特開 2018-138317 教示操作端末

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2018-138317(P2018-138317A)

(43)【公開日】2018年9月6日

(54)【発明の名称】教示操作端末

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20180810BHJP

   G05B 19/18 20060101ALI20180810BHJP

   B25J 9/22 20060101ALI20180810BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/06

   G05B19/18 X

   B25J9/22 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2017-33016(P2017-33016)

(22)【出願日】2017年2月24日

(71)【出願人】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(74)【代理人】

【識別番号】100142619

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100153316

【弁理士】

【氏名又は名称】河口 伸子

(72)【発明者】

【氏名】南雲 大輔

【テーマコード（参考）】

3C269

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C269AB33

3C269BB12

3C269PP02

3C269QC10

3C269SA04

3C707BS10

3C707JU02

3C707JU14

3C707MS21

3C707MS28

3C707MS29

(57)【要約】

【課題】ロボットの教示操作に使用される教示操作端末において、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、ロボットの教示操作を行う作業者にロボットの異常を速やかに認識させることが可能な教示操作端末を提供する。
【解決手段】ロボットの教示操作に使用される教示操作端末１は、ロボットの教示操作を行う作業者に把持される把持部２７ａを備えている。この教示操作端末１には、ロボットの異常を知らせる振動モータ３１が内蔵されている。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの教示操作に使用される教示操作端末において、
前記ロボットの教示操作を行う作業者に把持される把持部を備えるとともに、前記ロボットの異常を知らせる振動モータが内蔵されていることを特徴とする教示操作端末。

【請求項2】

前記振動モータは、前記把持部に内蔵されていることを特徴とする請求項１記載の教示操作端末。

【請求項3】

前記ロボットの異常を知らせるブザーが内蔵されていることを特徴とする請求項１または２記載の教示操作端末。

【請求項4】

前記ロボットを動作させる操作部材と、前記操作部材による前記ロボットの動作が可能となるサーボオン状態と前記操作部材による前記ロボットの動作ができなくなるサーボオフ状態との切替を行うイネーブルスイッチと、前記ロボットを非常停止させる非常停止スイッチと、前記操作部材、前記イネーブルスイッチおよび前記非常停止スイッチが電気的に接続される第１の回路基板と、前記第１の回路基板と別体で形成されるとともに前記振動モータが実装される第２の回路基板とを備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の教示操作端末。

【請求項5】

前記操作部材によって前記ロボットを動作させる際の座標系を切り替える第１のスライドスイッチと、前記操作部材によって動作する前記ロボットの動作箇所および動作方向の少なくともいずれか一方を切り替える第２のスライドスイッチと、前記ロボットの現在位置を記録するための押ボタンとを備え、
前記第１のスライドスイッチ、前記第２のスライドスイッチおよび前記押ボタンは、前記第１の回路基板に電気的に接続されていることを特徴とする請求項４記載の教示操作端末。

【請求項6】

前記第２の回路基板は、前記把持部に内蔵されていることを特徴とする請求項４または５記載の教示操作端末。

【請求項7】

前記ロボットの異常を知らせるブザーが内蔵され、
前記ブザーは、前記第２の回路基板に実装されていることを特徴とする請求項４から６のいずれかに記載の教示操作端末。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の教示操作端末は、ＬＣＤディスプレイと非常停止スイッチとイネーブルスイッチとを備えている。ＬＣＤディスプレイは、教示操作端末の表面中央に配置されている。非常停止スイッチは、ＬＣＤディスプレイの斜め上方に配置され、イネーブルスイッチは、教示操作端末の背面に配置されている。ＬＣＤディスプレイの左右の両側および下側には、複数のキー（スイッチ）が配置されている。また、イネーブルスイッチの近傍には、教示操作端末を把持するための把持部が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−８８２４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された教示操作端末等の場合、一般に、教示操作中のロボットに異常が発生すると、ＬＣＤディスプレイ等の表示装置に異常が発生したことが表示され、ロボットの教示操作を行う作業者は、表示装置の表示を見て、教示操作中のロボットに異常が発生したことを認識する。そのため、特許文献１に記載された教示操作端末等では、たとえば、ロボットの教示操作を行う作業者が表示装置から目を離しているときにロボットに異常が発生すると、ロボットの異常を作業者に速やかに認識させることはできない。

【0005】

そこで、本発明の課題は、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末において、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、ロボットの教示操作を行う作業者にロボットの異常を速やかに認識させることが可能な教示操作端末を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するため、本発明の教示操作端末は、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末において、ロボットの教示操作を行う作業者に把持される把持部を備えるとともに、ロボットの異常を知らせる振動モータが内蔵されていることを特徴とする。

【0007】

本発明の教示操作端末には、ロボットの異常を知らせる振動モータが内蔵されている。そのため、本発明では、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、教示操作端末に内蔵された振動モータを振動させて、ロボットの教示操作を行う作業者が把持する把持部を振動させることが可能になる。したがって、本発明では、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、ロボットの教示操作を行う作業者にロボットの異常を速やかに認識させることが可能になる。

【0008】

本発明において、振動モータは、把持部に内蔵されていることが好ましい。このように構成すると、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、作業者が把持する把持部を振動モータによって直接的に振動させることが可能になる。したがって、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、振動モータによって把持部をより大きく振動させたり、より強く振動させたりすることが可能になる。その結果、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、作業者にロボットの異常をより速やかに認識させることが可能になる。

【0009】

本発明において、教示操作端末には、ロボットの異常を知らせるブザーが内蔵されていることが好ましい。このように構成すると、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、教示操作端末に内蔵されたブザーで警報を発生させることが可能になる。したがって、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、作業者にロボットの異常をより速やかに認識させることが可能になる。

【0010】

本発明において、教示操作端末は、ロボットを動作させる操作部材と、操作部材によるロボットの動作が可能となるサーボオン状態と操作部材によるロボットの動作ができなくなるサーボオフ状態との切替を行うイネーブルスイッチと、ロボットを非常停止させる非常停止スイッチと、操作部材、イネーブルスイッチおよび非常停止スイッチが電気的に接続される第１の回路基板と、第１の回路基板と別体で形成されるとともに振動モータが実装される第２の回路基板とを備えていることが好ましい。

【0011】

このように構成すると、操作部材、イネーブルスイッチおよび非常停止スイッチが電気的に接続される第１の回路基板に、振動モータで発生する振動が伝達されにくくなる。したがって、振動モータで発生する振動が操作部材等に及ぼす影響を低減することが可能になる。また、このように構成すると、第１の回路基板と第２の回路基板とが一体で形成されている場合と比較して、教示操作端末の内部に第１の回路基板と第２の回路基板とを配置しやすくなる。

【0012】

本発明において、教示操作端末は、たとえば、操作部材によってロボットを動作させる際の座標系を切り替える第１のスライドスイッチと、操作部材によって動作するロボットの動作箇所および動作方向の少なくともいずれか一方を切り替える第２のスライドスイッチと、ロボットの現在位置を記録するための押ボタンとを備え、第１のスライドスイッチ、第２のスライドスイッチおよび押ボタンは、第１の回路基板に電気的に接続されている。

【0013】

この場合には、第１のスライドスイッチ、第２のスライドスイッチおよび押ボタンが電気的に接続される第１の回路基板に、振動モータで発生する振動が伝達されにくくなる。したがって、振動モータで発生する振動が、第１のスライドスイッチ、第２のスライドスイッチおよび押ボタンに及ぼす影響を低減することが可能になる。

【0014】

本発明において、第２の回路基板は、把持部に内蔵されていることが好ましい。このように構成すると、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、作業者が把持する把持部を振動モータによって直接的に振動させることが可能になる。したがって、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、振動モータによって把持部をより大きく振動させたり、より強く振動させたりすることが可能になる。その結果、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、作業者にロボットの異常をより速やかに認識させることが可能になる。

【0015】

本発明において、教示操作端末には、ロボットの異常を知らせるブザーが内蔵され、ブザーは、第２の回路基板に実装されていることが好ましい。このように構成すると、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、教示操作端末に内蔵されたブザーで警報を発生させることが可能になる。したがって、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、作業者にロボットの異常をより速やかに認識させることが可能になる。また、このように構成すると、第１の回路基板に、ブザーで発生する振動が伝達されにくくなる。したがって、ブザーで発生する振動が操作部材等に及ぼす影響を低減することが可能になる。

【発明の効果】

【0016】

以上のように、本発明の教示操作端末では、教示操作中のロボットに異常が発生したときに、ロボットの教示操作を行う作業者にロボットの異常を速やかに認識させることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施の形態にかかる教示操作端末が使用されるロボットシステムのブロック図である。

【図2】図１に示すロボットの斜視図である。

【図3】図１に示す教示操作端末の斜視図である。

【図4】図３に示す教示操作端末の側面図である。

【図5】図３に示す教示操作端末の断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

【0019】

（ロボットシステムの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる教示操作端末１が使用されるロボットシステム３のブロック図である。図２は、図１に示すロボット２の斜視図である。

【0020】

本形態の教示操作端末１は、ロボット２の教示操作に使用される端末である。この教示操作端末１は、ロボット２を備えるロボットシステム３で使用される。ロボットシステム３は、教示操作端末１およびロボット２に加えて、ロボット２を制御するコントローラ４と、ロボット２の教示操作を行う際に教示操作端末１と一緒に使用されるタブレット端末（タブレットＰＣ）５とを備えている。教示操作端末１、ロボット２およびタブレット端末５は、コントローラ４に電気的に接続されている。

【0021】

ロボット２は、垂直多関節ロボットである。具体的には、ロボット２は、６軸の垂直多関節ロボットである。ロボット２は、図２に示すように、ロボット２の基端部分を構成する支持部材８と、６個の関節部９と、２本のアーム１０と、ロボット２の先端部分を構成する先端部材１１とを備えている。支持部材８は、ロボット２が設置される床面に固定されている。関節部９は、モータと、モータの出力軸に連結される減速機と、モータおよび減速機が収容されるケース体とを備えている。アーム１０は、細長い円筒状に形成されている。

【0022】

ロボット２では、たとえば、図２（Ａ）に示す正対姿勢から図２（Ｂ）に示す姿勢へのロボット２の動作が可能となるように、６個の関節部９と２本のアーム１０とが連結されている。ロボット２の最も基端側に配置される関節部９は、支持部材８に回動可能に連結されており、この関節部９は、上下方向を回動の軸方向として回動可能となっている。先端部材１１は、ロボット２の最も先端側に配置される関節部９に回動可能に連結されている。先端部材１１には、所定のエンドエフェクタ（図示省略）が取付可能となっている。このエンドエフェクタは、たとえば、所定の搬送対象物を把持する把持機構や、所定の加工対象物を加工する加工工具である。

【0023】

タブレット端末５は、液晶ディスプレイ等の表示装置１４と、タッチパネルまたはキーボード等の入力装置１５とを備えている。このタブレット端末５は、たとえば、ＬＡＮケーブルを介してコントローラ４に接続されている。タブレット端末５には、ロボット２の教示用のソフトウエアがインストールされており、タブレット端末５は、上述のように、ロボット２の教示操作を行う際に教示操作端末１と一緒に使用される。ロボット２の教示操作の設定や教示操作の設定の変更等は、タブレット端末５で行われる。

【0024】

本形態の教示操作端末１は、ロボット２の教示操作を行う作業者が片手で把持することが可能となっており、作業者は、たとえば、所定の台の上に載置されたタブレット端末５を一方の手で操作しながら、他方の手で教示操作端末１を把持して操作する。本形態では、教示操作端末１とタブレット端末５とによって、教示操作システム１６が構成されている。

【0025】

（教示操作端末の構成）
図３は、図１に示す教示操作端末１の斜視図である。図４は、図３に示す教示操作端末１の側面図である。図５は、図３に示す教示操作端末１の断面図である。

【0026】

教示操作端末１は、ロボット２を動作させる操作部材２０と、操作部材２０によるロボット２の動作が可能となるサーボオン状態と操作部材２０によるロボット２の動作ができなくなるサーボオフ状態との切替を行うイネーブルスイッチ２１と、ロボット２を非常停止させる非常停止スイッチ２２とを備えている。また、教示操作端末１は、ロボット２の状態および教示操作端末１の状態を知らせるための複数の発光部２３を備えている。本形態の教示操作端末１は、３個の発光部２３を備えている。

【0027】

また、教示操作端末１は、操作部材２０によってロボット２を動作させる際の座標系を切り替える第１のスライドスイッチとしてのスライドスイッチ２４と、操作部材２０によって動作するロボット２の動作箇所および動作方向の少なくともいずれか一方を切り替える第２のスライドスイッチとしてのスライドスイッチ２５と、ロボット２の現在位置を記録するための押ボタン２６とを備えている。

【0028】

さらに、教示操作端末１は、ロボット２の異常を知らせるブザー３０および振動モータ３１と、２枚の回路基板３２、３３とを備えている。ブザー３０、振動モータ３１および回路基板３２、３３は、教示操作端末１の筐体２７に収容されている。すなわち、ブザー３０、振動モータ３１および回路基板３２、３３は、教示操作端末１に内蔵されている。本形態の回路基板３２は、第１の回路基板であり、回路基板３３は、第２の回路基板である。

【0029】

操作部材２０、非常停止スイッチ２２、スライドスイッチ２４、２５および押ボタン２６は、教示操作端末１の表側に配置されている。すなわち、操作部材２０、非常停止スイッチ２２、スライドスイッチ２４、２５および押ボタン２６は、筐体２７の表側に配置されている。具体的には、ロボット２の教示操作を行う作業者によって操作される操作部材２０の操作部２０ａ、非常停止スイッチ２２の操作部２２ａ、スライドスイッチ２４の操作部２４ａ、スライドスイッチ２５の操作部２５ａおよび押ボタン２６の操作部２６ａが筐体２７の表側に配置されている。

【0030】

また、発光部２３も、筐体２７の表側に配置されている。具体的には、筐体２７の表側から発光部２３の光が見えるように発光部２３が配置されている。一方、イネーブルスイッチ２１は、教示操作端末１の裏側に配置されている。すなわち、イネーブルスイッチ２１は、筐体２７の裏側に配置されている。具体的には、ロボット２の教示操作を行う作業者によって操作されるイネーブルスイッチ２１の操作部２１ａが筐体２７の裏側に配置されている。

【0031】

筐体２７の基端部分は、ロボット２の教示操作を行う作業者に把持される把持部２７ａとなっている。把持部２７ａは、作業者の片手で把持される。具体的には、把持部２７ａは、作業者の中指、薬指および小指と、手のひらとによって把持される。あるいは、把持部２７ａは、作業者の薬指および小指と、手のひらとによって把持される。筐体２７の先端部分は、操作部材２０および非常停止スイッチ２２等が配置されるスイッチ配置部２７ｂとなっている。筐体２７は、把持部２７ａとスイッチ配置部２７ｂとによって構成されている。コントローラ４に接続される教示操作端末１のケーブル（図示省略）は、筐体２７の基端から引き出されている。

【0032】

以下の説明では、教示操作端末１の表側（図４等のＺ１方向側）を「上」側とし、その反対側（教示操作端末１の裏側、図４等のＺ２方向側）を「下」側とし、上下方向に直交する教示操作端末１の基端側（図４等のＸ１方向側）を「後ろ」側とし、その反対側（教示操作端末１の先端側、図４等のＸ２方向側）を「前」側とする。また、上下方向と左右方向とに直交する図４等のＹ方向を「左右方向」とする。

【0033】

スイッチ配置部２７ｂは、把持部２７ａの前上端部から斜め下前方に向かって突出している。スイッチ配置部２７ｂの前端側に形成されるスイッチ配置部２７ｂの底面（最下面）２７ｃは、上下方向に直交する平面となっている。把持部２７ａの後端側に形成される把持部２７ａの底面（最下面）２７ｄは、上下方向に直交する平面となっている。底面２７ｃと底面２７ｄとは、同一平面上に配置されている。

【0034】

把持部２７ａの上面２７ｅは、凸曲面状に形成され、把持部２７ａの、底面２７ｄを除いた部分の下面２７ｆは、凹曲面状に形成されている。具体的には、上面２７ｅは、左右方向から見たときの形状が円弧状となる凸曲面状に形成され、下面２７ｆは、左右方向から見たときの形状が円弧状となる凹曲面状に形成されている。上面２７ｅの曲率半径と下面２７ｆの曲率半径とは等しくなっている。

【0035】

操作部材２０は、ジョイスティックである。ジョイスティックである操作部材２０の本体部２０ｂは、図５に示すように、回路基板３２の上面に実装されている。操作部材２０の操作部２０ａは、把持部２７ａよりも前側に配置されている。また、操作部２０ａは、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。ジョイスティックである操作部材２０の軸線Ｌは、左右方向に直交している。また、軸線Ｌは、下側に向かうにしたがって後ろ側に向かうように傾斜している。操作部材２０は、作業者の親指によって操作される。具体的には、操作部２０ａが作業者の親指によって操作される。

【0036】

本形態の操作部材２０は、操作部材２０によってロボット２をアナログ操作するモード（アナログ操作モード）と、操作部材２０によってロボット２をコマ送り操作（デジタル操作）するモード（デジタル操作モード）とに操作部材２０の操作モードを切り替える機能も果たしている。操作部材２０が軸線Ｌの方向に押されると、アナログ操作モードからデジタル操作モードに、あるいは、デジタル操作モードからアナログ操作モードに操作部材２０の操作モードが切り替わる。

【0037】

イネーブルスイッチ２１の操作部２１ａは、把持部２７ａの前下端部から斜め下前方に向かって突出している。操作部２１ａは、筺体２７の左右方向の中心位置に配置されている。操作部２１ａの下端は、底面２７ｃ、２７ｄよりも上側に配置されている。イネーブルスイッチ２１は、斜め上後ろ側に向かって操作部２１ａが押されるように配置されている。図４に示すように、操作部２１ａは、操作部材２０の軸線Ｌ上に配置されている。イネーブルスイッチ２１の押込み方向（すなわち、操作部２１ａの押込み方向、図４の矢印Ｖで示す方向）と軸線Ｌとがなす角度θは、６０°以上９０°以下となっている。本形態では、角度θは、略７５°となっている。

【0038】

イネーブルスイッチ２１は、作業者の人差し指（または中指）によって操作される。イネーブルスイッチ２１が押されていないとき（すなわち、操作部２１ａが押されていないとき）には、サーボオフ状態となっており、操作部２１ａが押込み方向Ｖに押されると、サーボオン状態に切り替わる。また、操作部２１ａが押込み方向Ｖに強く押し込まれると、サーボオン状態からサーボオフ状態に切り替わる。すなわち、イネーブルスイッチ２１は、３ポジションイネーブルスイッチである。

【0039】

非常停止スイッチ２２の操作部２２ａは、操作部材２０の操作部２０ａよりも前側に配置されている。また、操作部２２ａは、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。非常停止スイッチ２２は、斜め下後ろ側に向かって操作部２２ａが押されるように配置されている。

【0040】

スライドスイッチ２４は、３接点のスライドスイッチである。スライドスイッチ２４のスイッチ本体２４ｂは、図５に示すように、回路基板３２の上面に実装されている。スライドスイッチ２４は、操作部材２０によってロボット２を動作させる際の座標系を第１座標系と第２座標系と第３座標系との３つの座標系のいずれかに切り替える機能を果たしている。

【0041】

第１座標系は、ロボット２を構成する６個の関節部９のモータの回転座標を用いて、先端部材１１の位置を表す座標系である。第２座標系は、鉛直方向の座標（ｚ座標）と、鉛直方向に直交するｘ方向の座標（ｘ座標）と、鉛直方向とｘ方向とに直交するｙ方向の座標（ｙ座標）と、最も先端側に配置される関節部９のモータの回転座標と、先端側から２番目に配置される関節部９のモータの回転座標と、最も基端側に配置される関節部９のモータの回転座標とを用いて先端部材１１の位置を表す座標系である。第３座標系は、第２座標と同じ６個の座標を用いて、先端部材１１に取り付けられるエンドエフェクタの位置を表す座標系である。

【0042】

スライドスイッチ２５は、スライドスイッチ２４と同様の３接点のスライドスイッチであり、スライドスイッチ２５のスイッチ本体（図示省略）は、回路基板３２の上面に実装されている。スライドスイッチ２５は、上述のように、操作部材２０によって動作するロボット２の動作箇所および動作方向の少なくともいずれか一方を切り替える機能を果たしている。

【0043】

具体的には、ロボット２の座標系が第１座標系に設定されている場合、スライドスイッチ２５は、最も基端側に配置される関節部９のモータと基端側から２番目に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第１モードと、基端側から３番目に配置される関節部９のモータと基端側から４番目に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第２モードと、基端側から５番目に配置される関節部９のモータと最も先端側に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第３モードとのいずれかのモードに切り替える。

【0044】

また、ロボット２の座標系が第２座標系に設定されている場合には、スライドスイッチ２５は、操作部材２０によってｘ方向とｙ方向とに先端部材１１を動作させる第１モードと、操作部材２０によってｚ方向に先端部材１１を動作させるとともに先端側から２番目に配置される関節部９のモータを回転させる第２モードと、最も先端側に配置される関節部９のモータと最も基端側に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第３モードとのいずれかのモードに切り替える。

【0045】

また、ロボット２の座標系が第３座標系に設定されている場合には、スライドスイッチ２５は、操作部材２０によってｘ方向とｙ方向とにエンドエフェクタを動作させる第１モードと、操作部材２０によってｚ方向にエンドエフェクタを動作させるとともに先端側から２番目に配置される関節部９のモータを回転させる第２モードと、最も先端側に配置される関節部９のモータと最も基端側に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第３モードとのいずれかのモードに切り替える。

【0046】

押ボタン２６のボタン本体２６ｂは、図５に示すように、回路基板３２の上面に実装されている。押ボタン２６は、上述のように、ロボット２の現在位置を記録する（教示する）機能を果たしており、押ボタン２６の操作部２６ａが押されると、ロボット２の現在位置が記録される。

【0047】

押ボタン２６の操作部２６ａは、左右方向において、スライドスイッチ２４の操作部２４ａとスライドスイッチ２５の操作部２５ａとの間に挟まれた状態で配置されている。スライドスイッチ２４の操作部２４ａ、スライドスイッチ２５の操作部２５ａおよび押ボタン２６の操作部２６ａは、スイッチ配置部２７ｂに配置されている。操作部２６ａは、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。また、操作部２４ａ、操作部２５ａおよび操作部２６ａは、操作部材２０の操作部２０ａと把持部２７ａとの間に配置されている。

【0048】

発光部２３は、図５に示すように、光源２３ａと導光部材２３ｂとを備えている。光源２３ａは、ＬＥＤ（発光ダイオード）であり、回路基板３２の上面に実装されている。導光部材２３ｂは、光源２３ａの上側に配置されており、光源２３ａから射出された光を筐体２７の表側に導く機能を果たしている。

【0049】

３個の発光部２３のうちの１個の発光部２３は、所定の色で点灯したり、点滅したりすること等によって、サーボオン状態であるのかそれともサーボオフ状態であるのかを表示したり、ロボット２が規定の範囲外まで動作するオーバーランが発生していることを表示したり、所定のエラーが発生していることを表示したりする。残りの２個の発光部２３のうちの１個の発光部２３は、所定の色で点灯したり、点滅したりすること等によって、操作部材２０の操作モードがアナログ操作モードであるのかそれともデジタル操作モードであるのかを表示したり、スライドスイッチ２４、２５のスライド位置が不明であることを表示したりする。残りの１個の発光部２３は、所定の色で点灯すること等によって、教示操作端末１の電源のオンオフ状態を表示する。

【0050】

３個の発光部２３は、左右方向で隣り合うように配置されている。また、３個の発光部２３は、スイッチ配置部２７ｂに配置されている。３個の発光部２３のうちの左右方向の中心に配置される発光部２３は、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。また、３個の発光部２３は、操作部材２０の操作部２０ａと非常停止スイッチ２２の操作部２２ａとの間に配置されている。すなわち、３個の発光部２３は、操作部材２０の操作部２０ａよりも前側に配置されている。

【0051】

ブザー３０および振動モータ３１は、上述のように、ロボット２の異常を知らせる機能を果たしている。ブザー３０は、たとえば、ロボット２の教示操作を行っているときに所定のエラーが発生すると警報を発生させる。振動モータ３１は、たとえば、ロボット２が規定の範囲外まで動作するオーバーランが発生すると振動する。また、振動モータ３１は、たとえば、ロボット２の周辺に配置される他の構成部材にロボット２が接触すると振動する。

【0052】

なお、ブザー３０は、押ボタン２６の操作部２６ａが押されたときにも鳴る。すなわち、ブザー３０は、ロボット２の現在位置が記録されたときにも鳴る。また、ロボット２に生じた異常の種類や程度に応じて、ブザー３０が発生させる警報の大きさを変えても良いし、振動モータ３１の振動の大きさや強さを変えても良い。

【0053】

回路基板３２および回路基板３３は、ガラスエポキシ基板等のリジッド基板であり、たとえば、矩形の平板状に形成されている。回路基板３２と回路基板３３とは別体で形成されている。回路基板３２の外形は、回路基板３３の外形よりも大きくなっている。上述のように、回路基板３２には、操作部材２０の本体部２０ｂと、発光部２３の光源２３ａと、スライドスイッチ２４のスイッチ本体２４ｂと、スライドスイッチ２５のスイッチ本体と、押ボタン２６のボタン本体２６ｂとが実装されており、回路基板３２には、操作部材２０と発光部２３とスライドスイッチ２４、２５と押ボタン２６とが電気的に接続されている。

【0054】

また、回路基板３２には、イネーブルスイッチ２１が図示を省略するケーブルを介して電気的に接続されるとともに、非常停止スイッチ２２が図示を省略するケーブルを介して電気的に接続されている。回路基板３３には、ブザー３０と振動モータ３１とが実装されている。具体的には、回路基板３３の下面に、ブザー３０と振動モータ３１とが実装されている。本形態では、振動モータ３１は、ブザー３０よりも前側に配置されている。

【0055】

回路基板３２は、筺体２７の内部に固定されている。この回路基板３２は、筺体２７の内部の上端側に配置されている。すなわち、回路基板３２は、教示操作端末１の表面側に配置されている。また、回路基板３２の後端部分は、把持部２７ａの内部に配置され、回路基板３２の、後端部分を除いた大半部分は、スイッチ配置部２７ｂの内部に配置されている。平板状に形成される回路基板３２は、左右方向と平行になるように配置されている。左右方向から見ると、回路基板３２は、前側に向かうにしたがって下側へ向かうように傾斜している。

【0056】

回路基板３３は、筺体２７の内部に固定されている。この回路基板３３は、筐体２７の内部の下端側に配置されている。すなわち、回路基板３３は、教示操作端末１の裏面側に配置されている。また、回路基板３３は、把持部２７ａの内部に配置されている。すなわち、回路基板３３は、把持部２７ａに内蔵されている。具体的には、回路基板３３は、教示操作端末１の裏面側で把持部２７ａに内蔵されている。また、回路基板３３が把持部２７ａに内蔵されているため、回路基板３３に実装されるブザー３０および振動モータ３１も把持部２７ａに内蔵されている。平板状に形成される回路基板３３は、左右方向と平行になるように配置されている。左右方向から見ると、回路基板３３は、前側に向かうにしたがって下側へ向かうように傾斜している。回路基板３２と回路基板３３とは、略平行に配置されている。

【0057】

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、ロボット２の異常を知らせる振動モータ３１が教示操作端末１に内蔵されている。そのため、本形態では、教示操作中のロボット２に異常が発生したときに教示操作端末１に内蔵された振動モータ３１を振動させて、ロボット２の教示操作を行う作業者が把持する把持部２７ａを振動させることが可能になる。したがって、本形態では、教示操作中のロボット２に異常が発生したときに、ロボット２の教示操作を行う作業者にロボット２の異常を速やかに認識させることが可能になる。

【0058】

特に本形態では、振動モータ３１が把持部２７ａに内蔵されているため、教示操作中のロボット２に異常が発生したときに、作業者が把持する把持部２７ａを振動モータ３１によって直接的に振動させることができる。したがって、本形態では、教示操作中のロボット２に異常が発生したときに、振動モータ３１によって把持部２７ａをより大きく振動させたり、より強く振動させたりすることが可能になる。その結果、本形態では、教示操作中のロボット２に異常が発生したときに、作業者にロボット２の異常をより速やかに認識させることが可能になる。

【0059】

また、本形態では、ロボット２の異常を知らせるブザー３０が教示操作端末１に内蔵されているため、教示操作中のロボット２に異常が発生したときに、教示操作端末１に内蔵されたブザー３０で警報を発生させることができる。したがって、本形態では、教示操作中のロボット２に異常が発生したときに、作業者にロボット２の異常をより速やかに認識させることが可能になる。

【0060】

本形態では、操作部材２０とイネーブルスイッチ２１と非常停止スイッチ２２と発光部２３とスライドスイッチ２４、２５と押ボタン２６とが電気的に接続される回路基板３２と、ブザー３０および振動モータ３１が実装される回路基板３３とが別体で形成されている。そのため、本形態では、ブザー３０や振動モータ３１で発生する振動が回路基板３２に伝達されにくくなり、その結果、ブザー３０や振動モータ３１で発生する振動が、操作部材２０、イネーブルスイッチ２１、非常停止スイッチ２２、発光部２３、スライドスイッチ２４、２５および押ボタン２６に伝達されにくくなる。したがって、本形態では、ブザー３０や振動モータ３１で発生する振動が、操作部材２０、発光部２３、スライドスイッチ２４、２５および押ボタン２６に及ぼす影響を低減することが可能になる。

【0061】

また、本形態では、回路基板３２と回路基板３３とが別体で形成されているため、回路基板３２と回路基板３３とが一体で形成されている場合と比較して、筐体２７の内部に回路基板３２、３３を配置しやすくなる。したがって、本形態では、筐体２７を小型化することが可能になる。

【0062】

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

【0063】

上述した形態において、回路基板３３は、スイッチ配置部２７ｂに内蔵されていても良い。すなわち、ブザー３０および振動モータ３１は、スイッチ配置部２７ｂに内蔵されていても良い。また、ブザー３０および振動モータ３１のいずれか一方がスイッチ配置部２７ｂに内蔵されていても良い。また、上述した形態において、ブザー３０および振動モータ３１のいずれか一方、または、両方が回路基板３２に実装されていても良い。

【0064】

上述した形態において、教示操作端末１は、ブザー３０を備えていなくても良い。また、上述した形態において、操作部材２０は、十字キーであっても良い。さらに、上述した形態において、ロボット２は、６軸以外の垂直多関節ロボットであっても良いし、水平多関節ロボットであっても良い。また、ロボット２は、垂直多関節ロボットおよび水平多関節ロボット以外のロボットであっても良い。

【0065】

上述した形態において、略Ｕ形状（コの字状）に形成されるとともに教示操作端末１と同様の機能を備える教示操作端末と、この教示操作端末に嵌め込まれたタブレット端末５とによって、ロボット２の教示操作が行われても良い。また、上述した形態において、教示操作端末１は、液晶ディスプレイ等の表示装置とタッチパネル等の入力装置とを備えていても良い。この場合には、教示操作端末１は、作業者の両手で把持されても良い。また、この場合には、タブレット端末５が不要になる。

【符号の説明】

【0066】

１ 教示操作端末
２ ロボット
２０ 操作部材
２１ イネーブルスイッチ
２２ 非常停止スイッチ
２４ スライドスイッチ（第１のスライドスイッチ）
２５ スライドスイッチ（第２のスライドスイッチ）
２６ 押ボタン
２７ａ 把持部
３０ ブザー
３１ 振動モータ
３２ 回路基板（第１の回路基板）
３３ 回路基板（第２の回路基板）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】