特開 2017-226001 ビード検査装置、ビード検査プログラムおよび記憶装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2017-226001(P2017-226001A)

(43)【公開日】2017年12月28日

(54)【発明の名称】ビード検査装置、ビード検査プログラムおよび記憶装置

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/095 20060101AFI20171201BHJP

   B23K 31/00 20060101ALI20171201BHJP

   G01R 31/00 20060101ALI20171201BHJP

【ＦＩ】

   B23K9/095 515Z

   B23K31/00 K

   B23K31/00 N

   G01R31/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2016-124635(P2016-124635)

(22)【出願日】2016年6月23日

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】110001357

【氏名又は名称】特許業務法人つばさ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 真央

(72)【発明者】

【氏名】吉武 和志

【テーマコード（参考）】

2G036

【Ｆターム（参考）】

2G036AA28

2G036BA46

2G036CA07

2G036CA08

2G036CA10

2G036CA12

(57)【要約】

【課題】溶接異常の箇所をより簡単に確認することが望まれている。
【解決手段】ビード検査装置は、溶接計測データおよびビード検査データの少なくとも一方の経時変化もしくは位置変化を表示させる映像信号を生成する処理部を備えている。この処理部は、溶接計測データおよびビード検査データのうちいずれか一方を表示させる映像信号を生成した場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、溶接計測データおよびビード検査データのうち、映像信号に含まれていなかった方のデータの中から、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を表示させる映像信号を生成する。これにより、溶接異常の箇所をより簡単に確認することができる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

溶接計測データおよびビード検査データの少なくとも一方の経時変化もしくは位置変化を表示させる映像信号を生成する処理部を備え、
前記処理部は、前記溶接計測データおよび前記ビード検査データのうちいずれか一方を表示させる前記映像信号を生成した場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、前記溶接計測データおよび前記ビード検査データのうち、前記映像信号に含まれていなかった方のデータの中から、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を表示させる前記映像信号を生成する
ビード検査装置。

【請求項2】

前記処理部は、前記ビード検査データを表示させる前記映像信号を生成した場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、前記溶接計測データのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を拡大して表示させる前記映像信号を生成する
請求項１に記載のビード検査装置。

【請求項3】

前記処理部は、前記ビード検査データを表示させる前記映像信号を生成した場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、前記ビード検査データおよび前記溶接計測データのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を、双方のデータの時間もしくは位置を対応付けて表示させる前記映像信号を生成する
請求項１または請求項２に記載のビード検査装置。

【請求項4】

前記処理部は、前記溶接計測データを表示させる前記映像信号を生成した場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、前記ビード検査データのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を拡大して表示させる前記映像信号を生成する
請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載のビード検査装置。

【請求項5】

前記処理部は、前記溶接計測データを表示させる前記映像信号を生成した場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、前記ビード検査データおよび前記溶接計測データのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を、双方のデータの時間もしくは位置を対応付けて表示させる前記映像信号を生成する
請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載のビード検査装置。

【請求項6】

前記処理部は、前記溶接計測データおよび前記ビード検査データを表示させる前記映像信号を生成した場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、前記溶接計測データおよび前記ビード検査データのうち、指定された時間もしくは位置に対応する部分を拡大して表示させる前記映像信号を生成する
請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載のビード検査装置。

【請求項7】

前記溶接計測データは、溶接電圧、溶接電流、ワイヤ送給速度、ワイヤ送給用モータの負荷およびガス流量のうちの少なくとも１つであり、
前記ビード検査データは、ビードの静止画像、ビードの動画像、ビード表面の凹凸データ、ビード内部のＸ線データおよびビード内部の超音波データのうちの少なくとも１つである
請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載のビード検査装置。

【請求項8】

溶接計測データおよびビード検査データの少なくとも一方の経時変化もしくは位置変化を表示させる映像信号を生成する処理ステップを含み、
前記処理ステップにおいて、前記溶接計測データおよび前記ビード検査データのうちいずれか一方を表示させる前記映像信号を生成した場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、前記溶接計測データおよび前記ビード検査データのうち、前記映像信号に含まれていなかった方のデータの中から、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を表示させる前記映像信号を生成する
ことをコンピュータに実行させる
ビード検査プログラム。

【請求項9】

溶接計測データと、ビード検査データとを関連付けて格納するデータベースを備えた
記憶装置。

【請求項10】

溶接計測データおよび前記ビード検査データは、時間、位置、通し番号または並び順によって関連付けられている
請求項９に記載の記憶装置。

【請求項11】

前記溶接計測データは、溶接電圧、溶接電流、ワイヤ送給速度、ワイヤ送給用モータの負荷およびガス流量のうちの少なくとも１つであり、
前記ビード検査データは、ビードの静止画像、ビードの動画像、ビード表面の凹凸データ、ビード内部のＸ線データおよびビード内部の超音波データのうちの少なくとも１つである
請求項９または請求項１０に記載の記憶装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ビード検査装置、ビード検査プログラムおよび記憶装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来では、溶接電流や溶接電圧の観測波形を確認することにより、溶接異常の有無を確認していた（例えば特許文献１）。さらに、上記観測波形を、ロボットの軌跡情報と関連付けて表示することにより、溶接異常の箇所を確認しやすくしていた（例えば特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−２６６４０号公報

【特許文献2】特開平１１−５８００７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、溶接産業においては、溶接異常の箇所をより簡単に確認することが要望されている。従って、溶接異常の箇所をより簡単に確認することの可能なビード検査装置、ビード検査プログラムおよび記憶装置を提供することが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一実施の形態に係るビード検査装置は、溶接計測データおよびビード検査データの少なくとも一方の経時変化もしくは位置変化を表示させる映像信号を生成する処理部を備えている。この処理部は、溶接計測データおよびビード検査データのうちいずれか一方を表示させる映像信号を生成した場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、溶接計測データおよびビード検査データのうち、映像信号に含まれていなかった方のデータの中から、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を表示させる映像信号を生成する。

【0006】

本発明の一実施の形態に係るビード検査プログラムは、溶接計測データおよびビード検査データの少なくとも一方の経時変化もしくは位置変化を表示させる映像信号を生成する処理ステップをコンピュータに実行させる。このビード検査プログラムの処理ステップにおいて、溶接計測データおよびビード検査データのうちいずれか一方を表示させる映像信号を生成した場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、溶接計測データおよびビード検査データのうち、映像信号に含まれていなかった方のデータの中から、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を表示させる映像信号を生成する。

【0007】

本発明の一実施の形態に係るビード検査装置およびビード検査プログラムでは、溶接計測データおよびビード検査データのうちいずれか一方を表示させる映像信号が生成された場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、溶接計測データおよびビード検査データのうち、映像信号に含まれていなかった方のデータの中から、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を表示させる映像信号が生成される。これにより、例えば、ユーザが、溶接異常の疑われる箇所の時間もしくは位置を指定するだけで、その箇所における他のデータを確認することができる。

【0008】

本発明の一実施の形態に係る記憶装置は、溶接計測データと、ビード検査データとを関連付けて格納するデータベースを備えている。

【0009】

本発明の一実施の形態に係る記憶装置では、溶接計測データと、ビード検査データとを関連付けて格納するデータベースが設けられている。これにより、例えば、ユーザが、一方のデータにおいて溶接異常の疑われる箇所を見つけたときに、その箇所における他のデータをデータベースから読み出し、確認することができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一実施の形態に係るビード検査装置、ビード検査プログラムおよび記憶装置によれば、ユーザが、一方のデータにおいて溶接異常の疑われる箇所を見つけたときに、その箇所における他のデータを確認することができるようにしたので、溶接異常の箇所をより簡単に確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施の形態に係るビード検査装置の概略構成の一例を表す図である。

【図2】図１のデータベースの概略構成の一例を表す図である。

【図3】図１のデータベースの概略構成の一例を表す図である。

【図4】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図5】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図6】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図7】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図8】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図9】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図10】図１のデータベースの概略構成の一例を表す図である。

【図11】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図12】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図13】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図14】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図15】図１のデータベースの概略構成の一例を表す図である。

【図16】図１のデータベースの概略構成の一例を表す図である。

【図17】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図18】図１の表示部の画面に表示される映像の一例を表す図である。

【図19】図１のビード検査装置の一変形例を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下の説明は本発明の一具体例であって、本発明は以下の態様に限定されるものではない。また、本発明は、各図に示す各構成要素の配置や寸法、寸法比などについても、それらに限定されるものではない。

【0013】

＜１．実施の形態＞
［構成］
本発明の一実施の形態に係るビード検査装置１の構成について説明する。図１は、ビード検査装置１の概略構成の一例を表したものである。ビード検査装置１は、ビードの品質を検査するための装置である。ビード検査装置１は、制御部１１（処理部）と、入力部１２と、記憶部１３と、表示部１４とを備えている。

【0014】

制御部１１は、入力部１２からの入力を受け付けたり、受け付けた入力内容に基づく処理を行ったり、処理結果などを表示部１４に表示させたりする。制御部１１は、また、記憶部１３に記憶されているビード検査プログラム１３Ａが制御部１１にロードされたときに、ビード検査プログラム１３Ａに記述された一連の動作を実行する。ビード検査プログラム１３Ａのロードされた制御部１１（以下、単に「制御部１１」と称する。）は、ビードの検査結果を表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成する。

【0015】

制御部１１は、例えば、プロセッサなどによって構成されている。入力部１２は、例えば、キーボードおよびマウスによって構成されている。記憶部１３は、例えば、不揮発性メモリによって構成されており、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ、抵抗変化型メモリなどによって構成されている。表示部１４は、例えば、液晶パネル、または有機ＥＬパネルなどによって構成されている。

【0016】

記憶部１３は、ビード検査プログラム１３Ａ、データベース１３Ｂおよびデータベース１３Ｃを格納している。記憶部１３には、データベース１３Ｂとデータベース１３Ｃとが関連付けて格納されている。

【0017】

データベース１３Ｂは、例えば、図２に示したように、溶接計測データＤｍを有している。溶接計測データＤｍは、溶接電圧、溶接電流、ワイヤ送給速度、ワイヤ送給用モータの負荷およびガス流量のうちの少なくとも１つの計測値である。データベース１３Ｂでは、溶接計測データＤｍに対して、インデックスＩｎａが割り当てられている。インデックスＩｎａは、例えば、時間（溶接時刻）、位置（位置座標）または通し番号で表現されている。

【0018】

データベース１３Ｃは、例えば、図３に示したように、ビード検査データＩｂを有している。ビード検査データＩｂは、ビードの静止画像、ビードの動画像、ビード表面の凹凸データ、ビード内部のＸ線データおよびビード内部の超音波データのうちの少なくとも１つである。データベース１３Ｃでは、ビード検査データＩｂの格納されている箇所のアドレスＡｄに対して、インデックスＩｎｂが割り当てられている。インデックスＩｎｂは、例えば、時間（溶接時刻）、位置（位置座標）または通し番号で表現されている。

【0019】

ビードの静止画像は、溶接中に所定の周期で撮影された静止画像である。ビードの動画像は、溶接中に所定のフレームレートで撮影された動画像である。ビード表面の凹凸データは、例えば、ビードにレーザセンサを照射することにより得られる反射光に基づいて得られた１次元データである。ビード内部のＸ線データは、ビードにＸ線データを照射することにより得られる透過Ｘ線に基づいて得られた２次元データである。ビード内部の超音波データは、ビードに超音波を照射することにより得られる反射波に基づいて得られた２次元データである。

【0020】

[動作]
次に、ビード検査プログラム１３Ａのロードされた制御部１１の動作について説明する。制御部１１は、溶接計測データＤｍおよびビード検査データＩｂの少なくとも一方の経時変化もしくは位置変化を表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成する。制御部１１は、例えば、溶接計測データＤｍの経時変化もしくは位置変化を表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成したとする。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図４に示したように、溶接計測データＤｍ（溶接電流）の経時変化もしくは位置変化のグラフを表示部１４の画面１４Ａに表示する。また、制御部１１は、例えば、ビード検査データＩｂの経時変化もしくは位置変化を表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成したとする。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図５に示したように、ビード検査データＩｂ（静止画像）の経時変化もしくは位置変化の連結画像を画面１４Ａに表示する。

【0021】

ここで、制御部１１は、例えば、溶接計測データＤｍを表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成した場合に、時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）がユーザによって指定されたときには、映像信号Ｄｓｉｇに含まれていなかった方のデータ（ビード検査データＩｂ）の中から、少なくとも、指定された時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）に対応する部分を表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成する。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図６に示したように、ビード検査データＩｂのうち、少なくとも、指定された時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）に対応する部分の経時変化もしくは位置変化の連結画像を画面１４Ａに表示する。

【0022】

なお、ユーザによる指定は、例えば、図５に示したように、画面１４Ａに表示されたマウスポインタＭＰを、所望の時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）に合わせた上で、マウスをクリックすることによってなされる。

【0023】

また、制御部１１は、例えば、ビード検査データＩｂを表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成した場合に、時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）がユーザによって指定されたときには、映像信号Ｄｓｉｇに含まれていなかった方のデータ（溶接計測データＤｍ）の中から、少なくとも、指定された時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）に対応する部分を表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成する。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図７に示したように、溶接計測データＤｍのうち、少なくとも、指定された時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）に対応する部分の経時変化もしくは位置変化のグラフを画面１４Ａに表示する。

【0024】

制御部１１は、例えば、溶接計測データＤｍを表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成した場合に、時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）がユーザによって指定されたときには、映像信号Ｄｓｉｇに含まれていなかった方のデータ（ビード検査データＩｂ）の中から、少なくとも、指定された時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）に対応する部分を、双方のデータの時間もしくは位置を対応付けて表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図８に示したように、溶接計測データＤｍおよびビード検査データＩｂの時間もしくは位置を対応付ける引き出し線Ｌ１を画面１４Ａに表示する。

【0025】

さらに、制御部１１は、例えば、ビード検査データＩｂのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を、溶接計測データＤｍよりも拡大して表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図８に示したように、ビード検査データＩｂのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を、溶接計測データＤｍよりも拡大して画面１４Ａに表示する。

【0026】

制御部１１は、例えば、ビード検査データＩｂを表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成した場合に、時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）がユーザによって指定されたときには、映像信号Ｄｓｉｇに含まれていなかった方のデータ（溶接計測データＤｍ）の中から、少なくとも、指定された時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）に対応する部分を、双方のデータの時間もしくは位置を対応付けて表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図９に示したように、溶接計測データＤｍおよびビード検査データＩｂの時間もしくは位置を対応付ける引き出し線Ｌ１を画面１４Ａに表示する。

【0027】

さらに、制御部１１は、例えば、溶接計測データＤｍのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を、ビード検査データＩｂよりも拡大して表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図９に示したように、溶接計測データＤｍのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を、ビード検査データＩｂよりも拡大して画面１４Ａに表示する。

【0028】

なお、データベース１３Ｃが、例えば、図１０に示したように、画像連結されたビード検査データＩｂを格納していてもよい。この場合、データベース１３Ｃでは、画像連結されたビード検査データＩｂの格納されている箇所のアドレスＡｄが格納されている。

【0029】

データベース１３Ｃが、画像連結されたビード検査データＩｂを格納している場合には、制御部１１は、溶接計測データＤｍを表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成した場合に、時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）が指定されたときには、画像連結されたビード検査データＩｂを表示させる映像信号を生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図１１に示したように、画像連結されたビード検査データＩｂを画面１４Ａに表示する。

【0030】

このとき、制御部１１は、画像連結されたビード検査データＩｂを、双方のデータの時間もしくは位置を対応付けて表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図１１に示したように、溶接計測データＤｍおよびビード検査データＩｂの時間もしくは位置を対応付ける引き出し線Ｌ１を画面１４Ａに表示する。

【0031】

ところで、データベース１３Ｃは、ビード検査データＩｂとして、ビードの動画像を格納していてもよい。この場合、制御部１１は、ビード検査データＩｂのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分の動画像を表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図１２に示したように、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分の動画像を画面１４Ａに表示する。

【0032】

また、データベース１３Ｃは、ビード検査データＩｂとして、ビード表面の凹凸データ（レーザセンサのデータ）を格納していてもよい。この場合、制御部１１は、ビード検査データＩｂのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分の凹凸データ（レーザセンサのデータ）を表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図１３に示したように、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分の凹凸データ（レーザセンサのデータ）を画面１４Ａに表示する。

【0033】

また、データベース１３Ｃは、ビード検査データＩｂとして、ビード内部のＸ線データを格納していてもよい。この場合、制御部１１は、ビード検査データＩｂのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分の凹凸データ（レーザセンサのデータ）を表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分のビード内部のＸ線データを画面１４Ａに表示する。

【0034】

また、データベース１３Ｃは、ビード検査データＩｂとして、ビード内部の超音波データを格納していてもよい。この場合、制御部１１は、ビード検査データＩｂのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分の超音波データを表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分のビード内部の超音波データに表示する。

【0035】

また、制御部１１は、例えば、図１４に示したような選択ボックスＳＢを表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。選択ボックスＳＢは、ビード検査データＩｂとして採り得るデータの一覧となっており、例えば、ビードの静止画像、ビードの動画像、レーザセンサ（ビード表面の凹凸データ）、ビード内部のＸ線データおよびビード内部の超音波データを含むリストとなっている。このとき、制御部１１は、選択ボックスＳＢ内の１つのデータがユーザによって選択されたときには、選択されたデータのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図６、図８、図９に示したように、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分のデータ（ビード検査データＩｂ）を画面１４Ａに表示する。

【0036】

ところで、データベース１３Ｂにおいて、例えば、図１５に示したように、溶接計測データＤｍに対するインデックスＩｎａの割り当てが省略されていてもよい。同様に、データベース１３Ｃにおいて、例えば、図１６に示したように、ビード検査データＩｂの記憶部１３内のアドレスＡｄに対するインデックスＩｎａの割り当てが省略されていてもよい。この場合、データベース１３Ｂには、溶接計測データＤｍの時間（溶接時刻）、位置（位置座標）間隔（計測ピッチ）が格納されている。同様に、データベース１３Ｃには、ビード検査データＩｂの時間（溶接時刻）、位置（位置座標）間隔（撮影ピッチ）が格納されている。このように、計測ピッチや撮影ピッチが記憶部１３に格納されていることにより、インデックスＩｎａ，Ｉｎｂが設けられているのと同様に、溶接計測データＤｍと、ビード検査データＩｂとが関連付けられる。

【0037】

［効果］
次に、ビード検査装置１の効果について説明する。

【0038】

従来では、溶接電流や溶接電圧の観測波形を確認することにより、溶接異常の有無を確認していた。さらに、上記観測波形を、ロボットの軌跡情報と関連付けて表示することにより、溶接異常の箇所を確認しやすくしていた。ところで、溶接産業においては、溶接異常の箇所をより簡単に確認することが要望されている。

【0039】

一方、ビード検査装置１では、溶接計測データＤｍおよびビード検査データＩｂのうちいずれか一方を表示させる映像信号Ｄｓｉｇが生成された場合に、時間もしくは位置が指定されたときには、溶接計測データＤｍおよびビード検査データＩｂのうち、映像信号Ｄｓｉｇに含まれていなかった方のデータの中から、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分を表示させる映像信号Ｄｓｉｇが生成される。これにより、例えば、ユーザが、溶接異常の疑われる箇所の時間もしくは位置を指定するだけで、その箇所における他のデータを確認することができる。従って、溶接異常の箇所をより簡単に確認することができる。

【0040】

ビード検査装置１では、溶接計測データＤｍと、ビード検査データＩｂとを関連付けて格納するデータベース１３Ａ，１３Ｂが設けられている。これにより、例えば、ユーザが、一方のデータにおいて溶接異常の疑われる箇所を見つけたときに、その箇所における他のデータをデータベースから読み出し、確認することができる。従って、溶接異常の箇所をより簡単に確認することができる。

【0041】

ビード検査装置１において、指定された時間もしくは位置に対応する部分が拡大して表示される場合には、例えば、ユーザが、一方のデータにおいて溶接異常の疑われる箇所を見つけたときに、その箇所を拡大して表示させることができる。従って、溶接異常の箇所をより簡単に確認することができる。

【0042】

ビード検査装置１において、ビード検査データＩｂおよび溶接計測データＤｍのうち、少なくとも、指定された時間もしくは位置に対応する部分が、双方のデータの時間もしくは位置を対応付けて表示される場合には、例えば、ユーザが、一方のデータにおいて溶接異常の疑われる箇所を見つけたときに、その箇所をより簡単に確認することができる。

【0043】

＜２．変形例＞
以下に、上記実施の形態のビード検査装置１の変形例について説明する。なお、以下では、上記実施の形態と共通の構成要素に対しては、上記実施の形態で付されていた符号と同一の符号が付される。また、上記実施の形態と異なる構成要素の説明を主に行い、上記実施の形態と共通の構成要素の説明については、適宜、省略するものとする。

【0044】

[変形例Ａ]
上記実施の形態では、ビード検査データＩｂおよび溶接計測データＤｍのいずれか一方のデータが最初に画面１４Ａに表示され、その後に、残りのデータが画面１４Ａに表示されていた。しかし、例えば、制御部１１は、溶接計測データＤｍおよびビード検査データＩｂの双方の経時変化もしくは位置変化を表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図１７に示したように、溶接計測データＤｍおよびビード検査データＩｂの双方の経時変化もしくは位置変化のグラフを表示部１４の画面１４Ａに表示する。

【0045】

このとき、さらに、時間（溶接時刻）もしくは位置（位置座標）がユーザによって指定されたときには、溶接計測データＤｍおよびビード検査データＩｂのうち、指定された時間もしくは位置に対応する部分を、当初よりも拡大して表示させる映像信号Ｄｓｉｇを生成してもよい。このとき、制御部１１が、生成した映像信号Ｄｓｉｇを表示部１４に出力すると、表示部１４は、例えば、図１８に示したように、溶接計測データＤｍおよびビード検査データＩｂのうち、指定された時間もしくは位置に対応する部分を表示部１４の画面１４Ａに、当初よりも拡大して表示する。これにより、例えば、ユーザが、一方のデータにおいて溶接異常の疑われる箇所を見つけたときに、その箇所を、当初よりも拡大して表示させることができる。従って、溶接異常の箇所をより簡単に確認することができる。

【0046】

[変形例Ｂ]
上記実施の形態では、ビード検査装置１が、データベース１３Ｂおよびデータベース１３Ｃを備えていた。しかし、例えば、図１９に示したように、ビード検査装置１において、データベース１３Ｂおよびデータベース１３Ｃが省略されていてもよい。ただし、この場合には、例えば、ビード検査装置１とネットワーク３で接続されたサーバ装置２内に、データベース１３Ｂおよびデータベース１３Ｃが設けられている。

【0047】

サーバ装置２は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３とを備えている。記憶部２２は、データベース１３Ｂおよびデータベース１３Ｃを格納している。通信部２３は、ネットワーク３を介してビード検査装置１と通信を行う。制御部２１は、ビード検査装置１からの要求に応じて、記憶部１３に記憶されているデータベース１３Ｂおよびデータベース１３Ｃ内のデータを、通信部２３を介してビード検査装置１に出力する。

【0048】

ネットワーク３は、例えば、インターネットで標準的に利用されている通信プロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）を用いて通信を行うネットワークであってもよく、そのネットワーク独自の通信プロトコルを用いて通信を行うセキュアなネットワークであってもよい。ネットワーク３は、例えば、インターネット、イントラネット、または、ローカルエリアネットワークである。ネットワーク３と、ビード検査装置１またはサーバ装置２との接続は、例えば、有線ＬＡＮ（local Area Network）であってもよいし、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線ＬＡＮや、携帯電話回線などであってもよい。

【0049】

本変形例では、ビード検査装置１は、サーバ装置２内にあるデータベース１３Ｂおよびデータベース１３Ｃを用いることで、上記実施の形態と同様に、溶接異常の箇所をより簡単に確認することができる。

【符号の説明】

【0050】

１…ビード検査装置、２…サーバ装置、３…ネットワーク、１１…制御部、１２…入力部、１３…記憶部、１３Ａ…ビード検査プログラム、１３Ｂ，１３Ｃ…データベース、１４…表示部、１４Ａ…画面、１５…通信部、２１…制御部、２２…記憶部、２３…通信部、Ａｄ…アドレス、Ｄｓｉｇ…映像信号、Ｄｍ…溶接計測データ、Ｉｂ…ビード検査データ、Ｉｎａ，Ｉｎｂ…インデックス、Ｌ１…引き出し線、ＭＰ…マウスポインタ、ＳＢ…選択ボックス。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】