特開2017-222254(P2017-222254A)IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2022.1.31 β版

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特開2017-222254隊形設定装置、隊形設定方法及び隊形設定プログラム
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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2017-222254(P2017-222254A)
(43)【公開日】2017年12月21日
(54)【発明の名称】隊形設定装置、隊形設定方法及び隊形設定プログラム
(51)【国際特許分類】
   B64C 13/20 20060101AFI20171124BHJP
   B64C 39/02 20060101ALI20171124BHJP
   G08G 5/00 20060101ALI20171124BHJP
   F41H 13/00 20060101ALN20171124BHJP
   G08G 1/00 20060101ALN20171124BHJP
【FI】
   B64C13/20 Z
   B64C39/02
   G08G5/00 A
   F41H13/00
   G08G1/00 X
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】OL
【全頁数】13
(21)【出願番号】特願2016-118424(P2016-118424)
(22)【出願日】2016年6月15日
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社SUBARU
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】原田 信一
(72)【発明者】
【氏名】黒柳 知志
(72)【発明者】
【氏名】友永 行信
【テーマコード(参考)】
5H181
【Fターム(参考)】
5H181AA26
5H181AA27
5H181BB04
5H181FF04
5H181FF05
5H181FF24
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】簡便な操作で編隊の隊形を変更できるようにする。
【解決手段】無人機操作端末1は、複数の無人機30を含んで構成される編隊Fの隊形を設定するものであり、編隊Fの隊形を表示するディスプレイ110と、CPU18と、通信部14とを備える。CPU18は、ユーザ操作に基づいて、ディスプレイ110に表示された編隊Fからいずれかの無人機30を選択し、この無人機30を除く他の航空機から当該無人機30までの距離に基づいて、当該無人機30を移動可能な移動可能範囲を算出してディスプレイ110に表示させ、表示された移動可能範囲内の位置がユーザにより選択された場合に、この無人機30を当該選択された位置に移動させるための制御信号を当該無人機30に送信させる。
【選択図】図4
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の航空機を含んで構成される編隊の隊形を設定する隊形設定装置であって、
前記編隊の隊形を表示する表示手段と、
ユーザ操作に基づいて、前記表示手段に表示された前記複数の航空機のうちいずれか一の航空機を選択する選択手段と、
前記複数の航空機のうち前記一の航空機を除く他の航空機から当該一の航空機までの距離に基づいて、当該一の航空機を移動可能な移動可能範囲を算出する範囲算出手段と、
前記範囲算出手段により算出された前記移動可能範囲を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記表示手段に表示された前記移動可能範囲内の位置がユーザにより選択された場合に、前記一の航空機を当該選択された位置に移動させるための制御信号を当該一の航空機に送信させる通信制御手段と、
を備えることを特徴とする隊形設定装置。
【請求項2】
前記通信制御手段は、前記表示手段に表示された前記移動可能範囲内の位置がユーザにより選択された場合に、前記他の航空機のうちの少なくとも1機を前記一の航空機に追従させて移動させるための制御信号を当該少なくとも1機に送信させることを特徴とする請求項1に記載の隊形設定装置。
【請求項3】
前記複数の航空機の各々は、互いに無線通信可能な無線通信手段を備え、
前記範囲算出手段は、前記一の航空機が自機の前記無線通信手段により少なくとも1機の前記他の航空機と無線通信可能な距離範囲を、前記移動可能範囲として算出することを特徴とする請求項1または2に記載の隊形設定装置。
【請求項4】
前記複数の航空機は、有人機である1機の長機と、無人機である少なくとも1機の僚機とを含み、
当該隊形設定装置が前記長機に搭載されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の隊形設定装置。
【請求項5】
前記表示手段は、ユーザによるタッチ操作を受け付け可能なタッチパネルと一体的に構成されたディスプレイであることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の隊形設定装置。
【請求項6】
複数の航空機を含んで構成される編隊の隊形を設定する隊形設定方法であって、
表示手段と通信手段とを備える隊形設定装置が、
前記編隊の隊形を前記表示手段に表示させる表示工程と、
ユーザ操作に基づいて、前記表示手段に表示された前記複数の航空機のうちいずれか一の航空機を選択する選択工程と、
前記複数の航空機のうち前記一の航空機を除く他の航空機から当該一の航空機までの距離に基づいて、当該一の航空機を移動可能な移動可能範囲を算出する範囲算出工程と、
前記範囲算出工程で算出された前記移動可能範囲を前記表示手段に表示させる表示制御工程と、
前記表示手段に表示された前記移動可能範囲内の位置がユーザにより選択された場合に、前記一の航空機を当該選択された位置に移動させるための制御信号を前記通信手段により当該一の航空機に送信させる通信制御工程と、
を実行することを特徴とする隊形設定方法。
【請求項7】
複数の航空機を含んで構成される編隊の隊形を設定する隊形設定プログラムであって、
表示手段と通信手段とを備える隊形設定装置に、
前記編隊の隊形を前記表示手段に表示させる表示機能と、
ユーザ操作に基づいて、前記表示手段に表示された前記複数の航空機のうちいずれか一の航空機を選択する選択機能と、
前記複数の航空機のうち前記一の航空機を除く他の航空機から当該一の航空機までの距離に基づいて、当該一の航空機を移動可能な移動可能範囲を算出する範囲算出機能と、
前記範囲算出機能により算出された前記移動可能範囲を前記表示手段に表示させる表示制御機能と、
前記表示手段に表示された前記移動可能範囲内の位置がユーザにより選択された場合に、前記一の航空機を当該選択された位置に移動させるための制御信号を前記通信手段により当該一の航空機に送信させる通信制御機能と、
を実現させることを特徴とする隊形設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数の航空機を含んで構成される編隊の隊形を設定する技術に関し、特に、この隊形を飛行中に変更する場合に有用な技術である。
【背景技術】
【0002】
複数の航空機が編隊を組んで飛行する際、例えば長機(リーダー機)のパイロットが追従する僚機である無人機を移動させるなどして、隊形を変更する場合がある。
このような隊形変更は、移動対象機の位置や経路等を数値入力して設定することで実行されるのが一般的である(例えば、特許文献1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2014−129996号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、数値入力による設定操作では、例えば自機を操縦中のパイロットが操作する場合などに、パイロットの操作負荷が大きくなってしまう。
【0005】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたもので、簡便な操作で編隊の隊形を変更できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、複数の航空機を含んで構成される編隊の隊形を設定する隊形設定装置であって、
前記編隊の隊形を表示する表示手段と、
ユーザ操作に基づいて、前記表示手段に表示された前記複数の航空機のうちいずれか一の航空機を選択する選択手段と、
前記複数の航空機のうち前記一の航空機を除く他の航空機から当該一の航空機までの距離に基づいて、当該一の航空機を移動可能な移動可能範囲を算出する範囲算出手段と、
前記範囲算出手段により算出された前記移動可能範囲を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記表示手段に表示された前記移動可能範囲内の位置がユーザにより選択された場合に、前記一の航空機を当該選択された位置に移動させるための制御信号を当該一の航空機に送信させる通信制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【0007】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の隊形設定装置において、
前記通信制御手段は、前記表示手段に表示された前記移動可能範囲内の位置がユーザにより選択された場合に、前記他の航空機のうちの少なくとも1機を前記一の航空機に追従させて移動させるための制御信号を当該少なくとも1機に送信させることを特徴とする。
【0008】
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の隊形設定装置において、
前記複数の航空機の各々は、互いに無線通信可能な無線通信手段を備え、
前記範囲算出手段は、前記一の航空機が自機の前記無線通信手段により少なくとも1機の前記他の航空機と無線通信可能な距離範囲を、前記移動可能範囲として算出することを特徴とする。
【0009】
請求項4に記載の発明は、請求項1〜3のいずれか一項に記載の隊形設定装置において、
前記複数の航空機は、有人機である1機の長機と、無人機である少なくとも1機の僚機とを含み、
当該隊形設定装置が前記長機に搭載されていることを特徴とする。
【0010】
請求項5に記載の発明は、請求項1〜4のいずれか一項に記載の隊形設定装置において、
前記表示手段は、ユーザによるタッチ操作を受け付け可能なタッチパネルと一体的に構成されたディスプレイであることを特徴とする。
【0011】
請求項6及び請求項7に記載の発明は、請求項1に記載の隊形設定装置と同様の特徴を具備する隊形設定方法及び隊形設定プログラムである。
【発明の効果】
【0012】
請求項1に記載の発明によれば、表示手段に表示された複数の航空機のなかから一の航空機をユーザが選択すると、他の航空機からの距離に基づいて当該一の航空機を移動可能な移動可能範囲が算出されて表示される。そして、この移動可能範囲内のいずれかの位置をユーザが選択すると、この選択された位置に一の航空機を移動させるための制御信号が当該一の航空機に送信される。
したがって、ユーザは表示手段を見て選択操作をするだけで一の航空機を移動させることができるため、数値入力操作が必要であった従来に比べ、簡便な操作で編隊の隊形を変更することができる。
【0013】
請求項2に記載の発明によれば、一の航空機の移動先の位置として、表示手段に表示された移動可能範囲内のいずれかの位置をユーザが選択すると、この一の航空機に追従させて他の航空機を移動させるための制御信号が当該他の航空機に送信される。
したがって、一の航空機に対する移動操作だけで、この一の航空機に追従させて他の航空機も移動させることができるため、より簡便な操作で編隊の隊形を変更することができる。
【0014】
請求項5に記載の発明によれば、表示手段がタッチパネルと一体的に構成されたディスプレイであるので、ユーザはこのディスプレイに対するタッチ操作により、さらに簡便に編隊の隊形を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
図1】実施形態における無人機操作端末の外観図である。
図2】実施形態における無人機操作端末の機能構成を示すブロック図である。
図3】実施形態における編隊の構成を示すブロック図である。
図4】隊形設定処理でのディスプレイの表示例を示す図である。
図5】隊形設定処理でのディスプレイの表示例を示す図である。
図6】隊形設定処理でのディスプレイの表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明に係る隊形設定装置を無人機操作端末に適用した場合の実施形態について、図面を参照して説明する。
【0017】
[無人機操作端末の構成]
まず、本実施形態における無人機操作端末1の構成について説明する。
図1は、無人機操作端末1の外観図であり、図2は、無人機操作端末1の機能構成を示すブロック図である。
無人機操作端末1は、無人機(無人航空機)を含んで構成される編隊の隊形を設定可能なものであり、本実施形態においては、この編隊の長機である航空機(有人機)に着脱可能に搭載される、いわゆるエレクトロニック・フライト・バッグである。
この無人機操作端末1は、図1に示すように、タブレット型の携帯情報端末であり、ディスプレイ110を備えている。
【0018】
ディスプレイ110は、無人機操作端末1の前面に配置された表示画面であり、ユーザによる操作に応じた文字や符号等、各種データを表示する。このディスプレイ110は、LCD(Liquid Crystal Display)やELD(Electronic Luminescence Display)等によって構成されている。
また、ディスプレイ110は、いわゆるタッチパネル120(図2参照)と一体的に構成されており、ユーザによるタッチ操作を受け付け可能となっている。
【0019】
より詳しくは、図2に示すように、無人機操作端末1は、表示部11、入力部12、通信部14、記憶部16、CPU(Central Processing Unit)18を備え、各部がバスで相互にデータ通信可能に接続されて構成されている。
【0020】
表示部11は、ディスプレイ110を備えており、CPU18から入力される表示信号に基づいて各種情報をディスプレイ110に表示する。
入力部12は、タッチパネル120を備えており、タッチ操作されたタッチパネル120上の位置等に対応する信号をCPU18に出力する。
【0021】
通信部14は、無線通信により通信ネットワークに接続可能であるほか、航空機20や無人機30との間で通信を行い、互いに各種信号を送受信可能となっている。
【0022】
記憶部16は、無人機操作端末1の各種機能を実現するためのプログラムやデータを記憶するとともに、CPU18の作業領域としても機能するメモリである。本実施形態においては、記憶部16は、後述の隊形設定処理をCPU18に実行させるための隊形設定プログラム160を記憶している。
【0023】
CPU18は、入力される指示に応じて所定のプログラムに基づいた処理を実行し、各機能部への指示やデータの転送等を行い、無人機操作端末1を統括的に制御する。具体的に、CPU18は、入力部12から入力される操作信号等に応じて記憶部16に格納された各種プログラムを読み出し、当該プログラムに従って処理を実行する。そして、CPU18は、処理結果を記憶部16に一時保存するとともに、当該処理結果を表示部11に適宜出力させる。
【0024】
[編隊の構成]
続いて、無人機操作端末1により隊形が設定される編隊Fの構成について説明する。
図3は、編隊Fの構成を示すブロック図である。
【0025】
この図に示すように、本実施形態における編隊Fは、長機(リーダー機)である有人機の航空機20と、その僚機である3機の無人機30とから構成されている。
【0026】
このうち、航空機20は、当該航空機20を飛行させる飛行機構21や、パイロットに操作される操作部22のほか、機体センサー23と、無線通信部24と、飛行制御部28とを備えている。
【0027】
機体センサー23は、航空機20の飛行状態や外囲情報等を取得するための各種のセンサーであり、ジャイロセンサー,速度センサー,GPS(Global Positioning System)、高度センサー等を含んで構成されている。これらの機体センサー23は、飛行制御部28からの制御指令に基づいて各種情報を取得する。
無線通信部24は、地上(海上及び空中を含む)の管制設備や無人機30との間で無線通信を行い、互いに各種信号を送受信可能なものである。
飛行制御部28は、飛行機構21を駆動制御して航空機20の飛行を制御したり、無線通信部24により無人機30との間で各種信号を送受信したりして、航空機20の各部を中央制御する。
【0028】
一方、各無人機30は、航空機20や地上(海上及び空中を含む)の管制設備からの制御指令によって飛行制御されるように構成されている。具体的に、各無人機30は、飛行機構31、機体センサー33、無線通信部34及び飛行制御部38を備えており、これら各部は、航空機20における上述の飛行機構21、機体センサー23、無線通信部24及び飛行制御部28と略同様に構成されている。
【0029】
[無人機操作端末の動作]
続いて、隊形設定処理を実行する際の無人機操作端末1の動作について、具体例を挙げて説明する。
図4図6は、隊形設定処理におけるディスプレイ110の表示例を示す図である。
【0030】
隊形設定処理は、編隊Fの隊形を設定する処理であり、離陸前における隊形の初期設定は勿論、飛行中における隊形の変更なども可能な処理である。この隊形設定処理は、例えば航空機20のパイロットの操作等により当該隊形設定処理の実行指示が入力されたときに、CPU18が記憶部16から隊形設定プログラム160を読み出して展開することで実行される。
なお、ここでは、編隊Fが航空機20を先頭に略V字状の隊形を組んだ状態で飛行中であるものとし、航空機20に搭載された無人機操作端末1がユーザ(本実施形態では航空機20のパイロット)に操作されて当該隊形を変更させることとする。また、僚機である3機の無人機30は、UAV01〜03の名称を割り当てられて識別されており、以下の説明においても当該名称を用いて各無人機30を識別することとする。
【0031】
<動作例1>
まず、編隊F中の無人機30の飛行位置を変更する場合における無人機操作端末1の一動作例について説明する。
【0032】
隊形設定処理が実行されると、まずCPU18は、通信部14を通じて編隊F各機の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて編隊Fの隊形をディスプレイ110に表示する(図1参照)。
具体的に、ディスプレイ110には、航空機20の飛行方向とその直交方向に沿った所定間隔の複数の格子線Lで格子状に区画された水平面が平面表示され、この水平面における編隊Fの隊形が表示されるとともに、各機の高度が数値で表示される。このとき、各機は飛行方向を認識可能な形状(本実施形態では二等辺三角形状)のアイコンで表示され、各無人機30の近傍にはその名称(UAV01〜03)が表示される。また、長機である航空機20は、僚機である無人機30とは区別可能な表示態様(例えば、異なる色や模様)で表示される。
【0033】
次に、CPU18は、ユーザ操作に基づいて、3機の無人機30のうち、飛行位置を変更させる1機の無人機30を選択する。
本動作例では、図4(a)に示すように、ユーザによるディスプレイ110(タッチパネル120)へのタッチ操作によって、3機の無人機30のなかからUAV02が選択される。選択されたUAV02は、位置変更を受け付け可能なアクティブ状態となり、選択されていないときとは異なる表示態様に変化する。
なお、このとき、選択された無人機30の航空機20に対する相対位置(例えば航空機20の飛行方向に対する相対方位及び相対距離)を表示させることとしてもよい(図5(a)等参照)。
【0034】
次に、CPU18は、ユーザ操作に基づいて、選択されたUAV02に対して水平移動と垂直移動とのいずれの移動(位置変更)を行うかを選択する。
本動作例では、CPU18は、図4(b)に示すように、ディスプレイ110に「水平移動」と「垂直移動」の2つのボタンBを表示させ、これら2つのボタンBのいずれかに対するユーザのタッチ操作を受け付ける。
【0035】
次に、CPU18は、水平移動と垂直移動とのいずれが選択された場合においても、編隊Fのうち選択されたUAV02を除く他機から当該UAV02までの距離に基づいて、水平方向及び垂直方向のうち選択された移動方向についてのUAV02の移動可能範囲を算出する。
本動作例では、CPU18は、選択されたUAV02が無線通信部24により少なくとも1機の他機(選択されていない無人機30及び航空機20)と無線通信可能な距離範囲を、移動可能範囲として算出する。但し、この算出時に、UAV02が進入不可能な範囲(例えば、他機に過度に接近するエリア)が考慮されることは勿論である。
なお、この移動可能範囲は上述のものに限定されず、例えば、長機である航空機20と無線通信可能な距離範囲や、予め設定された隊形の許容変形範囲などであってもよい。
【0036】
そして、ユーザにより「水平移動」が選択されていた場合には、CPU18は、算出した水平方向の移動可能範囲内においてUAV02を移動可能な複数の移動可能位置MPをディスプレイ110に表示させる。
本動作例では、図4(c)に示すように、水平方向の移動可能範囲内のうち、格子線Lの交差点および隣り合う2つの交差点の中点が、移動可能位置MPとして明滅表示される。
なお、このときに、図4(d)に示すように、複数の移動可能位置MPの表示に代えて、算出された水平方向の移動可能範囲MA全体が表示されることとしてもよい。
【0037】
その後、CPU18は、ユーザのタッチ操作によるいずれかの移動可能位置MPの選択(または、移動可能範囲MA内での位置選択)を受け付けて、図4(e)に示すように、ディスプレイ110上のUAV02の位置を当該選択された位置に変更する。それと同時に、CPU18は、通信部14(または、通信部14を介した航空機20の無線通信部24)により、UAV02を選択された水平位置に移動させるための制御信号をUAV02に送信させ、当該UAV02の実際の飛行位置を変更させる。
【0038】
また、ユーザにより「垂直移動」が選択されていた場合には、CPU18は、ユーザによる例えばフリック操作などを受け付けて、UAV02の変更後の飛行高度を設定する。このとき、CPU18は、ユーザによる数値入力範囲を制限するなどして、算出した垂直方向の移動可能範囲内でUAV02の飛行高度が設定されるようにする。なお、飛行高度の設定時には、例えば数値入力が可能なテンキーをディスプレイ110に表示させ、当該テンキーに対するユーザ操作によって当該飛行高度を設定することとしてもよい。
そして、CPU18は、ディスプレイ110に表示されたUAV02の飛行高度を設定(変更)されたものに更新する。併せて、CPU18は、通信部14(または、通信部14を介した航空機20の無線通信部24)により、UAV02を選択された高度位置に移動させるための制御信号をUAV02に送信させ、当該UAV02の実際の飛行高度を変更させる。
【0039】
<動作例2>
続いて、編隊F中の無人機30の飛行位置を変更する場合における無人機操作端末1の他の動作例について説明する。
本動作例では、ユーザによるタッチパネル120上での簡単なタッチ操作によって無人機30の飛行位置を変更し、さらに他の無人機30をこの位置変更に追従させる場合について説明する。
【0040】
隊形設定処理が実行されると、まずCPU18は、上述した動作1の場合と同様にして、編隊Fの隊形をディスプレイ110に表示する(図1参照)。
【0041】
次に、CPU18は、図5(a),(b)に示すように、ディスプレイ110(タッチパネル120)上のいずれかの無人機30(本動作例ではUAV01)に対し、ユーザによるドラッグ操作を受け付けた場合に、この無人機30を当該ドラッグ操作に応じて水平移動させる。
より詳しくは、CPU18は、ユーザにドラッグ操作されたUAV01の水平方向の移動可能範囲を、上述した動作1の場合と同様に算出する。そして、CPU18は、算出した水平方向の移動可能範囲内において、ユーザのドラッグ操作に合わせてディスプレイ110上でUAV01を移動させる。もし、ユーザのドラッグ操作が移動可能範囲外にまで及んだ場合には、CPU18は、移動可能範囲外に出る直前でUAV01の移動を停止させる。
【0042】
このとき、CPU18は、ユーザにドラッグ操作されたUAV01とともに、他の無人機30(UAV02,03)もUAV01に追従させて同じようにディスプレイ110上で移動させる。
そして、CPU18は、通信部14(または、通信部14を介した航空機20の無線通信部24)により水平位置変更の制御信号をUAV01〜03に送信し、当該UAV01〜03の実際の飛行位置をディスプレイ110上のものに変更させる。
これにより、3機の無人機30(僚機)が同様に移動され、編隊Fの隊形が変更される。
【0043】
なお、ドラッグ操作されたUAV01以外の無人機30を当該UAV01に追従させるか否か(または、いずれの無人機30を追従させるか)は、別途設定できるように構成してもよい。この場合、例えば図5(c)に示すように、UAV02が飛行位置を保持するように予め設定されていた場合には、CPU18は、このUAV02をUAV01に追従させずに、残るUAV03のみをUAV01に追従させて移動させる。
また、ドラッグ操作されたUAV01以外の無人機30が移動範囲を制限されていた場合には、この移動範囲内で当該無人機30がUAV01に追従することとしてもよい。
これらの点については、後述する垂直移動の場合でも同様である。
【0044】
また、図6(a)に示すように、ディスプレイ110(タッチパネル120)上のいずれかの無人機30(本動作例ではUAV01)に対し、ユーザによるストレッチ(ピンチアウト)操作を受け付けた場合には、CPU18は、この無人機30の飛行高度を当該ストレッチ操作に応じて下降させる。
より詳しくは、CPU18は、ユーザにストレッチ操作されたUAV01の垂直方向の移動可能範囲を、上述した動作1の場合と同様に算出する。そして、CPU18は、図6(b)に示すように、算出した垂直方向の移動可能範囲内において、ユーザによるストレッチ操作のタッチ長に応じて、ディスプレイ110に表示されたUAV01の飛行高度を変更させる。
【0045】
このとき、CPU18は、ユーザにストレッチ操作されたUAV01とともに、他の無人機30(UAV02,03)もUAV01に追従させて同じように飛行高度を変更させる。
そして、CPU18は、通信部14(または、通信部14を介した航空機20の無線通信部24)により高度変更の制御信号をUAV01〜03に送信し、当該UAV01〜03の実際の飛行高度を下降させる。
【0046】
また、図6(c)に示すように、ディスプレイ110(タッチパネル120)上のいずれかの無人機30(本動作例ではUAV01)に対し、ユーザによるピンチ(ピンチイン)操作を受け付けた場合には、CPU18は、この無人機30の飛行高度を当該ピンチ操作に応じて上昇させる。
より詳しくは、CPU18は、ユーザにピンチ操作されたUAV01の垂直方向の移動可能範囲を、上述した動作1の場合と同様に算出する。そして、CPU18は、図6(d)に示すように、算出した垂直方向の移動可能範囲内において、ユーザによるピンチ操作のタッチ長に応じて、ディスプレイ110に表示されたUAV01の飛行高度を変更させる。
【0047】
このとき、CPU18は、ユーザにピンチ操作されたUAV01とともに、他の無人機30(UAV02,03)もUAV01に追従させて同じように飛行高度を変更させる。
そして、CPU18は、通信部14(または、通信部14を介した航空機20の無線通信部24)により高度変更の制御信号をUAV01〜03に送信し、当該UAV01〜03の実際の飛行高度を上昇させる。
【0048】
[効果]
以上のように、本実施形態によれば、ディスプレイ110に表示された編隊Fのなかから1機の無人機30をユーザが選択すると、他機からの距離に基づいて当該無人機30を移動可能な移動可能範囲が算出されて表示される。そして、この移動可能範囲内のいずれかの位置をユーザが選択すると、この選択された位置に無人機30を移動させるための制御信号が当該無人機30に送信される。
したがって、ユーザはディスプレイ110を見て選択操作をするだけで無人機30を移動させることができるため、数値入力操作が必要であった従来に比べ、簡便な操作で編隊Fの隊形を変更することができる。
【0049】
また、無人機30の移動先の位置がユーザに選択されると、この無人機30に追従させて他の無人機30を移動させるための制御信号が当該他の無人機30に送信される。
したがって、1機の無人機30に対する移動操作だけで、この無人機30に追従させて他の無人機30も移動させることができるため、より簡便な操作で編隊の隊形を変更することができる。
【0050】
また、ディスプレイ110がタッチパネル120と一体的に構成されたものであるので、ユーザはこのディスプレイ110に対するタッチ操作により、さらに簡便に編隊の隊形を変更することができる。
【0051】
[変形例]
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【0052】
例えば、上記実施形態では、編隊Fが、長機である航空機(有人機)20と、僚機である無人機30とから構成されることとしたが、当該編隊Fの構成は特に限定されず、例えば長機が存在しなくともよいし、全機が無人機または有人機であってもよい。
【0053】
また、本発明に係る隊形設定装置は、航空機20に搭載されるものでなくともよく、例えば管制設備などの地上設備に設けられるものであってもよい。また、当該隊形設定装置は、タブレット型のものに限定されない。
【符号の説明】
【0054】
1 無人機操作端末
14 通信部
18 CPU
110 ディスプレイ
160 隊形設定プログラム
20 航空機
24 無線通信部
30 無人機
34 無線通信部
F 編隊
MA 移動可能範囲
MP 移動可能位置
図1
図2
図3
図4
図5
図6