特開 2017-6992 チャック装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2017-6992(P2017-6992A)

(43)【公開日】2017年1月12日

(54)【発明の名称】チャック装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20161216BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2015-121821(P2015-121821)

(22)【出願日】2015年6月17日

(71)【出願人】

【識別番号】000102511

【氏名又は名称】ＳＭＣ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100149261

【弁理士】

【氏名又は名称】大内 秀治

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(72)【発明者】

【氏名】原 耕二

(72)【発明者】

【氏名】神田 浩一郎

(72)【発明者】

【氏名】石橋 康一郎

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707ES03

3C707ET03

3C707EU04

3C707EU18

3C707HS12

(57)【要約】

【課題】ボディに対してピストン部の変位方向と直交する方向に位置するワークの把持及び解放を行うことができるチャック装置を提供する。
【解決手段】チャック装置１０Ａは、第１把持部１８ａが設けられた第１回動軸１４ａと、第２把持部１８ｂが設けられた第２回動軸１４ｂと、ピストン部３２の往復運動を第１回動軸１４ａ及び第２回動軸１４ｂの回動運動に変換する動力伝達機構１６とを備える。第１回動軸１４ａ及び第２回動軸１４ｂは、ピストン部３２の変位方向に沿って並設されている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シリンダ孔が形成されたボディと、
前記シリンダ孔に配設されて作動流体の作用下に往復運動するピストン部と、
ワークを把持する把持部が設けられて前記ボディに回動可能に支持された第１回動軸及び第２回動軸と、
前記ピストン部の往復運動を前記第１回動軸及び前記第２回動軸の回動運動に変換する動力伝達機構と、を備え、
前記第１回動軸及び前記第２回動軸は、前記ピストン部の変位方向に沿って並設されていることを特徴とするチャック装置。

【請求項2】

請求項１記載のチャック装置において、
前記動力伝達機構は、
前記ピストン部に設けられたラックと、
前記第１回動軸に設けられて前記ラックに噛合する第１ピニオンと、
前記第２回動軸に設けられて前記ラックに噛合しない状態で前記第１ピニオンに噛合する第２ピニオンと、を有していることを特徴とするチャック装置。

【請求項3】

請求項２記載のチャック装置において、
前記第１ピニオンは、前記第２ピニオンよりも長く形成されていることを特徴とするチャック装置。

【請求項4】

請求項１記載のチャック装置において、
前記ピストン部は、前記第１回動軸の軸線方向に沿って一対設けられ、
前記動力伝達機構は、
一方の前記ピストン部に設けられた第１ラックと、
他方の前記ピストン部に設けられた第２ラックと、
前記第１回動軸に設けられて前記第１ラックに噛合する第１ピニオンと、
前記第２回動軸に設けられて前記第２ラックに噛合する第２ピニオンと、を有していることを特徴とするチャック装置。

【請求項5】

請求項４記載のチャック装置において、
前記第１ピニオン及び前記第２ピニオンは、互いに噛合していることを特徴とするチャック装置。

【請求項6】

請求項４記載のチャック装置において、
前記第１ピニオン及び前記第２ピニオンは互いに噛合していないことを特徴とするチャック装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ボディに形成されたシリンダ孔に配設されたピストン部を作動流体の作用下に往復運動させることによりワークの把持及び解放を行うチャック装置に関する。

【背景技術】

【0002】

この種のチャック装置において、例えば、特許文献１及び２には、ワークを把持する一対の把持部をピストン部の変位方向と直交する方向に並設する構成が開示されている。このようなチャック装置では、ワークの把持及び解放を行う場合、ボディに対してピストンの変位方向にワークが配置される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第２７８９１６７号公報

【特許文献2】特開平１０−８０８８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した特許文献１のような従来技術では、ボディに対してピストン部の変位方向にワークを配置する必要があるため、工場等のレイアウトによっては、チャック装置を配置することができないおそれがある。

【0005】

本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、ボディに対してピストン部の変位方向と直交する方向に位置するワークの把持及び解放を行うことができるチャック装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するために、本発明に係るチャック装置は、シリンダ孔が形成されたボディと、前記シリンダ孔に配設されて作動流体の作用下に往復運動するピストン部と、ワークを把持する把持部が設けられて前記ボディに回動可能に支持された第１回動軸及び第２回動軸と、前記ピストン部の往復運動を前記第１回動軸及び前記第２回動軸の回動運動に変換する動力伝達機構と、を備え、前記第１回動軸及び前記第２回動軸は、前記ピストン部の変位方向に沿って並設されていることを特徴とする。

【0007】

このような構成によれば、ワークを把持する把持部が設けられる第１回動軸及び第２回動軸をピストン部の変位方向に沿って並設しているので、ボディに対してピストン部の変位方向と直交する方向に位置するワークの把持及び解放を行うことができる。

【0008】

上記のチャック装置において、前記動力伝達機構は、前記ピストン部に設けられたラックと、前記第１回動軸に設けられて前記ラックに噛合する第１ピニオンと、前記第２回動軸に設けられて前記ラックに噛合しない状態で前記第１ピニオンに噛合する第２ピニオンと、を有していてもよい。

【0009】

このような構成によれば、チャック装置をコンパクトに構成することができると共に第１回動軸及び第２回動軸を確実に回動させることができる。

【0010】

上記のチャック装置において、前記第１ピニオンは、前記第２ピニオンよりも長く形成されていてもよい。

【0011】

このような構成によれば、簡易な構成で第２ピニオンがラックに噛合しないようにすることができる。

【0012】

上記のチャック装置において、前記ピストン部は、前記第１回動軸の軸線方向に沿って一対設けられ、前記動力伝達機構は、一方の前記ピストン部に設けられた第１ラックと、他方の前記ピストン部に設けられた第２ラックと、前記第１回動軸に設けられて前記第１ラックに噛合する第１ピニオンと、前記第２回動軸に設けられて前記第２ラックに噛合する第２ピニオンと、を有していてもよい。

【0013】

このような構成によれば、ピストン部の変位方向と第１回動軸の軸線方向とに直交する方向（ボディ及びワークの並び方向）におけるボディの寸法をコンパクトにしたままワークの把持力を増大させることができる。

【0014】

上記のチャック装置において、前記第１ピニオン及び前記第２ピニオンは、互いに噛合していてもよい。

【0015】

このような構成によれば、簡易な構成で第１回動軸の回動動作と第２回動軸の回動動作とを同期させることができる。

【0016】

上記のチャック装置において、前記第１ピニオン及び前記第２ピニオンは互いに噛合していなくてもよい。

【0017】

このような構成によれば、簡易な構成で第１回動軸に設けられた把持部と第２回動軸に設けられた把持部とを個別に回動させることができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、ワークを把持する把持部が設けられる第１回動軸及び第２回動軸をピストン部の変位方向に沿って並設しているので、ボディに対してピストン部の変位方向と直交する方向に位置するワークの把持及び解放を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の第１実施形態に係るチャック装置の斜視図である。

【図2】図１のチャック装置の分解斜視図である。

【図3】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った断面図である。

【図4】図１のチャック装置の平面図である。

【図5】本発明の第２実施形態に係るチャック装置の斜視図である。

【図6】図５のチャック装置の分解斜視図である。

【図7】図５のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った断面図である。

【図8】変形例に係る動力伝達機構を備えたチャック装置の分解斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明に係るチャック装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

【0021】

（第１実施形態）
本実施形態に係るチャック装置１０Ａは、流体圧シリンダの作用下に一組の把持部（第１把持部１８ａ及び第２把持部１８ｂ）を回動させてワークＷの把持及び解放を行う装置である。

【0022】

図１〜図３に示すように、チャック装置１０Ａは、シリンダ部１２と、シリンダ部１２に設けられた第１回動軸１４ａ及び第２回動軸１４ｂと、シリンダ部１２の駆動力を第１回動軸１４ａ及び第２回動軸１４ｂに伝達する動力伝達機構１６と、第１回動軸１４ａに設けられた第１把持部１８ａと、第２回動軸１４ｂに設けられた第２把持部１８ｂとを備えている。

【0023】

シリンダ部１２は、シリンダ孔２０が貫通形成された直方体形状のボディ２２と、シリンダ孔２０の両側の開口を閉塞する一対のキャップ２４、２６と、これらキャップ２４、２６がシリンダ孔２０から抜け出ることを阻止する一対の止め輪２８、３０と、シリンダ孔２０に往復運動可能に配設されたピストン部３２とを有している。

【0024】

ボディ２２は、任意の材料で構成することができるが、例えば、アルミニウム合金や鉄合金等の金属材料により構成されている。ボディ２２には、ピストン部３２と一方のキャップ２４との間に形成された第１シリンダ室３４に連通する第１ポート３６と、ピストン部３２と他方のキャップ２６との間に形成された第２シリンダ室３８に連通する第２ポート４０とが形成されている。第１ポート３６及び第２ポート４０のそれぞれには、ピストン部３２を駆動させるための作動流体（圧縮流体）を供給又は排気するための図示しない配管（エアチューブ）が接続される。

【0025】

ボディ２２には、シリンダ孔２０に連通して動力伝達機構１６、第１回動軸１４ａ、及び第２回動軸１４ｂが配設される収容孔４２が形成されている。収容孔４２は、ボディ２２の長手方向中央に開口しており、その開口部を閉塞するようにカバー部４４が複数の固定ねじ４６によってボディ２２に対して締結されている。

【0026】

シリンダ孔２０は、ボディ２２の両端部の位置で拡径しており、その拡径した部分にキャップ２４、２６及び止め輪２８、３０が配置されている。各キャップ２４、２６の外周面には、環状のシール部材４８が装着可能な環状溝が形成されている。止め輪２８、３０は、Ｃ字状に形成されており、シリンダ孔２０を構成する内周面に形成された環状溝に装着されている。

【0027】

ピストン部３２は、シリンダ孔２０に沿って延在した円柱状のロッド５０と、ロッド５０の両端面に設けられた一対のピストン５２、５４とを有している。各ピストン５２、５４は、連結ボルト５６によってロッド５０に対して連結されている。各連結ボルト５６の頭部は、各キャップ２４、２６の内面に形成された凹部５８の底面に対向している。これにより、連結ボルト５６がキャップ２４、２６に接触することを好適に防止することができる。なお、各ピストン５２、５４及びロッド５０は、一体的に形成されていてもよい。

【0028】

各ピストン５２、５４の外周面には、環状のウェアリング６２が装着される環状溝と、環状のパッキン６４が装着される環状溝とが形成されている。各ピストン５２、５４のうちロッド５０とは反対側の端面には、衝撃吸収用のダンパが設けられていてもよい。このダンパは、例えば、ゴム等の弾性部材で構成することができる。なお、このようなダンパは、各キャップ２４、２６の内面に設けられていてもよい。

【0029】

第１回動軸１４ａ及び第２回動軸１４ｂは、ボディ２２の収容孔４２に位置した状態でピストン部３２の変位方向（ボディ２２の長手方向）に並設されている。第１回動軸１４ａのうちカバー部４４の挿通孔６５ａを介してボディ２２の外側に露出する端部には、第１把持部１８ａが装着される。第２回動軸１４ｂのうちカバー部４４の挿通孔６５ｂを介してボディ２２の外側に露出する端部には、第２把持部１８ｂが装着される。

【0030】

第１回動軸１４ａ及び第２回動軸１４ｂのそれぞれは、ボディ２２に固着されたベアリング６６と、カバー部４４の各挿通孔６５ａ、６５ｂに配設された２つのベアリング６８、７０とに軸支されている。なお、ベアリング６６は、ウェーブワッシャ７２によって予圧されている。これにより、第１回動軸１４ａ及び第２回動軸１４ｂは、ボディ２２に対して回動可能に支持される。

【0031】

動力伝達機構１６は、ピストン部３２の往復運動を第１回動軸１４ａ及び第２回動軸１４ｂの回動運動に変換する。動力伝達機構１６は、ロッド５０の外周面に形成されたラック７４と、第１回動軸１４ａに固着されてラック７４に噛合する第１ピニオン７６ａと、第２回動軸１４ｂに固着されてラック７４に噛合しない状態で第１ピニオン７６ａに噛合する第２ピニオン７６ｂとを有している。

【0032】

ラック７４は、ロッド５０の一端部から長手方向中央よりも他端側に若干ずれた位置まで延在している。すなわち、ラック７４はロッド５０の他端側には形成されていない。本実施形態において、ラック７４の長さ及びピストン部３２のストロークは、第１回動軸１４ａ（第１把持部１８ａ）の回動角度範囲θａ及び第２回動軸１４ｂ（第２把持部１８ｂ）の回動角度範囲θｂが９０°となるように設定されている（図４参照）。ただし、回動角度範囲θａ、θｂは任意に設定することができる。

【0033】

第１ピニオン７６ａは、第２ピニオン７６ｂよりも長く形成されている。換言すれば、第２ピニオン７６ｂは、第１ピニオン７６ａよりも短く形成されると共にラック７４に接触しない位置に配置されている。これにより、簡易な構成で第２ピニオン７６ｂをラック７４に噛合させないようにすることができる。

【0034】

第１把持部１８ａは、第１回動軸１４ａの端部が挿入される挿入孔７８が形成された装着部８０と、装着部８０から第１回動軸１４ａの軸線と直交する方向に互いに対向するように突出した一対の突出部８２と、一対の突出部８２の間隔を調整する止めねじ８４と、装着部８０から直線状に延出した四角柱状のフィンガ部８６とを有している。

【0035】

このような第１把持部１８ａは、第１回動軸１４ａの端部を挿入孔７８に挿入した状態で止めねじ８４を締めることにより第１回動軸１４ａに対して固定され、止めねじ８４の締結を緩めることにより第１回動軸１４ａに対する固定が解除される。すなわち、第１把持部１８ａは、第１回動軸１４ａの端部に着脱可能となっている。フィンガ部８６のうち装着部８０とは反対側の先端部には、ワークＷに接触する把持面８８が凹状に形成されている。

【0036】

第２把持部１８ｂは、第２回動軸１４ｂの端部に着脱可能であって、第１把持部１８ａと同様に構成されている。そのため、第２把持部１８ｂの詳細な説明については省略する。

【0037】

本実施形態に係るチャック装置１０Ａは、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、その動作及び作用効果について説明する。なお、以下の説明では、図４に示す第１把持部１８ａ及び第２把持部１８ｂの状態を初期状態として説明する。この初期状態では、ピストン部３２がキャップ２６に接触しており、第１把持部１８ａのフィンガ部８６及び第２把持部１８ｂのフィンガ部８６がピストン部３２の変位方向に沿って延在している。

【0038】

まず、図示しない搬送装置等によって、ボディ２２に対してピストン部３２の変位方向及び第１回動軸１４ａの軸線方向と直交する方向の所定位置に円柱状のワークＷが供給（搬送）される。所定位置にワークＷが搬送されると、第１ポート３６を大気開放した状態で第２ポート４０に作動流体を供給する。

【0039】

そうすると、第２シリンダ室３８に供給された作動流体の作用下にピストン部３２がキャップ２４側に変位する。このとき、ラック７４に噛合している第１ピニオン７６ａが第１把持部１８ａ側から見て時計回りに回転するため、第１把持部１８ａが第１回動軸１４ａの軸線を中心に時計回りに回転する。また、第１ピニオン７６ａに噛合している第２ピニオン７６ｂが第２把持部１８ｂ側から見て反時計回りに回転するため、第２把持部１８ｂが第２回動軸１４ｂの軸線を中心に反時計回りに回転する。

【0040】

そして、第１把持部１８ａの把持面８８及び第２把持部１８ｂの把持面８８がワークＷに接触してワークＷが所定の把持力で把持（保持）され、ピストン部３２が停止する。

【0041】

チャック装置１０ＡによるワークＷの把持を解除する場合には、第２ポート４０を大気開放した状態で第１ポート３６に作動流体を供給する。そうすると、第１シリンダ室３４に供給された作動流体の作用下にピストン部３２がキャップ２６側に変位する。

【0042】

このとき、ラック７４に噛合している第１ピニオン７６ａ及び第１回動軸１４ａが第１把持部１８ａ側から見て反時計回りに回転するため、第１把持部１８ａが第１回動軸１４ａの軸線を中心に反時計回りに回転する。また、第１ピニオン７６ａに噛合している第２ピニオン７６ｂ及び第２回動軸１４ｂが第２把持部１８ｂ側から見て時計回りに回転するため、第２把持部１８ｂが第２回動軸１４ｂの軸線を中心に時計回りに回転する。

【0043】

これにより、第１把持部１８ａの把持面８８及び第２把持部１８ｂの把持面８８がワークＷから離間するため、チャック装置１０ＡによるワークＷの把持が解除されることとなる。そして、ピストン部３２がキャップ２６に接触することにより、ピストン部３２の変位が停止される。

【0044】

本実施形態によれば、第１回動軸１４ａ及び第２回動軸１４ｂをピストン部３２の変位方向に沿って並設しているので、ボディ２２に対してピストン部３２の変位方向と直交する方向に位置するワークＷの把持及び解放を行うことができる。

【0045】

また、本実施形態では、ロッド５０にラック７４を形成し、ラック７４に噛合する第１ピニオン７６ａを第１回動軸１４ａに設けると共にラック７４に噛合しない状態で第１ピニオン７６ａに噛合する第２ピニオン７６ｂを第２回動軸１４ｂに設けている。そのため、チャック装置１０Ａをコンパクトに構成することができると共に第１回動軸１４ａ及び第２回動軸１４ｂを確実に回動させることができる。

【0046】

本実施形態に係るチャック装置１０Ａは、上述した構成に限定されない。例えば、ピストン部３２を構成するピストン５２又はピストン５４の外周面に図示しないマグネット（永久磁石）を装着してもよい。この場合、前記マグネットの磁気を検出する図示しない磁気センサがボディ２２に設けられる。このような構成によれば、マグネットが発生する磁気を磁気センサによって感知することで、ピストン部３２の位置（第１把持部１８ａ及び第２把持部１８ｂの位置）を検出することができる。

【0047】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係るチャック装置１０Ｂについて図５〜図８を参照しながら説明する。なお、第２実施形態に係るチャック装置１０Ｂにおいて、第１実施形態に係るチャック装置１０Ａと同一の構成要素には同一の参照符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0048】

図５〜図７に示すように、本実施形態に係るチャック装置１０Ｂは、シリンダ部１００及び動力伝達機構１０２の構成が上述したシリンダ部１２及び動力伝達機構１６の構成と異なる。シリンダ部１００は、第１シリンダ孔１０４及び第２シリンダ孔１０６が貫通形成された直方体形状のボディ１０８を備えている。第１シリンダ孔１０４及び第２シリンダ孔１０６は、ボディ１０８の長手方向に沿って延在すると共に第１回動軸１４ａの軸線方向に沿って並設されている。

【0049】

また、シリンダ部１００は、第１シリンダ孔１０４の両側の開口を閉塞する一対の第１キャップ１１０、１１２と、これら第１キャップ１１０、１１２が第１シリンダ孔１０４から抜け出ることを阻止する一対の第１止め輪１１４、１１６と、第１シリンダ孔１０４に往復運動可能に配設された第１ピストン部１１８と、第２シリンダ孔１０６の両側の開口を閉塞する一対の第２キャップ１２０、１２２と、これら第２キャップ１２０、１２２が第２シリンダ孔１０６から抜け出ることを阻止する一対の第２止め輪１２４、１２６と、第２シリンダ孔１０６に往復運動可能に配設された第２ピストン部１２８とを有している。

【0050】

第１キャップ１１０、１１２及び第２キャップ１２０、１２２は上述したキャップ２４と同様に構成され、第１止め輪１１４、１１６及び第２止め輪１２４、１２６は上述した止め輪２８と同様に構成され、第１ピストン部１１８及び第２ピストン部１２８は上述したピストン部３２と同様に構成されている。そのため、第１キャップ１１０、１１２、第２キャップ１２０、１２２、第１止め輪１１４、１１６、第２止め輪１２４、１２６、第１ピストン部１１８、及び第２ピストン部１２８の詳細な構成の説明については省略する。

【0051】

図７に示すように、ボディ１０８には、第１ピストン部１１８と第１キャップ１１０との間に形成された第１シリンダ室１３０に連通する第１ポート１３２と、第１ピストン部１１８と第１キャップ１１２との間に形成された第２シリンダ室１３４に連通する第２ポート１３６と、第２ピストン部１２８と第２キャップ１２０との間に形成された第３シリンダ室１３８に連通する第３ポート１４０と、第２ピストン部１２８と第２キャップ１２２との間に形成された第４シリンダ室１４２に連通する第４ポート１４４とが形成されている。

【0052】

動力伝達機構１０２は、第１ピストン部１１８のロッド５０の外周面に形成された第１ラック１４６ａと、第２ピストン部１２８のロッド５０の外周面に形成された第２ラック１４６ｂと、第１回動軸１４ａに固着されて第１ラック１４６ａに噛合する第１ピニオン１４８ａと、第２回動軸１４ｂに固着されて第２ラック１４６ｂ及び第１ピニオン１４８ａに噛合する第２ピニオン１４８ｂとを有している。

【0053】

第１ラック１４６ａは上述したラック７４と同様に構成されており、第２ラック１４６ｂは、第２ピストン部１２８のロッド５０の長手方向中央よりも一端側に若干ずれた位置から他端部まで延在している。すなわち、第２ラック１４６ｂは第２ピストン部１２８のロッド５０の一端側には形成されていない。なお、第１ピニオン１４８ａは第２ラック１４６ｂに噛合しておらず、第２ピニオン１４８ｂは第１ラック１４６ａに噛合していない。

【0054】

次に、本実施形態に係るチャック装置１０Ｂの動作及び作用効果について説明する。なお、初期状態では、第１ピストン部１１８が第１キャップ１１２に接触すると共に第２ピストン部１２８が第２キャップ１２０に接触している。

【0055】

本実施形態では、所定位置にワークＷが搬送されると、第１ポート１３２を大気開放した状態で第２ポート１３６に作動流体を供給すると共に、第４ポート１４４を大気開放した状態で第３ポート１４０に作動流体を供給する。

【0056】

そうすると、第２シリンダ室１３４に供給された作動流体の作用下に第１ピストン部１１８が第１キャップ１１０側に変位すると共に第３シリンダ室１３８に供給された作動流体の作用下に第２ピストン部１２８が第２キャップ１２２側に変位する。このとき、第１ラック１４６ａに噛合している第１ピニオン１４８ａ及び第１回動軸１４ａが第１把持部１８ａ側から見て時計回りに回転すると共に第２ラック１４６ｂに噛合している第２ピニオン１４８ｂ及び第２回動軸１４ｂが第２把持部１８ｂから見て反時計回りに回転する。

【0057】

また、第１ピニオン１４８ａ及び第２ピニオン１４８ｂが互いに噛合しているため、第１回動軸１４ａの回転動作と第２回動軸１４ｂの回転動作とが同期する。換言すれば、第１回動軸１４ａ及び第２回動軸１４ｂが同時に同角度だけ互いに逆方向に回転する。そして、第１把持部１８ａの把持面８８及び第２把持部１８ｂの把持面８８がワークＷに接触してワークＷが所定の把持力で把持（保持）されることとなる。

【0058】

本実施形態によれば、第１ピストン部１１８及び第２ピストン部１２８を第１回動軸１４ａの軸線方向に沿って並設し、第１ピストン部１１８の往復運動によって第１把持部１８ａを回動させ、第２ピストン部１２８の往復運動によって第２把持部１８ｂを回動させている。これにより、第１ピストン部１１８の変位方向と第１回動軸１４ａの軸線方向とに直交する方向（ボディ１０８及びワークＷの並び方向）におけるボディ１０８の寸法をコンパクトにしたままワークＷの把持力を増大させることができる。

【0059】

本実施形態に係るチャック装置１０Ｂは、上述した構成に限定されない。例えば、第１ピストン部１１８を構成するピストン５２若しくはピストン５４又は第２ピストン部１２８を構成するピストン５２若しくはピストン５４の外周面に図示しないマグネット（永久磁石）を装着してもよい。この場合、前記マグネットの磁気を検出する図示しない磁気センサがボディ１０８に設けられる。このような構成によれば、マグネットが発生する磁気を磁気センサによって感知することで、第１ピストン部１１８又は第２ピストン部１２８の位置（第１把持部１８ａ及び第２把持部１８ｂの位置）を検出することができる。

【0060】

また、例えば、チャック装置１０Ｂは、動力伝達機構１０２に代えて図８に示す変形例に係る動力伝達機構１５０を備えていてもよい。図８に示すように、動力伝達機構１５０は、第１ラック１４６ａに噛合する第１ピニオン１５２ａと、第１ピニオン１５２ａに噛合しない状態で第２ラック１４６ｂに噛合する第２ピニオン１５２ｂとを有している。すなわち、第１ピニオン１５２ａ及び第２ピニオン１５２ｂは、互いに噛合していない。この場合、簡易な構成で第１把持部１８ａと第２把持部１８ｂとを個別に回動させることができる。

【0061】

さらに、チャック装置１０Ｂが上記動力伝達機構１５０を備える場合、第１ピストン部１１８を構成するピストン５２又はピストン５４に図示しない第１マグネットを装着すると共に第２ピストン部１２８を構成するピストン５２又はピストン５４に図示しない第２マグネットを装着してもよい。この場合、前記第１マグネットの磁気を検出する図示しない第１磁気センサと前記第２マグネットの磁気を検出する図示しない第２磁気センサとがボディ１０８に設けられる。このような構成によれば、第１マグネットが発生する磁気を第１磁気センサによって感知することで、第１ピストン部１１８の位置（第１把持部１８ａの位置）を検出することができる。また、第２マグネットが発生する磁気を第２磁気センサによって感知することで、第２ピストン部１２８の位置（第２把持部１８ｂの位置）を検出することができる。

【0062】

本発明に係るチャック装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。チャック装置は、第１把持部及び第２把持部を備えていなくてもよい。つまり、チャック装置は、ワークの形状等に対応した第１把持部及び第２把持部を適宜に着脱可能であればよい。

【符号の説明】

【0063】

１０Ａ、１０Ｂ…チャック装置 １２、１００…シリンダ部
１４ａ…第１回動軸 １４ｂ…第２回動軸
１６、１０２、１５０…動力伝達機構 １８ａ…第１把持部
１８ｂ…第２把持部 ２０…シリンダ孔
２２、１０８…ボディ ３２…ピストン部
７４…ラック ７６ａ、１４８ａ、１５２ａ…第１ピニオン
７６ｂ、１４８ｂ、１５２ｂ…第２ピニオン
１０４…第１シリンダ孔 １０６…第２シリンダ孔
１１８…第１ピストン部 １２８…第２ピストン部
１４６ａ…第１ラック １４６ｂ…第２ラック

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】