特開 2018-171026 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2018-171026(P2018-171026A)

(43)【公開日】2018年11月8日

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   A01F 12/46 20060101AFI20181012BHJP

   A01F 12/60 20060101ALI20181012BHJP

【ＦＩ】

   A01F12/46

   A01F12/60

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-72367(P2017-72367)

(22)【出願日】2017年3月31日

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】石田 翔己

【テーマコード（参考）】

2B396

【Ｆターム（参考）】

2B396JA04

2B396JC08

2B396JE01

2B396JE02

2B396JE03

2B396JE10

2B396KA01

2B396KE02

2B396KE03

2B396KE04

2B396KE06

2B396LE02

2B396LE14

2B396LE17

2B396LE18

2B396LR02

2B396LR08

2B396MA03

2B396MC07

2B396MC12

2B396ME05

2B396MG22

2B396PA02

2B396PA12

2B396PA30

2B396PA31

(57)【要約】

【課題】変換テーブルを較正する調整プロセスへの移行がより改善された手続きで実現できる技術。
【解決手段】作業車は、ホーム位置と特定位置との間で位置変更可能な作業装置３０の位置を検出する位置検出器９と、位置検出器９からの検出信号と作業装置３０の位置との関係を設定している変換テーブル５７３と、作業装置３０をホーム位置側から特定位置側へ位置変更させる通常操作信号、及び、特定位置側からホーム位置側へ位置変更させる特定操作信号を出力する操作デバイスと、特定操作信号に応答して調整トリガーを出力する調整トリガー出力部５７１と、調整トリガーに応答して変換テーブル５７３を較正する調整プロセスを起動させる較正部５７２を備えている。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホーム位置と特定位置との間で位置変更可能な作業装置と、
前記作業装置の位置を検出する位置検出器と、
前記位置検出器からの検出信号と前記作業装置の位置との関係を設定している変換テーブルと、
ユーザ操作に基づいて前記作業装置を前記ホーム位置側から前記特定位置側へ位置変更させる通常操作信号、及び、前記作業装置を前記特定位置側から前記ホーム位置側へ位置変更させる特定操作信号を出力する操作デバイスと、
前記操作デバイスから出力された特定操作信号に応答して調整トリガーを出力する調整トリガー出力部と、
前記調整トリガーに応答して、前記作業装置の前記ホーム位置から前記特定位置への位置変更における前記位置検出器からの検出信号に基づいて前記変換テーブルを較正する調整プロセスを起動させる較正部と、
を備えた作業車。

【請求項2】

前記操作デバイスには、複数の操作ボタンが設けられており、前記操作ボタンには前記特定操作信号を出力する1つ以上の特定操作ボタンが含まれており、
前記調整トリガー出力部は、前記特定操作ボタンに対する特定操作パターンでの操作を検知するパターン検知処理を行う機能を有し、前記特定操作パターンを検知した場合に前記調整トリガーを出力する請求項１に記載の作業車。

【請求項3】

前記パターン検知処理において、前記特定操作パターンが成立する前に、前記特定操作パターンが崩れる操作が行われた場合、前記調整トリガー出力部は前記パターン検知処理を中止する請求項２に記載の作業車。

【請求項4】

前記パターン検知処理の実行中は、前記操作デバイスに対する前記通常操作信号を出力させるユーザ操作は無効となる請求項２または３に記載の作業車。

【請求項5】

収穫部によって収穫された収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、前記脱穀装置で得られた脱穀物を貯留する脱穀物タンクと、が備えられ、
前記作業装置は、前記脱穀物タンクに貯留された脱穀物を先端部に形成された排出口から排出すると共に水平旋回可能な脱穀物排出装置であり、
前記ホーム位置において、前記脱穀物排出装置は、前記排出口が車体に近接する格納姿勢となっており、かつ、前記特定位置において、前記脱穀物排出装置は、前記排出口が車体から離れた排出姿勢となっており、
前記位置検出器は、前記脱穀物排出装置の水平旋回角度を検出する請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車。

【請求項6】

収穫部によって収穫された収穫物を脱穀処理する脱穀装置が備えられ、
前記作業装置は、前記脱穀装置によって得られた脱穀物を貯留すると共に上下揺動可能な脱穀物タンクであり、
前記ホーム位置において、前記脱穀物タンクは下降姿勢となっており、かつ、前記特定位置において、前記脱穀物タンクは上昇姿勢となっており、
前記位置検出器は、前記脱穀物タンクの上下揺動角度を検出する請求項１から５のいずれか一項に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

ホーム位置と特定位置との間で位置変更可能な作業装置と、作業装置の位置を検出する位置検出器とを備え、位置検出器からの検出信号と作業装置の位置との関係を設定している変換テーブルを較正することができる作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

アクセルレバーなどのアクセル操作ユニットによってエンジン回転数を調整するような作業車や自動車では、アクセル操作ユニットの操作変位とエンジンの回転数との関係を設定している制御特性（変換テーブル）を較正できるものがある。例えば、特許文献１には、エンジンと、アクセル操作ユニットと、前記アクセル操作ユニットの操作変位とエンジンの回転数との関係を設定している変換テーブルを管理する管理部と、アクセル操作ユニットの操作変位から変換テーブルを用いてエンジンの回転数を制御するためのエンジン制御信号を生成する制御信号生成部と、アクセル操作ユニットの操作変位の特定パターンを検知するパターン検知部と、特定パターンの検知に応答して変換テーブルを調整する調整モードを実行する調整部とを備えた作業車が開示されている。この作業車では、操作者が行った特定パターンでの操作が、パターン検知部によって特定パターンでの操作変位として検知されると、調整モードが実行されるので、操作者がアクセル操作ユニットを特定パターンで操作すれば、変換テーブルを較正する調整モードに移行することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７−０１４９８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１で開示された、変換テーブルを較正する調整プロセスへの移行は、アクセル操作ユニットを特定パターンで操作だけでよいので、特別な調整モード移行ボタンなどが不要であり、好都合である。しかしながら、この技術を作業車の作業装置に適用した場合、調整プロセスへの移行には作業装置を動かすための操作が必要となる。一般に、作業車の作業装置は、重量物であるので、調整プロセスに移行するための操作において、作業装置が動き出すことは避ける必要がある。そのため、作業装置が動かないように動力系統が遮断されていたとしても、作業装置を動かすための操作を行うことは、操作者に心理的な負担を背負わすことになる。

【0005】

このような実情から、変換テーブルを較正する調整プロセスへの移行がより改善された手続きで実現できる技術が要望されている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明による作業車は、ホーム位置と特定位置との間で位置変更可能な作業装置と、前記作業装置の位置を検出する位置検出器と、前記位置検出器からの検出信号と前記作業装置の位置との関係を設定している変換テーブルと、ユーザ操作に基づいて前記作業装置を前記ホーム位置側から前記特定位置側へ位置変更させる通常操作信号、及び、前記作業装置を前記特定位置側から前記ホーム位置側へ位置変更させる特定操作信号を出力する操作デバイスと、前記操作デバイスから出力された特定操作信号に応答して調整トリガーを出力する調整トリガー出力部と、前記調整トリガーに応答して、前記作業装置の前記ホーム位置から前記特定位置への位置変更における前記位置検出器からの検出信号に基づいて前記変換テーブルを較正する調整プロセスを起動させる較正部とを備えている。

【0007】

この構成によれば、作業装置を特定位置側からホーム位置側へ位置変更させる特定操作信号が操作デバイスから出力されることにより、変換テーブルを較正する調整プロセスへの移行が実現する。このような調整プロセスは、作業装置がホーム位置となっている時に行われるので、動力系統が接続されており、作業装置が動作可能な状態であっても、出力される特定操作信号によって作業装置が動くことはない。これにより、本発明による調整プロセスへの移行技術は、不測に作業装置が動き出すという問題や、操作者に心理的な負担を背負わすという問題を低減している。

【0008】

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記操作デバイスには、複数の操作ボタンが設けられており、前記操作ボタンには前記特定操作信号を出力する1つ以上の特定操作ボタンが含まれており、前記調整トリガー出力部は、前記特定操作ボタンに対する特定操作パターンでの操作を検知するパターン検知処理を行う機能を有し、前記特定操作パターンを検知した場合に前記調整トリガーを出力する。この構成では、特定操作ボタンに対する特定操作パターンでの操作に基づいて、調整プロセスへの移行が実現する。つまり、調整プロセスに移行するためには、予め決められた複数の操作手順が必要となるので、この特定操作パターンが調整プロセスに移行するための暗号キーのような機能し、調整モードへの移行が高い信頼性をもつことになる。特に、この特定操作パターンを通常操作において偶然に生じる可能性がほとんどないように設定することで、不測に調整モードへ移行することが回避される。

【0009】

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記パターン検知処理において、前記特定操作パターンが成立する前に、前記特定操作パターンが崩れる操作が行われた場合、前記調整トリガー出力部は前記パターン検知処理を中止する。この構成では、操作デバイスに対する特定操作パターンでの操作に操作者が失敗した段階で、パターン検知処理が中止されるので、ふたたび、特定操作パターンでの操作を始めることが可能となる。

【0010】

本発明の好適な実施形態の１つでは、この構成では、前記パターン検知処理の実行中は、前記操作デバイスに対する前記通常操作信号を出力させるユーザ操作は無効となる。操作デバイスに対する特定操作パターンでの操作が行われている途中で、作業装置を動かす可能性がある通常操作信号の出力に結び付く操作が行われると、当該操作は無効となるので、不測に作業装置が動作することが回避される。

【0011】

農作物などを収穫する収穫機のような作業車では、車体の安定性を保証するホーム位置と、作業を行うために適した特定位置との間で位置変更する大形の作業装置を備えていることが多いので、本発明の採用が好ましい。そのような農作業車に本発明を適用した場合の好適な実施形態の１つでは、収穫部によって収穫された収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、前記脱穀装置で得られた脱穀物を貯留する脱穀物タンクと、が備えられ、
前記作業装置は、前記脱穀物タンクに貯留された脱穀物を先端部に形成された排出口から排出すると共に水平旋回可能な脱穀物排出装置であり、
前記ホーム位置において、前記脱穀物排出装置は、前記排出口が車体に近接する格納姿勢となっており、かつ、前記特定位置において、前記脱穀物排出装置は、前記排出口が車体から離れた排出姿勢となっており、前記位置検出器は、前記脱穀物排出装置の水平旋回角度を検出する。この構成により、この収穫機は、上述した利点を享受しながら、脱穀物排出装置の水平旋回角度に関する、改善された調整プロセスへの移行が実現する。

【0012】

収穫機のような農作業車に本発明を適用した場合の好適な実施形態の他の１つでは、収穫部によって収穫された収穫物を脱穀処理する脱穀装置が備えられ、
前記作業装置は、前記脱穀装置によって得られた脱穀物を貯留すると共に上下揺動可能な脱穀物タンクであり、
前記ホーム位置において、前記脱穀物タンクは下降姿勢となっており、かつ、前記特定位置において、前記脱穀物タンクは上昇姿勢となっており、前記位置検出器は、前記脱穀物タンクの上下揺動角度を検出する。この構成により、この収穫機は、上述した利点を享受しながら、脱穀物タンクの上下揺動角度に関する、改善された調整プロセスへの移行が実現する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】収穫機の全体を示す右側面図である。

【図2】収穫機の全体を示す平面図である。

【図3】上昇排出姿勢の脱穀物タンクを示す後面図である。

【図4】制御ユニットにおける、脱穀物タンク及び脱穀物排出装置の姿勢変更に関する機能部を示す機能ブロック図である。

【図5】操作デバイスの一例である遠隔操作器の平面図である。

【図6】変換テーブルの較正制御の概略的な流れを示す模式図である。

【図7】変換テーブルの較正制御の概略的な流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、収穫機の全体を示す右側面図である。図２は、収穫機の全体を示す平面図である。図１，２に示す［Ｆ］の方向が走行機体１の前方向、［Ｂ］の方向が走行機体１の後方向と定義する。図１の紙面表側の方向、図２に示す［Ｒ］の方向が走行機体１の右方向、図１の紙面裏側の方向、図２に示す［Ｌ］の方向が走行機体１の左方向と定義する。図１に示す［Ｕ］の方向が走行機体１の上方向、［Ｄ］の方向が走行機体１の下方向と定義する。

【0015】

収穫機は、稲、麦、大豆、トウモロコシの粒等の脱穀物の収穫作業を行なうものである。収穫機は、走行装置としての左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３が装備された走行機体１を備えている。走行機体１が実質的な車体を構成している。前車輪２は、エンジン４からの動力によって駆動可能に装備されている。後車輪３は、パワーステアリング装置（図示せず）によって操向操作可能に装備されている。走行機体１の前部に乗用型の運転部７が形成されている。運転部７は、キャビンによって覆われている。走行機体１の前部に収穫部１０が備えられている。収穫部１０は、地面の近くに下降した下降作業状態と、地面から高い位置に上昇した上昇非作業状態とにわたって昇降操作される。運転部７のすぐ後ろから走行機体１の後部にわたって、脱穀装置１２（図２参照）及び脱穀物タンク１３が設けられている。

【0016】

収穫部１０を下降作業状態に下降させ、この状態で走行機体１を走行させることにより、収穫作業が行なわれる。すなわち、収穫部１０において、走行機体１の前方に位置する植立穀稈の株元が切断され、収穫物としての刈取穀稈が収穫される。刈取穀稈は搬送装置１１によって後方に搬送されて脱穀装置１２に供給される。脱穀装置１２において、刈取穀稈は脱穀処理され、脱穀物が得られる。脱穀物は揚穀装置１２ａ（図２参照）によって脱穀物タンク１３に搬送されて貯留される。

【0017】

脱穀装置１２は、図２に示すように、平面視で、走行機体１の横幅方向での中心に対して走行車体左側に偏倚する状態で備えられている。脱穀物タンク１３は、脱穀装置１２の上方に設けられ、車体の左端から右端にわたっている。図３に示すように、脱穀物タンク１３は、シリンダ駆動方式のタンク揺動機構ＴＭの駆動により、前後方向に沿った水平軸心Ｘ周りに上下揺動する。脱穀物タンク１３は、図１で示す下降姿勢と図３で示す上昇姿勢との間で上下揺動する。脱穀物タンク１３は、走行車体左側に向けて上昇揺動する。本実施形態においては、脱穀物タンク１３が下降姿勢となったとき、車体重心が最も車体中央側に位置して、走行機体１は最も安定な状態となる。本発明では、下降姿勢は、「ホーム位置」とも呼ばれ、上昇姿勢は、排出作業時に用いられる姿勢であり、「特定位置」とも呼ばれる。このように、脱穀物タンク１３は、ホーム位置と特定位置との間で位置変更可能、つまり姿勢変更可能である。

【0018】

図３に示すように、タンク揺動機構ＴＭの駆動により、脱穀物タンク１３が所定の揺動角度（特定位置）まで揺動すると、シュート１４が下方に回動する。これにより、シュート１４によって遮蔽されていた第１排出口１８が開放され、脱穀物タンク１３に貯留された脱穀物が下方に回動したシュート１４に案内されながら排出される。

【0019】

図１と図２に示すように、脱穀物タンク１３の底部に水平軸心Ｘに沿って延びている排出スクリュー１３ａが配置されている。この排出スクリュー１３ａによって脱穀物タンク１３から排出された脱穀物を受け取って、走行機体１の周辺に位置する運搬車などの荷台に排出する脱穀物排出装置３０が配置されている。脱穀物排出装置３０は、スクリューコンベヤである縦搬送部３１及び横搬送部３２を備えている。縦搬送部３１の一端は、排出スクリュー１３ａの脱穀物排出部に連結されており、脱穀物タンク１３の側壁の近くを、縦軸心Ｙ（図２参照）に沿って上方に延びている。横搬送部３２は、縦搬送部３１の他端と連結されており、下降姿勢の脱穀物タンク１３の天壁に沿って延びている。横搬送部３２の先端部には、第２排出口３３（本発明の「排出口」に相当する）が設けられている。

【0020】

縦搬送部３１は、横搬送部３２と共に、水平な縦軸心Ｙ周りに水平旋回可能である。縦搬送部３１には、シリンダ駆動方式の旋回機構ＳＭが連動連結されており、旋回機構ＳＭの駆動により縦搬送部３１が旋回する。つまり、脱穀物排出装置３０は、横搬送部３２が脱穀物タンク１３の上方に位置する格納姿勢（図２で実線で示されている）と、横搬送部３２が走行機体１から外側に張り出した排出姿勢（図２で点線で示されている）との間で姿勢変更する。なお、本発明では、格納位置は「ホーム位置」とも呼ばれ、排出位置は「特定位置」とも呼ばれる。脱穀物排出装置３０は、横搬送部３２がホーム位置となる格納姿勢と、横搬送部が車体横外に張り出す特定位置となる排出姿勢との間で位置変更可能、つまり姿勢変更可能である。排出姿勢において、排出スクリュー１３ａ、縦搬送部３１、横搬送部３２を駆動することにより、第２排出口３３から脱穀物が排出される。格納姿勢では、第２排出口３３は、車体に近接しており、脱穀物排出は不能である。

【0021】

走行機体１の後部にラジエータが配置されており、ラジエータ（非図示）に冷却風を供給するラジエータファン１５が設けられている。走行機体１の外側は、パネル構造体１６で覆われているので、ラジエータファン１５が外気を吸い込むための、空気流通孔１７がパネル構造体１６に設けられている。図１に示されているように、空気流通孔１７は、格納姿勢の脱穀物排出装置３０における第２排出口３３の、わずか斜め下方に位置している。

【0022】

図４に、収穫機の制御ユニット５における、脱穀物タンク１３及び脱穀物排出装置３０の姿勢変更に関する機能部を含む機能ブロック図が示されている。

【0023】

図４に、位置検出器９として、脱穀物タンク１３の上下揺動角度を検出するための位置検出器９と、脱穀物排出装置３０の水平旋回角度を検出するための旋回角検出器９Ｂが示されている。

【0024】

制御ユニット５は、入力信号処理部５１、機器制御部５２、タンク位置算定部５３、排出装置位置算定部５４、姿勢変更制御モジュール５５、脱穀物排出制御部５６、調整モジュール５７を備えている。この制御ユニット５によって生成された制御信号、例えば、タンク揺動機構ＴＭや旋回機構ＳＭへの駆動信号、さらには脱穀物搬出を行う脱穀物排出機構への動力伝達を入り切りする脱穀物排出クラッチＣＬへの駆動信号は、機器制御部５２を介して送られる。入力信号処理部５１は、操作デバイスとして機能する、操作パネル８００や遠隔操作器８からの操作信号（操作指令）、揺動角検出器９Ａや旋回角検出器９Ｂの旋回角センサからの検出信号、キースイッチ９０からの検出信号などを受け取って、制御ユニット５の各機能部に転送する。

【0025】

図５に、操作デバイスの１つである遠隔操作器８が示されている。この遠隔操作器８は、ユーザ操作に基づいて、脱穀物タンク１３や脱穀物排出装置３０をホーム位置側から特定位置側へ位置変更させる通常操作信号、及び、脱穀物タンク１３や脱穀物排出装置３０を特定位置側からホーム位置側へ位置変更させる特定操作信号を出力する。この遠隔操作器８は、収穫機の制御ユニット５に接続されている。遠隔操作器８は、図示はしないが、運転部７のうち、運転者（操作者）の手が届きやすい位置に配置されている。

【0026】

遠隔操作器８は、手のひらに載せて掴むことができる直方体形状であり、その表面が長方形状の操作面８０として形成されている。操作面８０のほぼ中央に十字キー８１の形態である手動ボタンが配置されている。十字キー８１の縦方向の第１片８２がタンク揺動機構ＴＭの上下揺動動作を指令するために用いられる。また、十字キー８１の横方向の第２片８３が旋回機構ＳＭの旋回動作を指令するために用いられる。十字キー８１は、タンク揺動機構ＴＭによる脱穀物タンク１３の姿勢変更及び旋回機構ＳＭによる脱穀物排出装置３０の姿勢変更を手動で行うために用いられる。

【0027】

第１片８２の上端部８２Ｕがタンク揺動機構ＴＭの上方揺動動作を指令する第１揺動指令接点に対応しており、第１片８２の上端部８２Ｕを押すことによって、上方揺動動作が指令される。第１片８２の下端部８２Ｄがタンク揺動機構ＴＭの下方揺動動作を指令する第２揺動指令接点に対応しており、第１片８２の下端部８２Ｄを押すことによって下方揺動動作が指令される。

【0028】

第２片８３の左端部８３Ｌが、旋回機構ＳＭの左旋回動作を指令する第１旋回指令接点に対応しており、第２片８３の左端部８３Ｌを押すことによって左旋回動作が指令される。第２片８３の右端部８３Ｒが、旋回機構ＳＭの左旋回動作を指令する第２旋回指令接点に対応しており、第２片８３の右端部８３Ｒを押すことによって右旋回動作が指令される。ここで、「右旋回」とは、平面図において、脱穀物排出装置３０が縦軸心Ｙを中心として右回り（時計回り）することを示し、「左旋回」とは、脱穀物排出装置３０が縦軸心Ｙを中心として左回り（反時計回り）することを示す。

【0029】

以下の説明では、第１片８２の上端部８２Ｕを「Ｕ−ボタン」、第１片８２の下端部８２Ｄを「Ｄ−ボタン」、第２片８３の左端部８３Ｌを「Ｌ−ボタン」、第２片８３の右端部８３Ｒを「Ｒ−ボタン」と称する。

【0030】

操作面８０の上領域には、自動ボタン８４及び排出ボタン８５が配置されている。自動ボタン８４には、脱穀物排出準備指令を与える機能と、排出終了指令を与える機能とが割り当てられている。脱穀物排出準備指令は、脱穀物排出装置３０を、脱穀物排出が可能となる準備態勢に整えるための指令である。排出終了指令は、脱穀物タンク１３からの脱穀物排出の終了後に、脱穀物タンク１３及び脱穀物排出装置３０を、それぞれのホーム位置（安定位置）である下降姿勢及び格納姿勢に戻す指令である。

【0031】

排出ボタン８５は、脱穀物排出装置３０による脱穀物の排出を行う穀粒排出指令を与える。つまり、この排出ボタン８５は、脱穀物排出装置３０への動力伝達を入り切りする入切指令を出力する排出スイッチとして機能する。

【0032】

上述した構成により、操作デバイスとしての遠隔操作器８では、Ｕ−ボタンが、脱穀物タンク１３をホーム位置側から特定位置側へ位置変更させる「通常操作信号」を出力し、Ｄ−ボタンが、脱穀物タンク１３を特定位置側からホーム位置側へ位置変更させる「特定操作信号」を出力する。また、Ｌ−ボタンが脱穀物排出装置３０をホーム位置側から特定位置側へ位置変更させる「通常操作信号」を出力する。Ｒ−ボタンが脱穀物排出装置３０を特定位置側から位置変更させる「特定操作信号」を出力する。したがって、この実施形態では、Ｄ−ボタンとＲ−ボタンとが「特定操作ボタン」であり、Ｕ−ボタンとＬ−ボタンとが、「通常操作ボタン」である。

【0033】

タンク位置算定部５３は、揺動角検出器９Ａからの検出信号に基づいて、脱穀物タンク１３の揺動位置（下降姿勢や上昇姿勢などの揺動姿勢）を算定し、タンク位置データとして出力する。排出装置位置算定部５４は、旋回角検出器９Ｂからの検出信号に基づいて、脱穀物排出装置３０の旋回位置（格納姿勢や排出姿勢などの旋回姿勢）を算定し、脱穀物排出装置位置データとして出力する。

【0034】

姿勢変更制御モジュール５５は、タンク姿勢変更部５５１と排出装置姿勢変更部５５２とを有する。タンク姿勢変更部５５１は、操作デバイスに対する操作者の操作に応じて、タンク揺動機構ＴＭを駆動し、脱穀物タンク１３の姿勢を変更する。排出装置姿勢変更部５５２は、旋回機構ＳＭを駆動し、脱穀物排出装置３０の姿勢を変更する。

【0035】

脱穀物排出制御部５６は、第１排出モードと第２排出モードとを備えている。第１排出モードが選択されている場合には、脱穀物タンク１３が脱穀物排出装置３０と干渉しない条件下で、脱穀物タンク１３を上昇揺動させ、第１排出口１８から脱穀物を排出する。第２排出モードが選択されている場合には、脱穀物排出が可能な姿勢に脱穀物排出装置３０が排出可能な姿勢であるという条件下で、排出スクリュー１３ａと脱穀物排出装置３０とを駆動して、第２排出口３３から脱穀物を排出する。第２排出モードにおいて、脱穀物を排出スクリュー１３ａに集めるために、Ｕ−ボタンを手動操作して、脱穀物タンク１３を上昇させることは可能である。

【0036】

調整モジュール５７は、位置検出器９である揺動角検出器９Ａ及び旋回角検出器９Ｂの較正作業を管理する。調整モジュール５７は、調整トリガー出力部５７１、較正部５７２、変換テーブル５７３を備えている。

【0037】

調整トリガー出力部５７１は、初期条件が満たされている場合に、遠隔操作器８から出力された特定操作信号に応答して調整トリガーを出力する。上述したように、この実施形態では、Ｕ−ボタン及びＬ−ボタンが通常操作信号を出力し、Ｄ−ボタン及びＲ−ボタンが特定操作信号を出力する。さらに、調整トリガー出力部５７１は、Ｄ−ボタン及びＲ−ボタンに対する特定操作パターンでの操作を検知するパターン検知処理を行う機能を有しており、操作者が、意識的にこの特定操作パターンでＤ−ボタン及びＲ−ボタンを操作した場合に、調整トリガーが出力される。

【0038】

調整トリガー出力部５７１は、パターン検知処理において、特定操作パターンが成立する前に、特定操作パターンが崩れる操作が行われた場合、パターン検知処理を中止する。パターン検知処理が中止されると、その旨をランプやブザーなどを用いて操作者に報知する。特定操作パターンが崩れる操作の一例は、特定操作信号を出力するＤ−ボタンやＲ−ボタンに対する操作の順番が間違った場合である。また、Ｄ−ボタンやＲ−ボタンに対する各操作の時間間隔が短すぎた場合や長すぎた場合も、特定操作パターンが崩れる操作とみなしてもよい。

【0039】

パターン検知処理において、通常操作信号を出力するＵ−ボタンやＬ−ボタンが誤って操作された場合も、特定操作パターンが崩れる操作とみなされるが、この実施形態では、このような操作ミスを排除するソフトウエア上での工夫がなされている。つまり、パターン検知処理の実行中は、遠隔操作器８に対する通常操作信号を出力させるユーザ操作は無効となるように、プログラムされている。

【0040】

変換テーブル５７３は、脱穀物タンク１３及び脱穀物排出装置３０のそれぞれに、用意されている。脱穀物タンク１３のための変換テーブル５７３は、脱穀物タンク１３の揺動位置と揺動角検出器９Ａの信号値との関係を設定したルックアップテーブルである。このルックアップテーブルは、脱穀物タンク１３のホーム位置における揺動角検出器９Ａの信号値であるホーム位置信号値と、脱穀物タンク１３の特定位置における揺動角検出器９Ａの信号値である特定位置信号値とから求められる。脱穀物タンク１３のための変換テーブル５７３を用いることで、揺動角検出器９Ａの信号値から脱穀物タンク１３の揺動位置（揺動角度）を導出することができる。同様に、脱穀物排出装置３０のための変換テーブル５７３は、脱穀物排出装置３０の旋回位置と旋回角検出器９Ｂの信号値との関係を設定したルックアップテーブルである。このルックアップテーブルは、脱穀物排出装置３０のホーム位置における旋回角検出器９Ｂの信号値であるホーム位置信号値と、脱穀物タンク１３の特定位置における旋回角検出器９Ｂの信号値である特定位置信号値とから求められる。脱穀物排出装置３０のための変換テーブル５７３を用いることで、旋回角検出器９Ｂの信号値から脱穀物排出装置３０の旋回位置（旋回角度）を導出することができる。脱穀物タンク１３のホーム位置は、通常は、最も下降した姿勢に設定され、本実施形態では、上述したように、下降姿勢に設定されている。脱穀物タンク１３の特定位置は、通常は、最も上昇した姿勢に設定され、本実施形態では、上述したように、上昇姿勢に設定されている。脱穀物排出装置３０のホーム位置は、通常は、最も車体側に引退した姿勢に設定され、本実施形態では、上述したように、格納姿勢に設定されている。脱穀物タンク１３の特定位置は、通常は、最も車体から離れた姿勢に設定され、本実施形態では、上述したように、排出姿勢に設定されている。

【0041】

較正部５７２は、調整トリガーに応答して起動する調整プロセスに基づいて、変換テーブル５７３を較正する。この調整プロセス自体は、良く知られてものであり、ここでは、脱穀物タンク１３のホーム位置における揺動角検出器９Ａからのホーム位置信号値と、脱穀物タンク１３の特定位置における揺動角検出器９Ａからの特定位置信号値とから、脱穀物タンク１３の変換テーブル５７３が較正される。また、脱穀物排出装置３０のホーム位置における旋回角検出器９Ｂからのホーム位置信号値と、脱穀物排出装置３０の特定位置における旋回角検出器９Ｂからの特定位置信号値とから、脱穀物排出装置３０の変換テーブル５７３が較正される。

【0042】

次に、図６と図７とを用いて、変換テーブル５７３を較正する際の基本的な制御の流れを説明する。図６は、変換テーブル５７３の較正制御の概略的な流れを示す模式図である。図７は、変換テーブル５７３の変換テーブルの較正制御の概略的な流れを示すフローチャートである。

【0043】

まず、調整プロセスに入るための第１初期条件が満たされるかどうかをチェックする第１初期処理が行われる。キースイッチ９０がＯＮされる（＃０１）。キーＯＮ後の所定時間：ｔ１の間に、特定操作信号が出力されたかチェックされる（＃０２、＃０３）。ここでチェックされる特定操作信号の出力は、Ｄ−ボタンまたはＲ−ボタンの１回だけの押し操作だけでなく、Ｄ−ボタンとＲ−ボタンのとの同時押し操作も含まれる。さらに、ステップ＃３において、継時的な特定操作信号列をチェックするようにプログラムしてもよい。この第１初期条件が満たされなかった場合（＃０２Ｎｏ分岐）、調整プロセスを行うための操作ではないとみなされ、通常の運転が行われる。第１初期条件が満たされた場合（＃０３Ｙｅｓ分岐）、調整プロセスに入るための第２初期条件が満たされるかどうかの第２初期処理が行われる。この第２初期条件は、予め定められている特定操作パターンで、Ｄ−ボタンやＲ−ボタンである特定操作ボタンが操作されることである。

【0044】

第２初期処理では、Ｄ−ボタンやＲ−ボタンが特定操作パターンで操作されているかどうかをチェックする操作パターン検知処理が開始される（＃０４）。この操作パターン検知処理では、Ｄ−ボタンやＲ−ボタンに対する操作によって出力された特定操作信号列の継時的の挙動が評価される。まず、特定操作信号が出力されるまでの時間間隔が所定時：ｔ２以下であるかどうか、正規入力されているかどうかがチェックされる（＃０５）。ここでの正規入力とは、特定操作パターンを成立させるために必要となるＤ−ボタンまたはＲ−ボタンが操作されることを意味する。ここで、正規入力がなされないと、特定操作パターンの経過途中であっても、操作パターン検知処理がキャンセルされる。したがって、ステップ＃０５のチェックで、時間条件または正規入力条件が満たされていない場合（＃０５Ｎｏ分岐）、やり直しが報知されこ、のルーチンは終了する。ステップ＃０５のチェックで、時間条件または正規入力条件が満たされた場合（＃０５Ｙｅｓ分岐）、これまでに得られた特定操作信号による特定操作信号列が予め設定された特定操作パターンを作り出しているかどうかのチェック、つまり特定操作パターンが検知されたかどうかチェックされる（＃０６）。これまでに得られている特定操作信号列が未だ設定された特定操作パターンに達していない場合（＃０６Ｎｏ分岐）、ステップ＃０５にジャンプして、次の特定操作信号が遠隔操作器８から出力されるのを待つ。

【0045】

ステップ＃０５のチェックで、特定操作パターンが検知された場合（＃０６Ｙｅｓ分岐）、調整トリガー出力部５７１が調整トリガーを出力する。この調整トリガーに応答して、調整プロセスが起動する。この調整プロセスでは、操作者（ユーザ）に行ってもらうべき操作を順次操作者に指示する（＃０７）。この指示は、ブザーやランプによる報知でもよい。この指示に基づいて、操作者が較正に必要となる一連の操作を行う（＃８）。この一連の操作は、脱穀物タンク１３をホーム位置から特定位置へ位置変更することと、脱穀物排出装置３０をホーム位置から特定位置への位置変更することである。

【0046】

一連の操作が完了すれば（＃０９ＹＥＳ分岐）、較正部５７２が調整データを生成する（＃１０）。調整データが生成されると、ブザーやランプを用いて操作者に通知される（＃１１）。そして、操作者に対して、脱穀物タンク１３及び脱穀物排出装置３０をホーム位置に戻して、キースイッチ９０をＯＦＦにするように終了操作ガイダンスが報知される（＃１２）。操作者によってＤ−ボタン及びＲ−ボタンが操作されて脱穀物タンク１３及び脱穀物排出装置３０がホーム位置に戻され、かつ、キースイッチ９０がＯＦＦされると（＃１３ＹＥＳ分岐）、較正部５７２は、生成された調整データに基づいて変換テーブルを較正する（＃１４）。そして、調整プロセスが終了して、このルーチンは終了する。

【0047】

図７のフローチャートでは、第１初期条件のチェックは、ステップ＃０１からステップ＃０３の処理で行われており、ステップ＃０１では、キースイッチ９０のＯＮだけがチェックされていた。これに代えて、ステップ＃０１からステップ＃０３を組み合わせて、キースイッチ９０のＯＮと特定操作信号を出力するボタンの操作との組み合わせた１回以上の操作を第１初期条件としてもよい。この場合の第１初期条件及び第２初期条件の具体的な一例を以下に示す。
［第１初期条件］
（１）Ｄ−ボタンとＲ−ボタンとを押しながらキースイッチ９０をＯＮする。
［第２初期条件］
（２）３秒後にＤ−ボタンとＲ−ボタンとを離す。
（３）１秒後にＲ−ボタンを２回押す。
（４）Ｄ−ボタンを２回押す。
これら以外にも、第１初期条件及び第２初期条件として、種々の操作パターンが利用可能である。

【0048】

〔別実施形態〕
以下に、上述した実施形態の別実施形態を説明する。なお、上述した実施形態及びこれらの別実施形態は、互いに矛盾しない範囲において、各種の組合せや置換が可能である。

【0049】

（１）上述した実施形態では、調整トリガーの出力は、特定操作パターンの検知が条件であったが、特定操作信号を出力する操作ボタン単一の操作で調整トリガーを出力してもよい。その際は、キースイッチ９０のＯＮ操作からの経過時間を条件とすることが好ましい。

【0050】

（２）上述した実施形態では、変換テーブル５７３を較正する作業装置として、脱穀物タンク１３と脱穀物排出装置３０とを調整対象としたが、どちらか一方でもよいし、その他の作業装置を調整対象としてもよい。上下揺動操作可能である収穫部１０を調整対象として用いることも考えられる。この場合、最下降姿勢をホーム位置とすると良い。

【0051】

（３）図４で示された制御ユニット５の機能ブロック図は、説明を容易にするためのものであり、図５で示された各機能部は、さらに分割されてもよいし、任意に統合されてもよい。また、制御ユニット５も、機能別に複数に分けられ、各制御ユニット５に、本発明に関する機能部が分散されてもよい。

【0052】

（４）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、専用品であったが、これに代えて、スマートフォンやタブレットコンピュータに適当なアプリをインストールすることで、スマートフォンやタブレットコンピュータを本発明の遠隔操作器８として利用してもよい。

【0053】

（５）上述した実施形態では、タンク揺動機構ＴＭ及び旋回機構ＳＭは、シリンダ駆動方式を採用していたが、シリンダは油圧シリンダでもよいし、電気シリンダでもよい。または、駆動源として、電気モータや油圧モータを用いてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0054】

本発明は、稲、麦、大豆、トウモロコの粒などを回収対象とする収穫機に限らず、その他の収穫機、あるいはその他の農作業車、さらには、バックホウやフロントローダなどの土木作業車にも利用可能である。これらの場合、ホーム位置と特定位置との間で位置変更可能な作業装置は、作業車によって、適宜、変更すれば良い。

【符号の説明】

【0055】

１ ：走行機体
１３ ：脱穀物タンク
３０ ：脱穀物排出装置
３３ ：第２排出口（排出口）
５ ：制御ユニット
５３ ：タンク位置算定部
５４ ：排出装置位置算定部
５５ ：姿勢変更制御モジュール
５５１ ：タンク姿勢変更部
５５２ ：排出装置姿勢変更部
５６ ：脱穀物排出制御部
５７ ：調整モジュール
５７１ ：調整トリガー出力部
５７２ ：較正部
５７３ ：変換テーブル
８１ ：十字キー
８２Ｄ ：下端部
８２Ｕ ：上端部
８３Ｌ ：左端部
８３Ｒ ：右端部
８００ ：操作パネル
８ ：遠隔操作器
９ ：位置検出器
９Ａ ：揺動角検出器
９Ｂ ：旋回角検出器
９０ ：キースイッチ
ＳＭ ：旋回機構
ＴＭ ：タンク揺動機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】