特開 2017-226505 昇降搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2017-226505(P2017-226505A)

(43)【公開日】2017年12月28日

(54)【発明の名称】昇降搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20171201BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 561

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2016-122523(P2016-122523)

(22)【出願日】2016年6月21日

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】峯松 正和

(72)【発明者】

【氏名】瀬原 大輔

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ13

3F022LL16

3F022MM11

(57)【要約】

【課題】昇降搬送装置において、昇降搬送能力を向上させつつ製造コストを抑える。
【解決手段】昇降搬送装置１では、第１荷物台２１は、荷物Ｗを前後方向に移動可能な第１コンベア３１を有する。第１前後駆動装置２３は、第１荷物台２１を前後方向に駆動する装置であって、第１荷物台２１を前後方向に移動自在に支持する額縁状フレーム５３を有する。一対の昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂは、額縁状フレーム５３の前端及び後端に接続されている。昇降案内部材は一対の昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂに装着されている。第１昇降駆動装置２５は、第１前後駆動装置２３を昇降駆動する。額縁状フレーム５３は、前後方向に延びて上下に配置された上側枠材１０１及び下側枠材１０３と、上下方向に延びて上側枠材１０１及び前記下側枠材１０３の前端同士及び後端同士をそれぞれ接続する前側枠材１０５と後側枠材１０７とを有する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を昇降して搬送する昇降搬送装置であって、
前記荷物を前後方向に移動可能なコンベアを有する荷物台と、
前記荷物台を前記前後方向に駆動する装置であって、前記荷物台を前記前後方向に移動自在に支持する額縁状フレーム有する前後駆動装置と、
前記額縁状フレームの前端及び後端に接続された一対の昇降案内フレームと、
前記一対の昇降案内フレームに装着された昇降案内部材と、
前記前後駆動装置を昇降駆動する昇降駆動装置と、を備え、
前記額縁状フレームは、前記前後方向に延びて上下に配置された上側枠材及び下側枠材と、上下方向に延びて前記上側枠材及び前記下側枠材の前端同士及び後端同士をそれぞれ接続する前側枠材と後側枠材とを有する、昇降搬送装置。

【請求項2】

前記前後駆動装置は、
前記上側枠材及び前記下側枠材にそれぞれ取り付けられ、前記荷物台を前記前後方向に案内する一対の直動ガイドと、
前記上側枠材及び前記下側枠材の中間に配置され、前記荷物台に作用する駆動力を発生する駆動アクチュエータとをさらに有する、請求項１に記載の昇降搬送装置。

【請求項3】

前記昇降案内フレームは上下に長い部材であり、
前記昇降案内部材は、前記昇降案内フレームに装着され前記前後方向の荷重を支持する上下一対のローラと、前記昇降案内フレームに装着され前記前後方向に直交する左右方向の荷重を支持する上方一対のローラ及び下方一対のローラとを、有する、請求項１又は２に記載の昇降搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、昇降搬送装置、特に、複数段の棚を有する自動倉庫に荷物を搬入又は自動倉庫から荷物を搬出する昇降搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ラックの各段に対応して複数の搬送車を設けた自動倉庫が知られている。各搬送車は、各段においてラックの方向に走行しながら、搬送車と各段の棚との間で荷物を移載する。このような自動倉庫では、ラックの各段に荷物を搬入又はラックの各段から荷物を搬出するための昇降搬送装置が設けられている。
特許文献１には、１本のマストに沿って昇降する昇降台を備えた昇降装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２−１８８２２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の昇降装置では、昇降搬送できる荷物は一度に１個だけである。つまり、昇降装置の搬送能力が十分ではない。したがって、昇降装置は、自動倉庫に対して大量の荷物を短時間で搬入・搬出できない。
一方、昇降装置の荷物搬送能力を向上する構造を採用すれば、製造コストが従来に比べて高くなることが予想される。

【0005】

本発明の目的は、昇降搬送装置において、昇降搬送能力を向上させつつ製造コストを抑えることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

【0007】

本発明の一見地に係る昇降搬送装置は、荷物を昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置は、荷物台と、前後駆動装置と、一対の昇降案内フレームと、昇降案内部材と、昇降駆動装置とを備えている。
荷物台は、荷物を前後方向に移動可能なコンベアを有する。
前後駆動装置は、荷物台を前後方向に駆動する装置であって、荷物台を前後方向に移動自在に支持する額縁状フレームを有する。
一対の昇降案内フレームは、額縁状フレームの前端及び後端に接続されている。
昇降案内部材は、一対の昇降案内フレームに装着されている。
昇降駆動装置は、前後駆動装置を昇降駆動する。
額縁状フレームは、前後方向に延びて上下に配置された上側枠材及び下側枠材と、上下方向に延びて上側枠材及び下側枠材の前端同士及び後端同士をそれぞれ接続する前側枠材と後側枠材とを有する。
この装置では、荷物台が前後駆動装置によって前後方向に移動自在に駆動されるので、２台の昇降駆動装置を組み合わせることで２つの荷物台をすれ違い昇降可能にできる。これにより、昇降搬送装置の昇降搬送能力が向上する。
さらに、中央部となる額縁状フレームと端部となる昇降案内フレームとを別部品にすることで、それぞれの部品に適切な製造方法を選択でき、結果としてコストを抑えられる。また、中央部を額縁状とすることで、サブユニットとして組立可能になる。

【0008】

前後駆動装置は、一対の直動ガイドと、駆動アクチュエータとをさらに有していてもよい。
一対の直動ガイドは、上側枠材及び下側枠材にそれぞれ取り付けられ、荷物台を前後方向に案内してもよい。
駆動アクチュエータは、上側枠材及び下側枠材の中間に配置され、荷物台に作用する駆動力を発生してもよい。
この装置では、上側枠材及び下側枠材の各々に直動ガイドを取り付けることで、荷物台を安定的に案内できる。さらに、上側枠材及び下側枠材の中間に駆動アクチュエータを配置することで、昇降搬送装置の左右方向長さを抑えることができる。

【0009】

昇降案内フレームは上下に延びる部材であってもよい。
昇降案内部材は、上下一対のローラと、上方一対のローラ及び下方一対のローラとを有していてもよい。上下一対のローラは、昇降案内フレームに装着され、前後方向の荷重を支持してもよい。上方一対のローラ及び下方一対のローラは、昇降案内フレームに装着され、前後方向に直交する左右方向の荷重を支持してもよい。
この装置では、昇降案内部材が装着される部材は、上下に延びる一体の部材としての昇降案内フレームである。したがって、昇降案内部材の剛性と精度を確保できる。

【発明の効果】

【0010】

本発明に係る昇降搬送装置では、昇降搬送能力を向上させつつ製造コストが抑えられる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】昇降搬送装置の概略正面図。

【図2】複数の昇降搬送装置の平面図。

【図3】昇降搬送装置の平面図。

【図4】昇降搬送装置の部分拡大側面図。

【図5】昇降案内部材と支柱との関係示す横断面図。

【図6】昇降駆動装置の部材の配置関係を説明するための模式図。

【図7】昇降搬送装置の制御構成を示すブロック図。

【図8】昇降台同士のすれ違い動作を説明するための模式図。

【図9】昇降台同士のすれ違い動作を説明するための模式図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

１．第１実施形態
（１）昇降搬送装置の概略構成
図１及び図２を用いて、第１実施形態の昇降搬送装置１を説明する。図１は、第１実施形態の昇降搬送装置の概略正面図である。図２は、複数の昇降搬送装置の平面図である。
昇降搬送装置１は、複数段の棚を有する自動倉庫３に荷物Ｗを搬入又は自動倉庫３から荷物Ｗを搬出する装置である。なお、以下の説明では、図１の左右方向を前後方向（矢印Ｘ方向）といい、前後方向に直交する方向を左右方向（矢印Ｙ方向）という。

【0013】

図１に示すように、昇降搬送装置１は、自動倉庫３の入出庫部５と、入出庫ステーション７との前後方向間に配置されており、両者の間で荷物Ｗを搬送する。自動倉庫３は、各段シャトル式の自動倉庫であり、ラックの段ごとに搬送車（図示せず）が往復移動可能に配置されている。入出庫部５は、自動倉庫３に荷物Ｗを搬入及び自動倉庫３から搬出するための装置である。入出庫部５は、複数の段５Ａ〜５Ｋを有している。段５Ａ〜５Ｋは、荷物Ｗを前後方向に搬送するためのコンベア９Ａ〜９Ｋを有している。コンベア９Ａ〜９Ｋの図右側には、自動倉庫３の各段を走行する搬送車（図示せず）が配置されている。入出庫ステーション７は、複数の段７Ａ〜７Ｄをそれぞれ有している。段７Ａ、７Ｂは入出庫ステーション７の上側に配置され、段７Ｃ、７Ｄは入出庫ステーション７の下側に配置されている。段７Ａ〜７Ｄは、荷物Ｗを前後方向に搬送するためのコンベア１０Ａ〜１０Ｄをそれぞれ有している。

【0014】

（２）昇降搬送装置の詳細構成
図３〜図４を用いて、昇降搬送装置１の詳細構成を説明する。図３は、昇降搬送装置の平面図である。図４は、昇降搬送装置の部分拡大図である。
昇降搬送装置１は、荷物Ｗを昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置１は、循環する無端駆動伝達部材４３（後述）を用いて第１荷物台２１及び第２荷物台２７（後述）を昇降させる。第１荷物台２１と第２荷物台２７とは互いに近接しており、平面視で同じ領域内を前後方向に移動可能であり、平面視で異なる位置に移動していれば上下方向にすれ違い移動が可能である。

【0015】

昇降搬送装置１は、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂ、一対の第２支柱４２Ａ、４２Ｂを有している。４本の支柱４１Ａ、４１Ｂ、４２Ａ、４２Ｂは、平面視で矩形の頂点位置に配置されている。一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂは、前後方向に互いに間隔を空けて配置されている。一対の第２支柱４２Ａ、４２Ｂは、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂに対して左右方向に間隔を空けて配置され、さらに前後方向に互いに間隔を空けて配置されている。
昇降搬送装置１は、図７に示すように、第１搬送装置１１と、第２搬送装置１３とを有している。第１搬送装置１１は、第１昇降駆動装置２５、第１荷物台２１、第１前後駆動装置２３を有している。第２搬送装置１３は、第２昇降駆動装置３１、第２荷物台２７、第２前後駆動装置２９を有している。

【0016】

（２−１）第１前後駆動装置
図３〜図５を用いて、第１前後駆動装置２３を説明する。図３は、昇降搬送装置の平面図である。図４は、昇降搬送装置の部分拡大側面図である。図５は、昇降案内部材と支柱との関係示す横断面図である。
第１前後駆動装置２３は、第１荷物台２１を前後方向に移動自在に支持及び駆動する。
第１前後駆動装置２３は、サブユニット５１を有している。サブユニット５１は、無端駆動伝達部材４３（後述）に連結されている。

【0017】

サブユニット５１は、複数のフレームから構成されており、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂによって昇降自在に支持されている。このようにサブユニット５１は一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂに支持されて昇降されるので、サブユニット５１の姿勢が安定しており、そのため第１荷物台２１（後述）の姿勢が正しく維持される。
サブユニット５１は、額縁状フレーム５３を有する。額縁状フレーム５３は、前後方向に延びて上下に配置された上側枠材１０１及び下側枠材１０３と、上下方向に延びて上側枠材１０１及び下側枠材１０３の前端同士及び後端同士をそれぞれ接続する前側枠材１０５と後側枠材１０７とを有する。このように額縁状フレーム５３がフレームからなる枠形状を有しているので、剛性が高くなる。また、額縁状フレーム５３の軽量化も実現される。

【0018】

図３に示すように、一対の上側枠材１０１及び下側枠材１０３は平面視では左右方向に短い幅を有しており、一対の上側枠材１０１及び下側枠材１０３の左右方向幅は第１支柱４１Ａ、４１Ｂの左右方向幅より短い。また、一対の上側枠材１０１及び下側枠材１０３は、第１支柱４１Ａ、４１Ｂの左右方向幅の領域に概ね対応して配置されている。
サブユニット５１には、一対の昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂ（昇降案内フレームの一例）が装着されている。一対の昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂは、額縁状フレーム５３の前端及び後端に接続されており、上下に長い部材である。一対の昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂと額縁状フレーム５３との接続は、ボルト、溶接等の公知の技術が用いられる。

【0019】

以下、昇降案内フレーム５５Ａに装着される昇降案内部材を説明する。なお、以下の説明は、昇降案内フレーム５５Ｂについても同様である。
昇降案内フレーム５５Ａには、上方一対のガイドローラ３６Ａ及び下方一対のガイドローラ３６Ｂが装着されている。ガイドローラ３６Ａ及び３６Ｂは、回転軸が前後方向を向いており、左右方向の荷重を支持する。図５に示すように、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂには、前後方向に延びる第１プレート９１が固定されており、ガイドローラ３６Ａ、３６Ｂは、第１プレート９１の両面に当接している。

【0020】

昇降案内フレーム５５Ａには、上下一対のガイドローラ３７Ａ、３７Ｂが装着されている。上下一対のガイドローラ３７Ａ、３７Ｂは、回転軸が左右方向を向いており、前後方向の荷重を支持している。図５に示すように、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂには、前後方向に延びる壁面９３が設けられており、ガイドローラ３７Ａ、３７Ｂは、壁面９３に当接している。
上記の構造の効果として、昇降案内部材（上方一対のガイドローラ３６Ａ及び下方一対のガイドローラ３６Ｂ、上下一対のガイドローラ３７Ａ、３７Ｂ）が組み付けられる部材は、上下に延びる一体の部材としての昇降案内フレーム５５Ａである。したがって、昇降案内部材の剛性と精度を確保できる。

【0021】

上記の構造の効果として、中央部となる額縁状フレーム５３と端部となる一対の昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂとを別部品にすることで、それぞれの部品に適切な製造方法を選択することができ、結果としてコストを抑えることができる。例えば、額縁状フレーム５３は、溶接と機械加工により製作される。昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂは、鋳造と機械加工により製作される。また、中央部を額縁状とすることで、サブユニットとして組立可能になる。
第１前後駆動装置２３は、第１直進ガイド機構５４Ａ（直動ガイドの一例）を有している。第１直進ガイド機構５４Ａは、第１荷物台２１を第１昇降駆動装置２５のサブユニット５１に対して前後方向に移動可能に支持する部材である。第１直進ガイド機構５４Ａは、上側枠材１０１に取り付けられている。第１直進ガイド機構５４Ａは、例えばリニアガイドである。

【0022】

第１前後駆動装置２３は、第２直進ガイド機構５４Ｂ（直動ガイドの一例）を有している。第２直進ガイド機構５４Ｂは、第１荷物台２１を第１昇降駆動装置２５のサブユニット５１に対して前後方向に移動可能に支持する部材である。第２直進ガイド機構５４Ｂは、下側枠材１０３に取り付けられている。第２直進ガイド機構５４Ｂは、例えばリニアガイドである。

【0023】

第１前後駆動装置２３は、直進駆動機構５７（駆動アクチュエータの一例）を有している。直進駆動機構５７は、第１荷物台２１に対して前後方向に力を付与する機構である。直進駆動機構５７は、上側枠材１０１及び下側枠材１０３の中間に配置されている。直進駆動機構５７は、額縁状フレーム５３に取り付けられている。
直進駆動機構５７は、ボールねじ５９とナット６０によって構成されている。ボールねじ５９は、サブユニット５１に固定され、前後方向に延びている。より具体的には、ボールねじ５９は、額縁状フレーム５３に回転自在に固定されている。ナット６０は、第１荷物台２１に固定されている。

【0024】

直進駆動機構５７は、第１スライドモータ８５を有している。第１スライドモータ８５がボールねじ５９を回転させると、ナット６０と共に第１荷物台２１が前後方向に移動する。第１スライドモータ８５も額縁状フレーム５３に固定されている。
このように上側枠材１０１及び下側枠材の１０３にそれぞれ第１直進ガイド機構５４Ａ及び第２直進ガイド機構５４Ｂを取り付けることで、第１荷物台２１を安定的に案内できる。さらに、上側枠材１０１及び下側枠材１０３の中間に直進駆動機構５７を配置することで、昇降搬送装置１の左右方向長さを抑えることができる。

【0025】

図３に示すように、直進駆動機構５７は、平面視でサブユニット５１すなわち一対の上側枠材１０１及び下側枠材１０３の左右方向幅内に収まるように配置されている。したがって、昇降搬送装置１の左右方向の寸法が短くなる。ここで、「左右方向幅内に収まるように配置されている」とは、直進駆動機構５７が平面視でサブユニット５１すなわち一対の上側枠材１０１及び下側枠材１０３に対して左右方向に突出していないことを意味する。
ただし、他の実施形態として、直進駆動機構５７は、平面視でサブユニット５１の左右方向幅内から一部又は全部がはみ出るように配置されていてもよい。

【0026】

（２−２）第１昇降駆動装置
第１昇降駆動装置２５は、第１前後駆動装置２３を昇降移動自在に支持及び駆動するための装置である。
第１昇降駆動装置２５は、無端駆動伝達部材４３を有している。無端駆動伝達部材４３はチェーンである。無端駆動伝達部材４３は、サブユニット５１を昇降させるための部材である。無端駆動伝達部材４３は、左右方向に平行な鉛直面内で周回移動可能に配置されている。
具体的には、無端駆動伝達部材４３は、図４に示すように、昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂの上下にある連結部６１Ａ、６１Ｂに接続されている。ただし、無端駆動伝達部材４３は、額縁状フレーム５３に接続されていてもよい。

【0027】

第１昇降駆動装置２５は、無端駆動伝達部材４３を回転駆動させるための第１昇降モータ４７（図７）を有している。第１昇降モータ４７は、第１支柱４１Ａ、第１支柱４１Ｂ、第２支柱４２Ａ、第２支柱４２Ｂの上部に設けられている。
図６を用いて、第１昇降駆動装置２５を説明する。図６は、昇降駆動装置の部材の配置関係を説明するための模式図である。

【0028】

第１昇降駆動装置２５は、複数の第１方向転換部材４５を有している。第１方向転換部材４５はスプロケットである。無端駆動伝達部材４３は、複数の第１方向転換部材４５に掛けられている。第１方向転換部材４５の１つが第１昇降モータ４７によって駆動されることで、無端駆動伝達部材４３が周回移動する。第１昇降モータ４７の回転方向が切り換えられると、無端駆動伝達部材４３の周回方向が切り換えられる。

【0029】

（２−３）第１荷物台
第１荷物台２１は、図３に示すように、荷物Ｗを前後移動可能な第１コンベア３３を有している。第１荷物台２１は、サブユニット５１に対して左右方向片側において片持ちで支持されている。
第１荷物台２１の前後方向長さはサブユニット５１の前後方向長さの半分程度である。したがって、第１荷物台２１は、サブユニット５１に対して、平面視で前後方向両側の第１位置と第２位置の間で移動可能である。第１コンベア３３は、第１コンベアモータ８７（図７）によって駆動される。
この実施形態では、第１コンベア３３は、上下方向に並んで配置された二段のコンベアである。二段の第１コンベア３３は一体に動作可能である。これにより、昇降搬送装置１が荷物Ｗを搬送する能力が向上する。

【0030】

（２−４）第２搬送装置
第２搬送装置１３は、第１搬送装置１１と基本的な構造が同じである。つまり、第２昇降駆動装置３１の基本的な構造は、第１昇降駆動装置２５と同じである。第２前後駆動装置２９の基本的な構造は、第１前後駆動装置２３と同じである。第２荷物台２７の基本的構造は、第１荷物台２１と同じである。
以上より、第２搬送装置１３の構造の説明を省略する。

【0031】

（３）昇降搬送装置の制御構成
図７を用いて、昇降搬送装置１の制御構成を説明する。図７は、昇降搬送装置の制御構成を示すブロック図である。
昇降搬送装置１は、コントローラ８３を有している。コントローラ８３は、昇降搬送装置１の各種構成を制御する装置である。コントローラ８３は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８３は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ８３は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。

【0032】

コントローラ８３は、第１搬送装置１１の第１昇降モータ４７、第１スライドモータ８５、第１コンベアモータ８７に接続されている。
コントローラ８３は、第２搬送装置の１３の第２昇降モータ６７、第２スライドモータ８９、第２コンベアモータ９０に接続されている。
コントローラ８３は上記モータの動作を制御する。なお、コントローラ８３には、各装置の位置及び状態を検出するための複数のセンサ（図示せず）が接続されている。

【0033】

（４）昇降搬送装置の動作
（４−１）基本動作
昇降搬送装置１では、第１昇降駆動装置２５が第１前後駆動装置２３を昇降移動させ、第１前後駆動装置２３が第１荷物台２１を前後移動させ、第１荷物台２１の第１コンベア３３が荷物Ｗを前後移動させる。第１荷物台２１の前後移動は、第１前後駆動装置２３の昇降移動と同時であってもよいし、第１前後駆動装置２３の昇降移動が停止しているときでもよい。また、第２昇降駆動装置３１が第２前後駆動装置２９を昇降移動させ、第２前後駆動装置２９が第２荷物台２７を前後移動させ、第２荷物台２７の第２コンベア３５が荷物Ｗを前後移動させる。第２荷物台２７の前後移動は、第２前後駆動装置２９の昇降移動と同時であってもよいし、第２前後駆動装置２９の昇降移動が停止しているときでもよい。上記の動作により、昇降搬送装置１が荷物Ｗを搬送できる。
昇降搬送装置１では、２台の荷物台が荷物Ｗの搬送を行うので、昇降搬送装置１の搬送能力が向上している。特に、第１荷物台２１と第２荷物台２７とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で相対的に昇降移動させることにより両者のすれ違い移動ができるので、荷物搬送の自由度が高くなる。したがって、昇降搬送装置１が荷物Ｗを搬送する能力が向上する。また、第１荷物台２１と第２荷物台２７を近接して配置することができ、昇降搬送装置１のサイズを小さくできる。

【0034】

昇降搬送装置１では、２台の荷物台が荷物Ｗの搬送を行うので、１台の荷物台が故障したとしても、残りの１台の荷物台で搬送動作が実行できる。特に故障した荷物台は入出庫ステーション７側でかつコンベア１１Ｂとコンベア１１Ｃとの間で待機すれば、いずれのコンベアに対しても残りの１台の荷物台がアクセスできる。

【0035】

（４−２）すれ違い動作の原理
第１前後駆動装置２３のサブユニット５１と第２前後駆動装置２９のサブユニット５１は、前述のように、平面視において、左右方向に離れた位置に配置されている。そして、両者の間が、平面視において、第１荷物台２１と第２荷物台２７が移動可能な第１位置と第２位置とになっている。図３に示すように、第１荷物台２１が第１位置にあり第２荷物台２７が第２位置にある場合、又は、第１荷物台２１が第２位置にあり第２荷物台２７が第１位置にある場合、両者は平面視で重なっていない。
図８及び図９を用いて、第１荷物台２１と第２荷物台２７との上下方向すれ違い動作を説明する。図８及び図９は、昇降台同士のすれ違い動作を説明するための模式図である。

【0036】

コントローラ８３は、第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置２９によって第１荷物台２１と第２荷物台２７とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で、第１昇降駆動装置２５と第２昇降駆動装置３１とによって第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置をそれぞれ昇降移動させることにより第１荷物台２１と第２荷物台２７とをすれ違い移動させる。
なお、すれ違い移動は、第１荷物台２１と第２荷物台２７の一方が停止しており、他方が昇降移動することでも実現される。

【0037】

２．本実施形態の特徴
昇降搬送装置１（昇降搬送装置の一例）は、荷物Ｗ（荷物の一例）を昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置１は、第１荷物台２１（荷物台の一例）と、第１前後駆動装置２３（前後駆動装置の一例）と、一対の昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂ（一対の昇降案内フレームの一例）と、上方一対のガイドローラ３６Ａ及び下方一対のガイドローラ３６Ｂ、上下一対のガイドローラ３７Ａ、３７Ｂ（昇降案内部材の一例）と、第１昇降駆動装置２５（昇降駆動装置の一例）とを備えている。
第１荷物台２１は、荷物Ｗを前後方向に移動可能な第１コンベア３３（コンベアの一例）を有する。
第１前後駆動装置２３は、第１荷物台２１を前後方向に駆動する装置であって、第１荷物台２１を前後方向に移動自在に支持する額縁状フレーム５３（額縁状フレームの一例）を有する。一対の昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂは、額縁状フレーム５３の前端及び後端に接続されている。上方一対のガイドローラ３６Ａ及び下方一対のガイドローラ３６Ｂ、上下一対のガイドローラ３７Ａ、３７Ｂは、一対の昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂに装着されている。
第１昇降駆動装置２５は、第１前後駆動装置２３を昇降駆動する。
額縁状フレーム５３は、前後方向に延びて上下に配置された上側枠材１０１（上側枠材の一例）及び下側枠材１０３（下側枠材の一例）と、上下方向に延びて上側枠材１０１及び下側枠材１０３の前端同士及び後端同士をそれぞれ接続する前側枠材１０５（前側枠材の一例）と後側枠材１０７（後側枠材の一例）とを有する。

【0038】

この装置では、中央部となる額縁状フレーム５３と端部となる昇降案内フレーム５５Ａ、５５Ｂとを別部品にすることで、それぞれの部品に適切な製造方法を選択でき、結果としてコストを抑えられる。また、中央部を額縁状とすることで、サブユニット５１として組立可能になる。

【0039】

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

【0040】

前記実施形態では各昇降台は２台つまり複数のコンベアを有していたが、昇降台のコンベアの数は特に限定されない。例えば、昇降台のコンベアの数は単数であってもよいし、３台以上であってもよい。
前記実施形態では昇降搬送装置は自動倉庫への荷物の搬入及び自動倉庫からの搬出の両方に用いられていたが、搬入のみ又は搬出のみに用いられてもよい。
無端駆動伝達部材はベルトでもよい。
前記実施形態では昇降駆動装置にはカウンターウェイトが設けられていなかった。しかし、カウンターウェイトが昇降駆動装置に設けられた昇降搬送装置にも本発明を適用できる。

【産業上の利用可能性】

【0041】

本発明は、複数段の棚を有する自動倉庫に荷物を搬入又は自動倉庫から荷物を搬出する昇降搬送装置に広く適用できる。

【符号の説明】

【0042】

１ ：昇降搬送装置
１１ ：第１搬送装置
１３ ：第２搬送装置
２１ ：第１荷物台
２３ ：第１前後駆動装置
２５ ：第１昇降駆動装置
２７ ：第２荷物台
２９ ：第２前後駆動装置
３１ ：第２昇降駆動装置
３３ ：第１コンベア
３５ ：第２コンベア
３６Ａ ：ガイドローラ
３６Ｂ ：ガイドローラ
３７Ａ ：ガイドローラ
３７Ｂ ：ガイドローラ
４３ ：無端駆動伝達部材
４７ ：第１昇降モータ
５１ ：サブユニット
５３ ：額縁状フレーム
５４Ａ ：第１直進ガイド機構
５４Ｂ ：第２直進ガイド機構
５５Ａ ：昇降案内フレーム
５５Ｂ ：昇降案内フレーム
５７ ：直進駆動機構
５９ ：ボールねじ
６０ ：ナット
６１Ａ ：連結部
６１Ｂ ：連結部
６７ ：第２昇降モータ
８３ ：コントローラ
８５ ：第１スライドモータ
８７ ：第１コンベアモータ
８９ ：第２スライドモータ
９０ ：第２コンベアモータ
９１ ：第１プレート
９３ ：壁面
１０１ ：上側枠材
１０３ ：下側枠材
１０５ ：前側枠材
１０７ ：後側枠材
Ｗ ：荷物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】