特開 2017-81657 移載システム及び自動倉庫

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2017-81657(P2017-81657A)

(43)【公開日】2017年5月18日

(54)【発明の名称】移載システム及び自動倉庫

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20170414BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20170414BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/00 501G

   B65G1/00 501H

   B65G1/04 505F

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2015-208563(P2015-208563)

(22)【出願日】2015年10月23日

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100140442

【弁理士】

【氏名又は名称】柴山 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100156395

【弁理士】

【氏名又は名称】荒井 寿王

(72)【発明者】

【氏名】西村 力

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022FF03

3F022HH03

3F022JJ09

3F022KK01

3F022LL02

(57)【要約】

【課題】作業者による転動台車の搬出入を容易化すると共に、移載装置による転動台車の移載を確実に行うことが可能な移載システム及び自動倉庫を提供する。
【解決手段】移載システム１は、ステーションＳＴと、移載装置１２４と、ガイドレール１８とを備える。ステーションＳＴは、旋回自在な車輪２０２を有する転動台車２００を載置する載置面１４を有し、転動台車２００の搬出入が可能とされている。移載装置１２４は、ステーションＳＴとの間で転動台車２００を持ち上げて移載可能である。ガイドレール１８は、ステーションＳＴに設けられ、転動台車２００の車輪２０２の旋回を規制する。ガイドレール１８は、載置面１４から上方に突出する突出長が変化するように昇降可能に構成されている。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

旋回自在な車輪を有する転動台車を移載する移載システムであって、
前記転動台車を載置する載置面を有し、前記転動台車の搬入及び／又は搬出が可能なステーションと、
前記ステーションとの間で前記転動台車を持ち上げて移載可能な移載装置と、
前記ステーションに設けられ、前記転動台車の前記車輪の旋回を規制するガイドレールと、を備え、
前記ガイドレールは、前記載置面から上方に突出する突出長が変化するように昇降可能に構成されている、移載システム。

【請求項2】

前記ガイドレールは、前記移載装置による前記転動台車の移載時よりも作業者による前記転動台車の搬入及び／又は搬出時に前記突出長が小さくなるように、昇降可能とされている、請求項１に記載の移載システム。

【請求項3】

前記ガイドレールを昇降させる駆動部と、
前記駆動部の動作を制御し、前記移載装置による前記転動台車の移載時よりも作業者による前記転動台車の搬入及び／又は搬出時に前記突出長が小さくなるように前記ガイドレールを昇降させる制御部と、を備える、請求項２に記載の移載システム。

【請求項4】

前記移載装置は、
前記転動台車の下方空間において延び、前記転動台車の底面を掬うように持ち上げるスライドフォークと、
前記スライドフォークにおいて前記転動台車が載置される転動台車載置領域よりも外側に設けられ、当該転動台車の移動を規制するガイド部材と、を有する、請求項１〜３の何れか一項に記載の移載システム。

【請求項5】

請求項１〜４の何れか一項に記載の移載システムと、
前記転動台車が収容されるラックと、
軌道に沿って走行するスタッカクレーンと、を具備する自動倉庫であって、
前記移載装置は、前記スタッカクレーンにより前記軌道に沿って移動可能であり、
前記ラックは、前記軌道を介した一方側及び他方側に設けられ、
前記ステーションは、前記ラックの最下段に複数設けられ、
一方側の前記ラックに設けられた前記ステーションは、前記転動台車を入庫させる入庫ステーションであり、
他方側の前記ラックに設けられた前記ステーションは、前記転動台車を出庫させる出庫ステーションである、自動倉庫。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移載システム及び自動倉庫に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、転動台車を搬入可能なステーションと、ステーションに搬入された転動台車を移載可能な移載装置と、を備えた移載システムが知られている。このような移載システムとして、例えば特許文献１には、入出庫位置に設けられたリフタに車輪ガイドを設けることで、リフタに乗り入れするカゴ台車の車輪をガイドする技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平９−８６６１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のような従来技術では、作業者がステーションに対して転動台車を搬出入（搬入及び／又は搬出、以下同じ）する際、当該搬出入作業を容易に行い得ることが望まれる。一方、移載装置による移載時においては、転動台車の車輪を確実にガイドし、転動台車を確実に移載することが求められる。

【0005】

本発明は、上記実情に鑑みて成されたものであり、作業者による転動台車の搬出入を容易化すると共に、移載装置による転動台車の移載を確実に行うことが可能な移載システム及び自動倉庫を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る移載システムは、旋回自在な車輪を有する転動台車を移載する移載システムであって、転動台車を載置する載置面を有し、転動台車の搬入及び／又は搬出が可能なステーションと、ステーションとの間で転動台車を持ち上げて移載可能な移載装置と、ステーションに設けられ、転動台車の車輪の旋回を規制するガイドレールと、を備え、ガイドレールは、載置面から上方に突出する突出長が変化するように昇降可能に構成されている。

【0007】

この移載システムでは、ガイドレールが昇降可能に構成されている。よって、作業者による転動台車の搬出入時において、例えばガイドレールを降下させて突出長を小さくすることにより、当該搬出入作業でガイドレールが邪魔になるのを抑制し、転動台車を容易に搬出入できる。また移載装置による転動台車の移載時において、例えばガイドレールを上昇させて突出長を十分に確保することにより、当該ガイドレールで車輪を確実にガイドし、転動台車を確実に移載できる。すなわち、作業者による転動台車の搬出入を容易化すると共に、移載装置による転動台車の移載を確実に行うことが可能となる。

【0008】

本発明に係る移載システムにおいて、ガイドレールは、移載装置による転動台車の移載時よりも作業者による転動台車の搬入及び／又は搬出時に突出長が小さくなるように、昇降可能とされていてもよい。この場合、上記作用効果、作業者による転動台車の搬出入を容易化すると共に、移載装置による転動台車の移載を確実に行うという作用効果を好適に発揮できる。

【0009】

本発明に係る移載システムは、ガイドレールを昇降させる駆動部と、駆動部の動作を制御し、移載装置による転動台車の移載時よりも作業者による転動台車の搬入及び／又は搬出時に突出長が小さくなるようにガイドレールを昇降させる制御部と、を備えていてもよい。この構成によれば、制御部で駆動部の動作を制御することによって当該昇降を行うことが可能となる。

【0010】

本発明に係る移載システムにおいて、移載装置は、転動台車の下方空間において延び、転動台車の底面を掬うように持ち上げるスライドフォークと、スライドフォークにおいて転動台車が載置される転動台車載置領域よりも外側に設けられ、当該転動台車の移動を規制するガイド部材と、を有していてもよい。この場合、スライドフォークのガイド部材により、作業者による転動台車の搬入位置を矯正することができる。

【0011】

本発明に係る自動倉庫は、上記移載システムと、転動台車が収容されるラックと、軌道に沿って走行するスタッカクレーンと、を具備する自動倉庫であって、移載装置は、スタッカクレーンにより軌道に沿って移動可能であり、ラックは、軌道を介した一方側及び他方側に設けられ、ステーションは、ラックの最下段に複数設けられ、一方側のラックに設けられたステーションは、転動台車を入庫させる入庫ステーションであり、他方側のラックに設けられたステーションは、転動台車を出庫させる出庫ステーションである。

【0012】

この自動倉庫においても、作業者による転動台車の搬出入を容易化すると共に、移載装置による転動台車の移載を確実に行うことが可能となる。また、自動倉庫では、ラックの最下段をステーションとして用いることで、多数の転動台車の搬出入が可能となる。入庫ステーションと出庫ステーションとを軌道を介して互いに反対側に位置させることにより、転動台車の出入庫に際して、車輪の向きを変えずに維持する（転動台車を移動させやすい方向のままとする）ことができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、作業者による転動台車の搬出入を容易化すると共に、移載装置による転動台車の移載を確実に行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】一実施形態に係る自動倉庫の一部を模式的に示す斜視図である。

【図2】図１の自動倉庫の一部を模式的に示す平面図である。

【図3】転動台車を下方から模式的に示す斜視図である。

【図4】移載装置を模式的に示す側面図である。

【図5】ステーションを模式的に示す平面図である。

【図6】ステーションにおけるガイドレールの下降時を模式的に示す側面図である。

【図7】ステーションにおけるガイドレールの上昇時を模式的に示す側面図である。

【図8】固定ブロックを模式的に示す側面図である。

【図9】（ａ）は、図６のＡ−Ａ線に沿う断面図である。（ｂ）は、図７のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照しつつ実施形態について詳細に説明する。なお、同一又は相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【0016】

図１及び図２に示されるように、自動倉庫１００は、転動台車２００が格納される複数のラック１０１と、軌道５１に沿って走行するスタッカクレーン１０２と、を備えている。自動倉庫１００は、例えば建屋（不図示）内に設置される。転動台車２００は、ラック１０１へ格納する対象である。

【0017】

図３に示されるように、転動台車２００は、いわゆるカゴ車、カゴ台車又はロールボックスパレットと称される台車であり、荷を収容する。転動台車２００は、荷が収容されていない空の台車を意味する場合だけでなく、台車と当該台車に収容された荷とを含むものを意味する場合もある。

【0018】

転動台車２００は、本体２０１と、本体２０１の下部に取り付けられた車輪２０２と、を有する。本体２０１は、矩形状の基台の周縁に柵状の部材が開閉可能に立設されて成る。車輪２０２は、本体２０１の下部の四隅それぞれに取り付けられている。車輪２０２は、その向き（進行方向）を自在に変更可能な、いわゆる自在キャスターである。車輪２０２は、水平方向に沿う転動軸回りに回転（転動）可能で、且つ、上下方向(鉛直方向、図中のＺ軸方向)に沿う旋回軸回りに旋回可能に構成されている。

【0019】

図１及び図２に示されるように、複数のラック１０１は、軌道５１を介した一方側及び他方側（両側）に立設されたラック１０１Ａ，１０１Ｂを含んでいる。ラック１０１Ａ，１０１Ｂは、所定間隔を有して互いに対向する。ラック１０１Ａ，１０１Ｂの最下段には、転動台車２００の搬出入（搬入及び／又は搬出）が可能なステーションＳＴが設けられている。具体的には、一方側のラック１０１Ａの最下段には、転動台車２００を入庫させる入庫ステーションＳＴ１が設けられている。他方側のラック１０１Ｂの最下段には、転動台車２００を出庫させる出庫ステーションＳＴ２が設けられている。入庫ステーションＳＴ１では、作業者による自動倉庫１００への転動台車２００の入庫が行われる。出庫ステーションＳＴ２では、作業者による自動倉庫１００からの転動台車２００の出庫が行われる。

【0020】

ラック１０１Ａ，１０１Ｂのそれぞれには、棚部３１が複数設けられている。棚部３１は、転動台車２００の車輪２０２が載置される一対の載置面部３２を有する。一対の載置面部３２それぞれは、同一の水平面上に位置する平面状の載置面を有する。棚部３１は、左右方向（図中のＹ軸方向）に沿って複数設けられていると共に、上下方向に沿って複数段設けられている。本実施形態において、入庫ステーションＳＴ１及び出庫ステーションＳＴ２には、後述する昇降可能なガイドレール１８を備えた搬出入用棚部１０が設けられている。棚部３１における一対の載置面部３２の少なくとも一方には、移載する転動台車２００の車輪２０２をガイドする棚部用車輪ガイド（不図示）が設けられている。棚部用車輪ガイドは、互いに平行でＹ軸方向に並ぶように載置面部３２に立設された一対の板状の部材を有する。棚部用車輪ガイドは、載置面部３２の載置面と協働して溝部を形成する。

【0021】

スタッカクレーン１０２は、入庫ステーションＳＴ１及び出庫ステーションＳＴ２と棚部３１との間で転動台車２００を搬送し、棚部３１に対する転動台車２００の出し入れを行う。スタッカクレーン１０２は、台車１２１と、マスト１２２と、昇降台１２３と、移載装置１２４と、を備えている。

【0022】

台車１２１は、軌道５２に沿って左右方向（図中のＹ軸方向）に移動する。軌道５２は、ラック１０１Ａ，１０１Ｂに間において左右方向Ｓに沿って延在する。軌道５２は、床面に敷設されている。マスト１２２は、上下方向に沿って延び、台車１２１に取り付けられて台車１２１と共に移動する。昇降台１２３は、マスト１２２に沿って上下方向に昇降する。

【0023】

移載装置１２４は、ステーションＳＴとの間で転動台車２００を持ち上げて移載可能な装置である。具体的には、入庫ステーションＳＴ１の搬出入用棚部１０に載置された転動台車２００が、移載装置１２４へ持ち上げられて移載（荷積）される。当該移載装置１２４に載置された転動台車２００が、出庫ステーションＳＴ２の搬出入用棚部１０に下ろされて移載（荷卸）される。また、移載装置１２４は、ラック１０１の棚部３１との間で転動台車２００を持ち上げて移載可能な装置である。具体的には、移載装置１２４に載置された転動台車２００が、棚部３１へ下ろされて移載される。棚部３１に載置された転動台車２００が、移載装置１２４へ持ち上げられて移載される。

【0024】

図４に示されるように、移載装置１２４は、転動台車２００が持ち上がった状態、すなわち車輪２０２が浮いた状態となるまで持ち上がった状態で、当該転動台車２００を移載可能である。移載装置１２４は、スライドフォーク式移載装置であって、転動台車２００の下方空間において延び、転動台車２００の底面を掬うように持ち上げるスライドフォーク１２４ａを備えている。

【0025】

スライドフォーク１２４ａ上において、転動台車２００が載置される転動台車載置領域Ｒよりも外側には、ガイド部材１２６が設けられている。ガイド部材１２６は、転動台車２００の水平方向の移動を規制する部材である。ここでのガイド部材１２６は、スライドフォーク１２４ａの延在方向（図中のＸ軸方向）において、転動台車載置領域Ｒの一方側と他方側とに立設されている。ガイド部材１２６は、転動台車載置領域Ｒから所定のクリアランス離れて配置されている。

【0026】

本実施形態において、入庫ステーションＳＴ１及び出庫ステーションＳＴ２には、搬出入用棚部１０が設けられている（図２参照）。図５〜図７に示されるように、搬出入用棚部１０は、転動台車２００を載置する一対の載置面部１１Ａ，１１Ｂと、載置面部１１Ａ，１１Ｂのうち一方の載置面部１１Ｂに設けられた車輪ガイド１２と、を備えている。

【0027】

載置面部１１Ａ，１１Ｂそれぞれは、同一の水平面上に位置する平面状の載置面１４を有する。載置面部１１Ａ，１１Ｂは、Ｘ軸方向に沿って延び、且つ、互いにＹ軸方向に所定距離（Ｙ軸方向における車輪２０２間の距離に対応する距離）離れて並置されている。載置面部１１Ａ，１１Ｂは、フレーム１５に固定されている。

【0028】

車輪ガイド１２は、搬出入する転動台車２００をガイドすると共に、転動台車２００の意図しない動きを抑制すべく当該転動台車２００を矯正する。車輪ガイド１２は、載置面部１１Ｂの一端から他端に亘って設けられている。車輪ガイド１２は、互いに平行でＹ軸方向に並ぶように載置面部１１Ｂに立設された一対の板状の部材を有する。車輪ガイド１２は、載置面１４と協働して溝部を形成する。当該溝部の幅は、車輪２０２の幅よりも若干広く設定され、且つ、車輪２０２が自由に旋回できない程度の幅に設定されている。車輪ガイド１２は、その内部に位置させた車輪２０２の旋回を規制し、当該車輪２０２の向きを移載方向（Ｘ軸方向）に維持する。

【0029】

車輪ガイド１２は、複数に分かれて構成されており、第１車輪受け部１６、第２車輪受け部１７及びガイドレール１８を有している。第１車輪受け部１６は、載置面部１１ＢにおいてＸ軸方向の一端部に設けられている。第２車輪受け部１７は、載置面部１１ＢにおいてＸ軸方向の他端部に設けられている。第１車輪受け部１６及び第２車輪受け部１７は、フレーム１５に固定されている。第１車輪受け部１６及び第２車輪受け部１７の溝部には、載置した転動台車２００の車輪２０２がそれぞれ位置する。

【0030】

第１車輪受け部１６の高さは、特に限定されないが、例えば移載装置１２４で転動台車２００を持ち上げる高さよりも高く設定されている。第２車輪受け部１７の高さは、特に限定されないが、例えば移載装置１２４で転動台車２００を持ち上げる高さよりも低く設定されている。第１車輪受け部１６及び第２車輪受け部１７におけるＸ軸方向外側の先端部分は、外側に行くに従ってその溝幅が広がるように傾斜するテーパ状に形成されている（図５参照）。車輪ガイド１２は、自動倉庫１００内において転動台車２００の車輪２０２を保持する。

【0031】

図８に示されるように、載置面部１１Ｂ上には、載置した転動台車２００の車輪２０２を位置決めする固定ブロック１９が設けられている。ここでの固定ブロック１９は、第１車輪受け部１６の溝部内に対応する位置に配置されている。固定ブロック１９は、車輪２０２の転動を規制するストッパとして機能する。固定ブロック１９は、楔形状を有し、当該車輪２０２の前後に配置される。固定ブロック１９は、例えば５ｍｍ程度のガタを許容可能に設定されている。固定ブロック１９の高さは、移載装置１２４により転動台車２００を持ち上げる高さよりも低く設定されている。

【0032】

図６、図７及び図９に示されるように、ガイドレール１８は、載置面部１１Ｂにおいて第１車輪受け部１６と第２車輪受け部１７との間に配置され、Ｘ軸方向に沿って延在する。ガイドレール１８の上部は、上方に向かうに従ってその溝幅が広がるように傾斜するテーパ状に形成されている（図９参照）。これにより、転動台車２００を移載する際、車輪２０２の向きが移載方向からずれている場合でも、当該車輪２０２の向きを移載方向に沿うように調整可能となる。

【0033】

ここで、ガイドレール１８は、載置面１４から上方に突出する上下方向の長さである突出長（以下、単に「突出長」という）が変化するように昇降可能に構成されている。ガイドレール１８は、移載装置１２４による転動台車２００の移載時よりも作業者による転動台車２００の搬出入時に突出長が小さくなるように、昇降可能とされている。

【0034】

具体的には、ガイドレール１８は、昇降ガイド２１及び駆動装置（駆動部）２２を介して、フレーム１５に支持されている。昇降ガイド２１は、ガイドレール１８を支持すると共に、ガイドレール１８のフレーム１５に対する昇降をガイドする。例えば昇降ガイド２１は、ガイドレール１８におけるＸ方向の両端部に取り付けられている。駆動装置２２は、モータ（不図示）及びモータの回転軸に連結した偏心カム（不図示）を含んでおり、偏心カムを介してガイドレール１８を昇降可能に支持する。ガイドレール１８は、駆動装置２２のモータが一定量（例えば１８０°）回転される毎に、上昇位置と下降位置との間でフレーム１５に対して上下方向に移動する。

【0035】

例えば、ガイドレール１８が下降位置にあるとき、駆動装置２２においてモータを一定量回転して偏心カムを回転させると、ガイドレール１８が昇降ガイド２１でガイドされながら偏心カムによる上死点の位置まで上昇する（持ち上げられる）。これにより、ガイドレール１８は、第１車輪受け部１６及び第２車輪受け部１７よりも上方に至る第１突出長（例えば１００ｍｍ）で突出する上昇位置まで上昇する。

【0036】

一方、ガイドレール１８が上昇位置にあるとき、駆動装置２２においてモータを一定量回転して偏心カムを回転させると、ガイドレール１８が昇降ガイド２１でガイドされながら偏心カムによる下死点の位置まで降下する。これにより、ガイドレール１８は、第１車輪受け部１６及び第２車輪受け部１７よりも下方の第２突出長（例えば３０ｍｍ）で突出する下降位置まで降下する。第２突出長は第１突出長よりも小さい、換言すると、第１突出長は第２突出長よりも大きい。

【0037】

駆動装置２２には、駆動装置２２の動作を制御する制御部２３が接続されている。制御部２３は、移載装置１２４による転動台車２００の移載時よりも作業者による転動台車２００の搬出入時に突出長が小さくなるようにガイドレール１８を昇降させる。具体的には、制御部２３は、例えば上位コントローラ（自動倉庫コントローラ等）の要求に基づいて、ガイドレール１８を上昇位置又は下降位置の何れに位置させるか決定する。そして、制御部２３は、決定した上昇位置又は下降位置の何れかにガイドレール１８を位置させるべく、例えば光電センサ２４で検出したガイドレール１８の位置に基づいて、駆動装置２２の作動を開始及び／又は停止する。図示する一例では、フレーム１５に光電センサ２４が設けられ、この光電センサ２４でガイドレール１８の所定部分における上端及び下端の何れかを検出することにより、ガイドレール１８の位置が検出される。

【0038】

あるいは、ガイドレール１８の昇降を作業者が操作するガイド昇降スイッチ（昇降操作部）を備えていてもよく、この場合、制御部２３は、ガイド昇降スイッチの操作に応じて駆動装置２２の動作を制御し、ガイド昇降スイッチの操作に応じた上昇位置又は下降位置の何れへガイドレール１８を昇降させる。

【0039】

上記において、少なくともステーションＳＴ（入庫ステーションＳＴ１又は出庫ステーションＳＴ２）、移載装置１２４、ガイドレール１８、駆動装置２２及び制御部２３は、移載システム１を構成する。つまり、自動倉庫１００は、移載システム１を備えている。なお、自動倉庫１００が備える各構成又は各要素は、移載システム１が備えると捉えることもできる。

【0040】

次に、移載システム１及び自動倉庫１００において実行される動作について説明する。以下の説明では、作業者によりステーションＳＴに転動台車２００を搬出入する搬出入時と、移載装置１２４によってステーションＳＴに載置された転動台車２００を移載する移載時と、のそれぞれについて例示する。

【0041】

［搬出入時］
まず、例えばスタッカクレーン１０２の移載状況、及び／又は、ステーションＳＴにおける転動台車２００の載置状態に基づいて、上位コントローラから制御部２３に対して、ガイドレール１８を下降位置へ降下させる要求が出力される。あるいは、作業者によりガイド昇降スイッチを介してガイドレール１８を下降させる操作がなされ、ガイド昇降スイッチから制御部２３に対して、ガイドレール１８を降下させる要求が出力される。なお、スタッカクレーン１０２及び／又はステーションＳＴの状況や状態は、例えばカメラ、遮光センサ、リミットスイッチ等により検出できる。

【0042】

当該要求に応じて制御部２３は、駆動装置２２の動作を制御し、上昇位置にあるガイドレール１８を、車輪２０２をガイドできる程度に載置面１４から上方に突出する第２突出長で突出する下降位置まで下降させる（図６及び図９（ａ）参照）。この状態において、作業者は、専用のパレット等に載せることなくそのまま転動台車２００をステーションＳＴに搬入して、転動台車２００をステーションＳＴの載置面部１１Ａ，１１Ｂに載置する。転動台車２００の各車輪２０２は、車輪ガイド１２において、第２車輪受け部１７から進入し、ガイドレール１８にガイドされつつ、第１車輪受け部１６に至り、固定ブロック１９により位置決めされる。なお、転動台車２００の搬入時、第２車輪受け部１７のＸ方向外側が拡がるようにテーパ状となっていることから、車輪２０２がいずれの方向に向いていても、当該車輪２０２の向きを移載方向に沿うように調整可能である。

【0043】

［移載装置による移載時］
まず、例えばスタッカクレーン１０２の移載状況、及び／又は、ステーションＳＴにおける転動台車２００の載置状態に基づいて、上位コントローラから制御部２３に対して、ガイドレール１８を上昇位置へ上昇させる要求が出力される。あるいは、作業者によりガイド昇降スイッチを介してガイドレール１８を上昇させる操作がなされ、ガイド昇降スイッチから制御部２３に対して、ガイドレール１８を上昇させる要求が出力される。

【0044】

当該要求に応じて制御部２３は、駆動装置２２の動作を制御し、下降位置にあるガイドレール１８を、車輪２０２の旋回を確実に規制できる第１突出長で載置面１４から上方に突出する上昇位置まで上昇させる（図７及び図９（ｂ）参照）。この状態において、移載装置１２４のスライドフォーク１２４ａが転動台車２００の下方空間において延び、転動台車２００の底面を掬うように転動台車２００が持ち上げられる。転動台車２００の持ち上げは、スタッカクレーン１０２の昇降台１２３により実現してもよいし、移載装置１２４が別途に備える昇降構造により実現してもよい。このとき、第１車輪受け部１６のＸ方向外側が拡がるようにテーパ状となっていることから、移載装置１２４の多少の位置ずれを許容できる。その後、移載装置１２４は、転動台車２００を持ち上げた状態で、棚部３１に向かって当該転動台車２００を移載する。

【0045】

以上、本実施形態の移載システム１では、転動台車２００の搬出入が可能なステーションＳＴに、転動台車２００の車輪２０２の旋回を規制するガイドレール１８が設けられている。このガイドレール１８は、載置面１４からの突出長が変化するように昇降可能に構成されている。よって、作業者による転動台車２００の搬出入時には、例えばガイドレール１８を降下させて突出長を小さくすることにより、当該搬出入作業においてガイドレール１８が邪魔になるのを抑制し、転動台車２００を容易に搬出入できる。また移載装置１２４による転動台車２００の移載時には、例えばガイドレール１８を上昇させて突出長を十分に確保することにより、転動台車２００が移載装置１２４で持ち上げられた状態であっても、ガイドレール１８で車輪２０２を確実にガイドし、転動台車２００を確実に移載できる。すなわち、作業者による転動台車２００の搬出入を容易化すると共に、移載装置１２４による転動台車２００の移載を確実に行うことが可能となる。

【0046】

移載システム１において、ガイドレール１８は、移載装置１２４による転動台車２００の移載時よりも作業者による転動台車２００の搬出入時に突出長が小さくなるように、昇降可能とされている。これにより、作業者による転動台車２００の搬出入を容易化すると共に、移載装置１２４による転動台車２００の移載を確実に行うという上記作用効果を、好適に発揮できる。

【0047】

移載システム１は、ガイドレール１８を昇降させる駆動装置２２と、駆動装置２２の動作を制御する制御部２３と、を備えている。この構成によれば、上述のように制御部２３で駆動装置２２の動作を制御することで、移載装置１２４による転動台車２００の移載時よりも作業者による転動台車２００の搬出入時に突出長を小さくさせるガイドレール１８の昇降を行うことが可能となる。

【0048】

移載システム１において、移載装置１２４は、転動台車２００の底面を掬うように転動台車２００を持ち上げるスライドフォーク１２４ａと、スライドフォーク１２４ａに設けられたガイド部材１２６と、を有している。スライドフォーク１２４ａのガイド部材１２６により、作業者による転動台車２００の搬入位置を、例えば転動台車載置領域Ｒからずれている場合であっても、転動台車２００が転動台車載置領域Ｒに載置されるように矯正することができる。

【0049】

自動倉庫１００は、移載システム１と、軌道５１に沿って走行するスタッカクレーン１０２と、軌道５１を介して両側のラック１０１Ａ，１０１Ｂと、を具備する。ラック１０１Ａの最下段に入庫ステーションＳＴ１が設けられ、ラック１０１Ｂの最下段に出庫ステーションＳＴ２が設けられている。このように、ラック１０１Ａ，１０１Ｂの最下段をステーションＳＴ１，ＳＴ２として用いることで、多数の転動台車２００の搬出入が容易に可能となる。入庫ステーションＳＴ１と出庫ステーションＳＴ２とを軌道５１を介して互いに反対側に位置させることにより、転動台車２００の出入庫に際して、車輪２０２の向きを変えずに維持する（転動台車２００を移動させやすい方向のままとする）ことができる。

【0050】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。各要素の構成、個数及び形状等は、上記実施形態における構成、個数及び形状等に限られず、適宜変更可能である。

【0051】

上記実施形態では、ガイドレール１８を昇降させる駆動装置２２を備えているが、駆動装置２２に代えてもしくは加えて、作業者の操作によりガイドレール１８を手動で動作させる手動機構を有していてもよい。例えば手動機構としては、１又は複数のギヤと操作レバーとを含む構成を採用してもよい。手動機構によれば、作業者は手動でガイドレール１８を昇降させることが可能となる。上記実施形態では、ラック１０１Ａ，１０１Ｂの最下段にステーションＳＴを設けたが、例えば複数階に跨ったラック等の場合においては、各階にステーションＳＴを設けてもよい。

【符号の説明】

【0052】

１…移載システム、１４…載置面、１８…ガイドレール、２２…駆動装置（駆動部）、２３…制御部、５１…軌道、１００…自動倉庫、１０１，１０１Ａ，１０１Ｂ…ラック、１０２…スタッカクレーン、１２４…移載装置、１２４ａ…スライドフォーク、１２６…ガイド部材、２００…転動台車、２０２…車輪、Ｒ…転動台車載置領域、ＳＴ…ステーション、ＳＴ１…入庫ステーション、ＳＴ２…出庫ステーション。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】