報を記憶可能な記憶部(記憶手段)20(例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等)と、LCD等によって構成される各種処理に伴う映像等を表示する表示部(表示手段)21と、表示部21上にタッチパネル形式にて形成される各種処理に必要な指示が入力可能な操作部23とが接続されている。なお、操作部23は、上記タッチパネル形式のソフトキーに替えて、押し釦形式のハードキーとすることができる。また、タッチパネル形式及び押し釦形式等の双方を操作部23として使用することもできる。
【0025】
図3A図3Bに示すように、車載カメラ25は、車両(自車両)30の後部中央(例えばリアウインドウの下の中央付近)に設けられており、車両30の後方の撮影範囲である所定領域31(鎖線で示す範囲)を撮影することができる。車載カメラ25により撮影された後方画像は、記憶部20に記憶される。そして、記憶部20に記憶される所定の画像変換プログラムを処理ユニット12で実行することにより、撮影された後方画像が車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換されて表示部21に表示される。また、変換された俯瞰画像も後方画像と同様に記憶部20に記憶される。なお、本実施形態では、車載カメラ25は、リバースギアの設定の検出により車両30の後方の撮影を開始及び俯瞰画像の表示をするように設定されているが、これに限定するものではなく、例えば、操作部23からの入力により開始してもよい。
【0026】
上記した車両周辺表示装置10では、例えば、図2に示すような手順で処理(俯瞰画像に重畳表示)がなされる。以下、図2(適宜、図1図3A図6を参照)に示す手順を説明する。
【0027】
処理ユニット12は、車両30のリバースギアが設定されると、車載カメラ25を作動させて、車両30の後方の撮影を開始させる(S11)。本実施形態に係る車両周辺表示装置10は、後進する車両30に対して目標駐車スペースへの駐車誘導を支援する装置であり、リバースギアの設定を装置作動開始の条件としている。処理ユニット12は、例えば、リバースギアの設定を示す所定の信号の受信等により、車載カメラ25を作動させて後方撮影を開始させている。
【0028】
車載カメラ25による車両30の後方の撮影が開始されると、処理ユニット12は、撮影した後方画像から目標駐車スペースを検出する(S12:駐車スペース検出手段)。目標駐車スペースは、後進する車両30の向かう駐車位置(駐車する領域)であり、白線等で表示されている部分を後方画像から画像認識の手法で検出する。また、白線等の表示がないときは、駐車している他の車両、フェンス等の構造物等を考慮し、車両が目標とする駐車可能な所定領域を駐車スペースとして検出することができる。
【0029】
また、処理ユニット12は、記憶部20に記憶されている画像変換プログラムにより、撮影された後方画像を車両30の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して、表示部21に表示する(S13:画像変換手段)。なお、撮影した後方画像には、車両(自車両)30が含まれていないが、画像変換後の俯瞰画像の表示の際に、駐車支援のために車両30の平面図全体を重畳して表示することができる。これにより俯瞰画像中の車両30の位置が把握できる。
【0030】
次に、処理ユニット12は、目標駐車スペースでの車両30と隣接する隣接車両の有無及び隣接車両が有るときは隣接車両の領域である隣接車両領域の検出を行う(S14:隣接車両検出手段)。処理ユニット12は、隣接車両の有無を後方画像又は俯瞰画像から検出する。例えば、隣接車両の検出は、後方画像中の車両のタイヤの検出から行うことができる。具体的には、後方画像中の所定駐車位置に隣接する左右所定範囲にある車両のタイヤの輪郭を検出することで、隣接車両の有無を判定することができる。また、後方画像の他に、上記俯瞰画像から画像解析等により隣接車両の有無を検出することができる。隣接車両領域については、俯瞰画像から容易に検出することができる。
【0031】
処理ユニット12は、隣接車両及び隣接車両領域を検出したときは(S14のYES)、検出した隣接車両領域を記憶部20に記憶させる(S15)。
【0032】
さらに、処理ユニット12は、記憶部20に記憶された隣接車両領域と、その後に検出された隣接車両領域とを対比して、現に表示部21に表示している俯瞰画像中において表示範囲外となる隣接車両領域を特定する(S16:表示外車両領域特定手段)。目標駐車スペースへの後進開始直後には、表示した俯瞰画像中に隣接車両35の全体が表示されていても、車両30が更に後進すると、車載カメラ25の撮影範囲内から隣接車両35が徐々に外れてしまい(図8B参照)、俯瞰画像の表示外となる部分が発生するからである。処理ユニット12は、例えば現在の俯瞰画像中の隣接車両の輪郭と、過去の俯瞰画像中の隣接車両の輪郭とを対比することで、隣接車両領域の表示外部分の有無を検出することができる。
【0033】
処理ユニット12は、図4に示すように、俯瞰画像33aに表示された隣接車両35について、俯瞰画像33aの表示範囲外となる隣接車両領域が有るときは、俯瞰画像33a中に表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識である、隣接車両領域表示外標識37を俯瞰画像33a中に重畳して表示する(S17:表示制御手段)。具体的には、図4に示すように、撮影範囲である所定領域31(鎖線で示す)の外側となり、その結果、俯瞰画像33aに表示されない隣接車両領域である隣接車両領域表示外標識37について、破線でその外観輪郭を表示したものである。なお、隣接車両領域表示外標識37は、視覚上認識し易い色に着色した破線で示すことが好ましい。
【0034】
処理ユニット12は、車両30が目標駐車スペースに駐車を完了したか否かを判定し(S18)、完了したと判定したときは(S18のYES)、俯瞰画像の表示を終了する。駐車完了の判断は、ギアをパーキングに設定、又はACCをOFFとする場合等である。処理ユニット12は、車両30がリバースギアに設定中は駐車完了していないものとして(S18のNO)、撮影した後方画像を俯瞰画像33aに変換して表示部21に表示すると共に、上記した隣接車両領域表示外標識37を俯瞰画像33aへの重畳表示を継続する(図4)。
【0035】
処理ユニット12は、目標駐車スペースに隣接車両を検出しないときは(S14のNO)、次に目標駐車スペースの有無の判定を行う(S19)。目標駐車スペースは、方形状の枠線(枠内を所定の色で塗潰しの場合も含む)のほか、左右一対の棒線等のように、目標駐車スペースを示す表示等であればよく、車止め等の置石等も含まれる。なお、目標駐車スペースには、実際の枠線等の表示の他に、所定の画像プログラム等により俯瞰画像上に重畳して表示された駐車可能な領域を表示する仮想の枠線表示等も含まれる。
【0036】
処理ユニット12は、目標駐車スペースが有るときは(S19のYES)、表示部21の俯瞰画像33b(図5参照)の表示範囲外となる目標駐車スペースの特定を行う(S20:表示外駐車スペース特定手段)。車両30が目標駐車スペースに向けて後進をすると、上述した隣接車両領域と同様に、撮影範囲外となる部分が徐々に増え、俯瞰画像から目標駐車スペースが外れてくるが、処理ユニット12は、上記のように表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識である、目標駐車スペース表示外標識39を俯瞰画像中に重畳させて表示することで補完することができる。
【0037】
処理ユニット12は、俯瞰画像に表示された目標駐車スペースについて、俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースが有るときは、俯瞰画像の表示外となる目標駐車スペースを表示する標識である、目標駐車スペース表示外標識を俯瞰画像中に重畳して表示する(S21:表示制御手段)。具体的には、目標駐車スペース38を含む俯瞰画像33bを示す図5において、撮影範囲である所定領域31の範囲外となり、その結果、俯瞰画像33bに表示されない目標駐車スペースを表示する目標駐車スペース表示外標識39について、破線でその外観輪郭を表示したものである。なお、目標駐車スペース表示外標識39は、視覚上認識し易い色に着色した破線で示すことが好ましい。
【0038】
処理ユニット12は、車両30が目標駐車スペースに駐車を完了したか否かを判定し(S18)、完了したと判定したときは(S18のYES)、俯瞰画像の表示を終了する。駐車完了の判断は、ギアをパーキングに設定、又はACCをOFFとする場合等である。駐車が完了していないと判定したときは(S18のNO)、上記俯瞰画像を表示部21に表示して駐車支援を継続する。
【0039】
処理ユニット12は、目標駐車スペースが無いと判定したときには(S19のNO)、撮影した後方画像に基づく俯瞰画像を表示部21に継続して表示する(S22:画像変換手段)。処理ユニット12は、車両30が目標駐車スペースに駐車を完了したか否かを判定し(S23)、完了したと判定したときは(S23のYES)、俯瞰画像の表示を終了する。駐車完了の判断は、上述したようにギアをパーキングに設定、又はACCをOFFとする場合等である。駐車が完了していないと判定したときは(S23のNO)、上記俯瞰画像を表示部21に継続表示して駐車を支援する。
【0040】
上述したように、本実施形態に係る車両周辺表示装置10では、車載カメラ25で撮影した後方画像を俯瞰画像に変換して表示部21に表示すると共に、隣接車両35について俯瞰画像33aに表示されない隣接車両領域があるときに、俯瞰画像33a中に隣接車両領域表示外標識37を重畳して表示することで(図4)、表示部21に表示される俯瞰画像33aにより隣接車両35に対する平行駐車が容易に行える。また、目標とする所定駐車位置を示す白線枠等の目標駐車スペース38について、俯瞰画像33bに表示されない目標駐車スペースがあるときには、俯瞰画像33b中に目標駐車スペース表示外標識39を俯瞰画像に重畳して表示することで(図5)、表示部21に表示される俯瞰画像33bにより目標駐車スペース38への適切な駐車が容易に行える。また、図6に示すように、隣接車両35、目標駐車スペース38の白線枠等の両方が有るときに、俯瞰画像33cに隣接車両領域表示外標識37及び目標駐車スペース表示外標識39の両方を重畳して表示することで、隣接車両35への平行駐車を含めた適切な位置への駐車を支援することができる。
【0041】
本実施形態に係る車両周辺表示装置10では、車両周囲を撮影するカメラが車両30の後方を撮影する車載カメラ25となっているが、これに限定するものでなく、他に車両30の前方、側方等を撮影する車載カメラを搭載する場合も含まれる。また、車両周辺表示装置10に含まれる車載機器11としてカーナビ機能を備えたものとしているが、これに限定するものではない。画像処理(変換、記憶等)、画像表示等が可能な車載機器であればよい。また、本実施形態では、隣接車両領域表示外標識37、目標駐車スペース表示外標識39について、破線で示したが、これに限定するものでなく、内部を斜線で示す実線の輪郭で示すこともできる。
【産業上の利用可能性】
【0042】
以上、説明したように、本発明に係る車両周辺表示装置及び車両周辺表示方法は、撮影した車両の後方画像を俯瞰画像にして表示する際に、目標駐車スペースにおいて隣接車両が有るときに、俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を俯瞰画像に重畳させて表示させるので、隣接車両と駐車する車両との位置関係を俯瞰画像から容易に把握することができ、隣接車両に平行な駐車を容易にできるという効果を奏するので、撮影した車両の後方画像を車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して表示する車両周辺表示装置及び車両周辺表示方法として有用である。
【符号の説明】
【0043】
10 車両周辺表示装置
11 車載機器
12 処理ユニット
15 AVユニット
17 ナビゲーションユニット
18 スピーカ
19 出力回路
20 記憶部(記憶手段)
21 表示部(表示手段)
23 記憶部
25 車載カメラ
30 車両(自車両)
31 所定領域(撮影範囲)
33a、33b、33c 俯瞰画像
35 隣接車両
37 隣接車両領域表示外標識
38 目標駐車スペース
39 目標駐車スペース表示外標識
図1
図2
図3A
図3B
図4
図5
図6
図7
図8A
図8B