特開 2018-164967 作業ロボット用耐熱性保護カバー

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2018-164967(P2018-164967A)

(43)【公開日】2018年10月25日

(54)【発明の名称】作業ロボット用耐熱性保護カバー

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20180928BHJP

   D04B 1/16 20060101ALI20180928BHJP

   D02G 3/04 20060101ALI20180928BHJP

   D02G 3/28 20060101ALI20180928BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 H

   D04B1/16

   D02G3/04

   D02G3/28

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2017-63570(P2017-63570)

(22)【出願日】2017年3月28日

(71)【出願人】

【識別番号】504155260

【氏名又は名称】艶金化学繊維株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000150774

【氏名又は名称】株式会社槌屋

(74)【代理人】

【識別番号】110000040

【氏名又は名称】特許業務法人池内・佐藤アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】墨 泰和

(72)【発明者】

【氏名】江口 智久

【テーマコード（参考）】

3C707

4L002

4L036

【Ｆターム（参考）】

3C707AS11

3C707BS10

3C707CY29

3C707CY34

4L002AA05

4L002AA06

4L002AB01

4L002AB04

4L002AC00

4L002AC03

4L002BA01

4L002DA03

4L002EA00

4L002EA06

4L002FA06

4L036MA04

4L036MA06

4L036MA39

4L036MA40

4L036PA21

4L036PA26

4L036PA31

4L036PA33

4L036UA25

(57)【要約】

【課題】柔軟で耐熱性を有し、着脱が容易でメンテナンスの手間を小さくすることができる作業ロボット用耐熱性保護カバーを提供する。
【解決手段】本発明は、作業ロボットに被せる作業ロボット用耐熱性保護カバーであって、前記作業ロボット用耐熱性保護カバー２０は、耐熱性繊維を含む糸の編物で構成されており、前記編物は、ＪＩＳ Ｌ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した荷重４．９Ｎにおける伸び率が、たて方向で１５％以上、且つよこ方向で３０％以上であり、前記耐熱性繊維は、メタ系アラミド繊維、パラ系アラミド繊維、ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール繊維からなる群から選ばれる一種以上の繊維であることを特徴とする作業ロボット用耐熱性保護カバーに関する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業ロボットに被せる作業ロボット用耐熱性保護カバーであって、
前記作業ロボット用耐熱性保護カバーは、耐熱性繊維を含む糸の編物で構成されており、前記編物は、ＪＩＳ Ｌ １０１８ Ｂ法（定荷重法）に準拠した荷重４．９Ｎにおける伸び率が、たて方向で１５％以上、且つよこ方向で３０％以上であり、
前記耐熱性繊維は、メタ系アラミド繊維、パラ系アラミド繊維、ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール繊維からなる群から選ばれる一種以上の繊維であることを特徴とする作業ロボット用耐熱性保護カバー。

【請求項2】

前記糸は、さらに難燃レーヨンを含む請求項１に記載の作業ロボット用耐熱性保護カバー。

【請求項3】

前記糸は、糸を１００質量％とした場合、耐熱性繊維を５０〜８０質量％、難燃レーヨンを２０〜５０質量％含む請求項１又は２に記載の作業ロボット用耐熱性保護カバー。

【請求項4】

前記糸は、さらに帯電防止繊維を含む請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業ロボット用耐熱性保護カバー。

【請求項5】

前記帯電防止繊維は、ナイロン系導電繊維である請求項４に記載の作業ロボット用耐熱性保護カバー。

【請求項6】

前記糸は、糸を１００質量％とした場合、耐熱性繊維を５０〜８０質量％、難燃レーヨンを１９〜４９．９質量％、帯電防止繊維を０．１〜１質量％含む請求項４又は５に記載の作業ロボット用耐熱性保護カバー。

【請求項7】

前記編物には、撥水剤が付着されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業ロボット用耐熱性保護カバー。

【請求項8】

前記編物は、目付が８０〜６００ｇ／ｍ²の範囲である請求項１〜７のいずれか１項に記載の作業ロボット用耐熱性保護カバー。

【請求項9】

前記糸は紡績糸であり、前記紡績糸は、Ｚ撚りの紡績糸２本をＳ方向に撚りあわせた双糸である請求項１〜８のいずれか１項に記載の作業ロボット用耐熱性保護カバー。

【請求項10】

前記作業ロボットは、鍛造作業ロボット、溶接作業ロボット、又は溶断作業ロボットである請求項１〜９のいずれか１項に記載の作業ロボット用耐熱性保護カバー。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鍛造、溶接及び溶断等の作業を行う作業ロボットに好適な作業ロボット用耐熱性保護カバーに関する。さらに詳しくは、編物製の作業ロボット用耐熱性保護カバーに関する。

【背景技術】

【0002】

従来からアームや関節を有する作業用ロボットに用いる保護カバーが知られていた。例えば、特許文献１には、鍛造に用いられる作業用ロボットにおいて、鍛造における離型剤や酸化物粉末等がロボットに付着したり、関節に侵入することで、ロボットが故障したり、汚染の原因にもなることを防ぐため、表面全体を鉄やステンレスのカバーで覆うことが記載されている（特許文献１）。また、特許文献２には、溶接や溶断を行う作業ロボットにおいて、ヒューム等がロボットに付着したり、関節に侵入することで、ロボットが故障したり、汚染の原因にもなることを防ぐため、ガラス繊維で構成された編みニットに防炎性のあるフィルムをラミネートで保護カバーを構成することが行われていた（特許文献２）。また、合成ゴムシートにアルミを蒸着した素材を用いたロボットジャケットが用いられている。また、消防服のような硬くて伸縮性のない織物素材を用いることも行われている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００−１０８０７３６号公報

【特許文献2】特開２０１０−２７４３７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

鍛造、溶接及び溶断等の作業は、高温環境下で行わることから、鍛造、溶接及び溶断等の作業を行う作業ロボットに被せるロボット保護カバーは耐熱性を有することが求められている一方、作業中に、ロボットの関節等の動きに追従する必要がる。特許文献１のように、表面全体を鉄やステンレスのカバーで覆うと、ロボットの関節等の動きを制限することや、作業時に周辺の機材と接触しやすい問題などがあった。また、特許文献２のような防炎性のあるフィルムをラミネートした保護カバーでは伸縮性に限界があり、ロボットの自由な動きに追従できないという問題があった。また、合成ゴムシートにアルミを蒸着した素材や織物素材を用いた場合も、ロボットの関節等の動きを制限するという問題があった。

【0005】

本発明は、前記従来の問題を解決するため、柔軟で耐熱性を有し、着脱が容易でメンテナンスの手間を小さくすることができる作業ロボット用耐熱性保護カバーを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、作業ロボットに被せる作業ロボット用耐熱性保護カバーであって、前記作業ロボット用耐熱性保護カバーは、耐熱性繊維を含む糸の編物で構成されており、前記編物は、ＪＩＳ Ｌ １０１８ Ｂ法（定荷重法）に準拠した荷重４．９Ｎにおける伸び率が、たて方向で１５％以上、且つよこ方向で３０％以上であり、前記耐熱性繊維は、メタ系アラミド繊維、パラ系アラミド繊維、ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール繊維からなる群から選ばれる一種以上の繊維であることを特徴とする作業ロボット用耐熱性保護カバーに関する。

【発明の効果】

【0007】

本発明の作業ロボット用耐熱性保護カバーは、メタ系アラミド繊維、パラ系アラミド繊維、ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール繊維からなる群から選ばれる一種以上の繊維である耐熱性繊維を含む糸の編物で構成されており、前記編物はＪＩＳ Ｌ １０１８ Ｂ法（定荷重法）に準拠した荷重４．９Ｎにおける伸び率が、たて方向で１５％以上、よこ方向で３０％以上であることにより、伸縮性及び耐熱性を有し、ロボットの動きに追従できるとともに、着脱が容易でメンテナンスの手間を小さくすることができる作業ロボット用耐熱性保護カバーを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は本発明の一実施形態の作業ロボット用耐熱性保護カバーを示す斜視図である。

【図2】図２は本発明の他の一実施形態の作業ロボット用耐熱性保護カバーを示す平面図である。

【図3】図３は本発明の他の一実施形態の作業ロボット用耐熱性保護カバーを示す斜視図である。

【図4】図４は本発明の一実施形態の作業ロボット用耐熱性保護カバーを作業ロボットに装着した状態を説明する模式的斜視図である。

【図5】図５は本発明の一実施形態の作業ロボット用耐熱性保護カバーを構成する編物編成を示す模式的平面図である。

【図6】図６は本発明の一実施形態の作業ロボット用耐熱性保護カバーを構成する編物編成を示す模式的工程図である。

【図7】図７は本発明の一実施形態の作業ロボット用耐熱性保護カバーにおける先端保護カバーを示す模式的正面図である。

【図8】図８は本発明の一実施形態の作業ロボット用耐熱性保護カバーにおける中間保護カバーを示す模式的正面図である。

【図9】図９は本発明の一実施形態の作業ロボット用耐熱性保護カバーにおけるボディー用保護カバーを示す模式的正面図である。

【図10】図１０は本発明の一実施形態の作業ロボット用耐熱性保護カバーを作業ロボットに装着した状態を説明する模式的斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明は、鍛造、溶接及び溶断等の作業を行う作業用ロボットに用いる作業ロボット用耐熱性保護カバー（以下において、単に「保護カバー」とも記す。）である。該作業ロボット用耐熱性保護カバーは、鍛造作業ロボットに用いる場合、鍛造における離型剤や酸化物粉末等がロボットに付着することや、関節に侵入すること等を防ぐことができる。また、該作業ロボット用耐熱性保護カバーは、溶接や溶断作用ロボットに用いる場合、ヒューム等がロボットに付着することや、関節に侵入すること等を防ぐことができる。鍛造、溶接及び溶断等の作業を行う作業用ロボットは、鍛造、溶接及び溶断等の作業において被加工物（部品）の受け渡しをするロボットでもよい。ここで作業ロボットとは、作業ロボット本体でも良いし、ロボットのアームも含む。ロボット本体とアームは共に可動する場合があり、明確に区別できない場合もあるからである。

【0010】

前記作業ロボット用耐熱性保護カバーは、耐熱性繊維を含む糸の編物で構成されており、耐熱性を有するとともに、伸縮性有することになる。

【0011】

前記編物はＪＩＳ Ｌ １０１８ Ｂ法（定荷重法）に準拠した荷重４．９Ｎにおける伸び率が、たて方向で１５％以上、且つよこ方向で３０％以上である。好ましくは、前記編物はＪＩＳ Ｌ １０１８ Ｂ法（定荷重法）に準拠した荷重４．９Ｎにおける伸び率が、たて方向で２０％以上、且つよこ方向で３５％以上である。このように伸縮性が大きい編物を用いることにより、作業ロボット用耐熱性保護カバーは、作業ロボットの大きな動き、例えば関節の動きに柔軟に追従することができる。また、作業ロボットに対してフィットした形状にすることができ、周辺の機材との干渉を低減することができる。

【0012】

前記耐熱性繊維として、メタ系アラミド繊維、パラ系アラミド繊維、ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール繊維からなる群から選ばれる一種以上の繊維を用いる。好ましくは、前記耐熱性繊維は、メタ系アラミド繊維及び/又はパラ系アラミド繊維である。前記糸は、さらに難燃レーヨンを含んでもよい。適切な耐熱性を維持しつつ、コストを下げることができる。また、アラミド繊維と難燃レーヨンを併用することにより、縫製加工が容易になる。耐熱性、コスト及び加工性の観点から、前記糸は、糸を１００質量％とした場合、耐熱性繊維を５０〜８０質量％、難燃レーヨンを２０〜５０質量％含むことが好ましく、耐熱性繊維を５０〜７０質量％、難燃レーヨンを３０〜５０質量％含むことがより好ましい。

【0013】

前記糸は、さらに帯電防止繊維を含むことが好ましい。これにより、編物に帯電防止性を付与することができ、作業ロボット用耐熱性保護カバーも帯電防止性を有することになる。前記糸は、糸を１００質量％とした場合、帯電紡糸繊維を０．１〜１質量％含むことが好ましく、０．３〜０．７質量％含むことがより好ましい。

【0014】

耐熱性、コスト、加工性及び帯電防止性の観点から、前記糸は、糸を１００質量％とした場合、耐熱性繊維を５０〜８０質量％、難燃レーヨンを１９〜４９．９質量％、帯電防止繊維を０．１〜１質量％含むことが好ましく、耐熱性繊維を５０〜７０質量％、難燃レーヨンを２９．３〜４９．７質量％、帯電防止繊維を０．３〜０．７質量％含むことがより好ましい。

【0015】

前記糸は、紡績糸であってもよく、フィラメント糸であってもよい。コストの観点から、紡績糸であることが好ましい。前記紡績糸は、均一混紡紡績糸であることが好ましい。均一混紡紡績糸とするには、常法の紡績法に従い、例えばカード工程、粗紡工程、連条工程又はそれ以前の工程で混紡して紡績糸とする。前記紡績糸は、特に限定されないが、例えば、強力の観点から、単糸繊度が10〜100ｄｔｅｘ（メートル番手で10〜100番）であることが好ましく、33〜67ｄｔｅｘ（メートル番手で30〜60番）であることがより好ましい。前記紡績糸は、Ｚ撚りの均一混紡紡績糸２本を用い、Ｓ方向に撚りあわせて得られた双糸であることが好ましい。このようにすると糸のトルクを打ち消しあい、編物とした際、ループを安定化させることができ、編物が斜行せず、伸縮性も高くなる。

【0016】

前記メタ系アラミド繊維としては、特に限定されないが、例えば、帝人社製“コーネックス”（商品名）、デュポン社製“ノーメックス”（商品名）等が挙げられる。これらのメタ系アラミド繊維は、４〜７ｃＮ／ｄｔｅｘ（ｄｅｃｉ ｔｅｘ）程度の引張強度を有し、限界酸素指数（ＬＯＩ）は約３０であり、且つ熱分解温度は４００℃を超えており、耐熱性に優れている。前記メタ系アラミド繊維の単繊維繊度は、特に限定されないが、例えば、０．５〜６ｄｔｅｘの範囲が好ましく、より好ましくは１〜４ｄｔｅｘの範囲である。前記メタ系アラミド繊維の平均繊維長は、特に限定されないが、紡績糸に用いる場合は、例えば、３０〜２２０ｍｍであることが好ましく、より好ましくは５０〜１２０ｍｍである。

【0017】

前記パラ系アラミド繊維は、特に限定されないが、例えば、帝人社製“テクノーラ”（商品名）、デュポン社製“ケブラー”（商品名）等があげられる。これらのパラ系アラミド繊維は、引張強度が高く（例えば帝人社製“テクノーラ”：２４．７ｃＮ／ｄｔｅｘ、デュポン社製“ケブラー”：２０．３〜２４．７ｃＮ／ｄｔｅｘ）、熱分解開始温度も高く（前記製品はいずれも約５００℃）、限界酸素指数（ＬＯＩ）は２５〜２９で、耐熱性に優れている。前記パラ系アラミド繊維の単繊維繊度は、特に限定されないが、０．５〜６ｄｔｅｘの範囲が好ましく、より好ましくは１〜４ｄｔｅｘの範囲である。前記パラ系アラミド繊維の平均繊維長は、特に限定されないが、紡績糸に用いる場合は、例えば、３０〜２２０ｍｍであることが好ましく、より好ましくは５０〜１２０ｍｍである。

【0018】

前記ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール繊維（ＰＢＯ繊維とも称される。）は、特に限定されないが、例えば、東洋紡製の“ザイロン（登録商標）”等を用いることができる。前記ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール繊維の単繊維繊度は、特に限定されないが、例えば、０．５〜６ｄｔｅｘの範囲が好ましく、より好ましくは１〜４ｄｔｅｘの範囲である。前記ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール繊維の平均繊維長は、特に限定されないが、紡績糸に用いる場合は、例えば、３０〜２２０ｍｍであることが好ましく、より好ましくは５０〜１２０ｍｍである。

【0019】

前記難燃レーヨンとしては、特に限定されないが、例えばプロバン加工（オルブライト＆ウイルソン社が開発したテトラキスヒドロキシメチルホスホニウム塩を用いたアンモニアキュアリング加工）されたレーヨン繊維、チバ・ガイギー社が開発したピロパテックスＣＰ加工（Ｎ−メチロールジメチルホスノプロピオンアミド加工）されたレーヨン繊維等が挙げられる。具体的には、例えば、オーストリア国レンチング社の “ビスコースＦＲ”（商品名）等の市販品を用いることができる。前記難燃レーヨンの単繊維繊度は、特に限定されないが、０．５〜６ｄｔｅｘの範囲が好ましく、より好ましくは１〜４ｄｔｅｘの範囲である。前記難燃レーヨンの平均繊維長は、特に限定されないが、紡績糸に用いる場合は、例えば、３０〜２２０ｍｍであることが好ましく、より好ましくは８０〜１２０ｍｍである。

【0020】

前記帯電防止繊維としては、特に限定されず、例えば、ナイロンやポリエステル等の合成樹脂をベースポリマーとして、金属繊維、炭素繊維、金属粒子や炭素粒子を練りこんだ繊維、例えばナイロン系導電繊維、ポリエステル系導電繊維等を用いることができる。また、前記帯電防止繊維としては、ＫＢセーレン社製“ベルトロン”（商品名）、クラレ社製“クラカーボ”（商品名）等の市販品を用いることができる。ＫＢセーレン社製“ベルトロン”（商品名）は、ベースポリマーがナイロンであり、導電粒子がカーボンであるナイロン系導電繊維やベースポリマーがポリエステルであり、導電粒子がカーボンであるポリエステル系導電繊維を含むが、いずれを用いてもよい。前記帯電防止繊維は、特に限定されないが、単繊維繊度が０．５〜１０ｄｔｅｘの範囲が好ましく、より好ましくは１〜８ｄｔｅｘの範囲である。前記難燃レーヨンの平均繊維長は、特に限定されないが、紡績糸に用いる場合は、例えば、３０〜２２０ｍｍであることが好ましく、より好ましくは８０〜１２０ｍｍである。

【0021】

前記編物は緯編地であってもよく、経編地であってもよい。緯編地の中には丸編ニット地がある。丸編ニット地は円筒状に構成するのが容易である。経編地はトリコット編地又はラッセル編地でもよい。これらの編地は、裁断と縫製によって作業ロボットの形状に合わせて形成することもできる。

【0022】

前記丸編ニットは、シングルニットの天竺組織（平編）であることが好ましく、Ｚ撚りの均一混紡紡績糸２本をＳ方向に撚りあわせた双糸を用いたシングルニットの天竺組織であることがより好ましい。天竺組織（平編）であると、製造コストを安くでき、ロボットアームの激しく大きな屈伸の動きにも対応できる。Ｚ撚りの均一混紡紡績糸２本をＳ方向に撚りあわせた双糸を用いると、ループを安定化させることができ、編物が斜行せず、伸縮性も高くなる。或いは、マルチフィラメント糸を仮撚加工し、仮撚時にＳ撚りした糸とＺ撚りした糸を交互に丸編機に供給してシングルニットを編成してもよい。このようにすると、糸のトルクを打ち消しあい、ループを安定化させることができ、編物が斜行せず、伸縮性も高くなる。

【0023】

前記編物には、撥水剤が付着されていてもよい。編物に撥水性を付与することができ、作業ロボット用耐熱性保護カバーも撥水性を有することになる。撥水剤は、前記編物を撥水加工して、繊維に撥水剤を結合させることで編物に付着させることができる。前記撥水加工は、編物を、撥水剤を含む加工液に浸漬した後、脱水、乾燥、キュアすることが好ましい。これにより、撥水剤を強固に繊維に固定できる。

【0024】

前記撥水剤としては、特に限定されず、例えば、フッ素含有化合物を含むフッ素系撥水剤、シリコーン化合物を含むシリコーン系撥水剤、カチオン系フッ素含有シリコーン化合物、カチオン系炭化水素系化合物等が挙げられる。前記フッ素系撥水剤としては、例えばツヤック社製の“ＷＯ９１” （商品名）、旭硝子社製のフッ素系撥水剤エマルジョン“アサヒガードＧＳ１０”（商品名）、日華化学社製のフッ素系撥水剤エマルジョン“ＮＫガードＦＧＮ７００Ｔ”（商品名）と“ＮＫガードＮＤＮ７０００”（商品名）等の市販品を用いることができる。シリコーン系撥水剤としては、特に限定されないが、例えば変性シリコーン系撥水剤等を用いることができる。前記変性シリコーン系撥水剤としては、例えば、エポキシ変性シリコーン系撥水剤、カチオン系アミノ変性シリコーン系撥水剤等が挙げられ、市販品としては、信越シリコーン社製の“Ｘ−２２−９００２”（商品名、側鎖両末端型エポキシ変性シリコーン）、“Ｘ−２２−１６３Ａ”（商品名、両末端型エポキシ変性シリコーン）及び“ＫＦ−８０１２”（商品名、カチオン系両末端アミノ変性シリコーン）等が挙げられる。カチオン系フッ素含有シリコーン化合物としては、例えば、市販品として日華化学社製の商品名“ＮＫガードＳ−０７”と商品名“ＮＫガードＳ−０９”等が挙げられる。カチオン系フッ素化合物としては、例えば、市販品として旭硝子社製のカチオン系フッ素系撥水剤エマルジョン“ＡＧ−Ｅ０６１”（商品名）、“ＡＧ−Ｅ０８１”（商品名）、“ＡＧ−Ｅ０８２”（商品名）、“ＡＧ−Ｅ０９２”（商品名）及び“ＡＧ−Ｅ５００Ｄ”（商品名）等が挙げられる。“カチオン系炭化水素系化合物としては、例えば、日華化学社製の高融点ワックスエマルジョン“ＴＨ−４４”（商品名）等の市販品を用いることができる。

【0025】

前記編物は、目付が８０〜６００ｇ／ｍ²の範囲であることが好ましく、より好ましくは１００〜５００ｇ／ｍ²の範囲である。目付が上述した範囲であると、強度と耐久性が高くなる。

【0026】

本発明の作業ロボット用耐熱性保護カバーは、編物が丸編ニットの場合、円筒状のままで作業ロボット用耐熱性保護カバーとして用いてもよい。脱着をより容易にする観点から、丸編ニットをカットし、ロボットの形状に合わせて縫製し、周縁部の所定箇所に面ファスナーを配置することが好ましい。耐熱性の観点から、縫製糸としては、例えば、メタ系アラミド繊維糸、パラ系アラミド繊維糸等の耐熱性繊維糸を用いることが好ましい。また、耐熱性の観点から、面ファスナーは、例えば、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）繊維等の耐熱性繊維を含む耐熱性素材で構成されていることが好ましい。

【0027】

本発明の作業ロボット用耐熱性保護カバーは、作業ロボットの形状及び大きさにフィットする複数の大きさのパーツを組み合わせても良い。通常、作業ロボットは、機台、ボディー、アームなど複数のパーツで構成されているので、各パーツに合わせたサイズで保護カバーを形成すると、無駄がなく、付け替え作業も容易となる。前記保護カバーは、さらに紐、ゴム、ボタン、ホック、フック、磁石、ファスナー又は面ファスナーによる固定手段を有していてもよい。これらの固定手段を使用すると、保護カバーが作業ロボットから外れることを防止できるうえ、電線等が存在していても、隙間を作製して覆うことができる。とくに磁石は、磁石同士でも、磁石とロボットのハウジングなどの金属とも固定でき、複雑な形状であってもたるみなく固定できることから好ましい。

【0028】

本発明において、作業ロボットは、次のようなものがある。また、
（１）鍛造：熱間鍛造等
（２）溶断：レーザーによる切断、ガス溶接トーチによる切断、プラズマ切断等
（３）溶接：レーザー、電気溶接等
また、上記（１）〜（３）の作業における加工物を搬送するロボットを含む。

【0029】

次に図面を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態（実施形態１）における保護カバーの斜視図である。実施形態１の保護カバー１０は、円筒状の丸編ニットをそのまま用いた保護カバーであり、よこ方向にはシームレスである。両末端は伸縮性のある縫い方で処理することで、末端からのほつれは起こらない。実施形態１の保護カバー１０は、円筒状編物の直径が幅となるように折りたたんだ状態で、一例として長さＬは１〜３ｍ、幅Ｄは０．３〜１ｍである。

【0030】

図２は、本発明の他の一実施形態（実施形態２）における保護カバーの斜視図である。実施形態２の保護カバー２０は、丸編ニットを切り開いて平面状にした後、該平面状の丸編ニットの端部を伸縮性のある縫い方で処理した後、一方の側縁部の表面に面ファスナー２０１を配置し、他方の側縁部の裏面に面ファスナー２０１と脱着可能に結合する面ファスナー２０２を配置した保護カバーである。該実施形態の保護カバー２０を作業ロボットに被せた後に、面ファスナー２０１と２０２を結合させることで、作業ロボットに保護カバー２０を着装させることができる。該実施形態の保護カバー２０は、面ファスナー２０１と２０２を結合させて円筒状にした保護カバー２０を直径が幅となるように折りたたんだ状態で、一例として長さＬは１〜３ｍ、幅Ｄは０．３〜１ｍである。

【0031】

本明細書において、「裏面」とは、保護カバーにおいて、作業ロボットに近接する面を意味し、「表面」とは、裏面の反対側の面を意味する。

【0032】

図３は、本発明の他の一実施形態（実施形態３）における保護カバーの斜視図である。直径の異なる２つの円筒状の丸編ニット３０，４０を縫製してつなぐか、又は丸編ニット３０，４０を連続的な編物とした保護カバーである。両末端は同様に折り返され縫製されている。実施形態３の保護カバーは、円筒状編物の直径が幅となるように折りたたんだ状態で、一例として長さＬ１は１〜３ｍ、Ｌ２は０．３〜０．６ｍ、幅Ｄ１は０．６〜１ｍ、Ｄ２は０．３〜０．５ｍである。また、実施形態２の場合と同様に、２つの円筒状の丸編ニット３０，４０を切り開いて平面状にした後、該平面状の丸編ニットの端部を伸縮性のある縫い方で処理した後、一方の側縁部の表面と、他方の側縁部の裏面等の必要な箇所に面ファスナーを配置する構成にしてもよい。

【0033】

図４は、図２に示されている実施形態２の保護カバー２０を作業ロボット１００に取り付けた（被せた）一例の斜視図である。保護カバー２０において、面ファスナーは図示していない。保護カバー２０は、作業ロボット１００のアーム全体を覆い、関節部の激しく大きな動きにも柔軟に対応できる。１１は機台、１２は回転台座、１３はアーム、１４は関節、１５はマジックハンドである。図１に示されている実施形態１の保護カバー及び図３に示されている実施形態３の保護カバーも、同様に作業ロボットに被せることができる。

【0034】

図５は、本発明の一実施例におけるシングルニットの天竺組織（平編）の組織図である。図６は同、天竺組織（平編）の編目形成工程を示す模式的説明図である。

【実施例】

【0035】

以下実施例を用いて本発明をさらに具体的に説明する。なお本発明は下記の実施例に限定して解釈されるものではない。

【0036】

＜編物の伸び率＞
ＪＩＳ Ｌ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した。温度２０±２℃、相対湿度６５±２％の雰囲気下で編物をウェール方向（たて方向）及びコース方向（よこ方向）にそれぞれ長さ３０ｃｍ、幅５ｃｍの大きさに切断し、５枚の試験片とした。この試験片の一端を上部クランプで固定し、他端に３ｇｆの初期荷重を加え、２０ｃｍ間隔に印を付け、静かに４．９Ｎの荷重を加えて１分間保持後の印間の距離を測定し、次の式によって伸び率（％）を求め、ウェール方向（たて方向）及びコース方向（よこ方向）それぞれ５回の平均値を算出した。
Ｅ_P＝｛（Ｌ１−Ｌ）／Ｌ｝×１００
Ｅ_P：伸び率（％）
Ｌ：元の印間の距離（ｃｍ）
Ｌ１：４．９Ｎの荷重を加えて１分間保持後の印間の距離（ｃｍ）

【0037】

（実施例１）
（１）使用繊維
メタ系アラミド繊維：帝人社製“コーネックス”（商品名）、平均単繊維繊度２．２ｄｔｅｘ、平均繊維長８９ｍｍ、熱分解温度４１５℃
難燃レーヨン：レンチング社製“ビスコースＦＲ”（商品名）、平均単繊維繊度３．３ｄｔｅｘ、平均繊維長７０ｍｍ
帯電防止繊維：ＫＢセーレン社製“ベルトロン”（商品名、ベースポリマー：ナイロン、導電粒子：カーボン）、平均単繊維繊度５．５ｄｔｅｘ、平均繊維長８９ｍｍ

【0038】

（２）保護カバーの作製
前記メタ系アラミド繊維、難燃レーヨン繊維及び帯電防止繊維の原綿をそれぞれ個別に梳毛カードに投入して開繊を行い、繊維ウェブにしてからスライバー混によりメタ系アラミド繊維５５．０質量％、難燃レーヨン４４．５質量％及び帯電防止繊維０．５質量％の比率で混合し、前紡工程、精紡工程を経て、均一混紡紡績糸を得た。得られたＺ撚りの均一混紡紡績糸２本を用い、Ｓ方向に撚りあわせて得られた双糸（メートル番手：60番）を丸編機に供給して天竺組織（平編）に編成した。得られた丸編ニットは、コース数は３５個／インチ、ウェール数は３１個／インチであり、目付は２００ｇ／ｍ²であった。その後、得られた丸編ニットを切り開いて平面状にした後、該平面状の丸編ニットの端部を伸縮性のある縫い方で処理した。その後、図２に示すように、一方の側縁部の表面にループがポリフェニレンサルファイド繊維で構成された面ファスナー２０１（クラレファスニング社製、商品名「ニューエコマジック耐熱タイプ」、幅２０ｍｍ、長さ１ｍ）を配置し、他方の側縁部の裏面にフックがポリフェニレンサルファイド繊維で構成された面ファスナー２０１と脱着可能に結合する面ファスナー２０２（クラレファスニング社製、商品名「ニューエコマジック耐熱タイプ」幅２０ｍｍ、長さ１ｍ）を配置し、保護カバー２０を得た。得られた保護カバー２０は作業ロボットに被せた後に、面ファスナー２０１と２０２を結合して使用する。面ファスナー２０１と２０２を結合させて円筒状にした保護カバー２０を直径が幅となるように折りたたんだ状態で、長さＬは６０ｍ、幅Ｄは１．５ｍである。

【0039】

（３）編物（保護カバー）の伸び率
前記編物の伸び率を、前記したＪＩＳ Ｌ １０１８ Ｂ法に準拠した方法で測定したところ、たて方向で２５％、よこ（円周）方向で５０％であった。

【0040】

（４）保護カバーの着装試験
（ａ）鍛造工程
実施例１で得られた保護カバーを鍛造工程において加工物の受け渡し作業を行う作業ロボットに被せた後に、面ファスナー２０１と２０２を結合し、保護カバー２０を作業ロボットに着装させた。従来品（安川電機社製）は、重くて着脱が面倒であるうえ、作業ロボットにフィットせず、周辺の機器との干渉も生じていた。また、高価であったが、約６カ月で破れていた。これに対し、実施例の保護カバーは、着脱が容易でメンテナンスの手間を小さくすることができた。また、比較的に安価であり、耐熱性及び柔軟性を有することから、７カ月使用しても保護カバーの破損は生じず、作業ロボットが離型剤によって汚染させることを防ぐことができた。

【0041】

（ｂ）溶断工程
実施例１で得られた保護カバーを溶断工程において加工物の受け渡し作業を行う作業ロボットに被せた後に、面ファスナー２０１と２０２を結合し、保護カバー２０を作業ロボットに着装させた。半年間使用しても保護カバーの破損は生じず、金属酸化物粉末のロボット関節への侵入を防ぐことができ、ロボットの故障も生じなかった。また、保護カバー着装中も必要に応じてバルブ・配管のメンテナンスが容易にできた。また、形状の自由度が高いためパトライト(登録商標)など保護カバーの外に出したい部分を出すことができ、使用しやすかった。

【0042】

（実施例２）
この実施例においては、作業ロボットの形状及び大きさにフィットする複数の大きさのパーツからなる複数の保護カバーの例について説明する。下記を変えた以外は実施例１と同様に保護カバーを作成した。まず、図７に示すように、鍛造作業ロボットの先端保護カバー５１を丸編機で作成した。大きさは図７のように畳んだ状態で下辺横２００ｍｍ、上辺横９０ｍｍ、縦３２０ｍｍとした。上辺の末端は、伸縮性のある縫い方で処理してほつれ防止縁５２とした。下辺は袋縫いしゴム５３を入れた。

【0043】

次に、図８に示すように、作業ロボットの中間部の可動部を覆うための中間保護カバー５４を丸編機で作成した。大きさは図８のように畳んだ状態で横３２０ｍｍ、縦８００ｍｍとした。上辺の末端は、伸縮性のある縫い方で処理してほつれ防止縁５２とした。下辺は袋縫いし紐５５を入れて、固定手段とした。

【0044】

次に図９に示すように、作業ロボットのボディー部を覆うためのボティー保護カバー５６を丸編機で作成した。大きさは図９のように畳んだ状態で横１２００ｍｍ、縦２０００ｍｍとした。上辺の末端は、伸縮性のある縫い方で処理してほつれ防止縁５２とした。下辺は袋縫いし紐５５を入れて、固定手段とした。さらに右上から９００ｍｍの長さで分離部５７を作成し、ボタン５９又はフックにより分離部５７を止めるようにした。ボタン５９，５９はボタン用紐６０に固定されており、ボタン穴５８，５８に入れて固定する。分離する際にはボタン５９，５９はボティー保護カバー５６から外す。このようにすると洗濯時に生地を痛めることがない。なお、ボタンに換えて磁石を使用してもよい。磁石は、磁石同士でも固定できるほか、磁石とロボットのハウジングなどの金属とも固定でき、複雑な形状であってもたるみなく固定できることから好ましい。磁石も洗濯時には取り外しできる。

【0045】

以上のように作成した保護カバーを、図１０に示すように鍛造作業ロボットに被せた。すなわち、先端保護カバー５１と、中間保護カバー５４と、ボティー保護カバー５６を、図１０に示すように作業ロボット２００に被せた。保護カバー５１、５４、５６は、作業ロボット２００の形状及び大きさにフィットするように構成されているので、無駄な空間がなく、しかもロボットアームが自由に動ける保護カバーとすることができた。６１ａ〜６１ｄは作業ロボットに接続されている電線である。図９に示す分離部５７を使用して電線６１ａ〜６１ｄの位置を動かすことなく保護カバー５６を被せることができた。

【符号の説明】

【0046】

１０、２０ 保護カバー
３０、４０ 円筒状編物
１１ 機台
１２ 回転台座
１３ アーム
１４ 関節
１５ マジックハンド
５１ 先端保護カバー
５２ ほつれ防止縁
５３ ゴム
５４ 中間保護カバー
５５ 紐
５６ ボティー保護カバー
５７ 分離部
５８ ボタン穴
５９ ボタン
６０ ボタン用紐
６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ 電線
１００、２００ 作業ロボット
２０１、２０２ 面ファスナー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】