特開 2017-71418 グリッパー装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2017-71418(P2017-71418A)

(43)【公開日】2017年4月13日

(54)【発明の名称】グリッパー装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 43/28 20060101AFI20170324BHJP

   B65B 43/50 20060101ALI20170324BHJP

   B65B 43/54 20060101ALI20170324BHJP

【ＦＩ】

   B65B43/28 A

   B65B43/50

   B65B43/54 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2015-199621(P2015-199621)

(22)【出願日】2015年10月7日

(71)【出願人】

【識別番号】000222727

【氏名又は名称】東洋自動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091982

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 浩之

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100082991

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 泰和

(74)【代理人】

【識別番号】100105153

【弁理士】

【氏名又は名称】朝倉 悟

(74)【代理人】

【識別番号】100117787

【弁理士】

【氏名又は名称】勝沼 宏仁

(74)【代理人】

【識別番号】100127465

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 幸裕

(74)【代理人】

【識別番号】100130719

【弁理士】

【氏名又は名称】村越 卓

(72)【発明者】

【氏名】吉 兼 徹

【テーマコード（参考）】

3E030

【Ｆターム（参考）】

3E030AA04

3E030CA01

3E030CA08

3E030CB02

3E030DA01

3E030DA07

3E030EA01

3E030EB01

(57)【要約】

【課題】複数のグリッパーペアをコンパクトに設置可能なグリッパー装置を提供する。
【解決手段】グリッパー装置１０は、移動可能に設けられる搬送装置１２と、支持部１４を介して搬送装置１２に取り付けられる複数のグリッパーペア１６と、複数のグリッパーペア１６の各々を構成する一方のグリッパー１６ａと他方のグリッパー１６ｂの間隔を調整する間隔調整機構２０とを備える。複数のグリッパーペア１６の各々を構成する一方のグリッパー１６ａと他方のグリッパー１６ｂとは、同一の支持部１４を介して搬送装置１２に取り付けられる。間隔調整機構２０は、複数のグリッパーペア１６の各々を構成する一方のグリッパー１６ａ及び他方のグリッパー１６ｂのうちの少なくともいずれか一方を、同一の支持部１４を基点にして揺動させて、一方のグリッパー１６ａと他方のグリッパー１６ｂの間隔を調整する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動可能に設けられる搬送装置と、
支持部を介して前記搬送装置に取り付けられる複数のグリッパーペアと、
前記複数のグリッパーペアの各々を構成する一方のグリッパーと他方のグリッパーの間隔を調整する間隔調整機構と、を備え、
前記複数のグリッパーペアの各々を構成する前記一方のグリッパーと前記他方のグリッパーとは、同一の前記支持部を介して前記搬送装置に取り付けられ、
前記間隔調整機構は、前記複数のグリッパーペアの各々を構成する前記一方のグリッパー及び前記他方のグリッパーのうちの少なくともいずれか一方を、前記同一の支持部を基点にして揺動させて、前記一方のグリッパーと前記他方のグリッパーの間隔を調整するグリッパー装置。

【請求項2】

前記複数のグリッパーペアは、第１グリッパー及び第２グリッパーを有する第１のグリッパーペアと、第３グリッパー及び第４グリッパーを有する第２のグリッパーペアとを含み、
前記間隔調整機構は、前記第１グリッパーに力を加えることができる力作用機構と、前記第１のグリッパーペアと前記第２のグリッパーペアとの間で力を伝達する力伝達機構と、を有し、
前記力作用機構は、前記第１グリッパーを揺動させて、前記第１グリッパーと前記第２グリッパーの間隔を調整し、
前記力伝達機構は、前記力作用機構から前記第１グリッパーに加えられる力を前記第４グリッパーに伝達して当該第４グリッパーを揺動させて、前記第３グリッパーと前記第４グリッパーの間隔を調整する請求項１に記載のグリッパー装置。

【請求項3】

前記力伝達機構は、前記第１グリッパーと前記第４グリッパーとを連結する第１連結機構を有し、
前記力作用機構が前記第１グリッパーを前記第２グリッパーから離れる方向に移動させると、前記第４グリッパーは前記第３グリッパーから離れる方向に移動する請求項２に記載のグリッパー装置。

【請求項4】

前記間隔調整機構は、前記第１グリッパーと前記第４グリッパーとを連結する第１弾性部材を有し、
前記力作用機構が前記第１グリッパーに加える力を増大させると、前記第１グリッパー及び前記第４グリッパーは、前記第１グリッパー及び前記第４グリッパーに加えられる前記第１弾性部材の弾性力に抗して移動し、
前記力作用機構が前記第１グリッパーに加える力を減少させると、前記第１グリッパー及び前記第４グリッパーは、前記第１弾性部材の弾性力によって移動する請求項３に記載のグリッパー装置。

【請求項5】

前記第１連結機構は、前記第１グリッパー及び前記第４グリッパーのうちの一方に設けられる連結軸と、前記第１グリッパー及び前記第４グリッパーのうちの他方に設けられ前記連結軸が嵌合する嵌合穴であって前記連結軸を移動可能に保持する嵌合穴と、を有する請求項３又は４に記載のグリッパー装置。

【請求項6】

前記力伝達機構は、前記第１グリッパーと前記第３グリッパーとを連結する連結ロッドを有し、
前記第３グリッパーは、前記第１グリッパーと連動して揺動する請求項２〜５のいずれか一項に記載のグリッパー装置。

【請求項7】

前記間隔調整機構は、前記第２グリッパーと前記第３グリッパーとを連結する第２弾性部材を有し、
前記力伝達機構は、前記第２グリッパー及び前記第３グリッパーを連結する第２連結機構を有し、
前記第３グリッパーが前記第４グリッパーに近づく方向に移動すると前記第２グリッパーは前記第１グリッパーに近づく方向に移動し、前記第３グリッパーが前記第４グリッパーから遠ざかる方向に移動すると前記第２グリッパーは前記第１グリッパーから遠ざかる方向に移動する請求項２〜６のいずれか一項に記載のグリッパー装置。

【請求項8】

前記第２グリッパー及び前記第３グリッパーは、前記支持部の軸方向に関し、前記第１グリッパー及び前記第４グリッパーとは異なる位置で前記支持部に取り付けられる請求項２〜７のいずれか一項に記載のグリッパー装置。

【請求項9】

前記搬送装置は、回転軸と、当該回転軸に取り付けられ当該回転軸とともに回転する回転テーブルとを有し、
前記複数のグリッパーペアは、前記支持部を介して前記回転テーブルに取り付けられ、
前記力作用機構は、カム面を有する円筒カムと、前記回転テーブルに取り付けられるカムレバー部であって、前記カム面上を移動するカムフォロアと前記第１グリッパーに当接可能な押圧ローラーとを具備するカムレバー部と、を有し、
前記カム面は、前記回転軸の軸方向に関する位置が、前記回転テーブルの回転方向に関して変動し、
前記カムフォロアは、前記カム面のうち前記回転テーブルの回転に応じた位置に当接し、
前記カムレバー部は、前記カムフォロアが当接している前記カム面の位置に応じた姿勢をとり、当該姿勢に応じて前記押圧ローラーを介して前記第１グリッパーに加える力が変動する請求項２〜８のいずれか一項に記載のグリッパー装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、袋等の容器類を把持可能なグリッパー装置に関し、特に一対のグリッパー間の間隔を調整可能なグリッパー装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、水平回転するテーブルに設置された複数のグリッパーペア（一対の左右グリッパー）と、一対の左右グリッパー間の間隔を調整するための間隔調整機構とを備える袋移送装置（グリッパー装置）が知られている。

【0003】

例えば特許文献１は、包装部材を挟持する挟持腕の挟持角を調整可能な回転式包装機を開示する。また特許文献２は、製袋装置及びロータリー式袋詰め包装装置が併設され、２つの袋が左右に並んだ状態でグリッパーに保持されて充填作業が行われる所謂Ｗ型の製袋包装機を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１−０３１８９６号公報

【特許文献2】特開２００４−２４４０８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述のＷ型製袋包装機のように２つの袋（容器）に対して同時に作業を行うケースでは、左右に並んだ状態で配置される２つの袋の各々を一対の左右グリッパーによって挟持し、一対の左右グリッパー間の間隔を調整することで各袋の開閉がコントロールされる。

【0006】

例えば特許文献１の回転式包装機において２袋単位で処理を行う場合、相互に隣接する第１挟持腕（グリッパー）のペアと第２挟持腕のペアとによって処理対象の２つの袋が挟持される。また特許文献２のＷ型製袋包装機では、隣接する２組のグリッパーペアによって２つの袋が把持され、間欠移動する２つの袋に対して同時に処理が行われる。

【0007】

このようなグリッパー装置におけるグリッパーの開閉動作（間隔調整動作）は、グリッパーの回転支点を中心に行われるが、このような回転支点はグリッパー毎に設けられている。例えば特許文献１の回転式包装機において、各袋を挟持するための左右の挟持腕は、それぞれ左右に並んで設けられる挟持軸（回転支点）を基準にして回転する。また特許文献２のＷ型製袋包装機においても、特許文献１の回転式包装機と同様に、グリッパー毎に設けられる回転支点を中心にして各グリッパーは回転する。

【0008】

このようにグリッパー毎に回転支点を設ける場合、例えば２つの袋を同時に把持するための２組のグリッパーペアを左右に並べて設置すると、４つのグリッパーが連続的に設けられるため、従来の装置では４つの回転支点を並べて配置するためのスペースを確保する必要がある。特に上述のＷ型製袋包装機のように、並んで配置される２組のグリッパーペアが同時に開閉動作を行う場合、グリッパーペア間で開閉動作の干渉が生じないように回転支点間の間隔を十分に広くする必要がある。

【0009】

このようにグリッパー毎に回転支点を設ける場合には、比較的広範囲に及ぶ回転支点の設置スペースを確保する必要がある。特に多数のグリッパーペアが搬送テーブルの外周部に連続的に設置されるロータリー型の装置では、各グリッパーに割り当てられる回転支点を設置するためのスペースを確保するために、搬送テーブルの径を大きくして搬送テーブルの外周部を広範にする必要がある。このように搬送テーブルの径が大きくなると、装置全体が大型化し、また搬送テーブルの回転時に各袋に作用する遠心力や各袋の回転方向への移動速度が大きくなって、各袋に充填された液体等の中身が各袋から飛び出してしまう懸念もある。

【0010】

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、複数のグリッパーペアをコンパクトに設置可能なグリッパー装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の一態様は、移動可能に設けられる搬送装置と、支持部を介して搬送装置に取り付けられる複数のグリッパーペアと、複数のグリッパーペアの各々を構成する一方のグリッパーと他方のグリッパーの間隔を調整する間隔調整機構と、を備え、複数のグリッパーペアの各々を構成する一方のグリッパーと他方のグリッパーとは、同一の支持部を介して搬送装置に取り付けられ、間隔調整機構は、複数のグリッパーペアの各々を構成する一方のグリッパー及び他方のグリッパーのうちの少なくともいずれか一方を、同一の支持部を基点にして揺動させて、一方のグリッパーと他方のグリッパーの間隔を調整するグリッパー装置に関する。

【0012】

本態様によれば、各グリッパーペアを構成する複数のグリッパー（一方のグリッパー及び他方のグリッパー）が同一の支持部を介して搬送装置に取り付けられるため、複数のグリッパーペアをコンパクトに設置することが可能である。

【0013】

複数のグリッパーペアは、第１グリッパー及び第２グリッパーを有する第１のグリッパーペアと、第３グリッパー及び第４グリッパーを有する第２のグリッパーペアとを含み、間隔調整機構は、第１グリッパーに力を加えることができる力作用機構と、第１のグリッパーペアと第２のグリッパーペアとの間で力を伝達する力伝達機構と、を有し、力作用機構は、第１グリッパーを揺動させて、第１グリッパーと第２グリッパーの間隔を調整し、力伝達機構は、力作用機構から第１グリッパーに加えられる力を第４グリッパーに伝達して当該第４グリッパーを揺動させて、第３グリッパーと第４グリッパーの間隔を調整してもよい。

【0014】

本態様によれば、第１のグリッパーペア及び第２のグリッパーペアの開閉を適切にコントロールできる。なお第２グリッパー及び第３グリッパーは、第１グリッパー及び第４グリッパーとともに揺動されてもよいし揺動されなくてもよいが、グリッパーペアに把持される袋（容器）の開閉を適切に行う観点からは、第２グリッパー及び第３グリッパーも揺動されることが好ましい。

【0015】

力伝達機構は、第１グリッパーと第４グリッパーとを連結する第１連結機構を有し、力作用機構が第１グリッパーを第２グリッパーから離れる方向に移動させると、第４グリッパーは第３グリッパーから離れる方向に移動してもよい。

【0016】

本態様によれば、第１グリッパーとともに第４グリッパーを揺動させることができる。

【0017】

間隔調整機構は、第１グリッパーと第４グリッパーとを連結する第１弾性部材を有し、力作用機構が第１グリッパーに加える力を増大させると、第１グリッパー及び第４グリッパーは、第１グリッパー及び第４グリッパーに加えられる第１弾性部材の弾性力に抗して移動し、力作用機構が第１グリッパーに加える力を減少させると、第１グリッパー及び第４グリッパーは、第１弾性部材の弾性力によって移動してもよい。

【0018】

本態様によれば、簡素な仕組みで、第１のグリッパーペア及び第２のグリッパーペアの開閉動作を適切に行うことができる。

【0019】

第１連結機構は、第１グリッパー及び第４グリッパーのうちの一方に設けられる連結軸と、第１グリッパー及び第４グリッパーのうちの他方に設けられ連結軸が嵌合する嵌合穴であって連結軸を移動可能に保持する嵌合穴と、を有してもよい。

【0020】

本態様によれば、第１グリッパーから第４グリッパーに力を適切に伝達することができる。

【0021】

力伝達機構は、第１グリッパーと第３グリッパーとを連結する連結ロッドを有し、第３グリッパーは、第１グリッパーと連動して揺動してもよい。

【0022】

本態様によれば、第１グリッパーから第３グリッパーに力を適切に伝達することができる。

【0023】

間隔調整機構は、第２グリッパーと第３グリッパーとを連結する第２弾性部材を有し、力伝達機構は、第２グリッパー及び第３グリッパーを連結する第２連結機構を有し、第３グリッパーが第４グリッパーに近づく方向に移動すると第２グリッパーは第１グリッパーに近づく方向に移動し、第３グリッパーが第４グリッパーから遠ざかる方向に移動すると第２グリッパーは第１グリッパーから遠ざかる方向に移動してもよい。

【0024】

本態様によれば、第２グリッパー及び第３グリッパーの開閉動作を適切に行うことができる。

【0025】

第２グリッパー及び第３グリッパーは、支持部の軸方向に関し、第１グリッパー及び第４グリッパーとは異なる位置で支持部に取り付けられてもよい。

【0026】

本態様によれば、空間効率を高めつつ、グリッパー間の干渉を効果的に回避することができる。

【0027】

搬送装置は、回転軸と、当該回転軸に取り付けられ当該回転軸とともに回転する回転テーブルとを有し、複数のグリッパーペアは、支持部を介して回転テーブルに取り付けられ、力作用機構は、カム面を有する円筒カムと、回転テーブルに取り付けられるカムレバー部であって、カム面上を移動するカムフォロアと第１グリッパーに当接可能な押圧ローラーとを具備するカムレバー部と、を有し、カム面は、回転軸の軸方向に関する位置が、回転テーブルの回転方向に関して変動し、カムフォロアは、カム面のうち回転テーブルの回転に応じた位置に当接し、カムレバー部は、カムフォロアが当接しているカム面の位置に応じた姿勢をとり、当該姿勢に応じて押圧ローラーを介して第１グリッパーに加える力が変動してもよい。

【0028】

本態様によれば、第１グリッパーに加えられる力を回転テーブルの回転に応じて変えることができる。

【発明の効果】

【0029】

本発明によれば、各グリッパーペアを構成する複数のグリッパーが同一の支持部を介して搬送装置に取り付けられるため、複数のグリッパーペアをコンパクトに設置することができる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係るグリッパー装置の平面図であり、上方からグリッパー装置を見た状態を示す。

【図2】図２は、本発明の一実施形態に係るグリッパー装置の平面図であり、下方からグリッパー装置を見た状態を示す。

【図3】図３は、本発明の一実施形態に係るグリッパー装置の断面図であり、グリッパー装置を側方から見た状態を示す。

【図4】図４は、カムレバー部の一例を示す図であり、（ａ）はカムレバー部（押圧ローラー）が第１グリッパー（グリッパーレバー部）に接触している状態を示し、（ｂ）はカムレバー部（押圧ローラー）が第１グリッパー（グリッパーレバー部）に接触していない状態を示す。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。

【0032】

図１は、本発明の一実施形態に係るグリッパー装置１０の平面図であり、上方からグリッパー装置１０を見た状態を示す。図２は、本発明の一実施形態に係るグリッパー装置１０の平面図であり、下方からグリッパー装置１０を見た状態を示す。図３は、本発明の一実施形態に係るグリッパー装置１０の断面図であり、グリッパー装置１０を側方から見た状態を示す。図４は、カムレバー部６１の一例を示す図であり、（ａ）はカムレバー部６１（押圧ローラー６３）が第１グリッパー３１（グリッパーレバー部１７）に接触している状態を示し、（ｂ）はカムレバー部６１（押圧ローラー６３）が第１グリッパー３１（グリッパーレバー部１７）に接触していない状態を示す。

【0033】

なお図１〜４では、理解を容易にするため、各要素が実際とは異なるサイズで描かれており、また一部の要素（各要素の一部分を含む）の図示が省略されているが、当業者であれば、当然に、図１〜４において示されているグリッパー装置１０に含まれる各要素の構成及び作用を適切に理解可能である。例えば図１は、主として搬送装置１２、力作用機構２４、力伝達機構２６及び各グリッパーペア１６（特に第１グリッパー３１及び第４グリッパー３４の連結態様及び第１グリッパー３１及び第３グリッパー３３の連結態様）に関する具体的な構成を例示する。また図２は、主として、回転テーブル５５、力伝達機構２６及び各グリッパーペア１６（特に第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３の連結態様）に関する具体的な構成を例示する。また図３は、主として、回転軸５４、星型カム６５、回転テーブル５５及び各グリッパーペア１６の具体的な構成を例示する。また図４は、主として回転テーブル５５、カムレバー部６１（力作用機構２４）及びグリッパー（特に第１グリッパー３１）の具体的な構成を例示する。

【0034】

本実施形態のグリッパー装置１０は、移動可能に設けられるロータリー型の搬送装置１２と、支持部１４を介して搬送装置１２に取り付けられる複数のグリッパーペア１６（少なくとも２組のグリッパーペア１６；例えば１６組のグリッパーペア１６）と、複数のグリッパーペア１６の各々を構成する一方のグリッパー１６ａと他方のグリッパー１６ｂの間隔を調整する間隔調整機構２０とを備える。

【0035】

本例の搬送装置１２は、回転軸５４と、当該回転軸５４に取り付けられ当該回転軸５４とともに回転する回転テーブル５５とを有する。回転軸５４は、コントローラ（図示省略）の制御下で回転軸線Ａｘを中心に回転し、回転テーブル５５は、回転軸５４により駆動されて回転軸５４と一体的に回転する。本例の回転軸５４及び回転テーブル５５は、間欠的に所定の角度単位で回転し、回転オン及び回転オフ（停止）を繰り返し行う。特にグリッパーペア１６に把持された袋Ｂに対して複数の処理を連続的に行う場合、各処理が行われている間は回転軸５４及び回転テーブル５５の回転は停止する一方で、次の処理を行うための位置（処理位置（ステーションとも呼ばれる））に袋Ｂを移動させるために回転軸５４及び回転テーブル５５が回転する。このような回転軸５４及び回転テーブル５５の回転オン及び回転オフは、図示しないコントローラによって適宜制御される。

【0036】

複数のグリッパーペア１６は、回転テーブル５５に固定される支持部１４を介し、回転テーブル５５の外周部に対して等間隔（等角度間隔）に取り付けられており、回転テーブル５５と一体的に回転する。特に本例のグリッパーペア１６は、それぞれ回転テーブル５５よりも下方に配置され（図３参照）、円状の移動経路に沿って間欠的に移動する。複数のグリッパーペア１６の各々は２つのグリッパー（左右グリッパー）１６ａ、１６ｂを有しており、袋（容器）Ｂを把持する左右グリッパー１６ａ、１６ｂが開閉することで、袋Ｂの充填用の導入口部が開いたり閉じたりする。

【0037】

本例の回転テーブル５５の外周部は、図１及び図２に示すように、等間隔（等角度間隔）に設けられる複数のテーブル突起部５５ａ（例えば８つのテーブル突起部５５ａ）を有し、テーブル突起部５５ａ間にはテーブル切欠部５５ｂが形成される。各テーブル突起部５５ａには２つの支持部１４が設けられ、当該２つの支持部１４を介して２組のグリッパーペア１６が各テーブル突起部５５ａ（回転テーブル５５）に取り付けられる。各テーブル突起部５５ａに取り付けられる２組のグリッパーペア１６のうち、一方は後述の第１のグリッパーペア２１（第１グリッパー３１及び第２グリッパー３２）を構成し、他方は後述の第２のグリッパーペア２２（第３グリッパー３３及び第４グリッパー３４）を構成し、これらの第１のグリッパーペア２１及び第２のグリッパーペア２２は異なる処理位置（図１に示す例では「処理位置Ｐ１」及び「処理位置Ｐ２」）に配置される。

【0038】

左右グリッパー１６ａ、１６ｂの各々は、支持部１４に対して揺動可能（回転自在）に取り付けられるグリッパーレバー部１７と、グリッパーレバー部１７の一方の端部に固定されグリッパーレバー部１７と一体的に揺動するグリッパー先端部１８とを有する。グリッパーレバー部１７は屈曲形状を有し（図１及び図２参照）、グリッパーレバー部１７の両端部間の中間部分に該当する屈曲部位に支持部１４が取り付けられる。グリッパー先端部１８の末端には、処理対象の袋Ｂの側端部を把持するためのクランプ部１９が設けられており、袋Ｂの両側端部が左右グリッパー１６ａ、１６ｂによってそれぞれ把持される。

【0039】

各グリッパーペア１６の開閉動作は、回転テーブル５５の回転に連動して行われ、各グリッパーペア１６の回転方向位置に応じて、左右グリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔が変動して袋Ｂの導入口部の開き具合が決められる。回転テーブル５５を３６０°回転させる過程で各グリッパーペア１６が配置される複数の位置（例えば８つの位置（図１の処理位置「Ｐ１」及び「Ｐ２」参照））において各種の処理が行われ、各処理位置において、袋Ｂの導入口部の開き具合が対応の処理に必要とされる開度となるようにコントロールされる。各処理位置で行われる具体的な処理は特に限定されず、例えば処理対象の袋Ｂがグリッパーペア１６に供給される給袋工程、袋Ｂに対する印刷処理が行われる印刷工程、袋Ｂの導入口部が開口される開口工程、導入口部を介して袋Ｂ内部に対象物（内容物）が充填される充填工程、袋Ｂの導入口部が閉口される閉口工程、袋Ｂの導入口部がシールされるシール工程、袋Ｂ（とりわけ導入口部）が冷却される冷却工程、或いは袋Ｂがグリッパーペア１６から取り外されて排出される排出工程等を、各処理位置で行うことができる。また、その他の処理を行う工程（例えば、印刷不良の有無を検査する工程、袋Ｂの状態を検知する工程、不良な袋Ｂを排除する工程、或いは袋Ｂに所望の折り目を付与する工程）が任意の処理位置において行われてもよい。

【0040】

また特に本実施形態では、各グリッパーペア１６を構成する左右グリッパー１６ａ、１６ｂが、同一の支持部１４を介して回転テーブル５５（搬送装置１２）に取り付けられる。各グリッパーペア１６を構成する複数のグリッパー（左右グリッパー）１６ａ、１６ｂを同一の支持部１４を介して回転テーブル５５に固定することで、省スペース化を図ることができ、複数のグリッパーペア１６をコンパクトに設置できる。また本実施形態では、隣り合って設置される２組のグリッパーペア１６のグリッパー１６ａ、１６ｂ間の開閉動作が、相互に連動して行われる。すなわち２組のグリッパーペア１６のうち、一方のグリッパーペア１６の左右グリッパー１６ａ、１６ｂが開くと他方のグリッパーペア１６の左右グリッパー１６ａ、１６ｂも開き、一方のグリッパーペア１６の左右グリッパー１６ａ、１６ｂが閉じると他方のグリッパーペア１６の左右グリッパー１６ａ、１６ｂも閉じる。なお、グリッパーペア１６の詳細な構成については、後述する。

【0041】

間隔調整機構２０は、複数のグリッパーペア１６の各々を構成する左右グリッパー１６ａ、１６ｂのうちの少なくともいずれか一方を、これらの左右グリッパー１６ａ、１６ｂを支持する同一の支持部１４を基点にして揺動させることで、これらの左右グリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔を調整する。間隔調整機構２０の具体的な構成は特に限定されないが、本例の間隔調整機構２０は円筒カム５７及びカムレバー部６１を含み、円筒カム５７とカムレバー部６１とが協働して各グリッパーペア１６の左右グリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔がコントロールされる。

【0042】

本例の円筒カム５７は、回転テーブル５５の下方において回転軸５４に取り付けられ、回転軸５４の軸方向へ回転軸５４に沿って移動可能に設けられるが、回転軸５４の回転方向へは基本的には回転せず、回転軸５４が回転しても円筒カム５７は回転しない。円筒カム５７は、回転軸５４の周囲において回転軸５４を３６０°取り囲むようにして設けられるカム面５８を有し、当該カム面５８は回転軸５４の軸方向に関する位置（軸方向位置）が変動する。すなわちカム面５８は、後述のカムフォロア６２の移動経路に沿って設けられ、軸方向位置が、回転テーブル５５の回転方向に関して起伏している。後述のように、カムフォロア６２が接触するカム面５８の軸方向位置に応じて各グリッパーペア１６の左右グリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔が変動するため、処理位置毎に対応のカム面５８の軸方向位置が定められる。これにより、処理位置の各々において対応の処理を適切に行うことができるように、各グリッパーペア１６の左右グリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔が調整されて袋Ｂの導入口部の開閉がコントロールされる。

【0043】

なお、円筒カム５７全体の軸方向位置は固定されていてもよいし、可変であってもよい。回転テーブル５５に対するカム面５８の相対的な軸方向距離に応じて各グリッパーペア１６の開閉の大きさが変わるため、各グリッパーペア１６の左右グリッパー１６ａ、１６ｂ間の最大間隔を調整する必要がある場合には、円筒カム５７全体の軸方向位置を変えるための軸方向位置調整機構を設置することが好ましい。この軸方向位置調整機構の具体的な構成は特に限定されず、例えば実開昭６３−１３１９０５号公報に開示される機構（すなわちハンドル、ネジ軸及びレバーを含む機構）等、公知の部材を組み合わせた機構によって、円筒カム５７全体の軸方向位置を変えるための機構は適宜実現可能である。

【0044】

一方、カムレバー部６１は、カム面５８上を転がりながら移動するカムフォロア６２と、グリッパー（特に第１グリッパー３１）に当接可能な押圧ローラー６３とを具備し、全体としてＬ字状の形状を有する（図４（ａ）及び（ｂ）参照）。すなわちカムレバー部６１のＬ字状本体部の一方の端部にはカムフォロア６２が設けられ、他方の端部には押圧ローラー６３が設けられており、Ｌ字状本体部の両端部間の角部（屈曲部）にはレバー揺動軸部６４が設けられる。レバー揺動軸部６４はブラケット６０を介して回転テーブル５５に取り付けられており、カムレバー部６１は、レバー揺動軸部６４及びブラケット６０を介して回転テーブル５５に支持され、レバー揺動軸部６４を中心に揺動可能に設けられている。

【0045】

カムフォロア６２は、回転テーブル５５とともに回転軸５４を中心に回転し、回転テーブル５５の回転に応じたカム面５８上の位置に当接する。カムレバー部６１は、カムフォロア６２が当接しているカム面５８の軸方向位置に応じた姿勢をとり、押圧ローラー６３を介してカムレバー部６１からグリッパー（特に後述の第１グリッパー３１）に加えられる力はカムレバー部６１の姿勢に応じて変動する。すなわち、回転テーブル５５とともにカムレバー部６１が回転すると、カムフォロア６２はカム面５８上を移動しながら軸方向位置を変え、カムレバー部６１はカムフォロア６２の軸方向位置に応じて姿勢が変わり、押圧ローラー６３の位置（特に軸方向と垂直を成す方向（水平方向）の位置）も変わる。この押圧ローラー６３の位置に応じて、グリッパー（特に後述の第１グリッパー３１）が押圧ローラー６３（カムレバー部６１）から受ける力が変動し、各グリッパーペア１６のグリッパー間隔が変わる。

【0046】

本例の押圧ローラー６３は、第１グリッパー３１のグリッパーレバー部１７の尾部側面に当接可能に設けられ、第１グリッパー３１（及び後述の第２グリッパー３２〜第４グリッパー３４）の開閉位置を決める役割を果たす。すなわちカムフォロア６２の軸方向位置に応じて押圧ローラー６３の配置位置が定まり、当該押圧ローラー６３の配置位置によって第１グリッパー３１（及び後述の第２グリッパー３２〜第４グリッパー３４）の開閉位置が決まる。なお本例では、押圧ローラー６３が第１グリッパー３１と当接せずに第１グリッパー３１から離間した位置に配置される状態もある（図４（ｂ）参照）。この状態の場合、第１グリッパー３１は押圧ローラー６３から力を受けず、グリッパーペア１６は左右グリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔が狭まった状態になる。

【0047】

このように本実施形態の円筒カム５７（カム面５８）及びカムレバー部６１（カムフォロア６２及び押圧ローラー６３）は、グリッパー（特に後述の第１グリッパー３１）に力を加えることができる力作用機構２４の少なくとも一部を構成する。

【0048】

なお、本実施形態では各グリッパーペア１６のグリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔が星型カム６５によって制限され、各グリッパーペア１６のグリッパー１６ａ、１６ｂ間の最小間隔が星型カム６５によって決められる。

【0049】

星型カム６５は、図３に示すように、回転テーブル５５の上方において回転テーブル５５と平行に延在し、回転軸５４の先端部に取り付けられ、回転軸５４及び回転テーブル５５と一体的に回転する。星型カム６５の外周部は、図１に示すように等間隔（等角度間隔）に設けられる複数のカム突起部６５ａ（例えば８つのカム突起部６５ａ）を有し、カム突起部６５ａ間にはカム切欠部６５ｂが形成され、各カム突起部６５ａはカム傾斜辺６５ｃを有する。星型カム６５は、カム傾斜辺６５ｃが連結軸４０の頂部に設けられるコロ部６７（図１参照）と接触可能であるように配置される。各コロ部６７は、各グリッパーペア１６の閉動作を制限するための係止ピンとして機能し、カム傾斜辺６５ｃがコロ部６７と接触することで各グリッパーペア１６の閉動作が規制される。例えば、各グリッパーペア１６の左右グリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔が比較的大きい場合、コロ部６７はカム傾斜辺６５ｃから離間した位置に配置され、当該グリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔はコロ部６７による規制を受けない（図１の「処理位置Ｐ１」参照）。一方、各グリッパーペア１６のグリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔が比較的小さい場合、コロ部６７はカム傾斜辺６５ｃに接触して移動が規制され、当該グリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔が更に狭くはならない（図１の「処理位置Ｐ２」参照）。

【0050】

このように、各グリッパーペア１６の左右グリッパー１６ａ、１６ｂ間の最小間隔は星型カム６５の配置によって決められる。図示の例では星型カム６５は回転軸５４に固定されているが、星型カム６５の位置（特に回転軸５４の回転方向（水平方向）に関する位置）は可変であってもよい。星型カム６５の位置を可変とすることで、各グリッパーペア１６のグリッパー１６ａ、１６ｂ間の最小間隔を変えられ、様々なサイズの袋Ｂ（容器）に対して柔軟に対応することが可能となる。

【0051】

回転軸５４に対する星型カム６５の配置を調整するための機構は特に限定されず、任意の機構が採用されうる。例えば、回転軸５４の軸方向と平行な方向に延在する軸部を有する摘まみ部を設けてもよい。この摘まみ部の軸部は、回転テーブル５５に設けられたベアリング部の雌ねじ部と螺合する雄螺子部を有し、摘まみ部は、回転させられると、雌ねじ部及び雄螺子部により導かれて軸方向へ移動する。摘まみ部の軸部の端部にはＬ状レバーの一方の端部が連結されており、Ｌ状レバーは、摘まみ部の軸部の端部が軸方向に移動することで、ピンを支点に揺動する。Ｌ状レバーの他方の端部にはコロが取り付けられており、このコロは、星型カム６５に形成された長孔形状の嵌合スリットに嵌合する。これ構成において、摘まみ部を回転させて軸方向に変位させてＬ状レバーの姿勢を変えることにより、軸方向と垂直な方向（すなわち回転軸５４に対する星型カム６５の回転方向）に関するコロの位置を変えて星型カム６５の配置を調整できる。なお、実開昭６３−１３１９０５号公報に開示される機構（すなわち横杆、スライド用溝、Ｌ状レバー、ピン、軸承函（ベアリング函）、コロ及びスリットを含む機構）等、公知の部材を組み合わせた機構によって、回転軸５４に対する星型カム６５の配置を調整するための機構は適宜実現可能である。

【0052】

次に、本実施形態に係るグリッパーペア１６の開閉機構に関する詳細な構成について説明する。

【0053】

本実施形態では、隣り合って設置される２組のグリッパーペア１６（第１のグリッパーペア２１及び第２のグリッパーペア２２）の左右グリッパー１６ａ、１６ｂ間の開閉動作が相互に連動して行われる。すなわち第１のグリッパーペア２１を構成する第１グリッパー３１及び第２グリッパー３２の開閉動作は、第２のグリッパーペア２２を構成する第３グリッパー３３及び第４グリッパー３４の開閉動作と同期して行われる。

【0054】

図示の例では、２組のグリッパーペア１６を構成する４つのグリッパーの一方側から他方側に向かって第１グリッパー３１〜第４グリッパー３４が順次配置されている（図１及び図２参照）。

【0055】

なお回転テーブル５５に取り付けられる複数のグリッパーペア１６は、相互に連動する「第１のグリッパーペア２１及び第２のグリッパーペア２２の組み合わせ」を１つのみ含んでいてもよいし、複数含んでいてもよい。特にロータリー型のグリッパー装置１０において複数の処理位置（図１の「処理位置Ｐ１」及び「処理位置Ｐ２」参照）が設けられる場合、処理位置の数と同数の「第１のグリッパーペア２１及び第２のグリッパーペア２２の組み合わせ」が回転テーブル５５に取り付けられることによって、回転テーブル５５の間欠回転とともに複数の処理位置における処理を連続的に行うことができる一方で、グリッパー装置１０全体をコンパクトに構成できる。したがって、例えば８箇所の処理位置が設けられる場合、「第１のグリッパーペア２１及び第２のグリッパーペア２２の組み合わせ」を８つ設けて、トータルで１６個のグリッパーペア１６を回転テーブル５５に取り付けることが好ましい。この場合、左右に並んだ状態で第１のグリッパーペア２１及び第２のグリッパーペア２２によって支持される２つの袋Ｂに対する処理を、各処理位置において一度に行うことができる。

【0056】

図１に示すように、第１グリッパー３１のグリッパーレバー部１７には、上述の支持部１４の他に、連結軸４０が設けられている。本例では第１グリッパー３１のグリッパーレバー部１７のうち、グリッパーレバー部１７の屈曲部位（中央部分）を基準に定められる一方の端部側には連結軸４０が設けられ、他方の端部側には、第１弾性部材４４の一端部を固定するための第１弾性部材支持部４４ａが取り付けられるとともに連結ロッド４６の一端部が揺動可能に取り付けられている。また第４グリッパー３４のグリッパーレバー部１７には、上述の支持部１４の他に、嵌合穴４１が設けられている。第４グリッパー３４のグリッパーレバー部１７のうち、グリッパーレバー部１７の屈曲部位を基準に定められる一方の端部側には第１弾性部材４４の他端部を固定するための第１弾性部材支持部４４ａが取り付けられ、他方の端部側には嵌合穴４１が設けられる。

【0057】

また図２に示すように、第２グリッパー３２のグリッパーレバー部１７のうち、グリッパーレバー部１７の屈曲部位を基準に定められる一方の端部側には第２連結機構５２のリンク部材の一端部が揺動可能に取り付けられ、他方の端部側には第２弾性部材５０の一端部が揺動可能に取り付けられている。また第３グリッパー３３のグリッパーレバー部１７のうち、グリッパーレバー部１７の屈曲部位を基準に定められる一方の端部側には連結ロッド４６の他端部（図１参照）及び第２弾性部材５０の他端部（図２参照）が揺動可能に取り付けられ、他方の端部側には第２連結機構５２のリンク部材の他端部が揺動可能に取り付けられている（図２参照）。

【0058】

そして図３に示すように、第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３は、支持部１４の軸方向に関し、第１グリッパー３１及び第４グリッパー３４とは異なる位置で支持部１４に取り付けられている。例えば第１グリッパー３１及び第２グリッパー３２は、同一の支持部１４に取り付けられるが、同一の支持部１４のうち軸方向に関して互いに異なる箇所にそれぞれ取り付けられる（図３に示す例では、第１グリッパー３１が上側に設けられ、第２グリッパー３２が下側に設けられる）。同様に、第３グリッパー３３及び第４グリッパー３４も、同一の支持部１４に取り付けられるが、同一の支持部１４のうち軸方向に関して互いに異なる箇所にそれぞれ取り付けられる（図３に示す例では、第４グリッパー３４が上側に設けられ、第３グリッパー３３が下側に設けられる）。このように支持部１４に対する各グリッパーの取り付け位置を変えることで、省スペース化を図りつつグリッパー間の干渉を効果的に回避できる。なお本例では、異なる支持部１４に取り付けられる第１グリッパー３１と第４グリッパー３４とは、軸方向に関して同一の位置（高さ）に配置される。同様に、異なる支持部１４に取り付けられる第２グリッパー３２と第３グリッパー３３とは、軸方向に関して同一の位置に配置される。これにより、空間効率を更に向上させられる。

【0059】

なお第１グリッパー３１及び第４グリッパー３４では、グリッパーレバー部１７が、軸方向と垂直な水平方向に延在する水平部分と、当該水平部分の先端から軸方向下向きに延在する下向き部分とを有し、当該下向き部分からグリッパー先端部１８が水平方向に延在する。一方、第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３では、グリッパーレバー部１７が、軸方向と垂直な水平方向に延在する水平部分と、当該水平部分の先端から軸方向上向きに延在する上向き部分とを有し、当該上向き部分からグリッパー先端部１８が水平方向に延在する。これにより、第１グリッパー３１のグリッパー先端部１８及びクランプ部１９の軸方向位置を第２グリッパー３２のグリッパー先端部１８及びクランプ部１９の軸方向位置と同じにすることができ、また第３グリッパー３３のグリッパー先端部１８及びクランプ部１９の軸方向位置を第４グリッパー３４のグリッパー先端部１８及びクランプ部１９の軸方向位置と同じにすることができる。

【0060】

一方、間隔調整機構２０は、第１グリッパー３１に力を加えることができる力作用機構２４と、第１グリッパー３１と第２グリッパー３２との間で力を伝達する力伝達機構２６と、を有する。また間隔調整機構２０は、第１グリッパー３１と第４グリッパー３４とを連結する第１弾性部材４４を更に有する。図１に示す本例の第１弾性部材４４は引っ張りバネ部であり、第１グリッパー３１及び第４グリッパー３４には、相互に近づく方向の弾性力が第１弾性部材４４によって加えられる。また間隔調整機構２０は、第２グリッパー３２と第３グリッパー３３とを連結する第２弾性部材５０を更に有する。図２に示す本例の第２弾性部材５０は圧縮バネ部であり、第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３には、相互に遠ざかる方向の弾性力が第２弾性部材５０によって加えられている。なお第１弾性部材４４及び第２弾性部材５０の具体的な構成は特に限定されず、第１弾性部材４４及び第２弾性部材５０はそれぞれ単一部材によって構成されてもよいし、複数の部材が組み合わされて構成されてもよい。図示の例では、第１弾性部材４４は単一部材（コイルスプリング）によって構成され、第２弾性部材５０は複数の部材（圧縮バネ及び当該圧縮バネの両端を保持する一対のブラケット）が組み合わされて構成されており、第２弾性部材５０が有する２つのブラケットが第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３に対してそれぞれ揺動可能に取り付けられている。

【0061】

本例の力作用機構２４は、上述のように円筒カム５７（カム面５８）及びカムレバー部６１（カムフォロア６２及び押圧ローラー６３）を含む。カムフォロア６２が当接するカム面５８の軸方向位置に応じて、第１グリッパー３１に対する押圧ローラー６３の相対位置が変わり、押圧ローラー６３から第１グリッパー３１に加えられる力が変動する。例えば、第１グリッパー３１と接触する位置に押圧ローラー６３が配置される場合（図１の「処理位置Ｐ１」及び図４（ａ）参照）、押圧ローラー６３の位置に応じて第１グリッパー３１の開閉姿勢が定まる。一方、第１グリッパー３１と接触しない位置に押圧ローラー６３が配置される場合（図１の「処理位置Ｐ２」及び図４（ｂ）参照）、星型カム６５のカム傾斜辺６５ｃと連結軸４０に設けられるコロ部６７とが接触して第１グリッパー３１の開閉姿勢が定まり、第１グリッパー３１は押圧ローラー６３の位置とは無関係な開閉姿勢をとる。なおカム傾斜辺６５ｃとコロ部６７とが接触する場合、第１グリッパー３１（及び第２グリッパー３２、第３グリッパー３３及び第４グリッパー３４）は最も閉じた状態となる。

【0062】

このように力作用機構２４は、第１グリッパー３１に加える力を調整して当該第１グリッパー３１を揺動させて、第１グリッパー３１と第２グリッパー３２の間隔を調整する。

【0063】

一方、力伝達機構２６は、力作用機構２４から第１グリッパー３１に加えられる力を第４グリッパー３４に伝達して当該第４グリッパー３４を揺動させて、当該第４グリッパー３４と第３グリッパー３３の間隔を調整する。本実施形態の力伝達機構２６は、第１グリッパー３１と第４グリッパー３４とを連結する第１連結機構３９を有する。図１に示す本例の第１連結機構３９は、第１グリッパー３１及び第４グリッパー３４のうちの一方（図示の例では第１グリッパー３１）に設けられる連結軸４０と、第１グリッパー３１及び第４グリッパー３４のうちの他方（図示の例では第４グリッパー３４）に設けられ連結軸４０が嵌合する嵌合穴４１であって連結軸４０を移動可能に保持する嵌合穴４１と、を有する。本例の嵌合穴４１は長穴形状を有し、連結軸４０は、嵌合穴４１に嵌合した状態で、嵌合穴４１の延在方向へ移動自在（摺動自在）に設けられている。

【0064】

力作用機構２４によって定まる第１グリッパー３１の開閉姿勢に応じて連結軸４０の位置（特に軸方向と垂直な方向（水平方向）に関する位置）が変動し、連結軸４０の位置に応じて第４グリッパー３４の姿勢が定まる。特に、上述の連結軸４０及び嵌合穴４１によって構成される本例の第１連結機構３９によれば、第４グリッパー３４は第１グリッパー３１と対称的な（好ましくは線対称の）挙動及び姿勢をとる。例えば、力作用機構２４が第１グリッパー３１に加える力を増大させると、第１グリッパー３１及び第４グリッパー３４は、第１グリッパー３１及び第４グリッパー３４に加えられる第１弾性部材４４の弾性力に抗して移動し、第１グリッパー３１は第２グリッパー３２から離れる方向に移動するとともに、第４グリッパー３４は第３グリッパー３３から離れる方向に移動する。一方、第１グリッパー３１が第２グリッパー３２に近づく方向に移動すると、第４グリッパー３４は第３グリッパー３３に近づく方向に移動する。特に本例では、第１グリッパー３１及び第４グリッパー３４が第１弾性部材４４によって連結されているため、力作用機構２４が第１グリッパー３１に加える力を減少させると、第１グリッパー３１及び第４グリッパー３４は第１弾性部材４４の弾性力によって相互に近づく方向に移動する。このように、各グリッパーの開閉方向に関して第１グリッパー３１の移動する方向と第４グリッパー３４の移動する方向とが互いに逆向きとなるように、第１グリッパー３１と第４グリッパー３４とは第１連結機構３９によって連結されている。

【0065】

また力伝達機構２６は、第１グリッパー３１と第３グリッパー３３とを連結する連結ロッド４６を更に有する（図１参照）。第３グリッパー３３は、連結ロッド４６を介して第１グリッパー３１と連動して動き、各グリッパーの開閉方向に関して第１グリッパー３１と同じ向きに移動する。例えば第１グリッパー３１が第２グリッパー３２に近づく方向に移動すると、第３グリッパー３３は第４グリッパー３４に近づく方向に移動する。

【0066】

また力伝達機構２６は、第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３を連結する第２連結機構５２を更に有する。図２に示す本例の第２連結機構５２はリンク部材によって構成され、第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３が相互に対称的な（好ましくは線対称の）挙動及び姿勢をとるように、第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３は第２連結機構５２によって揺動自在に連結されている。したがって、例えば第３グリッパー３３が第４グリッパー３４に近づく方向に移動すると第２グリッパー３２は第１グリッパー３１に近づく方向に動き、第３グリッパー３３が第４グリッパー３４から遠ざかる方向に移動すると第２グリッパー３２は第１グリッパー３１から遠ざかる方向に移動する。

【0067】

また図２に示す本例の第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３は、圧縮バネ型の第２弾性部材５０によっても連結されている。そのため、第１グリッパー３１から連結ロッド４６を介して第３グリッパー３３に加えられる力が増大すると、第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３は、第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３に加えられる第２弾性部材５０の弾性力に抗して移動し、第３グリッパー３３が第４グリッパー３４から遠ざかる方向に移動するとともに第２グリッパー３２が第１グリッパー３１から遠ざかる方向に移動する。一方、第１グリッパー３１から連結ロッド４６を介して第３グリッパー３３に加えられる力が減少すると、第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３は、第２グリッパー３２及び第３グリッパー３３に加えられる第２弾性部材５０の弾性力によって相互に遠ざかる方向に移動する。このように、各グリッパーの開閉方向に関して第２グリッパー３２の移動する方向と第３グリッパー３３の移動する方向とが互いに逆向きとなるように、第２グリッパー３２と第３グリッパー３３とは第２連結機構５２によって連結されている。

【0068】

上述の構成を有するグリッパーペア１６（第１のグリッパーペア２１及び第２のグリッパーペア２２）によれば、カムレバー部６１（力作用機構２４）によって第１グリッパー３１に加えられる力は、第１連結機構３９（連結軸４０及び嵌合穴４１）を介して第４グリッパー３４に伝達されるとともに、連結ロッド４６を介して第３グリッパー３３に伝達される。また第１グリッパー３１に加えられる力は、連結ロッド４６、第３グリッパー３３及び第２連結機構５２を介して第２グリッパー３２に伝達される。このように１つのグリッパー（第１グリッパー３１）に加えられた力は、力伝達機構２６を介して他の３つのグリッパー（第２グリッパー３２、第３グリッパー３３及び第４グリッパー３４）にも伝えられ、各グリッパーペア１６（第１のグリッパーペア２１及び第２のグリッパーペア２２）の開閉を適切に行うことができる。

【0069】

以上説明したように本実施形態によれば、各グリッパーペア１６を構成する左右グリッパー１６ａ、１６ｂを同一の支持部１４を介して回転テーブル５５に揺動可能に固定することで、複数のグリッパーペア１６をコンパクトに設置できる。その一方で、グリッパーペア１６を構成する各グリッパーに対して力を適切に伝達し、各グリッパーペア１６の開閉動作を精度良くコントロールできる。

【0070】

上述の従来の装置では４つのグリッパーを揺動させるために４つの支持部１４が必要とされていたが、本実施形態によれば４つのグリッパー（第１グリッパー３１〜第４グリッパー３４）を２つの支持部１４によって揺動可能に支持することができる。これにより、左右グリッパー１６ａ、１６ｂ間の間隔を従来よりも狭められる。また本実施形態に係るグリッパーペア１６の設置スペースを、従来のグリッパーペアの設置スペースよりも小さくすることが可能であり、回転テーブル５５の径を従来の回転テーブルの径よりも小さくすることができる。回転テーブル５５の径を小さくすることで、回転搬送時に袋Ｂ及び内容物にかかる遠心力を小さくすることができ、回転搬送時に袋Ｂから内容物が溢れてしまうことを効果的に防ぐことができる。

【0071】

＜変形例＞
本発明は、上述の実施形態には限定されず、他の変形が加えられてもよい。

【0072】

例えば、第１連結機構３９及び第２連結機構５２の構成は特に限定されない。リンク機構によって第１連結機構３９が構成されてもよいし、連結軸及び嵌合穴の組み合わせによって第２連結機構５２が構成されてもよい。

【0073】

また上述の実施形態では、回転軸５４が回転しても円筒カム５７は回転しない例について説明したが、円筒カム５７は回転軸５４とともに回転してもよい。例えば回転軸５４及び回転テーブル５５が所定の角度だけ回転する場合に、円筒カム５７も回転軸５４及び回転テーブル５５とともに同じ所定の角度だけ回転してもよい。この場合、円筒カム５７は、回転軸５４及び回転テーブル５５とともに所定の角度だけ一旦回転し、回転軸５４及び回転テーブル５５が停止した後に同じ所定の角度だけ逆回転して元の位置に復帰するように構成されてもよい。これにより、例えば袋Ｂの導入口部を開口する開口工程と、導入口部を介して袋Ｂ内部に内容物を充填する充填工程とが隣り合った処理位置において行われる場合に、開口工程で実現されるグリッパー間の間隔を維持した状態で充填工程を行う処理位置まで袋Ｂを搬送することが可能である。このような円筒カム５７の移動制御は、例えば円筒カム５７を移動させる駆動装置（図示省略）及び当該駆動装置を制御するコントローラ（図示省略）によって実行可能である。

【0074】

また力作用機構２４を構成する要素はカムレバー部６１には限定されず、各グリッパーペア１６の開閉に必要な力を所望のグリッパーに加えられる任意の構成を採用しうる。また力伝達機構２６の具体的な構成も限定されない。上述の例では、第１グリッパー３１から第４グリッパー３４に力が伝達され、第１グリッパー３１から第３グリッパー３３に力が伝達され、第３グリッパー３３から第２グリッパー３２に力が伝達されるが、力伝達機構２６によって各グリッパーに伝えられる力の伝達経路は上述の例に限定されない。すなわち、第１のグリッパーペア２１及び第２のグリッパーペア２２を構成するグリッパー（第１グリッパー３１〜第４グリッパー３４）の一部又は全部を適切に連結して、力作用機構２４からの力を第１グリッパー３１〜第４グリッパー３４の一部又は全部に伝えて、第１のグリッパーペア２１及び第２のグリッパーペア２２の開閉動作を適切にコントロールできる任意の要素（例えば連結機構及びリンク機構等）によって、力伝達機構２６を構成することが可能である。

【0075】

したがって上述の実施形態では、２組のグリッパーペア１６（第１のグリッパーペア２１及び第２のグリッパーペア２２）を構成する４つのグリッパーのうち最も外側に配置されるグリッパーの１つが「力作用機構２４（カムレバー部６１）によって力が加えられる第１グリッパー３１」を構成する例について説明したが、他の位置に配置されるグリッパーが「力作用機構２４（カムレバー部６１）によって力が加えられる第１グリッパー３１」を構成することも可能である。

【0076】

また上述の実施形態では、回転軸５４及び回転テーブル５５の回転が間欠的に行われる例について説明したが、回転軸５４及び回転テーブル５５が連続的に回転する装置及び方法に対しても本発明を適用することが可能である。

【0077】

本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

【符号の説明】

【0078】

１０ グリッパー装置
１２ 搬送装置
１４ 支持部
１６ グリッパーペア
１６ａ グリッパー
１６ｂ グリッパー
１７ グリッパーレバー部
１８ グリッパー先端部
１９ クランプ部
２０ 間隔調整機構
２１ 第１のグリッパーペア
２２ 第２のグリッパーペア
２４ 力作用機構
２６ 力伝達機構
３１ 第１グリッパー
３２ 第２グリッパー
３３ 第３グリッパー
３４ 第４グリッパー
３９ 第１連結機構
４０ 連結軸
４１ 嵌合穴
４４ 第１弾性部材
４４ａ 第１弾性部材支持部
４６ 連結ロッド
５０ 第２弾性部材
５２ 第２連結機構
５４ 回転軸
５５ 回転テーブル
５５ａ テーブル突起部
５５ｂ テーブル切欠部
５７ 円筒カム
５８ カム面
６０ ブラケット
６１ カムレバー部
６２ カムフォロア
６３ 押圧ローラー
６４ レバー揺動軸部
６５ 星型カム
６５ａ カム突起部
６５ｂ カム切欠部
６５ｃ カム傾斜辺
６７ コロ部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】