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特開 2017-226031出願番号 特願 2016-122748
力覚センサーユニットおよびロボット
出願人 セイコーエプソン株式会社（識別番号 2369）
2026年 特許公開件数ランキング 7位 1,369件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 17位 757件（※）
公報発行日 2017年12月28
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-A-2017-226031 ログイン済みの方はこのURLへ
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※ 共同出願を含む
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技術分野
要約特許出願時に添付された[要約書]
【課題】ロボットアームに対する取り付け方に起因する力覚センサーの精度の低下を低減することができる力覚センサーユニットおよびロボットを提供すること。【解決手段】力覚センサーと、一端部と他端部と側部とによって囲まれた空間内に前記力覚センサーを収納している筐体と、ロボットが有するロボットアームに対して取り付け可能である第１取付部と、前記第１取付部と異なる位置で、前記筐体の前記一端部に対して着脱可能に取り付けられている第２取付部と、を有する取付部材と、前記力覚センサーに接続され、前記筐体内から前記筐体外に引き出された配線とを有し、前記第１取付部には、前記ロボットアームに対する位置決めをする位置決め部が設けられており、前記配線の一部は、前記側部の周方向に沿わされていることを特徴とする力覚センサーユニット。
【選択図】図４
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
しかし、特許文献１に係るロボットでは、回転直動リンクに対する具体的な力覚センサーの取り付け方が開示されておらず、力覚センサーの精度を保証するような安定した取り付けがなされていなかった。 本発明の目的は、ロボットアームに対する取り付け方に起因する力覚センサーの精度の低下を低減することができる力覚センサーユニットを提供すること、また、この力覚センサーユニットを備えるロボットを提供することにある。課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】本発明の第１ロボットを示す斜視図である。
【図2】図１に示すロボットおよび制御装置のシステム構成図である。
【図3】図１に示すロボットの模式図である。
【図4】図１に示すロボットアームに力覚センサーユニットが取り付けられた状態を示す図である。
【図5】図４に示す力覚センサーユニットをハンド側取付部材から見た斜視図である。
【図6】図４に示す力覚センサーユニットをロボットアーム側に設けられた取付部材から見た斜視図である。
【図7】図４に示す力覚センサーユニットの側面図である。
【図8】ロボットアームに対する力覚センサーユニットの取り付け方を説明するための図である。
【図9】図６に示す力覚センサーの変形例を示す図である。
【図10】本発明の第２ロボットを示す斜視図である。
【図11】図１０に示す力覚センサーユニットをロボットアーム側に設けられた取付部材から見た斜視図である。
【図12】図１０に示す力覚センサーユニットの側面図である。
【図13】本発明の第３ロボットを示す斜視図である。
【図14】図１３に示す力覚センサーユニットをロボットアーム側に設けられた取付部材から見た斜視図である。
【図15】図１３に示す力覚センサーユニットの側面図である。
【図16】配線の取り付け方を説明するための図である。
【図17】図１３に示すロボットが有するスプラインシャフトの先端部を示す図である。
選択図 図4出願人が指定した本件の代表的な図
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