特開2017-223484(P2017-223484A)IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2015.5.11 β版

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特開2017-223484経路情報変換システム、経路情報送信装置、経路情報受信装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2017-223484(P2017-223484A)
(43)【公開日】2017年12月21日
(54)【発明の名称】経路情報変換システム、経路情報送信装置、経路情報受信装置
(51)【国際特許分類】
   G01C 21/26 20060101AFI20171124BHJP
   G01C 21/34 20060101ALI20171124BHJP
   G09B 29/10 20060101ALI20171124BHJP
【FI】
   G01C21/26 A
   G01C21/34
   G09B29/10 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】OL
【全頁数】31
(21)【出願番号】特願2016-117676(P2016-117676)
(22)【出願日】2016年6月14日
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】クラリオン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002365
【氏名又は名称】特許業務法人サンネクスト国際特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100149157
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 創史
(72)【発明者】
【氏名】関口 隆昭
【テーマコード(参考)】
2C032
2F129
【Fターム(参考)】
2C032HB05
2C032HB22
2C032HC08
2C032HC14
2C032HD07
2C032HD16
2F129AA03
2F129BB03
2F129CC15
2F129CC16
2F129EE02
2F129EE52
2F129FF19
2F129FF40
2F129HH02
2F129HH12
(57)【要約】
【課題】異なる地図データ間で経路の情報を正しく伝達する。
【解決手段】経路情報送信装置200は、第一の地図データを参照して経路の探索結果を生成し、経路の探索結果に対応する道路を示す位置参照情報と、経路の探索結果に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報とを生成する。また、経路情報受信装置300は、位置参照情報から第二の地図データ上の経路情報を復元し、周辺道路情報を参照して、第一の地図データ上の探索結果と、復元した第二の地図データ上の経路情報とが一致するか否かを判定する。
【選択図】図1
【特許請求の範囲】
【請求項1】
経路情報送信装置と経路情報受信装置とを含む経路情報変換システムであって、
前記経路情報送信装置は、
第一の地図データを参照して経路の探索結果を生成する経路探索部と、
前記探索結果に対応する道路を示す位置参照情報を生成する位置参照情報生成部と、
前記探索結果に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報を生成する周辺道路情報生成部と、を備え、
前記経路情報受信装置は、
前記位置参照情報から第二の地図データ上の経路情報を復元する経路情報復元部と、
前記周辺道路情報を参照して前記第一の地図データ上の探索結果と前記第二の地図データ上の経路情報とが一致するか否かを判定する経路一致判定部と、を備える経路情報変換システム。
【請求項2】
請求項1に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記位置参照情報は、前記第一の地図データにおいて前記経路を構成する一以上の道路リンクの座標および属性を示す情報を含み、
前記経路情報復元部は、前記位置参照情報が示す座標および属性とそれぞれ類似する座標および属性を有する道路リンクを前記第二の地図データにおいて選択することにより、前記第二の地図データ上の経路情報を復元する経路情報変換システム。
【請求項3】
請求項1に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記周辺道路情報は、前記第一の地図データにおいて前記経路から分岐して前記経路とは異なる別の道路と交差する分岐道路を構成する一以上の道路リンクの座標および属性を示す情報を含み、
前記経路一致判定部は、前記周辺道路情報と前記第二の地図データとを比較することにより、前記第一の地図データ上の探索結果と前記第二の地図データ上の経路情報とが一致するか否かを判定する経路情報変換システム。
【請求項4】
請求項3に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記周辺道路情報は、前記第一の地図データにおいて前記分岐道路と前記別の道路との交差地点に接続する道路リンクの座標および属性を示す情報を少なくとも含む経路情報変換システム。
【請求項5】
請求項3または4に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記位置参照情報は、前記第一の地図データにおいて前記経路から分岐する第一の分岐道路の有無を示す情報を含み、
前記経路情報復元部は、前記第二の地図データにおいて前記経路に対応する候補リンクを選択することにより、前記第二の地図データ上の経路情報を復元し、
前記経路一致判定部は、
前記位置参照情報に基づいて前記第一の分岐道路の有無を判断すると共に、前記第二の地図データに基づいて前記候補リンクから分岐する第二の分岐道路の有無を判断し、
前記第一の分岐道路および前記第二の分岐道路の両方があると判断した場合に、前記周辺道路情報に基づいて前記第一の分岐道路と前記第二の分岐道路との最短距離を計算し、前記計算した最短距離に基づいて、前記第一の地図データにおいて前記経路を構成する道路リンクと前記候補リンクとが一致するか否かを判定する経路情報変換システム。
【請求項6】
請求項3または4に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記位置参照情報は、前記第一の地図データにおいて前記経路から分岐する第一の分岐道路の有無を示す情報を含み、
前記経路情報復元部は、前記第二の地図データにおいて前記経路に対応する候補リンクを選択することにより、前記第二の地図データ上の経路情報を復元し、
前記経路一致判定部は、
前記位置参照情報に基づいて前記第一の分岐道路の有無を判断すると共に、前記第二の地図データに基づいて前記候補リンクから分岐する第二の分岐道路の有無を判断し、
前記第一の分岐道路または前記第二の分岐道路のいずれか一方がないと判断した場合に、前記周辺道路情報に基づいて、前記第一の分岐道路から所定距離以内に存在する前記第二の地図データの道路リンクの有無、または前記第二の分岐道路から所定距離以内に存在する前記第一の地図データの道路リンクの有無を判断し、前記判断の結果に基づいて、前記第一の地図データにおいて前記経路を構成する道路リンクと前記候補リンクとが一致するか否かを判定する経路情報変換システム。
【請求項7】
請求項3または4に記載の経路情報変換システムにおいて、
前記位置参照情報は、前記第一の地図データにおいて前記経路から分岐する第一の分岐道路の有無を示す情報を含み、
前記経路情報復元部は、前記第二の地図データにおいて前記経路に対応する候補リンクを選択することにより、前記第二の地図データ上の経路情報を復元し、
前記経路一致判定部は、
前記位置参照情報に基づいて前記第一の分岐道路の有無を判断すると共に、前記第二の地図データに基づいて前記候補リンクから分岐する第二の分岐道路の有無を判断し、
前記第一の分岐道路および前記第二の分岐道路の両方がないと判断した場合に、前記第一の地図データにおいて前記経路を構成する道路リンクと前記候補リンクとが一致すると判定する経路情報変換システム。
【請求項8】
通信網を介して経路情報受信装置と接続された経路情報送信装置であって、
第一の地図データを参照して経路の探索結果を生成する経路探索部と、
前記探索結果に対応する道路を示す位置参照情報を生成する位置参照情報生成部と、
前記探索結果に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報を生成する周辺道路情報生成部と、
前記位置参照情報と前記周辺道路情報とを前記経路情報受信装置に送信する通信部と、を備える経路情報送信装置。
【請求項9】
請求項8に記載の経路情報送信装置において、
前記第一の地図データを含む情報を表示する表示部と、
前記経路の目的地を設定するための操作を受け付ける操作部と、
前記操作部への操作に基づいて設定した目的地を前記経路探索部に入力する目的地設定部と、を備え、
前記経路探索部は、前記目的地設定部から入力された前記目的地に基づいて前記探索結果を生成する経路情報送信装置。
【請求項10】
請求項8に記載の経路情報送信装置において
前記通信部は、前記経路情報受信装置から現在地および目的地を受信し、
前記経路探索部は、前記通信部により受信された前記現在地および前記目的地に基づいて前記探索結果を生成する経路情報送信装置。
【請求項11】
通信網を介して経路情報送信装置と接続された経路情報受信装置であって、
第一の地図データにおける経路の探索結果を示す位置参照情報と、前記経路から分岐する道路を示す周辺道路情報とを、前記経路情報送信装置から受信する通信部と、
前記位置参照情報から第二の地図データ上の経路情報を復元する経路情報復元部と、
前記周辺道路情報を参照して前記第一の地図データ上の探索結果と前記第二の地図データ上の経路情報とが一致するか否かを判定する経路一致判定部と、を備える経路情報受信装置。
【請求項12】
請求項11に記載の経路情報受信装置において、
前記経路情報復元部により復元された前記経路情報を送信する第二の通信部を備える経路情報受信装置。
【請求項13】
請求項11に記載の経路情報受信装置において、
前記第二の地図データを含む情報を表示する表示部と、
前記経路の目的地を設定するための操作を受け付ける操作部と、を備え、
前記通信部は、前記操作部への操作に基づいて設定された目的地を前記経路情報送信装置に送信する経路情報受信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路情報変換システム、経路情報送信装置および経路情報受信装置に関する。
【背景技術】
【0002】
デジタル地図データ(以降、地図データ)上において経路を正確に示す場合、使用する地図データに応じて道路の座標に差異があるため、道路ネットワークを構成するリンクやノードを基準にして示す必要がある。例えばある二地点間を結ぶ経路は、経路に対応するリンクのID(リンクID)の並びとして示される。しかし、一般的にリンクIDは地図データによって異なる値が使用されるため、ある地図データを使用して作成された経路の情報は、異なる地図データ上では意味をなさない。このため、異なる地図データを利用する装置間で経路の情報を伝達するための技術が考案されており、これまでにカーナビゲーションシステムに対する道路交通情報や渋滞情報の配信等で実用に供されている。
【0003】
上記に関して、特許文献1に記載の技術が知られている。特許文献1では、道路に沿って付与され当該道路を特定するための属性を有するコアポイントのデータを外部から受信し、当該コアポイントが示す道路に該当する地図上のリンクを抽出することで道路を推定する道路推定装置において、コアポイントが示す道路に並走する複数の道路が存在することを想定し、コアポイントに対する検索エリアを設定して検索エリア内のリンクを抽出すると共に並走道路情報を用いることが開示されている。これにより、地図データに並走する複数のリンクがある場合であっても、コアポイントが示す道路に該当するリンクを適切に抽出するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2012−189382号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
異なる地図データ間では、あるリンク同士の座標や属性が類似していても、実際にはこれらのリンクがそれぞれ異なる道路に対応する場合がある。例えば、複数の分岐点が極めて短い間隔で密集しているような複雑な交差点の場合、双方の地図データにおいてほぼ同一の座標に存在するノードが、実際にはそれぞれ別の分岐点に対応する場合がある。このような場合、一方の地図データで経路を構成するリンクに対して、単に座標や属性が類似するリンクを他方の地図データにおいて同じ道路を表すリンクとして選択すると、誤ったリンクを選択してしまうことになり、経路を正しく伝達できないという問題がある。しかしながら、特許文献1に記載の技術では、このような場合に正しいリンクを選択することができない。
【0006】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、異なる地図データ間で経路の情報を正しく伝達することを主な目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明による経路情報変換システムは、経路情報送信装置と経路情報受信装置とを含むものであって、前記経路情報送信装置は、第一の地図データを参照して経路の探索結果を生成する経路探索部と、前記探索結果に対応する道路を示す位置参照情報を生成する位置参照情報生成部と、前記探索結果に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報を生成する周辺道路情報生成部と、を備え、前記経路情報受信装置は、前記位置参照情報から第二の地図データ上の経路情報を復元する経路情報復元部と、前記周辺道路情報を参照して前記第一の地図データ上の探索結果と前記第二の地図データ上の経路情報とが一致するか否かを判定する経路一致判定部と、を備える。
本発明による経路情報送信装置は、通信網を介して経路情報受信装置と接続されたものであって、第一の地図データを参照して経路の探索結果を生成する経路探索部と、前記探索結果に対応する道路を示す位置参照情報を生成する位置参照情報生成部と、前記探索結果に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報を生成する周辺道路情報生成部と、前記位置参照情報と前記周辺道路情報とを前記経路情報受信装置に送信する通信部と、を備える。
本発明による経路情報受信装置は、通信網を介して経路情報送信装置と接続されたものであって、第一の地図データにおける経路の探索結果を示す位置参照情報と、前記経路から分岐する道路を示す周辺道路情報とを、前記経路情報送信装置から受信する通信部と、前記位置参照情報から第二の地図データ上の経路情報を復元する経路情報復元部と、前記周辺道路情報を参照して前記第一の地図データ上の探索結果と前記第二の地図データ上の経路情報とが一致するか否かを判定する経路一致判定部と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、異なる地図データ間で経路の情報を正しく伝達することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
図1】本発明の第1の実施形態に係るナビ連携自動運転システムの全体構成図である。
図2】第1の実施形態における経路情報送信装置の構成図である。
図3】第1の実施形態における経路情報受信装置の構成図である。
図4】第一および第二の地図データが表す道路を例示する図である。
図5】第一および第二の地図データの構成を例示する図である。
図6】第1の実施形態におけるナビ連携自動運転システムの動作概要を説明する図である。
図7】探索結果の構成と該当道路を例示する図である。
図8】位置参照情報生成部の処理を例示するフローチャートである。
図9】位置参照情報の構成を例示する図である。
図10】周辺道路情報生成部の処理を例示するフローチャートである。
図11】周辺道路情報の構成と該当道路を例示する図である。
図12】データ量を削減した周辺道路情報の構成と該当道路を例示する図である。
図13】経路情報復元部の処理を例示するフローチャートである。
図14】経路情報復元部における候補リンク選択処理の説明図である。
図15】経路一致判定部の処理を例示するフローチャートである。
図16】同一分岐点判定処理の概要を説明する図である。
図17】同一分岐点判定処理を例示するフローチャートである。
図18】新規分岐道路判定処理の概要を説明する図である。
図19】新規分岐道路判定処理を例示するフローチャートである。
図20】復元された経路情報の構成と該当道路を例示する図である。
図21】本発明の第2の実施形態に係るセンタ生成ルート配信システムの全体構成図である。
図22】第2の実施形態における経路情報送信装置の構成図である。
図23】第2の実施形態における経路情報受信装置の構成図である。
図24】第2の実施形態におけるセンタ生成ルート配信システムの動作概要を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。
【0011】
(第1の実施形態)
以下、図1から図20を用いて、本発明の第1の実施形態に係る経路情報変換システムについて説明する。以下の第1の実施形態では、本発明による経路情報変換システムを車両のナビ連携自動運転システムに適用し、車両に搭載されたカーナビゲーションシステムを用いて自動運転車両の経路を設定する例を説明する。すなわち、第1の実施形態において、カーナビゲーションシステムは、ナビゲーション用地図データを用いて車両の経路を作成する。一方、車両を制御するECU(Electrical Control Unit)は、ナビゲーション用地図データとは別の自動運転用の地図データを参照して、カーナビゲーションシステムで作成された経路に従って自動運転を行う。これにより、ナビ連携自動運転システムにおいて、カーナビゲーションシステムと車両制御用のECUとで使用する地図データが異なっても、経路の情報を正しく伝達できるようにしている。
【0012】
図1は、本発明の第1の実施形態に係るナビ連携自動運転システムの全体構成図である。図1に示すナビ連携自動運転システムは、車両100に搭載されており、経路情報送信装置200、経路情報受信装置300、車両制御ECU400、センサ410、およびアクチュエータ420を備える。
【0013】
経路情報送信装置200は、カーナビゲーションシステムに相当し、車両100内に設けられたCAN(Controller Area Network)等の通信網を介して経路情報受信装置300と接続されている。経路情報送信装置200は、ナビゲーション用地図データを有しており、この地図データを用いて車両100が走行すべき経路を生成し、生成した経路の情報を経路情報受信装置300に送信する。なお、経路情報送信装置200の詳細については、後で図2を参照して説明する。
【0014】
経路情報受信装置300は、CAN等の通信網を介して経路情報送信装置200、車両制御ECU400とそれぞれ接続されている。経路情報受信装置300は、上記のナビゲーション用地図データとは別の自動運転用地図データを有しており、この地図データを用いて、経路情報送信装置200から受信した情報が示す経路を自動運転用の経路に変換し、その経路の情報を車両制御ECU400に送信する。なお、経路情報受信装置300の詳細については、後で図3を参照して説明する。
【0015】
車両制御ECU400は、経路情報受信装置300から受信した情報が示す経路を参照しつつ、センサ410およびアクチュエータ420を制御することで、経路に従って車両100の自動運転を行う。センサ410は、車両100の自動運転に必要な測定を行ってその測定結果を車両制御ECU400に出力するものであり、例えば画像センサ等により構成される。アクチュエータ420は、車両制御ECU400の制御に応じて車両100の自動運転に必要な動作を行うものであり、例えば操舵装置やブレーキ装置等により構成される。
【0016】
なお、図1の構成では、経路情報送信装置200と経路情報受信装置300とがそれぞれ別の装置として構成されているが、本発明による経路情報変換システムはこのような構成に限るものではなく、経路情報送信装置200と経路情報受信装置300とを一体化された1つの装置としても良い。また、経路情報送信装置200と経路情報受信装置300との間での情報の送受信は、通信網を介さず直接に、または無線通信等により行っても良いし、共有メモリ等を介して行っても良い。
【0017】
図2は、経路情報送信装置200の構成図である。経路情報送信装置200は、制御部201、記憶部202、表示部203、操作部204、位置検出部205および通信部206を備える。記憶部202には、ナビゲーション用地図データである第一の地図データ510が記憶されている。
【0018】
制御部201は、カーナビゲーションシステムとしての経路情報送信装置200の一連の処理を行うものであり、CPU、ROM、RAM等によって構成される。制御部201は、目的地設定部210、経路探索部220、位置参照情報生成部230および周辺道路情報生成部240の各機能ブロックを有する。これらの機能ブロックは、CPUが所定のプログラムを実行することでソフトウェアモジュールとして実現される機能である。あるいは、これらの機能ブロックを専用のハードウェアとして実現する構成としても良い。
【0019】
目的地設定部210は、操作部204を介したユーザの入力操作に応じて、車両100が走行すべき経路の目的地を設定する。また、位置検出部205により検出された車両100の現在位置に基づいて、経路の始点となる現在地を設定する。目的地設定部210により設定された現在地および目的地を示す情報は、経路探索情報570として経路探索部220に出力される。
【0020】
経路探索部220は、目的地設定部210から入力された経路探索情報570に基づき、記憶部202に記憶されている第一の地図データ510を参照して、現在地から目的地まで車両100が走行すべき経路の探索結果530を生成する。経路探索部220により生成された探索結果530は、位置参照情報生成部230および周辺道路情報生成部240に出力される。
【0021】
位置参照情報生成部230は、経路探索部220から入力された探索結果530に基づいて、探索された経路を示す道路、すなわち探索結果530に対応する道路を示す位置参照情報540を生成する。なお、位置参照情報540の生成方法の詳細については後述する。位置参照情報生成部230により生成された位置参照情報540は、周辺道路情報生成部240および通信部206に出力される。
【0022】
周辺道路情報生成部240は、経路探索部220から入力された探索結果530と、位置参照情報生成部230から入力された位置参照情報540とに基づいて、探索された経路から分岐する道路、すなわち探索結果530に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報550を生成する。なお、周辺道路情報550の生成方法の詳細については後述する。周辺道路情報生成部240により生成された周辺道路情報550は、通信部206に出力される。
【0023】
表示部203は、第一の地図データ510を含む様々な情報を表示する。操作部204は、車両100が走行すべき経路の目的地を設定するための目的地設定操作を含むユーザの各種操作を受け付ける。表示部203および操作部204は、例えばタッチパネル式の液晶ディプレイ等により構成される。位置検出部205は、車両100の現在位置を検出するものであり、例えばGPSセンサにより構成される。操作部204へのユーザの操作によって設定された目的地の情報や、位置検出部205により検出された現在位置の情報は、目的地設定部210に出力され、目的地設定部210において経路探索情報570の生成に利用される。
【0024】
通信部206は、CAN等の通信網を介して、経路情報受信装置300との間で通信を行う。通信部206が行う通信により、位置参照情報生成部230により生成された位置参照情報540や、周辺道路情報生成部240により生成された周辺道路情報550が、経路情報送信装置200から経路情報受信装置300に送信される。
【0025】
図3は、経路情報受信装置300の構成図である。経路情報受信装置300は、制御部301、記憶部302、位置検出部305、通信部306および第二の通信部307を備える。記憶部302には、自動運転用地図データである第二の地図データ520が記憶されている。
【0026】
制御部301は、自動運転用の経路生成を担う経路情報受信装置300の一連の処理を行うものであり、CPU、ROM、RAM等によって構成される。制御部301は、経路情報復元部320および経路一致判定部330の各機能ブロックを有する。これらの機能ブロックは、CPUが所定のプログラムを実行することでソフトウェアモジュールとして実現される機能である。あるいは、これらの機能ブロックを専用のハードウェアとして実現する構成としても良い。
【0027】
経路情報復元部320は、経路情報送信装置200から送信された位置参照情報540から、第二の地図データ520上で車両100の経路を示す経路情報560を復元する。なお、経路情報560の復元方法の詳細については後述する。経路情報復元部320により復元された経路情報560は、第二の通信部307に出力される。
【0028】
経路一致判定部330は、経路情報送信装置200から送信された周辺道路情報550を参照して、位置参照情報540が示す第一の地図データ510上の経路の探索結果と、経路情報復元部320により復元された第二の地図データ520上の経路情報560とが一致するか否かを判定する。なお、経路一致判定部330による経路一致判定方法の詳細については後述する。
【0029】
位置検出部305は、第二の地図データ520を用いて車両100の現在位置を検出する。通信部306は、CAN等の通信網を介して、経路情報送信装置200との間で通信を行う。通信部306が行う通信により、経路情報送信装置200から送信された位置参照情報540や周辺道路情報550が経路情報受信装置300において受信される。第二の通信部307は、CAN等の通信網を介して、車両制御ECU400との間で通信を行う。第二の通信部307が行う通信により、経路情報復元部320で復元された経路情報560が経路情報受信装置300から車両制御ECU400に送信される。
【0030】
図4は、経路情報送信装置200が参照する第一の地図データ510、および経路情報受信装置300が参照する第二の地図データ520がそれぞれ表す道路を例示した図である。図4において、線はリンクを、点はノードを示している。また、各ノードに隣接する括弧内の数値の組み合わせ(「(28,64)」等)は、各ノードのX座標およびY座標を示しており、各リンクに破線の引き出し線で示した数値(「1101」等)は、各リンクに割り当てられたリンクIDを示している。以下では、各ノードの座標を各ノードの識別子として用いると共に、各リンクのリンクIDを各リンクの識別子として用いて、説明を行う。
【0031】
図4において、ノード(28,64)からノード(131,73)の間の道路は、第一の地図データ510では4つのリンク1101、1102、1103および1104で構成されているが、第二の地図データ520では5つのリンク2101、2102、2103、2104および2105で構成されている。また、これらのリンクの両端点にある各ノードの座標は、それぞれ少しずつずれており同一ではない。さらに、上記道路から分岐する道路を構成する各リンクの両端点にあるノードについても、第一の地図データ510と第二の地図データ520とで座標が異なる。このように、第一の地図データ510および第二の地図データ520は、どちらも同じ場所の道路を示したものであるが、道路ネットワークの構成(ノードの座標、リンクの接続関係等)に若干の差異がある。
【0032】
図5は、図4に例示した第一の地図データ510および第二の地図データ520の構成例を示す図である。図5に示すように、第一の地図データ510は、リンクID5101、始点X座標5102、始点Y座標5103、終点X座標5104、終点Y座標5105、および属性5106の各列から構成される。リンクID5101の各欄には、第一の地図データ510において道路を構成する各リンクのリンクIDが格納される。始点X座標5102および始点Y座標5103の各欄には、第一の地図データ510における各リンクの始点を構成するノードのX座標とY座標がそれぞれ格納される。終点X座標5104および終点Y座標5105の各欄には、第一の地図データ510における各リンクの終点を構成するノードのX座標とY座標がそれぞれ格納される。属性5106の各欄には、第一の地図データ510における各リンクの属性として、例えば各リンクが表す道路の種別が格納される。
【0033】
第二の地図データ520も、図5に示すように第一の地図データ510と同様の構成を有しており、リンクID5201、始点X座標5202、始点Y座標5203、終点X座標5204、終点Y座標5205、および属性5206の各列から構成される。リンクID5201の各欄には、第二の地図データ520において道路を構成する各リンクのリンクIDが格納される。始点X座標5202および始点Y座標5203の各欄には、第二の地図データ520における各リンクの始点を構成するノードのX座標とY座標がそれぞれ格納される。終点X座標5204および終点Y座標5205の各欄には、第二の地図データ520における各リンクの終点を構成するノードのX座標とY座標がそれぞれ格納される。属性5206の各欄には、第二の地図データ520における各リンクの属性として、例えば各リンクが表す道路の種別がそれぞれ格納される。
【0034】
なお、一般的な地図データでは、地上の道路とその上を通る高架道路等のように、X座標およびY座標が同一であっても同一のノードではない場合があるが、本実施形態では、座標が同一であれば同一のノードであるものとして扱うこととする。例えば、第一の地図データ510におけるリンク1101の終点ノードの座標とリンク1102の始点ノードの座標とは、どちらも(53,64)である。すなわちこの場合は、リンク1101の終点とリンク1102の始点が接続していることを示している。
【0035】
以上が、本実施形態に係るナビ連携自動運転システムの構成である。以下、本システムの動作の流れに沿って本実施形態を説明する。
【0036】
図6は、本実施形態に係るナビ連携自動運転システムの動作概要を説明する図である。図6において左上部分に示すように、経路情報送信装置200の表示部203には、第一の地図データ510によって表された道路上に、現在地901、および目的地902が表示される。この現在地901から目的地902に到達する経路を探索すると、右上部分に示すように、第一の地図データ510上の探索結果530が経路情報送信装置200において生成され、探索結果530に対応する位置参照情報540および周辺道路情報550が経路情報送信装置200から経路情報受信装置300へ送信される。
【0037】
経路情報送信装置200から位置参照情報540および周辺道路情報550を受信すると、経路情報受信装置300は、探索結果530が示す経路に沿って自動運転を行うために、図6において右下部分に示すように、探索結果530に相当する道路を第二の地図データ520において選択する。ここで、探索結果530と座標や道路の属性が最も類似する道路を単純に選択すると、第二の地図データ520上の経路530Aが選択される場合がある。しかし、第一の地図データ510上の探索結果530と、第二の地図データ520上の経路530Aとは、図6から分かるように異なる道路であるため、上記のような選択は誤りとなる。そのため本実施形態では、以降で説明する手段によって、探索結果530を経路情報560に変換する。この経路情報560が経路情報送信装置200から車両制御ECU400に送信されることで、経路情報560が示す正しい経路に沿って車両100の自動運転が行われる。
【0038】
以降では、図7〜12を参照して、本実施形態に係るナビ連携自動運転システムにおける経路情報送信装置200および経路情報受信装置300のうち、まず経路情報送信装置200の動作を説明する。
【0039】
図7は、図6に例示した前述の探索結果530の構成および第一の地図データ510における該当道路を示した図である。図7において上図に示すように、探索結果530は、番号5301、およびリンクID5302から構成される。番号5301の各欄は、経路始点から経路終点に到達するまでに使用する一連のリンクの順番を示しており、リンクID5302の各欄は、経路を構成する各リンクのリンクIDを示している。図7の下図は、この探索結果530が第一の地図データ510においてどの道路(リンク)に対応するかを示している。すなわち、現在地901から目的地902に到達する経路は、第一の地図データ510においてリンク1101、1102、1105の順に通過していくことを示している。
【0040】
図8は、探索結果530から位置参照情報540を生成するために実行される、位置参照情報生成部230の動作を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、位置参照情報生成部230において、経路探索部220から探索結果530が入力されたときに実行される。
【0041】
位置参照情報生成部230は、まず、変数Iiに初期値の1を、変数Niに探索結果530の行数をそれぞれセットする(ステップS2301)。図7に示した例では、探索結果530の行数は3であるため、変数Niには3がセットされる。
【0042】
次に、位置参照情報生成部230は、第一の地図データ510を参照して、経路探索部220から入力された探索結果530において、現在の変数Iiの値に対応する行のリンク(以降、Ii番目のリンクと呼ぶ)を選択し、そのリンクの始点座標、および属性を出力する(ステップS2302)。
【0043】
次に、位置参照情報生成部230は、ステップS2302で選択したIi番目のリンクの始点に分岐道路が存在するか否かを判断する(ステップS2303)。ここでいう分岐道路とは、Ii番目のリンクの始点から分岐する道路であって、経路とは異なる道路、すなわち探索結果530には含まれていない道路である。その結果、分岐道路が存在する場合には、第一の地図データ510を参照して、分岐道路のリンクID(以降、分岐IDと呼ぶ)を出力する(ステップS2304)。ステップS2304で分岐IDを出力したら、次に、位置参照情報生成部230は、変数Iiに1を加算する(ステップS2305)。一方、分岐道路が存在しない場合には、分岐IDを出力せずにステップS2305に進み、変数Iiに1を加算する。
【0044】
次に、位置参照情報生成部230は、ステップS2305で1を加算した変数Iiの値と、ステップS2301で設定した変数Niの値とを比較し、変数Iiが変数Niを超える値になったか否かを判断する(ステップS2306)。その結果、変数Iiが変数Niを超えていない場合は、ステップS2302に戻り、ステップS2302以降の処理を繰り返す。一方、変数Iiが変数Niを超える値になった場合は、Ni番目のリンクの終点座標を出力する(ステップS2307)。ステップS2307を実行したら、位置参照情報生成部230は、図8のフローチャートに示す処理を終了する。
【0045】
位置参照情報生成部230は、以上説明したような処理を実行することで、経路探索部220から入力された探索結果530において経路を示す各リンクの始点座標および属性と、経路の終点座標とを出力することができる。また、分岐道路が存在する場合には、その分岐道路のリンクIDを出力することもできる。その結果、これらの情報をまとめることで、第一の地図データ510上で探索結果530に対応する経路を正確に示す位置参照情報540を生成することができる。
【0046】
図9は、以上の処理により生成される位置参照情報540の構成例を示す図である。図9に示すように、位置参照情報540は、番号5401、X座標5402、Y座標5403、属性5404、および分岐ID5405から構成される。番号5401の各欄は、経路始点から経路終点までの一連のリンクが通る各ノードの順番を示している。X座標5402およびY座標5403の各欄には、第一の地図データ510におけるこれら各ノードのX座標とY座標がそれぞれ格納される。属性5404の各欄には、第一の地図データ510において各ノードを始点とするリンクの属性が格納される。分岐ID5405の各欄には、各ノードからの分岐道路が存在する場合に、その分岐道路に対応するリンクのリンクIDが格納される。
【0047】
図10は、探索結果530および位置参照情報540から周辺道路情報550を生成するために実行される、周辺道路情報生成部240の動作を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、周辺道路情報生成部240において、経路探索部220から探索結果530が入力されると共に、位置参照情報生成部230から位置参照情報540が入力されたときに実行される。
【0048】
周辺道路情報生成部240は、まず、変数Isに初期値の1を、変数Nsに位置参照情報540の行数から1を減算した値をそれぞれセットする(ステップS2401)。図9に示した例では、位置参照情報540の行数は4であるため、変数Nsには3がセットされる。
【0049】
次に、周辺道路情報生成部240は、位置参照情報生成部230から入力された位置参照情報540において、現在の変数Isの値に対応する行を参照し、その行の分岐ID5405の欄に分岐道路を示すリンクIDが格納されているか否かを判定する(ステップS2402)。その結果、分岐道路のリンクIDが格納されている場合にはステップS2403へ進み、格納されていない場合にはステップS2408へ進む。
【0050】
ステップS2403に進んだ場合、周辺道路情報生成部240は、ステップS2402で確認した分岐道路のリンクIDが示すリンクを、以降の処理における処理対象のリンクLに設定する(ステップS2403)。次に、周辺道路情報生成部240は、第一の地図データ510を参照して、ステップS2402で確認した分岐道路のリンクIDと、ステップS2403で設定したリンクLの始点のX座標およびY座標と、リンクLの属性とを出力する(ステップS2404)。
【0051】
次に、周辺道路情報生成部240は、リンクLの終点が交差点であるか否かを判定する(ステップS2405)。ここでは、第一の地図データ510を参照して、リンクLの終点に接続する他のリンクが2つ以上存在するか否か、すなわちリンクLが三差路以上であるか否かを判断することで、ステップS2405の判定を行う。その結果、リンクLの終点が交差点ではないと判定した場合、すなわちリンクLの次に1つのリンクのみが接続している場合には、そのリンクを新たに処理対象リンクLに設定し(ステップS2406)、ステップS2404に戻る。一方、リンクLの終点が交差点であると判定した場合、すなわちリンクLの次に2つ以上のリンクが接続している場合には、リンクLの終点座標を出力し(ステップS2407)、ステップS2408へ進む。なお、リンクLの終点に他のリンクが接続していない場合、すなわちリンクLの終点が行き止まりである場合には、リンクLの終点が交差点であると判定した場合と同様に、ステップS2407を実行してからステップS2408へ進むようにしても良い。
【0052】
ステップS2402で分岐道路のリンクIDが格納されていないと判断したら、またはステップS2407でリンクLの終点座標を出力したら、周辺道路情報生成部240は、変数Isに1を加算する(ステップS2408)。
【0053】
次に、周辺道路情報生成部240は、ステップS2408で1を加算した変数Isの値と、ステップS2401で設定した変数Nsの値とを比較し、変数Isが変数Nsを超える値になったか否かを判断する(ステップS2409)。その結果、変数Isが変数Nsを超えていない場合は、ステップS2402に戻り、ステップS2402以降の処理を繰り返す。一方、変数Isが変数Nsを超える値になった場合は、図10のフローチャートに示す処理を終了する。
【0054】
周辺道路情報生成部240は、以上説明したような処理を実行することで、経路探索部220から入力された探索結果530において経路から分岐する分岐道路が存在する場合に、その分岐道路の各リンクの始点座標および属性と、分岐道路が他の道路に接続する終点座標とを出力することができる。その結果、これらの情報をまとめることで、第一の地図データ510上で探索結果530に対応する経路から分岐して経路とは異なる別の道路と交差するまでの道路を分岐道路として、この分岐道路を正確に示す周辺道路情報550を生成することができる。
【0055】
図11は、以上の処理により生成される周辺道路情報550の構成例と、第一の地図データ510における該当道路を示した図である。図11において上図に示すように、周辺道路情報550は、分岐ID5501、X座標5502、Y座標5503、および属性5504から構成される。分岐ID5501の各欄には、第一の地図データ510における各分岐道路の先頭リンク、すなわち各分岐道路が経路から分岐するリンクのリンクIDが格納される。X座標5502およびY座標5503の各欄には、第一の地図データ510において各分岐道路を構成する一連のリンクが通る各ノードのX座標とY座標がそれぞれ格納される。属性5504の各欄には、第一の地図データ510において各ノードを始点とするリンクの属性が格納される。この周辺道路情報550の1行目から4行目は、図11の下図においてリンク1106、1107および1108から構成される分岐道路Aに対応している。また、5行目から7行目は、図11の下図においてリンク1103および1104から構成される分岐道路Bに対応している。
【0056】
なお、上記の例では、経路から分岐して別の道路と交差するまでの分岐道路の全てのリンクの座標や属性の情報を周辺道路情報550に含めるようにした。しかし、周辺道路情報550のデータ量を削減するため、分岐道路を追跡し、分岐道路と別の道路との交差地点に接続するリンク、すなわち交差地点の直前のリンクの座標や属性の情報のみを、周辺道路情報550に格納するようにしても良い。
【0057】
図12は、データ量を削減した周辺道路情報550の構成例と、第一の地図データ510における該当道路を示した図である。図12に示す周辺道路情報550は、図11に示した周辺道路情報550と比較して、交差点直前のリンク(分岐道路Aの場合はリンク1108、分岐道路Bの場合はリンク1104)の情報のみを格納しているため、データ量が削減されていることが分かる。
【0058】
以上が経路情報送信装置200の動作である。生成された位置参照情報540、および周辺道路情報550は、通信部206により、経路情報送信装置200から経路情報受信装置300へ送信される。
【0059】
続いて、図13〜20を参照して、本実施形態に係るナビ連携自動運転システムにおける経路情報送信装置200および経路情報受信装置300のうち、経路情報受信装置300の動作を説明する。
【0060】
図13は、経路情報受信装置300が経路情報送信装置200から位置参照情報540および周辺道路情報550を受信した際に、位置参照情報540から第二の地図データ520上の経路情報560を復元するために実行される、経路情報復元部320の動作を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、経路情報復元部320において、通信部306から位置参照情報540が入力されたときに実行される。
【0061】
経路情報復元部320は、まず、変数Irに初期値の1を、変数Nrに位置参照情報540の行数から1を減算した値をそれぞれセットする(ステップS3201)。図9に示した例では、位置参照情報540の行数は4であるため、変数Nrには3がセットされる。
【0062】
次に、経路情報復元部320は、経路情報送信装置200から受信した位置参照情報540において現在の変数Irの値に対応する行を参照し、その行に格納されている情報が表すリンク(以下、Ir番目のリンクと呼ぶ)に対応する1以上の候補リンクを第二の地図データ520において選択する(ステップS3202)。ここでは、位置参照情報540のIr番目の行に格納されている情報が示す座標および属性にそれぞれ類似する座標および属性を第二の地図データ520において有する1以上のリンクを、経路に対応する候補リンクとして選択する。なお、この候補リンクを選択する際の類似度を判定する計算処理については、図14を参照して後述する。
【0063】
次に、経路情報復元部320は、変数Jに初期値の1を、変数MにステップS3202で選択した候補リンクの数をそれぞれセットする(ステップS3203)。
【0064】
次に、経路情報復元部320は、現在の変数Jの値と、ステップS3203で設定した変数Mの値とを比較し、変数Jが変数Mを超える値になったか否かを判断する(ステップS3204)。その結果、変数Jが変数Mを超えていない場合はステップS3205に進み、変数Jが変数Mを超える値になった場合はステップS3209に進む。
【0065】
次には、経路一致判定部330を用いて、ステップS3202で選択した候補リンクが経路情報送信装置200で探索された経路と同一の道路を示すものであるか否かを判定するための同一性判定処理を実行する(ステップS3205)。ここでは、経路情報送信装置200から受信した周辺道路情報550を参照して、ステップS3202で選択した複数の候補リンクのうち現在の変数Jの値に対応するJ番目の候補リンクが、ステップS3202で参照した位置参照情報540におけるIr番目のリンクと同一のリンクかどうかを判定する。なお、この同一性判定処理の詳細については、図15から図19を用いて後述する。
【0066】
次に、経路情報復元部320は、ステップS3205の同一性判定処理において、J番目の候補リンクとIr番目のリンクとが同一であるとの判定結果が得られたか否かを判定する。その結果、これらのリンクが同一ではないと判定された場合には、変数Jに1を加算し(ステップS3207)、ステップS3204に戻る。一方、同一リンクであると判定された場合には、ステップS3208に進む。
【0067】
次に、経路情報復元部320は、ステップS3205の同一性判定処理においてIr番目のリンクと同一であると判定された候補リンクについて、第二の地図データ520における当該候補リンクのリンクID、始点X座標、Y座標、判定結果、および差異の内容を出力する(ステップS3208)。
【0068】
Ir番目のリンクと同一であると判定された候補リンクの情報をステップS3208で出力したら、または、Ir番目のリンクと同一であると判定された候補リンクが一つも存在せずに変数Jが変数Mを超える値になったとステップS3204で判定したら、次に、経路情報復元部320は、変数Irに1を加算する(ステップS3209)。
【0069】
次に、経路情報復元部320は、ステップS3209で1を加算した変数Irの値と、ステップS3201で設定した変数Nrの値とを比較し、変数Irが変数Nrを超える値になったか否かを判断する(ステップS3210)。その結果、変数Irが変数Nrを超えていない場合は、ステップS3202に戻った後、ステップS3202以降の処理を繰り返す。一方、変数Irが変数Nrを超える値になった場合は、図13のフローチャートに示す処理を終了する。
【0070】
図14は、図13のステップS3202において実行される、候補リンクを選択する際のリンクの類似度を計算する処理の概要を示したものである。図14の左上の表は、図9に例示した位置参照情報540の1行目から3行目を示したものである。なお、ここでは国道を1、県道を2として、各ノードを始点とするリンクの属性を示している。
【0071】
図14の右上の表は、図5に例示した第二の地図データ520から、リンクID5201、始点X座標5202、始点Y座標5203、属性5206を抜き出したものである。属性5206では、上記の位置参照情報540と同様に、国道を1、県道を2として、各リンクの属性を示している。
【0072】
図14の下側の表は、上記の位置参照情報540の各行の情報が示すノードの位置をそれぞれ「位置1」、「位置2」、「位置3」として、これらの位置毎に、第二の地図データ520上の各リンクとの差異を示す数値と、その差異の順位とを記載している。ここでは、差異が少ないほど高い順位としている。
【0073】
上記の表では、表の下に記載したように、以下の計算式(1)によって算出される値を差異の数値として用いている。計算式(1)の第1項は、位置参照情報540のX座標(X1)およびY座標(Y1)が示す各ノードの位置と、第二の地図データ520における各リンクの始点X座標(X2)および始点Y座標(Y2)が示すノードの位置との間の距離に、所定の重みW1を乗じた値を表している。図14では、W1=25としている。また、計算式(1)の第2項は、位置参照情報540の属性(A1)の値と、第二の地図データ520における各リンクの属性(A2)の値との差に、所定の重みW2を乗じた値を表している。図14では、W2=50としている。計算式(1)では、これらの値の和を求めることで、位置参照情報540が表す各ノードの位置と第二の地図データ520上のリンクとの差異を示す数値を計算している。すなわち、計算式(1)で計算される差異の値が小さいほど、第二の地図データ520上の当該リンクは類似度が高く、位置参照情報540に類似していることを示している。
差異 = W1 × √{(X1 - X2)2 + (Y1 - Y2)2} + W2 × |A1 - A2| ・・・(1)
【0074】
なお、図14の下側の表において、計算式(1)で計算された差異の値が500以上であるリンクについては、その順位をハイフン(「―」)で示している。これは、当該リンクが候補リンクではないことを意味する。例えば、位置参照情報540の2行目の情報が示すノード(位置2)に対応する候補リンクは、図14の下側の表においてリンク2102、2013、2107の3つのリンクである。そして、位置2に対する差異の値が小さい順に、リンク2102の順位が第一位(差異=125)、リンク2103の順位が第二位(差異=425)、リンク2107の順位が第三位(差異=475)とそれぞれ設定されている。この場合、前述の図13に示した処理では、ステップS3203において変数Mに候補リンクの数である3がセットされた後に、ステップS3204からステップS3206までの処理が、3つのリンク2102、2103、2107に対してそれぞれ繰り返されることになる。
【0075】
なお、以上で述べた処理手順は、候補リンクの選択および類似度の計算を実現する処理の一例を示すものであり、必ずしもこの方式に限るものではない。位置参照情報540と第二の地図データ520における各リンクとの類似度を適切に計算し、その計算結果から候補リンクを選択できるものであれば、どのような処理手順を用いても良い。
【0076】
図15は、図13のステップS3205において経路一致判定部330が実行する同一性判定処理の詳細を示したフローチャートである。
【0077】
経路一致判定部330は、まず、位置参照情報540が示すIr番目のリンクと、J番目の候補リンクとの両者に、分岐道路が存在するかどうかを判断する(ステップS3301)。ここで、J番目の候補リンクに分岐道路が存在するかどうかは、第二の地図データ520において、J番目の候補リンクの始点から経路とは異なる道路が分岐しているかどうかによって判断することができる。また、Ir番目のリンクに分岐道路が存在するかどうかは、位置参照情報540においてIr番目の行に格納されている情報が分岐IDを有するかどうか、すなわち分岐ID5405のIr番目の行の欄に分岐道路のリンクIDが格納されているかどうかによって判断することができる。その結果、両者に分岐道路があると判断した場合は、双方の分岐道路が同一の道路か否かを判定するための同一分岐点判定処理を行う(ステップS3302)。この同一分岐点判定処理については、図16および図17を用いて後述する。
【0078】
一方、ステップS3301において、Ir番目のリンクとJ番目の候補リンクとの両者に分岐道路がないと判断した場合、経路一致判定部330は、そのうちどちらか一方が分岐道路を有するかどうかを判断する(ステップS3303)。その結果、どちらか一方に分岐道路が存在すると判断した場合は、その分岐道路が一方の地図データには存在しない新設道路(あるいは廃止道路)か否かを判定するための新規分岐道路判定処理を行う(ステップS3304)。この新規分岐道路判定処理については、図18および図19を用いて後述する。
【0079】
ステップS3303において、Ir番目のリンクとJ番目の候補リンクとのどちらにも分岐道路が存在しないと判断した場合、経路一致判定部330は、これらのリンクが同一リンクであると判定する(ステップS3305)。
【0080】
次に、経路一致判定部330は、ステップS3302、ステップS3304、あるいはステップS3305のいずれかにおいて判定された結果を、経路情報復元部320に返却する(ステップS3306)。ステップS3306を実行したら、経路一致判定部330による同一性判定処理を終了し、経路情報復元部320は図13のステップS3205へ処理を進める。
【0081】
図16は、図15のステップS3302において経路一致判定部330が実行する、同一分岐点判定処理の概要を示した図である。同一分岐点か否かの判定は、周辺道路情報550が示す第一の地図データ510におけるIr番目のリンクからの分岐道路と、第二の地図データ520におけるJ番目の候補リンクの始点から始まる分岐道路の形状とが、互いに類似しているかどうかによって判断する。これらの分岐道路の形状の類似性は、図16に示すように、第一の地図データ510における分岐道路を構成する各ノードから、第二の地図データ520における分岐道路への最短距離を計算し、この値が所定の閾値内か否かによって判断することができる。
【0082】
図17は、図16で示した同一分岐点判定処理の詳細を示したフローチャートである。経路一致判定部330は、まず、変数Idに1を設定し、変数Ndに、位置参照情報540が示すIr番目のリンクからの分岐道路のリンクID、すなわち位置参照情報540において分岐ID5405のIr番目の行の欄に格納されているリンクIDに対応する周辺道路情報550の行数をセットする(ステップS3311)。例えば、図11に例示した分岐道路Aについては、この分岐道路Aに対応するリンクIDである「1106」が、周辺道路情報550の分岐ID5501において4つの行に格納されているため、変数Ndに4がセットされる。
【0083】
次に、経路一致判定部330は、周辺道路情報550のId行目の座標、すなわちX座標5502およびY座標5503IのId番目の行にそれぞれ格納されている値を取得する(ステップS3312)。
【0084】
次に、経路一致判定部330は、ステップS3312で取得した周辺道路情報550のId行目の座標と、第二の地図データ520におけるJ番目の候補リンクの始点からの分岐道路との間の最短距離を計算する(ステップS3313)。
【0085】
次に、経路一致判定部330は、ステップS3313で計算した最短距離が所定の閾値以内かどうかを判断する(ステップS3314)。その結果、最短距離が閾値以内の場合は、変数Idに1を加算し(ステップS3315)、ステップS3316に進む。
【0086】
次に、経路一致判定部330は、ステップS3315で1を加算した変数Idの値と、ステップS3311で設定した変数Ndの値とを比較し、変数Idが変数Ndを超える値になったか否かを判断する(ステップS3316)。その結果、変数Idが変数Ndを超えていない場合は、ステップS3312に戻り、ステップS3312以降の処理を繰り返す。一方、変数Idが変数Ndを超える値になった場合、すなわち、周辺道路情報550が示す第一の地図データ510におけるIr番目のリンクからの分岐道路を構成する全ノードについて、第二の地図データ520におけるJ番目の候補リンクからの分岐道路との最短距離が閾値以内であることをステップS3314で確認できた場合は、ステップS3317に進む。
【0087】
次に、経路一致判定部330は、第一の地図データ510におけるIr番目のリンクからの分岐道路と、第二の地図データ520におけるJ番目の候補リンクからの分岐道路とを、同じ道路であるとみなして、Ir番目のリンクとJ番目の候補リンクが同一リンクであると判断する(ステップS3317)。これにより、図13のステップS3205における同一性判定処理の結果として、ステップS3202で選択した候補リンクと位置参照情報540が示す経路とが同一であるとの判定結果が得られる。
【0088】
また、ステップS3314において最短距離が閾値を超えると判定した場合、経路一致判定部330は、第一の地図データ510におけるIr番目のリンクからの分岐道路と、第二の地図データ520におけるJ番目の候補リンクからの分岐道路とを、異なる道路であるとみなして、Ir番目のリンクとJ番目の候補リンクが同一リンクではないと判断する(ステップS3318)。すなわち、周辺道路情報550が示す第一の地図データ510におけるIr番目のリンクからの分岐道路を構成するノードのうち少なくとも一つについて、第二の地図データ520におけるJ番目の候補リンクからの分岐道路との最短距離が閾値を超えることをステップS3314で確認できた場合は、ステップS3318において、これらの分岐道路は異なる道路であり、第一の地図データ510と第二の地図データ520でこれらの分岐道路にそれぞれ接続するリンクは同一ではないと判断する。これにより、図13のステップS3205における同一性判定処理の結果として、ステップS3202で選択した候補リンクと位置参照情報540が示す経路とが同一ではないとの判定結果が得られる。
【0089】
ステップS3317またはS3318を実行したら、経路一致判定部330は、同一分岐点判定処理を終了し、図15のステップS3306へ処理を進める。
【0090】
以上説明した同一分岐点判定処理により、経路一致判定部330は、周辺道路情報550に基づいて、第一の地図データ510において経路から分岐する分岐道路と、第二の地図データ520において候補リンクから分岐する分岐道路との最短距離を計算する。そして、計算した最短距離に基づいて、第一の地図データ510において経路を構成するリンクと、第二の地図データ520における候補リンクとが一致するか否かを判定する。
【0091】
図18は、図15のステップS3304において経路一致判定部330が実行する、新規分岐道路判定処理の概要を示した図である。新規分岐道路か否かの判定は、周辺道路情報550が示す第一の地図データ510におけるIr番目のリンクからの分岐道路、あるいは第二の地図データ520におけるJ番目の候補リンクからの分岐道路に対して、これに類似する道路が他方の地図データに存在するかどうかによって判断する。一方の地図データにおける分岐道路に類似する道路が他方の地図データに存在するかどうかは、一方の地図データにおいて分岐道路を構成する各ノードに対して、半径が所定の閾値Rの範囲を設定し、この範囲内に他方の地図データにおいて道路が存在するか否かによって判断することができる。
【0092】
図19は、図18で示した新規分岐道路判定処理の詳細を示したフローチャートである。なお、図19は、第一の地図データ510のみに分岐道路が存在する場合を例に、新規分岐道路判定処理を説明する。第二の地図データ520のみに分岐道路が存在する場合は、新規分岐道路と判定し、図15のステップS3306へ処理を進める。経路一致判定部330は、まず、変数Idに2を設定し、変数Ndに、位置参照情報540が示すIr番目のリンクからの分岐道路のリンクID、すなわち位置参照情報540において分岐ID5405のIr番目の行の欄に格納されているリンクIDに対応する周辺道路情報550の行数をセットする(ステップS3321)。例えば、図11に例示した分岐道路Aについては、この分岐道路Aに対応するリンクIDである「1106」が、周辺道路情報550の分岐ID5501において4つの行に格納されているため、変数Ndに4がセットされる。
【0093】
次に、経路一致判定部330は、周辺道路情報550のId行目の座標、すなわちX座標5502およびY座標5503IのId番目の行にそれぞれ格納されている値を取得する(ステップS3322)。
【0094】
次に、経路一致判定部330は、ステップS3322で取得した周辺道路情報550のId行目の座標から半径Rの範囲で、第二の地図データ520に存在するリンクを抽出する(ステップS3323)。
【0095】
次に、経路一致判定部330は、ステップS3323で上記の条件に該当するリンクが第二の地図データ520において抽出されたかどうかを判断する(ステップS3324)。その結果、該当するリンクが存在しない場合は、変数Idに1を加算し(ステップS3325)、ステップS3326に進む。
【0096】
次に、経路一致判定部330は、ステップS3325で1を加算した変数Idの値と、ステップS3321で設定した変数Ndの値とを比較し、変数Idが変数Ndを超える値になったか否かを判断する(ステップS3326)。その結果、変数Idが変数Ndを超えていない場合は、ステップS3322に戻り、ステップS3322以降の処理を繰り返す。一方、変数Idが変数Ndを超える値になった場合、すなわち、周辺道路情報550が示す第一の地図データ510におけるIr番目のリンクからの分岐道路を構成するノードのうち、分岐点に対応する1番目のノードを除いた2番目以降の全ノードについて、そこから半径Rの範囲内に第二の地図データ520におけるリンクが存在しないことをステップS3324で確認できた場合は、ステップS3327に進む。
【0097】
次に、経路一致判定部330は、第一の地図データ510におけるIr番目のリンクからの分岐道路、または第二の地図データ520におけるJ番目の候補リンクからの分岐道路を、新規の分岐道路であるとみなして、Ir番目のリンクとJ番目の候補リンクが同一リンクであると判断する(ステップS3327)。これにより、図13のステップS3205における同一性判定処理の結果として、ステップS3202で選択した候補リンクと位置参照情報540が示す経路とが同一であるとの判定結果が得られる。
【0098】
また、ステップS3324において半径Rの範囲内に第二の地図データ520でリンクが存在すると判定した場合、経路一致判定部330は、第一の地図データ510におけるIr番目のリンクからの分岐道路、または第二の地図データ520におけるJ番目の候補リンクからの分岐道路を、新規の分岐道路ではないとみなして、Ir番目のリンクとJ番目の候補リンクが同一リンクではないと判断する(ステップS3328)。すなわち、周辺道路情報550が示す第一の地図データ510におけるIr番目のリンクからの分岐道路を構成するノードのうち、分岐点に対応する1番目のノードを除いた2番目以降の全ノードの少なくとも一つについて、半径Rの範囲内に第二の地図データ520におけるリンクが存在することをステップS3324で確認できた場合は、ステップS3328において、Ir番目のリンクとJ番目の候補リンクが同一ではないと判断する。これにより、図13のステップS3205における同一性判定処理の結果として、ステップS3202で選択した候補リンクと位置参照情報540が示す経路とが同一ではないとの判定結果が得られる。
【0099】
ステップS3327またはS3328を実行したら、経路一致判定部330は、新規分岐道路判定処理を終了し、図15のステップS3306へ処理を進める。
【0100】
以上説明した新規分岐道路判定処理により、経路一致判定部330は、周辺道路情報550に基づいて、第一の地図データ510において経路から分岐する分岐道路から所定距離以内に存在する第二の地図データ520でのリンクの有無、または第二の地図データ520において候補リンクから分岐する分岐道路から所定距離以内に存在する第一の地図データ510でのリンクの有無を判断する。そして、この判断結果に基づいて、第一の地図データ510において経路を構成するリンクと、第二の地図データ520における候補リンクとが一致するか否かを判定する。
【0101】
図20は、以上で述べた図13から図19までの処理によって復元される、経路情報560の構成と、第二の地図データ520における該当道路を示した図である。図20において上図の示すように、経路情報560は、リンクID5601、X座標5602、Y座標5603、属性5604、および判定結果5605から構成される。リンクID5601の各欄には、第二の地図データ520において経路を構成する各リンクのリンクIDが格納される。X座標5602およびY座標5603の各欄には、各リンクの始点を構成するノードのX座標とY座標がそれぞれ格納される。属性5604の各欄には、各リンクの属性として、例えば各リンクが表す道路の種別がそれぞれ格納される。判定結果5605の各欄には、各リンクに対する経路一致判定部330による同一性判定処理の判定結果がそれぞれ格納される。
【0102】
経路情報受信装置300は、この経路情報560を車両制御ECU400に送信する。車両制御ECU400は、受信した経路情報560に従って車両100を移動するようにセンサ410およびアクチュエータ420を制御する。その結果、第一の地図データ510と第二の地図データ520とが異なる場合であっても、車両100を正しい経路に沿って移動させることができる。すなわち、図6において説明したように、単に探索結果530と座標や属性が最も類似する道路を選択すると、車両100は分岐点(70,64)において右方向(リンク2107)へ進んでしまう。しかし、以上で述べた処理により、車両100は分岐点(70,64)では左方向(第一の地図データ510においては直進方向)に進み、次の分岐点(84,68)では右方向へ進むため、正しい経路に沿って進むことが可能となる。
【0103】
以上説明した本発明の第1の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
【0104】
(1)経路情報変換システムにおいて、経路情報送信装置200は、第一の地図データ510を参照して経路の探索結果530を生成する経路探索部220と、探索結果530に対応する道路を示す位置参照情報540を生成する位置参照情報生成部230と、探索結果530に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報550を生成する周辺道路情報生成部240と、を備える。また、経路情報受信装置300は、位置参照情報540から第二の地図データ520上の経路情報560を復元する経路情報復元部320と、周辺道路情報550を参照して第一の地図データ510上の探索結果と第二の地図データ520上の経路情報560とが一致するか否かを判定する経路一致判定部330と、を備える。このようにしたので、異なる地図データ間、すなわち第一の地図データ510と第二の地図データ520の間で、経路の情報を正しく伝達することができる。
【0105】
(2)位置参照情報540は、第一の地図データ510において経路を構成する一以上の道路リンクの座標および属性を示す情報として、図9のX座標5402、Y座標5403、属性5404の各欄に格納される情報を含む。経路情報復元部320は、位置参照情報540が示す座標および属性とそれぞれ類似する座標および属性を有する道路リンクを第二の地図データ520において選択する(ステップS3202)ことにより、第二の地図データ520上の経路情報560を復元する。このようにしたので、経路情報復元部320において、位置参照情報540から第二の地図データ520上の経路情報560を容易に復元することができる。
【0106】
(3)周辺道路情報550は、第一の地図データ510において経路から分岐して経路とは異なる別の道路と交差する分岐道路を構成する一以上の道路リンクの座標および属性を示す情報として、図11のX座標5502、Y座標5503、属性5504の各欄に格納される情報を含む。経路一致判定部330は、周辺道路情報550と第二の地図データ520とを比較することにより、第一の地図データ510上の探索結果と第二の地図データ520上の経路情報560とが一致するか否かを判定する(ステップS3205)。このようにしたので、経路一致判定部330において、第一の地図データ510上の探索結果と第二の地図データ520上の経路情報560とが一致するか否かを正しく判定することができる。
【0107】
(4)周辺道路情報550は、第一の地図データ510において分岐道路と別の道路との交差地点に接続する道路リンクの座標および属性を示す情報を少なくとも含む。このようにしたので、必要に応じて周辺道路情報550のデータ量を削減することができる。
【0108】
(5)位置参照情報540は、第一の地図データ510において経路から分岐する分岐道路(第一の分岐道路)の有無を示す情報として、図9の分岐ID540の各欄に格納される情報を含む。経路情報復元部320は、第二の地図データ520において経路に対応する候補リンクを選択することにより、第二の地図データ520上の経路情報560を復元する。経路一致判定部330は、位置参照情報540に基づいて第一の分岐道路の有無を判断すると共に、第二の地図データ520に基づいて候補リンクから分岐する分岐道路(第二の分岐道路)の有無を判断する(ステップS3301、S3303)。その結果、第一の分岐道路および第二の分岐道路の両方があると判断した場合に(ステップS3301:Yes)、経路一致判定部330は、図17に示す同一分岐点判定処理において、周辺道路情報550に基づいて第一の分岐道路と第二の分岐道路との最短距離を計算し(ステップS3313)、計算した最短距離に基づいて、第一の地図データ510において経路を構成する道路リンクと候補リンクとが一致するか否かを判定する(ステップS3314、S3317、S3318)。このようにしたので、第一の地図データ510では経路からの分岐道路が存在し、かつ第二の地図データ520では候補リンクからの分岐道路が存在する場合に、第一の地図データ510において経路を構成する道路リンクと、第二の地図データ520における候補リンクとが、互いに一致するか否かを正確に判定することができる。
【0109】
(6)また、第一の分岐道路または第二の分岐道路のいずれか一方がないと判断した場合に(ステップS3303:Yes)、経路一致判定部330は、図19に示す新規分岐道路判定処理において、周辺道路情報550に基づいて、第一の分岐道路から所定距離の半径R以内に存在する第二の地図データ520の道路リンクの有無、または第二の分岐道路から所定距離の半径R以内に存在する第一の地図データ510の道路リンクの有無を判断し(ステップS3323、S3324)、その判断の結果に基づいて、第一の地図データ510において経路を構成する道路リンクと候補リンクとが一致するか否かを判定する(ステップS3327、S3328)。このようにしたので、第一の地図データ510では経路からの分岐道路が存在しない場合、または第二の地図データ520では候補リンクからの分岐道路が存在しない場合に、第一の地図データ510において経路を構成するリンクと、第二の地図データ520における候補リンクとが、互いに一致するか否かを正確に判定することができる。
【0110】
(7)さらに、第一の分岐道路および第二の分岐道路の両方がないと判断した場合に(ステップS3303:No)、経路一致判定部330は、第一の地図データ510において経路を構成する道路リンクと候補リンクとが一致すると判定する(ステップS3305)。このようにしたので、第一の地図データ510では経路からの分岐道路が存在せず、かつ第二の地図データ520では候補リンクからの分岐道路が存在しない場合に、第一の地図データ510において経路を構成するリンクと、第二の地図データ520における候補リンクとが、互いに一致すると正確に判定することができる。
【0111】
(8)経路情報送信装置200は、位置参照情報540と周辺道路情報550とを経路情報受信装置300に送信する通信部206をさらに備える。このようにしたので、生成した位置参照情報540および周辺道路情報550を、確実に経路情報受信装置300に送信できる。
【0112】
(9)経路情報送信装置200は、第一の地図データ510を含む情報を表示する表示部203と、経路の目的地を設定するための操作を受け付ける操作部204と、操作部204への操作に基づいて設定した目的地を経路探索部220に入力する目的地設定部210と、をさらに備える。経路探索部220は、目的地設定部210から入力された目的地に基づいて探索結果530を生成する。このようにしたので、ユーザは任意の目的地を容易に設定し、その目的地への経路を経路探索部220に探索させることができる。
【0113】
(10)経路情報受信装置300は、第一の地図データ510における経路の探索結果を示す位置参照情報540と、経路から分岐する道路を示す周辺道路情報550とを、経路情報送信装置200から受信する通信部306をさらに備える。このようにしたので、経路情報送信装置200から送信された位置参照情報540および周辺道路情報550を、経路情報受信装置300において確実に受信できる。
【0114】
(11)経路情報受信装置300は、経路情報復元部320により復元された経路情報560を送信する第二の通信部307をさらに備える。このようにしたので、経路情報受信装置300において復元された経路情報560を用いて、車両制御ECU400により車両100の自動運転を実現できる。
【0115】
なお、以上説明した第1の実施形態では、経路情報送信装置200から送信された位置参照情報540および周辺道路情報550を経路情報受信装置300において受信し、これらの情報に基づいて復元した経路情報560を経路情報受信装置300から車両制御ECU400に送信することとしたが、本発明はこれに限らない。例えば、経路情報受信装置300において、第二の地図データ520による経路の探索結果530から位置参照情報540および周辺道路情報550を生成してこれらの情報をカーナビゲーションシステムとしての経路情報送信装置200に送信するようにし、経路情報送信装置200において、第一の地図データ510を用いて、受信した位置参照情報540および周辺道路情報550から経路情報560を復元するようにしても良い。また、経路情報受信装置300の機能の一部または全部を車両制御ECU400が担うようにしても良いし、反対に、車両制御ECU400の機能の一部または全部を経路情報受信装置300が担うようにしても良い。
【0116】
(第2の実施形態)
以下、図21から図23を用いて、本発明の第1の実施形態に係る経路情報変換システムについて説明する。以下の第2の実施形態では、本発明による経路情報変換システムをセンタ生成ルート配信システムに適用し、車両に搭載されたカーナビゲーションシステムの経路を設定する際に、カーナビゲーションシステムの内部に格納している古い地図データではなく、センタシステムに格納されている最新の地図データを用いる例を説明する。すなわち、第2の実施形態において、カーナビゲーションシステムは、経路探索以外の機能、例えば経路誘導等については、内部に格納されている地図データを用いて実現するが、経路探索については、センタシステムに格納されている地図データを用いて実行する。これにより、センタシステムの地図データを参照して作成した経路に沿って、カーナビゲーションシステム内部の地図データを参照して車両の誘導を行うことができるようにしている。
【0117】
図21は、本発明の第2の実施形態に係るセンタ生成ルート配信システムの全体構成図である。図21に示すセンタ生成ルート配信システムは、車両100に搭載された経路情報受信装置700と、センタシステム110内に設置された経路情報送信装置600とが、インターネットや携帯電話網等の通信網120を介して互いに接続されることで構成されている。
【0118】
経路情報受信装置700は、カーナビゲーションシステムに相当する。経路情報送信装置600は、車両100が走行すべき経路を生成して経路情報受信装置700に配信するサーバ装置に相当する。
【0119】
図22は、経路情報送信装置600の構成図である。経路情報送信装置600は、制御部601、記憶部202および通信部206を備える。なお、記憶部202および通信部206は、それぞれ第1の実施形態で説明したのと同様のものであり、記憶部202には、ナビゲーション用地図データである第一の地図データ510が記憶されている。
【0120】
制御部601は、車両100が走行すべき経路を生成する一連の処理を実行するものであり、CPU、ROM、RAM等によって構成される。制御部601は、経路探索部220、位置参照情報生成部230および周辺道路情報生成部240の各機能ブロックを有する。これらの機能ブロックは、CPUが所定のプログラムを実行することでソフトウェアモジュールとして実現される機能である。あるいは、これらの機能ブロックを専用のハードウェアとして実現する構成としても良い。
【0121】
経路探索部220は、通信部206が経路情報受信装置700から受信した現在地および目的地を示す経路探索情報570に基づき、第1の実施形態と同様に、記憶部202に記憶されている第一の地図データ510を参照して、現在地から目的地まで車両100が走行すべき経路の探索結果530を生成する。
【0122】
位置参照情報生成部230は、第1の実施形態と同様に、経路探索部220から入力された探索結果530に基づいて、探索された経路を示す道路、すなわち探索結果530に対応する道路を示す位置参照情報540を生成する。
【0123】
周辺道路情報生成部240は、第1の実施形態と同様に、経路探索部220から入力された探索結果530と、位置参照情報生成部230から入力された位置参照情報540とに基づいて、探索された経路から分岐する道路、すなわち探索結果530に対応する道路から分岐する道路を示す周辺道路情報550を生成する。
【0124】
通信部206は、通信網120を介して、経路情報受信装置700との間で通信を行う。通信部206が行う通信により、経路情報受信装置700から送信された経路探索情報570が経路情報送信装置200において受信される。また、位置参照情報生成部230により生成された位置参照情報540や、周辺道路情報生成部240により生成された周辺道路情報550が、経路情報送信装置600から経路情報受信装置700に送信される。
【0125】
以上説明したように、本実施形態の経路情報送信装置600は、第1の実施形態で説明した経路情報送信装置200と比較して、表示部203、操作部204、位置検出部205、目的地設定部210を備えず、その代わりに、通信部206を介して経路情報受信装置700から現在地および目的地を示す経路探索情報570を受信し、経路探索部220に入力する点が異なっている。
【0126】
図23は、経路情報受信装置700の構成図である。経路情報受信装置700は、制御部701、記憶部302、表示部203、操作部204、位置検出部305および通信部306を備える。なお、記憶部302、位置検出部305および通信部306は、それぞれ第1の実施形態で説明したのと同様のものであり、記憶部302には、ナビゲーション用地図データである第二の地図データ520が記憶されている。
【0127】
表示部203は、カーナビゲーションシステム用の情報として、第二の地図データ520を含む様々な情報を表示する。操作部204は、車両100が走行すべき経路の目的地を設定するための目的地設定操作を含むユーザの各種操作を受け付ける。表示部203および操作部204は、例えばタッチパネル式の液晶ディプレイ等により構成される。
【0128】
制御部701は、カーナビゲーションシステムとしての経路情報受信装置700の一連の処理を行うものであり、CPU、ROM、RAM等によって構成される。制御部701は、経路情報復元部320、経路一致判定部330、目的地送信部710および経路誘導部720の各機能ブロックを有する。これらの機能ブロックは、CPUが所定のプログラムを実行することでソフトウェアモジュールとして実現される機能である。あるいは、これらの機能ブロックを専用のハードウェアとして実現する構成としても良い。
【0129】
経路情報復元部320は、第1の実施形態と同様に、経路情報送信装置600から送信された位置参照情報540から、第二の地図データ520上で車両100の経路を示す経路情報560を復元する。
【0130】
経路一致判定部330は、第1の実施形態と同様に、経路情報送信装置600から送信された周辺道路情報550を参照して、位置参照情報540が示す第一の地図データ510上の経路の探索結果と、経路情報復元部320により復元された第二の地図データ520上の経路情報560とが一致するか否かを判定する。
【0131】
目的地送信部710は、操作部204を介したユーザの入力操作に応じて設定された車両100の目的地と、位置検出部305により検出された現在位置に応じて設定された車両100の出発地とを示す情報を、経路探索情報570として、通信部306を介して経路情報送信装置600に送信する。
【0132】
経路誘導部720は、経路情報復元部320により復元された経路情報560を参照して、第二の地図データ520に基づき、車両100の経路誘導を行う。車両100の経路誘導は、例えば、第二の地図データ520に基づく地図を表示部203に表示し、この地図上に経路を示すことで行われる。これにより、経路情報送信装置600から送信された経路と、第二の地図データ520とに従って、車両100が出発地から目的地まで正しく誘導される。
【0133】
通信部306は、通信網120を介して、経路情報送信装置600との間で通信を行う。通信部306が行う通信により、操作部204を介して設定され目的地送信部710から出力された経路探索情報570が、経路情報受信装置700から経路情報送信装置600に送信される。また、経路情報送信装置600から送信された位置参照情報540や周辺道路情報550が経路情報受信装置700において受信される。
【0134】
以上説明したように、本実施形態の経路情報受信装置700は、第1の実施形態で説明した経路情報受信装置300と比較して、表示部203、操作部204、目的地送信部710、経路誘導部720を備えている点が異なっている。
【0135】
図24は、本実施形態に係るセンタ生成ルート配信システムの動作概要を説明する図である。図24において左下部分に示すように、経路情報受信装置700の表示部203には、第二の地図データ520によって表された道路上に、現在地901、および目的地902が表示される。経路情報受信装置700は、この現在地901および目的地902を示す情報を、経路探索情報570として経路情報送信装置600に送信する。
【0136】
経路情報受信装置700から経路探索情報570を受信すると、経路情報送信装置600は、第一の地図データ510を参照して、現在地901から目的地902に到達する経路を探索し、この経路の探索結果530を生成する。そして、生成した探索結果530を示す情報として、位置参照情報540および周辺道路情報550を経路情報受信装置700に返却する。
【0137】
経路情報送信装置600から位置参照情報540および周辺道路情報550を受信すると、経路情報受信装置700は、探索結果530が示す道路に沿って経路誘導を行うために、図24において右下部分に示すように、探索結果530に相当する道路を第二の地図データ520において選択する。ここで、第1の実施形態で説明したように、探索結果530と座標や道路の属性が最も類似する道路を単純に選択すると、第二の地図データ上の経路530Aが選択される場合がある。しかし、第一の地図データ510上の探索結果530と、第二の地図データ520上の経路530Aとは、図24から分かるように異なる道路であるため、上記のような選択は誤りとなる。そのため本実施形態では、第1の実施形態と同様の手段により、探索結果530を経路情報560に変換し、この経路情報560が示す正しい経路に従って車両100の経路誘導が行われるようにする。
【0138】
なお、本実施形態における第一の地図データ510および第二の地図データ520の詳細は、第1の実施形態と同様である。また、図24に示した動作を実現するための、経路情報送信装置600における経路探索部220、位置参照情報生成部230および周辺道路情報生成部240の処理の詳細や、経路情報受信装置700における経路情報復元部320および経路一致判定部330の処理の詳細も、第1の実施形態と同様である。以上の構成とすることにより、異なる地図データを用いて作成された経路に沿ったナビゲーションを実行することが可能となる。
【0139】
以上説明した本発明の第2の実施形態によれば、第1の実施形態で説明した(1)〜(8)、(10)の作用効果に加えて、さらに以下の作用効果を奏する。
【0140】
(12)経路情報送信装置600において、通信部206は、経路情報受信装置700から現在地および目的地を示す経路探索情報570を受信し、経路探索部220は、通信部206により受信された経路探索情報570に基づいて探索結果530を生成する。このようにしたので、経路情報受信装置700が搭載された車両100の現在地および目的地を経路情報送信装置600において確実に収集し、これらに応じた経路を探索することができる。
【0141】
(13)経路情報受信装置700は、第二の地図データ520を含む情報を表示する表示部203と、経路の目的地を設定するための操作を受け付ける操作部204と、をさらに備える。通信部306は、操作部204への操作に基づいて設定された目的地を示す経路探索情報570を経路情報送信装置600に送信する。このようにしたので、ユーザは任意の目的地を容易に設定し、その目的地への経路を経路情報送信装置600に探索させることができる。
【0142】
以上説明した実施形態はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【0143】
100:車両
110:センタシステム
120:通信網
200:経路情報送信装置
201:制御部
202:記憶部
203:表示部
204:操作部
205:位置検出部
206:通信部
210:目的地設定部
220:経路探索部
230:位置参照情報生成部
240:周辺道路情報生成部
300:経路情報受信装置
301:制御部
302:記憶部
305:位置検出部
306:通信部
307:第二の通信部
320:経路情報復元部
330:経路一致判定部
400:車両制御ECU
410:センサ
420:アクチュエータ
510:第一の地図データ
520:第二の地図データ
530:探索結果
540:位置参照情報
550:周辺道路情報
560:経路情報
570:経路探索情報
600:経路情報送信装置
601:制御部
700:経路情報受信装置
701:制御部
710:目的地送信部
720:経路誘導部
901:現在地
902:目的地
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