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特開2017-1941ガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法及びその装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2017-1941(P2017-1941A)
(43)【公開日】2017年1月5日
(54)【発明の名称】ガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法及びその装置
(51)【国際特許分類】
C03B 33/037 20060101AFI20161209BHJP
B28D 5/00 20060101ALI20161209BHJP
B28D 7/00 20060101ALI20161209BHJP
【ＦＩ】
C03B33/037
B28D5/00 Z
B28D7/00
【審査請求】有
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】22
(21)【出願番号】特願2016-105115(P2016-105115)
(22)【出願日】2016年5月26日
(62)【分割の表示】特願2015-117872(P2015-117872)の分割
【原出願日】2015年6月10日
(71)【出願人】
【識別番号】000174220
【氏名又は名称】坂東機工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100098095
【弁理士】
【氏名又は名称】高田 武志
(72)【発明者】
【氏名】坂東 和明
【テーマコード（参考）】
3C069
4G015
【Ｆターム（参考）】
3C069AA02
3C069AA03
3C069CA11
3C069CB00
3C069DA00
3C069EA02
3C069EA05
4G015FA02
4G015FA03
4G015FB01
4G015FB02
4G015FC02
4G015FC07
4G015FC10
4G015FC14
(57)【要約】 （修正有）
【課題】大板素板ガラスからの小割素板ガラスの多数切り出し及び切り出し小割素板ガラスを順次位置決めするガラス板の位置決め装置及びその方法を提供する。【解決手段】小割素板ガラス５の切り出し及び位置決め装置１は、大板素板ガラス２に多数の小割素板ガラス５形状の切線３を形成する切線形成装置４と、小割素板ガラス５を順次折割分離していく折割分離装置６と、分離された小割素板ガラス５を次の位置決めテーブル８へ吸着持上げ搬送する吸着搬送装置９と、位置決めテーブル８の上方に設置された２台のＣＣＤカメラ１０と、ＣＣＤカメラ１０による撮像、続く画像処理演算に基づいて載置された小割素板ガラス５の位置決めを行う位置決めテーブル８とを具備しているガラス板の位置決め装置及びその方法。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
スクライブヘッドをＮＣ制御し、ガラス板面に沿ってＸＹ平面座標移動してガラス板に切線を形成する切線形成装置において、スクライブヘッドとマーキング装置とを並設し、スクライブヘッドとマーキング装置とを一体として座標移動させ、素板ガラスからガラス板の切り出し前に切り出しガラス板の予定域に少なくとも２箇所にアライメントマークを付け、切り出したガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、上記切線形成装置に設定のワーク座標系において付けたマーク座標値を基準位置として設置したＣＣＤカメラにより上記アライメントマークを撮像、画像処理して実際のアライメントマークの位置、角度を検出し、上記基準位置との位置ズレ量、角度ズレ量を算出し、この位置ズレ量、角度ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置、角度を修正するようにしたガラス板の位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ガラス板の切り出し及び切り出しガラス板の位置決め方法に関する。
【0002】
また、本発明は、大板素板ガラスからの小割素板ガラスの多数切り出し及び切り出し小割素板ガラスを順次位置決めするガラス板の位置決め方法に係る。
【背景技術】
【0003】
従来、一般的には、小割素板ガラスの位置決めは、ガラス板エッヂを複数の必要位置ごとに配置したストッパーコロに押し当てて行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平９−１２４３３０
【特許文献2】特開２００１−２６１３５７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
小割素板ガラスの位置決めコロへの接触当てによる位置決め方法は、ガラス板の折割エッヂの形状具合、またコロの摩耗具合、コロへの押付け方法、押付け力の具合によってバラツキが生じる。特に、近年のように小割素板ガラスのエッヂと、この小割素板ガラスに形成する切線との間の耳部が零か極小にしか許されない場合は、位置決め精度低下、バラツキの発生は、切線形成折割不良となり、小割素板ガラスの損失となる。
【0006】
本発明は、上記欠陥を除去したガラス板の位置決め方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明のガラス板の位置決め方法は、スクライブヘッドをＮＣ制御し、ガラス板面に沿ってＸＹ平面座標移動してガラス板に切線を形成する切線形成装置において、スクライブヘッドとマーキング装置とを並設し、スクライブヘッドとマーキング装置とを一体として座標移動させ、素板ガラスからガラス板の切り出し前に切り出しガラス板の予定域に少なくとも２箇所にアライメントマークを付け、切り出したガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、上記切線形成装置に設定のワーク座標系において付けたマーク座標値を基準位置として設置したＣＣＤカメラにより上記アライメントマークを撮像、画像処理して実際のアライメントマークの位置、角度を検出し、上記基準位置との位置ズレ量、角度ズレ量を算出し、この位置ズレ量、角度ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置、角度を修正することにある。
【発明の効果】
【0008】
本発明のガラス板の位置決め方法によれば、切線形成装置４において、切線形成のスクライブヘッド１２とマーキングヘッド装置３３とが共通のブラケットに並設され、一体となって座標移動し、先ず先の移動でスクライブヘッド１２により大板素板ガラス２に切線３を形成し、次の回の移動でマーキングヘッド装置３３により大板素板ガラス２にアライメントマーク８５を付けるため、切線形状に対して精確位置にアライメントマーク８５付けができる。
【0009】
また、本発明のガラス板の位置決め方法によれば、位置決めポジション１６での２つのＣＣＤカメラ１０の設置が切線形成装置４に設定のワーク座標系をシフトし、切線形成装置４での設定のアライメントマーク座標値を位置決めポジション１６での基準位置とし、この基準位置にＣＣＤカメラ１０が設置されているため、切線形成装置４でのマーク付け座標位置に基づいてのマーク位置検出となり、小割素板ガラス５の位置修正、角度修正となるため、精確な位置決めとなる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
次に、本発明の好ましい実施の態様を図面に示す一具体例に基づいて説明する。本発明は、これら具体例に何ら限定されない。
【0012】
図１から図９において、小割素板ガラス切り出し及び位置決め装置１は、大板素板ガラス２の搬入を受け、大板素板ガラス２に多数の小割素板ガラス形状の切線３を形成する切線形成装置４と、切線形成装置４から搬出され、切線形成済の大板素板ガラス２を受け、寸動送りしながら前端域から切線３に沿って小割素板ガラス５を順次折割分離する折割分離装置６と、折割分離装置６の折割分離ポジション７の上方において、直交して架設され、分離された小割素板ガラス５を次の位置決めテーブル８へ吸着持上げ搬送する吸着搬送装置９と、位置決めテーブル８の上方に設置された２台のＣＣＤカメラ１０と、２台のＣＣＤカメラ１０による撮像、続く画像処理演算に基づいて載置された小割素板ガラス５の位置決めを行う位置決めテーブル８とを具備している。
【0013】
位置決めテーブル８は、次の加工装置９０の入込みポジション９１に設置されている。
【0014】
切線形成装置４は、大板素板ガラス２の搬入、停止、搬出を行い、大板素板ガラス２を平面支持するベルトコンベアテーブル１１と、ベルトコンベアテーブル１１の上方において、ベルトコンベアテーブル１１の上面と平行してＸＹ平面座標移動を行うスクライブヘッド１２を備えた切線形成手段４２とを備える。
【0015】
ベルトコンベアテーブル１１は、巾広のコンベアベルト１３と、コンベアベルト１３を下面から平面支持する支持台１４と、コンベアベルト１３を回走させる駆動装置１５とを備える。
【0016】
ベルトコンベアテーブル１１は、本体フレーム１８の内側にＸ軸方向に沿って取付けられている。ベルトコンベアテーブル１１の両側それぞれには、Ｘ軸方向に沿って一対のガイドレール１９が本体フレーム１８に設けられ、両側それぞれのガイドレール１９には、スライドブロック２０夫々が移動自在に保持されている。
【0017】
ベルトコンベアテーブル１１の上方には、ベルトコンベアテーブル１１を跨がって、走行フレーム２１が、その両端をブラケット２２を介して一対のスライドブロック２０に固定して架設されている。
【0018】
走行フレーム２１は、両側のスライドブロック２０に支持され、一対のガイドレール１９にカイドされ、Ｘ軸方向を移動自在である。
【0019】
ベルトコンベアテーブル１１の両側それぞれには、ガイドレール１９と平行してラック２３が並設されている。
【0020】
走行フレーム２１の両端の一対のブラケット２２には、一対のピニオンギア装置２４が取付けられ、ピニオンギア１７がラック２３にかみ合わされている。
【0021】
走行フレーム２１には、両側に貫通してシャフト２５が回転自在に組付けてあり、シャフト２５は、両端部において両側のピニオンギア装置２４にプーリベルトを介して連結されている。
【0022】
シャフト２５の一端には、Ｘ軸サーボモータ２６が連結されている。
【0023】
走行フレーム２１は、Ｘ軸サーボモータ２６の駆動によってＸ軸移動する。
【0024】
走行フレーム２１には、Ｙ軸方向に沿って一対のガイドレール２７が並設され、ガイドレール２７に沿ってラック４３が並設されている。
【0025】
ガイドレール２７のそれぞれに移動自在に保持されたスライドブロック２８に正面が立面に形成されたブラケット２９が取付けられている。
【0026】
ブラケット２９は、一対のガイドレール２７にガイドされ、Ｙ軸方向に移動自在である。ブラケット２９の上面にはＹ軸サーボモータ３０が取付けられ、その出力シャフトにはピニオンギア３１が取付けられ、ピニオンギア３１は、ラック４３にかみ合わされている。
【0027】
ブラケット２９は、Ｙ軸サーボモータ３０によりＹ軸移動する。
【0028】
ブラケット２９の正面には、大板素板ガラス２に切線３を形成するスクライブヘッド３２と、大板素板ガラス２の上面にアライメントマーク８５を付けるマーキングヘッド装置３３とが並設され、一体となって移動する。
【0029】
スクライブヘッド３２は、下端にカッタホイール３４を備えたスプライン軸３５と、スプライン軸３５を上下動自在にかつ回転させられるように保持するスプライン装置３６と、スプライン軸３５に連結したエアーシリンダ装置３７とを備える。
【0030】
エアーシリンダ装置３７は、本体をブラケット２９に取付けられ、シリンダロッドがスプライン軸３５の上端に連結されている。
【0031】
エアーシリンダ装置３７は、スプライン軸３５、延いてはカッタホイール３４を上下動させ、大板素板ガラス２への切線形成時には、カッタホイール３４を降下させて、大板素板ガラス２にエアー圧により押付けている。スプライン装置３６の横には角度制御モータ３８が隣接されている。
【0032】
スプライン装置３６は、スプライン軸３５を回転させるギアー３９を備えており、ギアー３９は、角度制御モータ３８に取付けた駆動ギア４０とかみ合わせ連結され、角度制御モータ３８によりスプライン軸３５、延いてはカッタホイール３４は切線３の形成方向に合せるように角度制御回転される。
【0033】
折割分離装置６は、ベルトコンベア装置５０を備えており、ベルトコンベア装置５０に切線３の形成及び各小割素板ガラス５域にアライメントマーク８５を付けた大板素板ガラス２を搬入し、大板素板ガラス２を平面支持して、前進送り、送りの一時停止を繰り返しながら、大板素板ガラス２を前端域から切線３に沿った折割、分離を行い、順次小割素板ガラス５を切り出すようになっている。
【0034】
折割、分離を行うポジション５１は、ベルトコンベア装置５０後半域において、大板素板ガラス２の進行方向と直交して設けられている。
【0035】
ベルトコンベア装置５０は、巾広のコンベアベルト５２と、コンベアベルト５２を下面から平面支持する支持台５３と、コンベアベルト５２を回動させる駆動装置５４とを備える。
【0036】
折割分離装置６は、折割分離ポジション７を備えており、折割分離ポジション７において、ベルトコンベア装置５０のコンベアベルト５２を支持する支持台５３に大板素板ガラス２の送り方向に直交して開口部５５が設けられ、開口部５５の内に上下動する横方向折割ローラ５６が装置されている。
【0037】
支持台５３には、中央域において出口側に向かってかつ大板素板ガラス２の送り方向に沿って開口部５７が設けられ、開口部５７に縦方向折割ローラ５８が上下動するように装置されている。
【0038】
折割分離ポジション７の上方において、大板素板ガラス２の送り方向であるＸ軸方向に直交して吸着搬送装置９が架設されている。吸着搬送装置９は、吸着搬送シャトル５９を備え、吸着搬送シャトル５９は、折割分離ポジション７と位置決めポジション１６の位置決めテーブル８との間を往復動する。
【0039】
吸着搬送装置９は、立設台６０に取付けられており、折割分離ポジション７上方から位置決めポジション１６上方に至って架設されたフレーム体６１を備え、フレーム体６１の上面にガイドレール装置６２が敷設され、ガイドレール装置６２のスライドブロックに吸着搬送シャトル５９がブラケット８８を介して取付けられている。
【0040】
吸着搬送シャトル５９は、ガイドレール装置６２に保持され、直動自在である。
【0041】
吸着搬送シャトル５９は、吸着持上げ装置６３を備え、吸着持上げ装置６３は、ブラケット８８の立面に取付けられたガイド式エアーシリンダ装置６４と、ガイド式エアーシリンダ装置６４の上下移動体に取付けた吸着パット６５とを備える。
【0042】
フレーム体６１には、ガイドレール装置６２に沿ってボールネジ６６が装置され、ボールネジ６６はナットを介してブラケット８８に連結され、他端にシャトル移動用モータ６７が連結されている。
【0043】
シャトル移動用モータ６７は、数値制御され、吸着搬送シャトル５９を数値制御直動させる。吸着搬送シャトル５９は、折割分離ポジション７で折割、分離された小割素板ガラス５を吸着持上げて、位置決めポジション１６まで吸着搬送し、位置決めテーブル８の上面に吸着開放載置する。
【0044】
位置決めポジション１６には、位置決めテーブル８と、位置決めテーブル８の上方にテーブル上面に垂直に向かって設置された２台のＣＣＤカメラ１０とを備える。
【0045】
位置決めテーブル８は、最少位に小割素板ガラス５を載置する回転テーブル７１を備える。
【0046】
回転テーブル７１は、角度制御モータを備え、中央を中心として角度制御される。
【0047】
回転テーブル７１は、切線形成装置４のワーク座標系のＸ軸、Ｙ軸に平行してＸ軸方向及びＹ軸方向にＮＣ制御されて移動されるようになっている。
【0048】
回転テーブル７１は、Ｙ軸テーブル７２のガイドレール装置７３に支持され、Ｙ軸モータ７４によりＹ軸移動される。
【0049】
Ｙ軸テーブル７２は、Ｘ軸テーブル７５のガイドレール装置７６に支持され、Ｘ軸モータ７７によりＸ軸移動されるようになっている。
【0050】
位置決めポジション１６での２つのＣＣＤカメラ１０の設置位置を説明する。
【0051】
切線形成装置４に設定のワーク座標系を位置決めポジション１６にシフトし、切線形成装置４での設定の２つのアライメントマーク８５の座標値を位置決めポジション１６での２つのアライメントマーク８５の基準位置とし、この２つの基準位置のそれぞれにＣＣＤカメラ１０を設置し、位置決めテーブル８に搬送されてきた小割素板ガラス５のアライメントマーク８５を撮像、画像処理して基準位置との位置ズレ量、角度ズレ量を算出する。
【0052】
マーキングヘッド装置３３は、スタンプ方式でもインクジェット方式でもよい。
【0053】
大板素板ガラス２への小割素板ガラス５の切線３の形成及び切り出し前の小割素板ガラス５域へのアライメントマーク８５付け、大板素板ガラス２からの小割素板ガラス５の折割分離、分離した小割素板ガラス５の位置決め方法は、下記の通り。
【0054】
切線形成装置４のベルトコンベアテーブル１１上に大板素板ガラス２を搬入、位置決め停止させる。
【0055】
記憶させた小割素板用切線形成情報に基づいてスクライブヘッド１２及びマーキングヘッド装置３３を一体としてＮＣ制御移動させ、先ず、スクライブヘッド１２を動作させて、大板素板ガラス２上面に多数の小割素板ガラス５の形状の切線３を形成する。
【0056】
次に、マーク付け情報に基づいて、スクライブヘッド１２及びマーキングヘッド装置３３を一体としてＮＣ制御の座標移動をさせ、マーキングヘッド装置３３を大板素板ガラス２の上面に切線形成した各小割素板ガラス５域内に設定の２箇所位置へ移動位置させ、マーキングヘッド装置３３を作動させ、２つのアライメントマーク８５を付ける。マーク付けは各小割素板ガラス５域ごとに行う。
【0057】
切線形成、マーク付けの終わった大板素板ガラス２は、搬出され、次の折割分離装置６のベルトコンベア装置５０上面に搬入される。
【0058】
折割分離装置６で大板素板ガラス２は、ベルトコンベア装置５０に平面支持され、前方への直線送り、停止の繰返しの寸動送りされる。即ち、大板素板ガラス２の前端域８７が折割分離ポジション７に入り、横方向切線が横方向折割ローラ５６に達すると、大板素板ガラス２は停止し、この停止で、吸着搬送シャトル５９の吸着パット６５が降下し、小割素板ガラス５を吸着する。
【0059】
同時に、横方向折割ローラ５６及び縦方向折割ローラ５８が押上がり、小割素板ガラス５を切線３で折割る。
【0060】
同時に、吸着搬送シャトル５９が小割素板ガラス５を吸着中の吸着パット６５が上昇し、小割素板ガラス５を大板素板ガラス２から分離させる。
【0061】
吸着搬送シャトル５９は、分離した小割素板ガラス５を吸着したまま位置決めポジション１６に吸着搬送し、位置決めテーブル８上に載置する。
【0062】
位置決めテーブル８上に載置された小割素板ガラス５は、上方に設置の２台のＣＣＤカメラ１０により２箇所のアライメントマーク８５を撮像される。
【0063】
画像データは、再像処理、演算処理され、２つのアライメントマーク８５の中心の実際の位置、角度が検出され、基準位置からの位置ズレ量、角度ズレ量が算出される。
【0064】
位置決めテーブル８は、位置ズレ量、角度ズレ量を零にするように、角度制御回転、Ｘ軸及びＹ軸に制御移動し、載置の小割素板ガラス５の位置決めを行う。
【符号の説明】
【0065】
１ 小割素板ガラス切り出し及び位置決め装置２ 大板素板ガラス
３ 切線
４ 切線形成装置
５ 小割素板ガラス
６ 折割分離装置
７ 折割分離ポジション
８ 位置決めテーブル
９ 吸着搬送装置
１０ ＣＣＤカメラ
【手続補正書】
【提出日】2016年10月21日
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
素板ガラスに対する切線形成ポジションにおいて予め設定されたワーク座標系をもって素板ガラスに切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において予め設定された少なくとも２箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークの位置を検出し、実際のアライメントマークの位置と基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正するガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法。
【請求項2】
スクライブヘッドを数値制御して素板ガラスのガラス板面に沿って予め設定されたワーク座標系においてＸＹ平面座標移動させて素板ガラスに当該スクライブヘッドで切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において設定された少なくとも２箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークの位置を検出し、実際のアライメントマークの位置と基準位置とのＸＹ平面での位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板のＸＹ平面での位置及び角度を修正するガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法。
【請求項3】
素板ガラスに対する切線形成ポジションにおいて予め設定されたワーク座標系をもって素板ガラスに切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において予め設定された少なくとも１箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークを検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置及び形態と基準位置及び付されたアライメントマークの形態とに基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正するガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法。
【請求項4】
素板ガラスの板面に沿ってＸＹ平面座標移動して当該素板ガラスに切線を形成するスクライブヘッドを有した切線形成装置と、スクライブヘッドにより切線が形成された素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す前に、切り出し予定のガラス板の領域の少なくとも２箇所にアライメントマークを付するマーク付与装置と、切線形成装置により形成された切線に沿って素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す切り出し装置と、この切り出し装置により切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、切線形成装置に設定のワーク座標系において設定したマーク座標値を基準位置として設置されたカメラと、このカメラにより撮像されたアライメントマークを画像処理して実際のアライメントマークの位置を検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置とアライメントマークの基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置とを具備したガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う装置。
【請求項5】
素板ガラスの板面に沿ってＸＹ平面座標移動して当該素板ガラスに切線を形成するスクライブヘッドを有した切線形成装置と、スクライブヘッドにより切線が形成された素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す前に、切り出し予定のガラス板の領域の少なくとも１箇所にアライメントマークを付するマーク付与装置と、切線形成装置により形成された切線に沿って素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す切り出し装置と、この切り出し装置により切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、切線形成装置に設定のワーク座標系において付けたマーク座標値を基準位置として設置されたカメラと、このカメラにより撮像されたアライメントマークを画像処理して実際のアライメントマークの位置を検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置とアライメントマークの基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置とを具備したガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う装置。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法及びその装置に関する。
【0002】
また、本発明は、大板の素板ガラスからの多数の小割の素板ガラスの切り出し及び切り出した素板ガラスを順次位置決めするガラス板の位置決め方法及びその装置に係る。
【背景技術】
【0003】
従来、一般的には、小割の素板ガラスの位置決めは、小割の素板ガラスの周縁を複数の必要位置ごとに配置したストッパーコロに押し当てて行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平９−１２４３３０号公報
【特許文献2】特開２００１−２６１３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ストッパーコロへの接触当てによる小割の素板ガラスの位置決めには、素板ガラスの折割エッヂの形状具合、コロの摩耗具合、コロへの押付け態様及び押付け力の具合等によってバラツキが生じる。特に、近年のように小割の素板ガラスの周縁とこの小割の素板ガラスに形成する切線との間の耳部が零か極小にしか許されない場合又は小割の素板ガラスの周縁の正確な研削が要求される場合には、位置決め精度の低下及び位置決めのバラツキは、切線形成折割不良、周縁研削不良となり、小割の素板ガラスの損失となる。
【0006】
本発明は、前記諸点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、切線形成折割不良又は周縁研削不良を回避でき、小割の素板ガラスである切り出しガラス板の損失を生じさせないようにしたガラス板の切り出し及び切り出しガラス板の位置決め方法及びその装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明によるガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法は、素板ガラスに対する切線形成ポジションにおいて予め設定されたワーク座標系をもって素板ガラスに切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において予め設定された少なくとも２箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークの位置を検出し、実際のアライメントマークの位置と基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正することを含んでいる。
【0008】
また本発明によるガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法は、スクライブヘッドを数値制御して素板ガラスのガラス板面に沿って予め設定されたワーク座標系においてＸＹ平面座標移動させて素板ガラスに当該スクライブヘッドで切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において設定された少なくとも２箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークの位置を検出し、実際のアライメントマークの位置と基準位置とのＸＹ平面での位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板のＸＹ平面での位置及び角度を修正することを含んでいる。
【0009】
更にまた本発明によるガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法は、素板ガラスに対する切線形成ポジションにおいて予め設定されたワーク座標系をもって素板ガラスに切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において予め設定された少なくとも１箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークを検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置及び形態と基準位置及び付されたアライメントマークの形態とに基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正することを含んでいる。
【0010】
本発明によるガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う装置は、素板ガラスの板面に沿ってＸＹ平面座標移動して当該素板ガラスに切線を形成するスクライブヘッドを有した切線形成装置と、スクライブヘッドにより切線が形成された素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す前に、切り出し予定のガラス板の領域の少なくとも２箇所にアライメントマークを付するマーク付与装置と、切線形成装置により形成された切線に沿って素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す切り出し装置と、この切り出し装置により切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、切線形成装置に設定のワーク座標系において設定したマーク座標値を基準位置として設置されたカメラと、このカメラにより撮像されたアライメントマークを画像処理して実際のアライメントマークの位置を検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置とアライメントマークの基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置とを具備している。
【0011】
また本発明によるガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う装置は、素板ガラスの板面に沿ってＸＹ平面座標移動して当該素板ガラスに切線を形成するスクライブヘッドを有した切線形成装置と、スクライブヘッドにより切線が形成された素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す前に、切り出し予定のガラス板の領域の少なくとも１箇所にアライメントマークを付するマーク付与装置と、切線形成装置により形成された切線に沿って素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す切り出し装置と、この切り出し装置により切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、切線形成装置に設定のワーク座標系において付けたマーク座標値を基準位置として設置されたカメラと、このカメラにより撮像されたアライメントマークを画像処理して実際のアライメントマークの位置を検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置とアライメントマークの基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置とを具備している。
【0012】
本発明の方法の一例によれば、切線形成装置において、切線形成のスクライブヘッドとマーキングヘッド装置とを共通のブラケットに並設してこれらを一体となって座標移動させ、先ず先の移動でスクライブヘッドにより大板の素板ガラスに切線を形成し、次の移動でマーキングヘッド装置により大板の素板ガラスにアライメントマークを付けるため、切線形状に対して精確な位置にアライメントマーク付けができる。
【0013】
また、本発明の方法の一例によれば、位置決めポジションでの２つのＣＣＤカメラの設置が切線形成装置に設定のワーク座標系をシフトし、切線形成装置での設定のアライメントマーク座標値を位置決めポジションでの基準位置とし、この基準位置にＣＣＤカメラが設置されているため、切線形成装置でのマーク付け座標位置に基づいてのマーク位置検出となり、小割の素板ガラスの位置修正、角度修正となるため、精確な位置決めとなる。
【0014】
本発明では、アライメントマークは、好ましくは、少なくとも２箇所に付されるが、アライメントマークが例えば十字形、三角形を含む多角形等の角度ズレ量をも検出し得る形状を含んでいれば、アライメントマークは、少なくとも１箇所に付されてもよく、アライメントマークが少なくとも１箇所であれば、カメラもまた少なくとも１箇所に設置すればよく、また、カメラ、言い換えると、イメージセンサとしてのカメラは、好ましくは、ＣＣＤイメージセンサからなるＣＣＤカメラであるが、その他のカメラ、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサからなるＣＭＯＳカメラであってもよい。
【0015】
また本発明では、位置決めポジションにおいて、位置決めされた切り出しガラス板は、次の加工ポジションに搬送されるが、斯かる次の加工ポジションで、最終形状の切線に加えて端切線が形成されて、これら最終形状の切線及び端切線に沿って折割られ、折割り後、折割りガラス板の周縁に研削が施されて、最終ガラス板製品にされてもよく、これに代えて、次の加工ポジションでは、切り出しガラス板の周縁に研削のみが施されて、最終ガラス板製品にされてもよく、この場合には、前段の切線形成ポジションで、最終形状の切線及び端切線の素板ガラスへの形成に加えてアライメントマークの付与がなされ、同じく前段の折割ポジションで最終形状の切線及び端切線に沿って折割られて切り出されたアライメントマーク付のガラス板が位置決めポジションにおいて位置決めされることになる。
【0016】
加えて、本発明では、端切線を含む切線形成、アライメントマークの付与及び切り出しを一つのポジションで行わせてもよい。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、切り出しガラス板の位置及び角度を修正するために、切り出しガラス板に対する次の加工での切線形成折割不良又は周縁研削不良を回避でき、小割の素板ガラスである切り出しガラス板の損失を生じさせないようにしたガラス板の切り出し及び切り出しガラス板の位置決め方法及びその装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【発明を実施するための形態】
【0019】
次に、本発明の好ましい実施の態様を図面に示す一具体例に基づいて説明する。本発明は、これら具体例に何ら限定されない。
【0020】
図１から図９において、ガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う本例の装置（以下、切り出しガラス板の位置決め装置という）１は、搬入された大板の素板ガラス２に多数の小割の素板ガラス５の形状の切線３を形成するべく、切線形成ポジション４ａに設けられた切線形成装置４と、切線形成装置４から搬出され、切線３の形成済の素板ガラス２を受け、素板ガラス２を寸動(間欠）送りしながら前端域から素板ガラス２を切線３に沿って素板ガラス５に順次折割分離する、即ち、切線形成装置４により形成された切線３に沿って素板ガラス２から切り出しガラス板である素板ガラス５を切り出す切り出し装置である折割分離装置６と、折割分離装置６からの素板ガラス５が受容されると共に受容した素板ガラス５に対する位置及び角度の修正を行う一対の位置及び角度修正装置８と、折割分離装置６における折割分離ポジション７及び位置及び角度修正装置８の上方に設けられていると共に素板ガラス５を各位置及び角度修正装置８へ吸着持上げ搬送する一対の吸着搬送装置９と、位置及び角度修正装置８の上方に設置された少なくとも一つのカメラ、本例では２台のＣＣＤカメラ１０とを具備しており、次の一対の加工装置９０、例えば切り出した素板ガラス５の周縁の研削を行う加工装置９０の夫々の入込みポジション９１でもある位置決めポジション１６に設置されている位置及び角度修正装置８の夫々では、２台のＣＣＤカメラ１０による撮像、続く画像処理演算に基づいて載置された素板ガラス５の位置及び角度修正を含む位置決めが行われるようになっている。
【0021】
切線形成装置４は、搬入された素板ガラス２のＸ軸方向と平行なＡ方向の搬送を行うと共に素板ガラス２を平面支持するコンベアベルト１３を有したベルトコンベアテーブル１１と、コンベアベルト１３の上方において、コンベアベルト１３の上面に対して平行なＸＹ平面座標移動を行うスクライブヘッド１２を備えた切線形成手段４２とを具備している。
【0022】
ベルトコンベアテーブル１１は、巾広のコンベアベルト１３に加えて、コンベアベルト１３においてＡ方向に走行する側を下面から平面支持する支持台１４と、コンベアベルト１３を回走させる電動モータ、プーリ及びベルト等からなる駆動装置１５とを具備しており、駆動装置１５の電動モータの数値制御による駆動で素板ガラス２をＡ方向に搬送するようにコンベアベルト１３を走行させる。
【0023】
本体フレーム１８の内側にＸ軸方向に沿って取付けられているコンベアベルト１３のＸ軸方向に直交するＹ軸方向の両側の夫々の本体フレーム１８には、Ｘ軸方向に沿ってガイドレール１９が設けられ、ガイドレール１９の夫々には、スライドブロック２０がＸ軸方向に移動自在に保持されている。
【0024】
コンベアベルト１３の上方には、コンベアベルト１３を跨いで、走行フレーム２１が、そのＹ軸方向の両端でブラケット２２の夫々を介してスライドブロック２０に固定して架設されており、Ｙ軸方向の両側のスライドブロック２０に支持された走行フレーム２１は、一対のガイドレール１９に案内されてＸ軸方向に移動自在である。
【0025】
コンベアベルト１３のＹ軸方向の両側の本体フレーム１８の夫々には、ガイドレール１９と平行にＸ軸方向に伸びたラック２３が設けられており、走行フレーム２１のＹ軸方向の両端の夫々に取付けられたブラケット２２の夫々には、ラック２３に噛合ったピニオンギア１７を有したピニオンギア装置２４が取付けられている。
【0026】
走行フレーム２１には、Ｙ軸方向のその両側の壁部及びブラケット２２を回転自在に貫通してシャフト２５が組付けてあり、シャフト２５は、Ｙ軸方向の両端部の夫々においてピニオンギア装置２４にプーリ・ベルトを介して連結されており、シャフト２５のＹ軸方向の一方の端部には、一方のブラケット２２に支持されたＸ軸サーボモータ２６の出力回転軸が連結されており、走行フレーム２１は、Ｘ軸サーボモータ２６の駆動によるシャフト２５の回転及びプーリ・ベルトを介するピニオンギア１７の回転によってＸ軸方向に移動するようになっている。
【0027】
走行フレーム２１には、Ｙ軸方向に沿って一対のガイドレール２７が並設されていると共にガイドレール２７に沿ってラック４３が並設されており、ガイドレール２７の夫々にＹ軸方向に移動自在に保持されたスライドブロック２８にブラケット２９が取付けられており、スライドブロック２８を介して一対のガイドレール２７に案内されてＹ軸方向に移動自在であるブラケット２９の上面には、Ｙ軸サーボモータ３０が取付けられており、Ｙ軸サーボモータ３０の出力回転軸には、ラック４３に噛合ったピニオンギア３１が取付けられており、ブラケット２９は、Ｙ軸サーボモータ３０の駆動によるピニオンギア３１の回転及びピニオンギア３１のラック４３への噛合いによりＹ軸方向に移動するようになっている。
【0028】
ブラケット２９の前面３２には、素板ガラス２に切線３を形成するスクライブヘッド１２と、素板ガラス２の上面にスタンプ方式又はインクジェット方式でアライメントマーク８５を付するマーク付与装置であるマーキングヘッド装置３３とが並設されており、スクライブヘッド１２及びマーキングヘッド装置３３とは、Ｙ軸サーボモータ３０の駆動で一体となってＹ軸方向に移動するようになっている。
【0029】
スクライブヘッド１２は、カッタホイール３４と、下端にカッタホイール３４を備えたスプライン軸３５と、ブラケット２９に取付けられていると共にスプライン軸３５をＸ−Ｙ平面に直交する上下方向Ｈに移動自在且つその軸心Ｏを中心としてＲ方向に回転自在に保持するスプライン装置３６と、スプライン軸３５の上端に連結されたシリンダロッド有していると共にブラケット２９に取付けられたエアーシリンダ装置３７とを具備しており、切線形成手段４２は、スクライブヘッド１２に加えて、カッタホイール３４の刃先を切線３の形成方向に合せるようにスプライン軸３５を角度制御回転させる角度制御回転装置４１を更に具備している。
【0030】
スプライン軸３５、延いてはカッタホイール３４を上下方向Ｈに上下動させるエアーシリンダ装置３７は、カッタホイール３４による素板ガラス２への切線形成時には、カッタホイール３４を降下させて、素板ガラス２にエアー圧により押付けるようになっている。
【0031】
角度制御回転装置４１は、スプライン軸３５に取付けられた従動ギア３９と、従動ギア３９に噛合う駆動ギア４０と、駆動ギア４０が取付けられえた出力回転軸を有していると共にブラケット２９に取付けられた角度制御モータ３８と具備しており、カッタホイール３４の刃先を切線３の形成方向に合せるように、スプライン軸３５を軸心Ｏを中心としてＲ方向に角度制御回転させるるようになっている。
【0032】
折割分離装置６は、切線３が形成され且つ各素板ガラス５の領域にアライメントマーク８５が付された素板ガラス２が搬入されるようになっているベルトコンベア装置５０を備えており、ベルトコンベア装置５０は、搬入された素板ガラス２を平面支持して、Ａ方向への前進送り、この送りの一時停止を繰り返すコンベアベルト５２を具備しており、折割分離装置６は、コンベアベルト５２の前進送り及び送りの一時停止に同期して、素板ガラス２を前端域から切線３に沿った折割、分離を行い、順次素板ガラス５を切り出すようになっている。
【0033】
ベルトコンベア装置５０は、巾広のコンベアベルト５２に加えて、コンベアベルト５２を下面から平面支持する支持台５３と、コンベアベルト５２を回動、即ち、平面支持した素板ガラス２にＡ方向への前進送り、この送りの一時停止を繰り返させるようにコンベアベルト５２を回動させる駆動装置５４とを具備している。
【0034】
ベルトコンベア装置５０の下流域において、Ａ方向と直交して設けられた折割、分離を行うポジション５１において、折割分離装置６は、折割分離ポジション７を備えており、折割分離ポジション７において、コンベアベルト５２を支持する支持台５３には、素板ガラス２の搬送方向であるＡ方向に直交してＹ軸方向に伸びた開口部５５と、そのＹ軸方向の中央域においてＡ方向、即ち、Ｘ軸方向に伸びた開口部５７とが設けられており、開口部５５には、上下方向Ｈに移動する横方向折割ローラ５６が、開口部５７には、上下方向Ｈに移動する縦方向折割ローラ５８が夫々配されている。
【0035】
折割分離ポジション７の上方において、Ｙ軸方向に直列に並んで架設された一対の吸着搬送装置９の夫々は、吸着搬送シャトル５９を備えており、吸着搬送シャトル５９の夫々は、Ｙ軸方向において折割分離ポジション７と位置決めポジション１６の位置及び角度修正装置８との間を往復動するようになっている。
【0036】
立設台６０に取付けられた吸着搬送装置９の夫々は、折割分離ポジション７の上方から位置決めポジション１６の上方までに亘って架設されたフレーム体６１を備えており、各フレーム体６１の上面には、一対のガイドレール６２が敷設されており、ガイドレール６２にＹ軸方向に移動自在に嵌合されたスライドブロックに吸着搬送シャトル５９の夫々がブラケット８８を介して取付けられており、対応のガイドレール６２に案内されて、Ｙ軸方向に直動自在である各吸着搬送シャトル５９は、吸着持上げ装置６３を具備しており、吸着持上げ装置６３の夫々は、ブラケット８８の前面に取付けられたガイド式エアーシリンダ装置６４と、ガイド式エアーシリンダ装置６４の上下移動体に取付けられた吸着パット６５とを具備している。
【0037】
各フレーム体６１には、ガイドレール６２に沿ってボールネジ６６が回転自在に取付けられており、ボールネジ６６の夫々は、ブラケット８８に取付けられたナット６８に螺合して当該ナット６８を介してブラケット８８に連結されており、その一端でシャトル移動用モータ６７の出力回転軸に連結されている。
【0038】
フレーム体６１のＹ軸方向の一端に取付けられたシャトル移動用モータ６７の夫々は、その数値制御駆動によるボールネジ６６の回転でナット６８及びブラケット８８を介して吸着搬送シャトル５９をＹ軸方向に数値制御直動させるようになっており、吸着搬送シャトル５９の夫々は、折割分離ポジション７で折割、分離された素板ガラス５を、吸着パット６５を介して吸着持上げて位置決めポジション１６まで吸着搬送し、位置及び角度修正装置８の回転テーブル７１の上面で吸着開放して回転テーブル７１の上面に載置するようになっている。
【0039】
位置決めポジション１６の夫々には、位置及び角度修正装置８と、位置及び角度修正装置８の上方に設置された２台のＣＣＤカメラ１０とが配されており、位置及び角度修正装置８の夫々は、素板ガラス５を載置する回転テーブル７１と、回転テーブル７１をＸ−Ｙ平面に対して直交する中央軸Ｏ２を中心として角度制御回転させる角度制御モータ７０とを具備している。
【0040】
回転テーブル７１の夫々は、角度制御モータ７０を介してＹ軸テーブル７２のガイドレール装置７３に支持されていると共にＹ軸モータ７４の数値制御駆動によりＹ軸方向に移動されるようになっており、Ｙ軸テーブル７２は、Ｘ軸テーブル７５のガイドレール装置７６に支持されていると共にＸ軸モータ７７の数値制御駆動によりＸ軸方向に移動されるようになっており、これらにより、回転テーブル７１の夫々は、切線形成ポジション４ａにおけるワーク座標系のＸ軸方向及びＹ軸方向に対応した位置決めポジション１６でのワーク座標系のＸ軸方向及びＹ軸方向に数値制御されて移動されるようになっている。
【0041】
位置決めポジション１６での２つのＣＣＤカメラ１０は、一つの素板ガラス５に対して切線形成ポジション４ａにおける切線形成装置４に設定のワーク座標系と同一のワーク座標系を位置決めポジション１６においても設定し、切線形成装置４のワーク座標系において素板ガラス５に対して設定された２つのアライメントマーク８５の位置（切線形成ポジション４ａにおける切線形成装置４に設定のワーク座標系でのＸ軸方向及びＹ軸方向の座標値）に対応する位置決めポジション１６に設定したワーク座標系での位置（２つのアライメントマーク８５対する位置決めポジション１６でのワーク座標系での基準位置）にその撮像の中心位置が配されるように、設置されており、回転テーブル７１に搬送されてきた素板ガラス５のアライメントマーク８５を撮像、画像処理して当該基準位置との位置ズレ量及び位置ズレ量から素板ガラス５の角度ズレ量を算出する。
【0042】
素板ガラス２の板面に沿ってＸＹ平面座標移動して当該素板ガラス２に切線３を形成するスクライブヘッド１２を有した切線形成装置４と、スクライブヘッド１２により切線３が形成された素板ガラス２から切り出しガラス板である素板ガラス５を切り出す前に、切り出し予定の素板ガラス５の領域の少なくとも１箇所、本例では２箇所にアライメントマーク８５を付するマーク付与装置であるマーキングヘッド装置３３と、切線形成装置４により形成された切線３に沿って素板ガラス２から素板ガラス５を切り出す切り出し装置である折割分離装置６と、折割分離装置６により切り出された素板ガラス５を位置決めする位置決めポジション１６において、切線形成装置４に設定のワーク座標系において設定したマーク座標値を基準位置として設置されたカメラとしてのＣＣＤカメラ１０と、ＣＣＤカメラ１０により撮像されたアライメントマーク８５を画像処理して実際のアライメントマーク８５の位置を検出し、この検出した実際のアライメントマーク８５の位置とアライメントマーク８５の基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、素板ガラス５の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置８とを具備した以上の素板ガラス２からガラス板としての素板ガラス５の切り出しと切り出したガラス板としての素板ガラス５の位置決めとを行う切り出しガラス板の位置決め装置装置１では、ベルトコンベアテーブル１１上において予め設定の切線形成ポジション４ａでのワーク座標系の所定の初期位置に位置合わせされて素板ガラス２がベルトコンベアテーブル１１上に搬入、載置されて、搬入、載置後のベルトコンベアテーブル１１の数値制御による走行後の設定の切線形成ポジション４ａでのワーク座標系の位置に素板ガラス２が位置決め停止されると、予め記憶された小割素板用切線形成用の数値情報に基づいて、スクライブヘッド１２及びマーキングヘッド装置３３が一体として数値制御移動されて、先ず、スクライブヘッド１２の動作で、素板ガラス２上面に多数の素板ガラス５の形状の切線３が形成され、次に、予め記憶されたマーク付け用の数値情報に基づいて、スクライブヘッド１２及びマーキングヘッド装置３３が一体として数値制御移動されて、素板ガラス２の上面に切線形成された各素板ガラス５の領域内の設定の２箇所へ移動されたマーキングヘッド装置３３の作動で、２つのアライメントマーク８５が各素板ガラス５ごとに付される。
【0043】
更に切り出しガラス板の位置決め装置１では、切線形成及びマーク付けの完了した素板ガラス２は、コンベアベルト１３の走行でベルトコンベアテーブル１１から搬出され、次の折割分離装置６のベルトコンベア装置５０のコンベアベルト５２の上面に搬入され、折割分離装置６では、素板ガラス２は、コンベアベルト５２に平面支持されると共にコンベアベルト５２でＡ方向の直線送り、その停止の繰返しからなる寸動送りされ、斯かる寸動送りにおいて、素板ガラス２の前端域８７の折割分離ポジション７への到達及びＹ軸方向の切線３の横方向折割ローラ５６への到達でのコンベアベルト５２の停止で、各吸着搬送シャトル５９の吸着パット６５は、降下されて、小割素板ガラス５を吸着し、この吸着と同時に、横方向折割ローラ５６及び縦方向折割ローラ５８が押上がり、折割分離ポジション７での素板ガラス２が切線３で折割られ、吸着搬送シャトル５９における素板ガラス５を吸着中の吸着パット６５が上昇され、この上昇で吸着パット６５に吸着されている素板ガラス５は、残る素板ガラス２から分離されて切り出され、吸着搬送シャトル５９は、切り出した素板ガラス５を吸着したまま位置決めポジション１６に吸着搬送し、当該素板ガラス５を回転テーブル７１上に載置し、回転テーブル７１上に載置された素板ガラス５の２箇所のアライメントマーク８５は、上方に設置の２台のＣＣＤカメラ１０により撮像され、撮像された画像データは、画像処理及び演算処理され、この演算処理で回転テーブル７１上に載置された素板ガラス５の２つのアライメントマーク８５の中心の実際の位置及び素板ガラス５の角度が検出され、アライメントマーク８５の中心の基準位置及び素板ガラス５のＸ軸方向及びＹ軸方向に関する基準角度からの位置ズレ量及び角度ズレ量が算出され、回転テーブル７１は、算出された位置ズレ量及び角度ズレ量を零にするように、角度制御モータ７０の数値制御回転による角度制御回転並びにＹ軸モータ７４及びＸ軸モータ７７の数値制御駆動によるＸ軸方向及びＹ軸方向の制御移動で、載置の素板ガラス５の位置決めを行うようになっている。
【0044】
位置及び角度修正装置８で位置決めされた素板ガラス５は、次段の加工装置９０の搬送装置９４の吸盤装置９２により持上げられて、加工装置９０の加工テーブル９３の上に載置される。
【符号の説明】
【0045】
１ 切り出しガラス板の位置決め装置２、５ 素板ガラス
３ 切線
４ 切線形成装置
６ 折割分離装置
７ 折割分離ポジション
８ 位置及び角度修正装置
９ 吸着搬送装置
１０ ＣＣＤカメラ
【手続補正3】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】