特開 2018-186762 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2018-186762(P2018-186762A)

(43)【公開日】2018年11月29日

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20181102BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20181102BHJP

【ＦＩ】

   A01B69/00 303Z

   A01B69/00 303M

   A01B69/00 303V

   A01C11/02 331D

   A01C11/02 313Z

   A01C11/02 350M

   A01C11/02 350Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2017-92465(P2017-92465)

(22)【出願日】2017年5月8日

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】宮本 惇平

(72)【発明者】

【氏名】久保田 祐樹

(72)【発明者】

【氏名】高瀬 竣也

(72)【発明者】

【氏名】石見 憲一

(72)【発明者】

【氏名】目野 鷹博

(72)【発明者】

【氏名】吉田 和正

(72)【発明者】

【氏名】直本 哲

【テーマコード（参考）】

2B043

2B062

2B064

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043BA02

2B043BB01

2B043BB04

2B043BB06

2B043DA17

2B043DC03

2B043EA06

2B043EB05

2B043EB17

2B043EB23

2B043ED12

2B043ED21

2B043ED25

2B062AA08

2B062AA20

2B062AB01

2B062BA46

2B062CA12

2B062CA25

2B064AA05

2B064AA07

2B064CA40

2B064DB08

2B064DB11

2B064DC01

(57)【要約】

【課題】作業車において、走行機体や作業装置に搭載された搭載物が少なくなった場合、作業走行の中間位置と畦際との往復走行を少なくする。
【解決手段】圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体５０の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７を取得する取得部とが備えられる。作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、測位部及び搭載物検出部の検出に基づいて、走行機体５０が現在位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、走行機体５０が現在位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、搭載物が不足する状態になると判断されると、搭載物の消費を抑える為の消費抑制モードが作動する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記搭載物の消費を抑える為の消費抑制モードが作動する作業車。

【請求項2】

前記取得部により、作業開始位置と前記作業終了位置とが取得されて、前記作業開始位置と前記作業終了位置とを結んだ作業走行ラインが取得され、
前記測位部の検出に基づいて、前記走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部が備えられている請求項１に記載の作業車。

【請求項3】

前記消費抑制モードにおいて、前記走行機体の運転者に、前記搭載物の消費を抑える為の操作を行うべきことが報知される請求項１又は２に記載の作業車。

【請求項4】

前記消費抑制モードにおいて、前記搭載物の消費を抑える為の操作が自動的に行われる請求項１又は２に記載の作業車。

【請求項5】

前記作業装置が、圃場に苗を植え付ける苗植付装置であり、前記搭載物が、苗であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
植付アームによる前記走行機体の進行方向での苗の植付間隔を広くする操作と、
前記植付アームによる苗のせ台からの苗の取り出し量を少なくし、且つ、前記苗のせ台に備えられた縦送り機構の苗の縦送り量を小さくする操作と、
前記苗のせ台の横送り速度を遅くする操作と、
のうちの少なくとも一つの操作である請求項４に記載の作業車。

【請求項6】

前記作業装置が、圃場に種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つを供給する供給装置であり、前記搭載物が、種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つであり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、前記供給装置の供給量を少なくする操作である請求項４に記載の作業車。

【請求項7】

前記搭載物が、前記走行機体のエンジンに供給される燃料であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
前記走行機体の走行変速装置を低速側に操作する操作と、前記エンジンのアクセルを低速側に操作する操作と、
のうちの少なくとも一つである請求項４に記載の作業車。

【請求項8】

前記消費抑制モードにおいて、前記搭載物の消費を抑える為の操作の操作限度が設定されており、
前記操作限度を人為的に変更可能な手動変更部が備えられている請求項４〜７のうちのいずれか一項に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、田面に苗や種子、肥料や薬剤等の資材を供給する乗用型田植機や乗用型直播機、トラクタ等の作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

作業車の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、圃場において一方の畦際から他方の畦際に向って略直進して走行しながら、苗植付装置（作業装置に相当）により苗を植え付ける作業走行が行われる。次に走行機体が他方の畦際に達すると、作業走行を中断して他方の畦際での旋回を行い、他方の畦際から一方の畦際に向って次の作業走行を開始するのであり、作業走行及び旋回を繰り返している。

【0003】

特許文献１では、苗植付装置による苗の植え付けを行いながら走行機体が走行する作業走行ラインが設定され、走行機体の位置を検出する測位部が走行機体に備えられており、走行機体の位置に基づいて、走行機体が作業走行ラインに沿って自動的に走行するように走行機体を自動操縦する機能が備えられている。

【0004】

特許文献１等の乗用型田植機では、苗植付装置において、苗のせ台の苗（搭載物に相当）が少なくなったことを検出する苗残量センサー、及び苗残量センサーの検出を走行機体の運転者に報知する報知装置が備えられている。走行機体に予備苗のせ台が備えられており、予備苗のせ台に予備の苗が載置されている。

【0005】

これにより、苗のせ台の苗が少なくなったことが報知されると、運転者は作業走行を中断して走行機体を停止させ、予備苗のせ台の苗を苗のせ台に補給するのであり、この後に作業走行を再開する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００８−９２８１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

前述のように、予備苗のせ台の苗を苗のせ台に補給する作業を繰り返していくと、予備苗のせ台の苗も無くなってしまう。
例えば作業走行の中間位置において、予備苗のせ台の苗が無くなってしまうと、作業走行を中断して、走行機体を畦際まで走行させる。畦際において、畦に置かれた苗を予備苗のせ台に補給するのであり、予備苗のせ台への苗の補給を終了すると、畦際から作業走行を中断した位置に走行機体を走行させて、作業走行を再開する。

【0008】

前述のような、作業走行の中間位置と畦際との往復走行は、作業を行わずに走行機体を移動させているだけなので、作業能率の向上という面で改善の余地がある。
本発明は、作業車において、走行機体や作業装置に搭載された搭載物が少なくなった場合、作業走行の中間位置と畦際との往復走行を少なくすることを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の作業車は、
圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記搭載物の消費を抑える為の消費抑制モードが作動する。

【0010】

作業走行の中間位置において、このまま作業走行を続行すると、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となった場合、本発明によると、消費抑制モードが作動する。

【0011】

これにより、本発明によると、搭載物の消費が抑えられながら（節約されながら）、作業走行を続行することができるのであり、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となるのを避けながら、走行機体を作業終了位置まで走行させることができる。
走行機体が作業終了位置に達すると、走行機体を作業終了位置で停止させて、畦に置かれた搭載物を走行機体に搭載すればよいのであり、この後、作業終了位置から次の作業走行に無駄なく移行することができる。

【0012】

以上のように、本発明によると、作業走行の中間位置において作業走行を中断して、走行機体を畦際まで走行させ、次に畦際から作業走行を中断した位置に走行機体を走行させるというような、作業走行の中間位置と畦際との往復走行を行う必要が少なくなるので、作業能率の向上を図ることができる。

【0013】

本発明として、
前記取得部により、作業開始位置と前記作業終了位置とが取得されて、前記作業開始位置と前記作業終了位置とを結んだ作業走行ラインが取得され、
前記測位部の検出に基づいて、前記走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部が備えられていると好適である。

【0014】

作業車では、特許文献１に開示されているように、走行機体が作業走行ラインに沿って走行するように、走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部を備えたものがある。この場合、作業終了位置に加えて作業開始位置を取得すれば、作業開始位置と作業終了位置とを結んだものが作業走行ラインとなる。

【0015】

これにより、本発明によると、取得部により、作業開始位置及び作業終了位置、作業走行ラインを取得することによって、取得部が消費抑制モードを作動させる為の機能と、自動走行制御部の為の機能とを備えることになるのであり、効率の良い所得を行うことができる。

【0016】

本発明として、
前記消費抑制モードにおいて、前記走行機体の運転者に、前記搭載物の消費を抑える為の操作を行うべきことが報知されると好適である。

【0017】

作業走行の中間位置において、このまま作業走行を続行すると、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となった場合、本発明によると、消費抑制モードが作動して、運転者への報知が行われる。これにより、運転者は、搭載物の消費が抑えられるように（節約されるように）、適切な操作を行うことができる。

【0018】

本発明として、
前記消費抑制モードにおいて、前記搭載物の消費を抑える為の操作が自動的に行われると好適である。

【0019】

作業走行の中間位置において、このまま作業走行を続行すると、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となった場合、本発明によると、消費抑制モードが作動して、搭載物の消費が抑えられる操作（節約される操作）が自動的に行われるので、作業性の良いものとなる。

【0020】

本発明として、
前記作業装置が、圃場に苗を植え付ける苗植付装置であり、前記搭載物が、苗であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
植付アームによる前記走行機体の進行方向での苗の植付間隔を広くする操作と、
前記植付アームによる苗のせ台からの苗の取り出し量を少なくし、且つ、前記苗のせ台に備えられた縦送り機構の苗の縦送り量を小さくする操作と、
前記苗のせ台の横送り速度を遅くする操作と、
のうちの少なくとも一つの操作であると好適である。

【0021】

本発明によると、作業装置として苗植付装置を備えた場合、消費抑制モードが作動することにより、苗植付装置による苗の消費が適切に抑えられるようになる（適切に節約されるようになる）。

【0022】

本発明として、
前記作業装置が、圃場に種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つを供給する供給装置であり、前記搭載物が、種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つであり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、前記供給装置の供給量を少なくする操作であると好適である。

【0023】

本発明によると、作業装置として、圃場に種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つを供給する供給装置を備えた場合、消費抑制モードが作動することにより、供給装置による種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つの消費が適切に抑えられるようになる（適切に節約されるようになる）。

【0024】

本発明として、
前記搭載物が、前記走行機体のエンジンに供給される燃料であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
前記走行機体の走行変速装置を低速側に操作する操作と、前記エンジンのアクセルを低速側に操作する操作と、
のうちの少なくとも一つであると好適である。

【0025】

本発明によると、消費抑制モードが作動することにより、エンジンによる燃料の消費が適切に抑えられるようになる（適切に節約されるようになる）。

【0026】

本発明として、
前記消費抑制モードにおいて、前記搭載物の消費を抑える為の操作の操作限度が設定されており、
前記操作限度を人為的に変更可能な手動変更部が備えられていると好適である。

【0027】

作業装置として、圃場に肥料を供給する供給装置を一例として説明すると、消費抑制モードが作動することにより、供給装置による肥料の供給が少なくなり過ぎると、作物の収獲量が少なくなる可能性がある。
これにより、作物の収獲量が少なくなる可能性を避ける為に、作業走行の中間位置において作業走行を中断して、走行機体を畦際まで走行させ、畦に置かれた肥料を走行機体に補給すべきであるという判断も生じる。

【0028】

本発明によると、作業走行の中間位置において作業走行を中断し走行機体を畦際まで走行させて搭載物を補給することによる作業能率の低下と、消費抑制モードにおける搭載物の消費を抑える為の操作に伴う不都合とについて、運転者は作業能率の低下と不都合とを比較し、不都合の許容限度を判断すればよい。
これにより運転者は、消費抑制モードにおける搭載物の消費を抑える為の操作の操作限度を、不都合が許容限度を越えない程度に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】乗用型田植機の全体側面図である。

【図2】乗用型田植機の全体平面図である。

【図3】前輪及び後輪への伝動系、苗植付装置への伝動系を示す概略図である。

【図4】制御装置と各部との連係状態を示す図である。

【図5】作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。

【図6】発明の実施の第１別形態において、制御装置と各部との連係状態を示す図である。

【図7】発明の実施の第２別形態において、制御装置と各部との連係状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

本発明の実施形態において、圃場（水田）で植付作業を行う作業車の一例である６条植え型式の乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。走行機体５０の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

【0031】

（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた走行機体５０の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されている。

【0032】

図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右部及び左部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた植付アーム８、フロート９、苗のせ台１０、苗のせ台１０の苗のせ面１０ａの各々に設けられた縦送り機構１１等を備えている。

【0033】

図１及び図２に示すように、走行機体５０及び苗植付装置５に亘って、施肥装置１８（作業装置に相当）が備えられており、施肥装置１８は、ホッパー１３、繰り出し部１４、ブロア１５、作溝器１６及びホース１７等を備えている。

【0034】

図１及び図２に示すように、走行機体５０において運転座席１２の後側に、肥料を貯留するホッパー１３、及び、２つの植付条に対応した３個の繰り出し部１４が備えられており、繰り出し部１４の左の横外側にブロア１５が備えられている。フロート９に作溝器１６が連結されて、６個の作溝器１６が備えられており、繰り出し部１４と作溝器１６とに亘って６本のホース１７が接続されている。

【0035】

（前輪及び後輪への伝動系）
図１及び図３に示すように、走行機体５０の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式の無段変速装置３３（走行変速装置に相当）に伝達される。無段変速装置３３の動力が、ミッションケース３４の内部のギヤ変速型式の副変速装置３５から前輪デフ装置４１を介して、右及び左の前輪１に伝達される。

【0036】

図１及び図３に示すように、副変速装置３５の動力が、伝動軸３６を介して、後車軸ケース３７の伝動軸３９に伝達され、右及び左のサイドクラッチ４０を介して、右及び左の後輪２に伝達される。ミッションケース３４の内部において、伝動軸３６を制動可能なブレーキ３８が備えられており、ブレーキ３８により前輪１及び後輪２が制動可能である。

【0037】

図１，２，４に示すように、運転座席１２の前側に操縦ハンドル２０が備えられ、操縦ハンドル２０の左の横側に変速レバー４５が備えられている。変速レバー４５によって、無段変速装置３３を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。

【0038】

図１，２，３に示すように、操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置から、右及び左の操向限度に亘って操向操作することができる。
右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式であり、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されており、操縦ハンドル２０と右及び左のサイドクラッチ４０とが、連係ロッド（図示せず）により機械的に接続されている。

【0039】

図１，２，３に示すように、右及び左の前輪１が直進位置、直進位置から右及び左の設定角度の範囲に操向操作されていると、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、走行機体５０は前進（後進）する。

【0040】

図１，２，３に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度を越えて右の操向限度側に操向操作されると、右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、走行機体５０は右に旋回する。

【0041】

図１，２，３に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度を越えて左の操向限度側に操向操作されると、左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、走行機体５０は左に旋回する。

【0042】

図１，２，３に示すように、右及び左の前輪１が右（左）の操向限度側から右（左）の設定角度を越えて直進位置側に操向操作されると、遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰する。

【0043】

（苗植付装置への伝動系）
図１及び図３に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置３５の直前から分岐した動力が、バッククラッチ２９、株間変速装置４２、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸４３を介して苗植付装置５に伝達される。図４に示すように、植付クラッチ２６を伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられており、制御装置２３により電動モータ２８が操作される。

【0044】

図３に示すように、苗植付装置５に伝達された動力が２系統に分岐して、回転ケース７及び横送り変速装置４４に伝達される。回転ケース７に伝達された動力により、回転ケース７が回転駆動されて、植付アーム８が植付作動する。横送り変速装置４４に伝達された動力により、横送り軸（図示せず）が回転駆動され、横送り軸により苗のせ台１０が往復横送り駆動される。

【0045】

図３及び図４に示すように、変速レバー４５とバッククラッチ２９とが、機械的に接続されている。変速レバー４５が中立位置Ｎ及び前進側Ｆに操作されると、バッククラッチ２９が伝動状態に操作され、変速レバー４５が後進側Ｒに操作されると、バッククラッチ２９が遮断状態に操作される。

【0046】

図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。苗のせ台１０が往復横送り駆動の右及び左の端部に達すると、縦送り機構１１が作動して、苗のせ台１０の苗が下側に送られる。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。

【0047】

（施肥装置の駆動系）
図４に示すように、施肥装置１８において、繰り出し部１４が繰り出しモータ５４により駆動されるのであり、制御装置２３により繰り出しモータ５４が操作される。植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、繰り出しモータ５４が作動し、植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、繰り出しモータ５４が停止する。

【0048】

図１及び図２に示すように、繰り出しモータ５４によって繰り出し部１４が駆動されると、ホッパー１３から肥料が所定量ずつ繰り出し部１４により繰り出され、ブロア１５の送風により肥料がホース１７を通って作溝器１６に供給され、作溝器１６を介して肥料が圃場に供給される。

【0049】

（苗植付装置の自動昇降制御）
図４に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されている。苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の進行に伴って中央のフロート９が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、圃場（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

【0050】

図４に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。
自動昇降制御の作動状態において、圃場から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が圃場から設定高さに維持されるように、制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。これにより、苗の植付深さが設定深さに維持される。

【0051】

（走行機体の位置及び走行機体の方位の検出の構成）
図１及び図２に示すように、走行機体５０の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム１９が備えられており、支持フレーム１９に予備苗のせ台２１が支持されている。右及び左の支持フレーム１９の上部に亘って、支持フレーム２５が連結されている。

【0052】

図１及び図２に示すように、支持フレーム２５において、平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置３０には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、走行機体５０の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置３０は走行機体５０の位置を示す測位データを出力する。

【0053】

図１及び図２に示すように、後車軸ケース３７において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置４８が取り付けられている。慣性計測装置４８及び計測装置３０の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。

【0054】

前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（走行機体５０）が備える受信装置を使用して、計測装置３０の受信装置の位置を計測するものである。

【0055】

慣性計測装置４８は、走行機体５０のヨー角度（走行機体５０の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置４８により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置３０及び慣性計測装置４８によって、走行機体５０の位置及び走行機体５０の方位が検出される。

【0056】

（走行機体の自動走行に関する構成）
図４に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。操縦ハンドル２０を操作する操向モータ５１が備えられ、変速レバー４５を操作する変速モータ５３が備えられている。

【0057】

図４に示すように、作業走行ライン取得部６１（取得部に相当）、旋回ライン取得部６２、自動走行制御部６３、自動旋回制御部６４が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。

【0058】

図２及び図４に示すように、自動走行制御部６３及び自動旋回制御部６４を作動状態及び停止状態に人為的に操作する押しボタン型式の操作部５２が、変速レバー４５の握り部に備えられており、操作部５２の操作信号が制御装置２３に入力される。操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等により構成された表示装置２７が備えられている。

【0059】

（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）
制御装置２３において、以下に記載のように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。
又は、外部の制御装置（図示せず）において、以下に記載のように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われ、設定された作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を、制御装置２３が取得する。

【0060】

図５に示すように、例えば畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を備えた圃場において、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際ラインＢ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データに基づいて、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１に沿って枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２が設定される。畦際ラインＢ３１，Ｂ４１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１に沿って枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２が設定される。

【0061】

図５に示すように、作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２と平行で、且つ、所定間隔Ｗ１（走行機体５０（苗植付装置５）の横幅）を置いて互いに平行となるように、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の向き（図５に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。

【0062】

図５に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の始端部（一方の端部）が、作業開始位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７となる。作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の終端部（他方の端部）が、作業終了位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７となる。これにより、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７と作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７とを結んだものが、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７となる。

【0063】

図５に示すように、作業終了位置Ｄ１と作業開始位置Ｃ２とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ１が圃場に設定される。同様に、作業終了位置Ｄ２と作業開始位置Ｃ３、作業終了位置Ｄ３と作業開始位置Ｃ４、作業終了位置Ｄ４と作業開始位置Ｃ５、作業終了位置Ｄ５と作業開始位置Ｃ６、作業終了位置Ｄ６と作業開始位置Ｃ７とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５，ＬＬ６が設定される。

【0064】

表示装置２７に、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０による走行機体５０の位置が、表示装置２７（図４参照）に表示されるので、運転者が問題は無いと判断すると、運転者は承認ボタン（図示せず）を押し操作する。

【0065】

これにより、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７の位置データが、位置データとして作業走行ライン取得部６１に取得されて記憶される。同時に旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が、位置データとして旋回ライン取得部６２に取得されて記憶される。

【0066】

（走行機体の自動走行）
前述の（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）に記載のように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が設定された状態において、図５に示すように、走行機体５０をスタート位置Ｋ１に位置させた状態で、運転者が操作部５２を操作して作業走行を開始する。

【0067】

自動走行制御部６３は、以下の説明のように、変速レバー４５（変速モータ５３）を所定の変速位置に操作して、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って走行するように（計測装置３０の位置が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作する。

【0068】

自動旋回制御部６４は、以下の説明のように、変速レバー４５（変速モータ５３）を所定の低速位置に操作して、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って走行するように（計測装置３０の位置が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作する。

【0069】

図５に示すように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７において、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御の作動状態となる。植付クラッチ２６が伝動状態に操作され、繰り出しモータ５４が作動状態となり、苗植付装置５による苗の植え付け及び施肥装置１８による肥料の供給が開始される。

【0070】

これと同時に、図５に示すように、計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出に基づいて、自動走行制御部６３により、前輪１の自動的な操向操作が行われて、走行機体５０は作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って自動的に走行するのであり、苗植付装置５による苗の植え付け及び施肥装置１８による肥料の供給が行われる。

【0071】

図５に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、繰り出しモータ５４が停止状態となり、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、苗植付装置５が圃場から上昇操作される。

【0072】

これと同時に、図５に示すように、計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出に基づいて、自動旋回制御部６４により、前輪１の自動的な操向操作が行われて、走行機体５０は旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って自動的に走行する。

【0073】

図５に示すように、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６から作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７に達すると、前述と同様に、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御の作動状態となる。植付クラッチ２６が伝動状態に操作され、繰り出しモータ５４が作動状態となり、苗植付装置５による苗の植え付け及び施肥装置１８による肥料の供給が開始される。

【0074】

これと同時に、図５に示すように、計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出に基づいて、自動走行制御部６３により、前輪１の自動的な操向操作が行われて、走行機体５０は作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って自動的に走行するのであり、苗植付装置５による苗の植え付け及び施肥装置１８による肥料の供給が行われる。

【0075】

（苗の消費について株間変速装置に関する構成）
図４に示すように、株間変速装置４２を操作する株間モータ７１と、株間変速装置４２の変速位置を検出する株間センサー７２とが備えられている。制御装置２３により株間モータ７１が操作されるのであり、株間センサー７２の検出値が制御装置２３に入力されている。

【0076】

図１及び図３に示すように、株間変速装置４２を低速側に操作すると、回転ケース７の回転速度が低速となり、植付アーム８による走行機体５０の進行方向での苗の植付間隔が広くなる。株間変速装置４２を高速側に操作すると、回転ケース７の回転速度が高速となり、植付アーム８による走行機体５０の進行方向での苗の植付間隔が狭くなる。株間変速装置４２の変速位置を株間センサー７２により検出することによって、植付アーム８による走行機体５０の進行方向での苗の植付間隔を検出することができる。

【0077】

図３に示すように、無段変速装置３３の下手側に株間変速装置４２が配置されている。無段変速装置３３が操作されて走行機体５０の走行速度が変更されても、これに連動して回転ケース７の回転速度も変更されるので、植付アーム８による走行機体５０の進行方向での苗の植付間隔は変化しない。

【0078】

図４に示すように、植付間隔設定部４６が走行機体５０に備えられており、植付間隔設定部４６の信号が制御装置２３に入力されている。植付間隔設定部４６はダイヤル操作型式であり、運転者が植付間隔設定部４６を操作することによって、株間モータ７１により株間変速装置４２を操作して、植付アーム８による走行機体５０の進行方向での苗の植付間隔を任意に設定することができる。

【0079】

（苗の消費について植付アームによる苗のせ台からの苗の上下方向での取り出し量に関する構成）
図４に示すように、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の上下方向での取り出し量を変更する取り出し量モータ７３と、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の上下方向での取り出し量を検出する取り出し量センサー７４とが備えられている。制御装置２３により取り出し量モータ７３が操作されるのであり、取り出し量センサー７４の検出値が制御装置２３に入力されている。

【0080】

取り出し量モータ７３は、植付アーム８の回転軌跡に対して苗のせ台１０の位置を上下に変更するものである。
植付アーム８の回転軌跡に対して苗のせ台１０の位置を上側に変更すると、植付アーム８が通過する苗のせ台１０の下部の領域が上下方向で短いものとなるので、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の上下方向での取り出し量が少なくなる。
植付アーム８の回転軌跡に対して苗のせ台１０の位置を下側に変更すると、植付アーム８が通過する苗のせ台１０の下部の領域が上下方向で長いものとなるので、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の上下方向での取り出し量が多くなる。

【0081】

植付アーム８の回転軌跡に対する苗のせ台１０の位置と、縦送り機構１１の苗の縦送り量とは連動している。
植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の上下方向での取り出し量が少なくなると、縦送り機構１１の苗の縦送り量が小さくなり、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の上下方向での取り出し量が多くなると、縦送り機構１１の苗の縦送り量が大きくなる。

【0082】

取り出し量センサー７４は、植付アーム８の回転軌跡に対して苗のせ台１０の位置を検出するものである。取り出し量センサー７４の検出値によって、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の上下方向での取り出し量を検出することができる。

【0083】

図４に示すように、取り出し量設定部４７が走行機体５０に備えられており、取り出し量設定部４７の信号が制御装置２３に入力されている。取り出し量設定部４７はダイヤル操作型式であり、運転者が取り出し量設定部４７を操作することにより、取り出し量モータ７３を作動させて、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の上下方向での取り出し量を任意に設定することができる。

【0084】

（苗の消費について横送り変速装置に関する構成）
図４に示すように、横送り変速装置４４を操作する横送りモータ７５と、横送り変速装置４４の変速位置を検出する横送りセンサー７６とが備えられている。制御装置２３により横送りモータ７５が操作されるのであり、横送りセンサー７６の検出値が制御装置２３に入力されている。

【0085】

横送り変速装置４４を低速側に操作すると、苗のせ台１０の横送り速度が低速となり、植付アーム８が通過する苗のせ台１０の下部の領域が左右方向で短いものとなるので、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の左右方向での取り出し量が少なくなる。

【0086】

横送り変速装置４４を高速側に操作すると、苗のせ台１０の横送り速度が高速となり、植付アーム８が通過する苗のせ台１０の下部の領域が左右方向で長いものとなるので、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の左右方向での取り出し量が多くなる。横送り変速装置４４の変速位置を横送りセンサー７６で検出することによって、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の左右方向での取り出し量を検出することができる。

【0087】

図４に示すように、横送り設定部４９が走行機体５０に備えられており、横送り設定部４９の信号が制御装置２３に入力されている。横送り設定部４９はダイヤル操作型式であり、運転者が横送り設定部４９を操作することにより、横送りモータ７５を作動させて、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の左右方向での取り出し量を任意に設定することができる。

【0088】

（苗の補給に関する説明）
乗用型田植機では、苗の植え付け及び肥料の供給が行われるのに伴って、苗植付装置５において、苗のせ台１０の苗（搭載物に相当）が消費されて少なくなっていき、施肥装置１８において、ホッパー１３の肥料（搭載物に相当）が消費されて少なくなっていき、燃料タンク（図示せず）の燃料（搭載物に相当）が少なくなっていく。

【0089】

図１，２，５に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置した状態で、苗のせ台１０の何れかの苗のせ面１０ａの苗が少なくなると、作業走行を中断して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置で停止させ、予備苗のせ台２１の苗を苗のせ台１０の前述の苗のせ面１０ａに補給するのであり、この後に作業走行を再開する。

【0090】

図１，２，５に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置した状態で、予備苗のせ台２１の苗を消費すると、作業走行を中断して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置から畦際まで走行させる。
畦際において、畦Ｂ１〜Ｂ４に置かれた苗を予備苗のせ台２１に補給するのであり、予備苗のせ台２１への苗の補給を終了すると、走行機体５０を畦際から作業走行を中断した作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置に走行させて作業走行を再開する。

【0091】

（苗の消費の抑制に関する操作）（消費抑制モードが作動しない状態）
前項（苗の補給に関する説明）に記載のような、作業走行を中断した作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置と畦際との往復走行を少なくする為に、制御装置２３により消費抑制モードが作動することがある。先ず消費抑制モードが作動しない状態について説明する。

【0092】

図４に示すように、ソフトウェアとして苗検出部６５（搭載物検出部に相当）及び苗判定部６６（搭載物判定部に相当）が、制御装置２３に備えられている。
全ての予備苗のせ台２１の各々に、苗の存否を検出する予備苗センサー５５が備えられて、苗のせ台１０の苗のせ面１０ａの各々に、苗の長さ（苗の量）を検出する苗残量センサー５６が備えられており、予備苗センサー５５及び苗残量センサー５６の検出値が制御装置２３に入力されている。

【0093】

図５に示すように、走行機体５０の現在位置が、作業走行ラインＬ０１の位置Ｋ２であったとする。
計測装置３０の検出に基づいて、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までの距離Ｅ１が検出される。予備苗センサー５５の検出値及び苗残量センサー５６の検出値に基づいて、苗検出部６５により、位置Ｋ２における苗のせ台１０及び予備苗のせ台２１の苗量が検出される。

【0094】

株間センサー７２により、植付アーム８による走行機体５０の進行方向での苗の植付間隔が検出されると、距離Ｅ１に基づいて、苗判定部６６により、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までの植付アーム８による苗の植付回数が検出される。
取り出し量センサー７４及び横送りセンサー７６により、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の上方方向及び左右方向での取り出し量が検出されると、苗判定部６６により、植付アーム８が苗を植え付ける際の１回の苗の量が検出される。

【0095】

前述の苗の植付回数、及び、植付アーム８が苗を植え付ける際の１回の苗の量（６条分）に基づいて、苗判定部６６より、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される苗の総量が検出される。

【0096】

苗判定部６６により、位置Ｋ２における苗のせ台１０及び予備苗のせ台２１の苗量と、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される苗の総量とが比較される。
位置Ｋ２における苗のせ台１０及び予備苗のせ台２１の苗量が、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される苗の総量よりも多いと判断されると、走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、苗が不足する状態にはならないと判断される。

【0097】

これにより、消費抑制モードは作動せずに作業走行が続行される。苗判定部６６による消費抑制モードを作動させるか否かの判断は、走行機体５０が所定距離だけ走行するごとに繰り返して行われる。

【0098】

この間において、苗のせ台１０の何れかの苗のせ面１０ａの苗が少なくなると、作業走行を中断し、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１の途中で停止させて、予備苗のせ台２１の苗を苗のせ台１０の前述の苗のせ面１０ａに補給するのであり、この後に作業走行を再開する。

【0099】

（苗の消費の抑制に関する操作）（消費抑制モードが作動する状態）
図５に示すように、走行機体５０の現在位置が作業走行ラインＬ０１の位置Ｋ２であった状態において、苗判定部６６により、位置Ｋ２における苗のせ台１０及び予備苗のせ台２１の苗量が、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される苗の総量よりも少ない判断されると、走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、苗が不足する状態になると判断される。

【0100】

これにより、消費抑制モードが作動するのであり、消費抑制モードが作動したことが表示装置２７に表示される。
図５に示すように、位置Ｋ２における苗のせ台１０及び予備苗のせ台２１の苗量と、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される苗の総量との比較により、走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、苗が不足する状態にならないように、以下の操作（１−１）（１−２）（１−３）のうちの少なくとも一つの操作が自動的に行われる。

【0101】

（１−１）株間モータ７１により株間変速装置４２が自動的に低速側に操作されて、植付アーム８による走行機体５０の進行方向での苗の植付間隔が、植付間隔設定部４６により設定された値よりも広くなる。

【0102】

（１−２）取り出し量モータ７３により植付アーム８の回転軌跡に対する苗のせ台１０の位置が自動的に上側に変更されて、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の上下方向での取り出し量が、取り出し量設定部４７により設定された値よりも少なくなる。

【0103】

（１−３）横送りモータ７５により横送り変速装置４４が自動的に低速側に操作されて、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の左右方向での取り出し量が、横送り設定部４９により設定された値よりも少なくなる。

【0104】

図４に示すように、走行機体５０に手動変更部５７が備えられており、手動変更部５７の信号が制御装置２３に入力されている。
運転者が手動変更部５７を操作することにより、制御装置２３により消費抑制モードが作動した際に、前述の（１−１）（１−２）（１−３）のうちのどの操作が行われるようにするかを、事前に選択することができる。

【0105】

この場合に、前述の（１−１）（１−２）（１−３）のうちのいずれか一つを選択したり、前述の（１−１）（１−２）（１−３）のうちのいずれか二つを選択したり、前述の（１−１）（１−２）（１−３）の全てを選択したりすることができる。
消費抑制モードが作動した状態において、前述の（１−１）（１−２）（１−３）のうちのどの操作が行われているのかが、表示装置２７に表示される。

【0106】

以上のように、消費抑制モードが作動した状態において、前述の（１−１）（１−２）（１−３）の操作が行われながら、作業走行が続行される。
この間において、苗のせ台１０の何れかの苗のせ面１０ａの苗が少なくなると、作業走行を中断し、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１の途中で停止させて、予備苗のせ台２１の苗を苗のせ台１０の前述の苗のせ面１０ａに補給するのであり、この後に作業走行を再開する。

【0107】

図５に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１に達すると、運転者は走行機体５０を停止させて、畦Ｂ１に置かれた苗を予備苗のせ台２１や苗のせ台１０に補給する。予備苗のせ台２１や苗のせ台１０への苗の補給を終了すると、走行機体５０を作業開始位置Ｃ２に走行させて、次の作業走行ラインＬ０２の作業走行を開始する。

【0108】

（手動変更部による操作限度の設定）
前述のように、消費抑制モードが作動した場合、株間変速装置４２が低速側に操作され過ぎると、植付アーム８による走行機体５０の進行方向での苗の植付間隔が、広くなり過ぎることがある。
植付アーム８の回転軌跡に対して苗のせ台１０の位置が上側に変更され過ぎたり、横送り変速装置４４が低速側に操作され過ぎたりすると、植付アーム８が苗を植え付ける際の１回の苗の量が少なくなり過ぎることがある。

【0109】

この場合、手動変更部５７により、消費抑制モードが作動した状態での株間変速装置４２の低速側への操作限度、植付アーム８の回転軌跡に対する苗のせ台１０の位置の上側への変更限度、横送り変速装置４４の低速側への操作限度を、各々独立に任意に設定及び変更することができる。

【0110】

手動変更部５７により前述のような操作を行うと、消費抑制モードが作動した状態において、株間変速装置４２の低速側への操作が操作限度で止められることにより、又は植付アーム８の回転軌跡に対する苗のせ台１０の位置の上側への変更が変更限度で止められることにより、又は横送り変速装置４４の低速側への操作が操作限度で止められることにより、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に達するまでに、苗が不足する状態になることがある。

【0111】

前述のような状態になると、苗が不足する状態になることが、表示装置２７に表示される。これにより、作業走行を中断して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置から畦際まで走行させ、畦際において畦Ｂ１〜Ｂ４に置かれた苗を予備苗のせ台２１や苗のせ台１０に補給し、走行機体５０を畦際から作業走行を中断した作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置に走行させて作業走行を再開することになる。

【0112】

（発明の実施の第１別形態）
前述の（発明を実施するための形態）において、以下の説明のように、施肥装置１８に消費抑制モードを適用してもよい。

【0113】

図１，２，５に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置した状態で、施肥装置１８において、ホッパー１３の肥料が少なくなると、作業走行を中断して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置から畦際まで走行させる。
畦際において、畦Ｂ１〜Ｂ４に置かれた肥料をホッパー１３に補給するのであり、ホッパー１３への肥料の補給を終了すると、走行機体５０を畦際から作業走行を中断した作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置に走行させて作業走行を再開する。

【0114】

図６に示すように、施肥装置１８において、繰り出しモータ５４により繰り出し部１４が駆動されるのであり、繰り出しモータ５４の回転速度を変更することにより、繰り出し部１４の繰り出し量（供給量）を変更することができる。
肥料設定部５８が走行機体５０に備えられており、肥料設定部５８の信号が制御装置２３に入力されている。肥料設定部５８はダイヤル操作型式であり、運転者が肥料設定部５８を操作することにより、繰り出し部１４の繰り出し量を任意に設定することができる。

【0115】

図６に示すように、ホッパー１３の肥料の量を検出する肥料センサー６７（搭載物検出部に相当）が備えられており、肥料センサー６７の検出値が制御装置２３に入力されている。ソフトウェアとして肥料判定部６８（搭載物判定部に相当）が、制御装置２３に備えられている。

【0116】

（肥料の消費の抑制に関する操作）（消費抑制モードが作動しない状態）
図５に示すように、走行機体５０の現在位置が、作業走行ラインＬ０１の位置Ｋ２であり、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までの距離Ｅ１であったとする。

【0117】

変速レバー４５の操作位置の検出に基づく走行機体５０の走行速度、及び、肥料設定部５８の操作位置に基づく繰り出し部１４の繰り出し量に基づいて、肥料判定部６８によって、単位走行距離当たりの繰り出し量が検出される。肥料判定部６８により、距離Ｅ１に基づいて、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される肥料の総量が検出される。

【0118】

肥料判定部６８によって、位置Ｋ２におけるホッパー１３の肥料の量と、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される肥料の総量とが比較される。位置Ｋ２におけるホッパー１３の肥料の量が、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される肥料の総量よりも多いと判断されると、走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、ホッパー１３の肥料が不足する状態にはならないと判断される。

【0119】

これにより、消費抑制モードは作動せずに作業走行が続行される。肥料判定部６８による消費抑制モードを作動させるか否かの判断は、走行機体５０が所定距離だけ走行するごとに繰り返して行われる。

【0120】

（肥料の消費の抑制に関する操作）（消費抑制モードが作動する状態）
図５に示すように、走行機体５０の現在位置が作業走行ラインＬ０１の位置Ｋ２であった状態において、肥料判定部６８により位置Ｋ２におけるホッパー１３の肥料の量が、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される肥料の総量よりも少ないと判断されると、走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、ホッパー１３の肥料が不足する状態になると判断される。

【0121】

これにより、消費抑制モードが作動するのであり、消費抑制モードが作動したことが表示装置２７に表示される。
図５に示すように、位置Ｋ２におけるホッパー１３の肥料の量と、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される肥料の総量との比較により、走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、ホッパー１３の肥料が不足する状態にならないように、施肥装置１８において、繰り出しモータ５４の回転速度が自働的に低速側に操作される。

【0122】

図５に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１に達すると、運転者は走行機体５０を停止させて、畦Ｂ１に置かれた肥料をホッパー１３に補給する。ホッパー１３への肥料の補給を終了すると、走行機体５０を作業開始位置Ｃ２に走行させて、次の作業走行ラインＬ０２の作業走行を開始する。

【0123】

（手動変更部による操作限度の設定）
前述のように、消費抑制モードが作動した場合、施肥装置１８において、繰り出しモータ５４の回転速度が低速側に操作され過ぎると、圃場への肥料の供給が少なくなり過ぎることがある。

【0124】

この場合、手動変更部５７により、消費抑制モードが作動した状態での繰り出しモータ５４の回転速度の低速側への操作限度を、任意に設定及び変更することができる。
手動変更部５７により前述のような操作を行うと、消費抑制モードが作動した状態において、繰り出しモータ５４の回転速度の低速側への操作が操作限度で止められることにより、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に達するまでに、ホッパー１３の肥料が不足する状態になることがある。

【0125】

前述のような状態になると、ホッパー１３の肥料が不足する状態が、表示装置２７に表示される。これにより、作業走行を中断して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置から畦際まで走行させ、畦際において畦Ｂ１〜Ｂ４に置かれた肥料をホッパー１３に補給し、走行機体５０を畦際から作業走行を中断した作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置に走行させて作業走行を再開することになる。

【0126】

（発明の実施の第２別形態）
前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）において、以下の説明のように、燃料タンクの燃料に消費抑制モードを適用してもよい。

【0127】

図１，２，５に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置した状態で、燃料タンクの燃料が少なくなると、作業走行を中断して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置から畦際まで走行させる。
畦際において、畦Ｂ１〜Ｂ４に置かれた燃料を燃料タンクに補給するのであり、燃料タンクへの燃料の補給を終了すると、走行機体５０を畦際から作業走行を中断した作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置に走行させて作業走行を再開する。

【0128】

図７に示すように、アクセル設定部５９が走行機体５０に備えられており、アクセル設定部５９の信号が制御装置２３に入力されている。エンジン３１のアクセル（図示せず）を操作するアクセルモータ６０が備えられており、制御装置２３によりアクセルモータ６０が操作される。アクセル設定部５９は操作レバー型式であり、運転者がアクセル設定部５９を操作することにより、アクセルモータ６０によってエンジン３１のアクセルの操作位置を任意に設定することができる。

【0129】

図７に示すように、燃料タンクの燃料の量を検出する燃料センサー６９（搭載物検出部に相当）が備えられて、燃料センサー６９の検出値が制御装置２３に入力されている。ソフトウェアとして燃料判定部７０（搭載物判定部に相当）が、制御装置２３に備えられている。

【0130】

（燃料の消費の抑制に関する操作）（消費抑制モードが作動しない状態）
図５に示すように、走行機体５０の現在位置が、作業走行ラインＬ０１の位置Ｋ２であり、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までの距離Ｅ１であったとする。

【0131】

変速レバー４５の操作位置の検出に基づく走行機体５０の走行速度、及び、アクセル設定部５９の操作位置に基づくエンジン３１のアクセルの操作位置によって、燃料判定部７０により、単位走行距離当たりの燃料の消費量が検出される。燃料判定部７０により、距離Ｅ１に基づいて、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される燃料の総量が検出される。

【0132】

燃料判定部７０によって、位置Ｋ２における燃料タンクの燃料の量と、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される燃料の総量とが比較される。位置Ｋ２における燃料タンクの燃料の量が、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される燃料の総量よりも多いと判断されると、走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、燃料タンクの燃料が不足する状態にはならないと判断される。

【0133】

これにより、消費抑制モードは作動せずに作業走行が続行される。燃料判定部７０による消費抑制モードを作動させるか否かの判断は、走行機体５０が所定距離だけ走行するごとに繰り返して行われる。

【0134】

（燃料の消費の抑制に関する操作）（消費抑制モードが作動する状態）
図５に示すように、走行機体５０の現在位置が作業走行ラインＬ０１の位置Ｋ２であった状態において、燃料判定部７０により、位置Ｋ２における燃料タンクの燃料の量が、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される燃料の総量よりも少ないと判断されると、走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、燃料タンクの燃料が不足する状態になると判断される。

【0135】

これにより、消費抑制モードが作動するのであり、消費抑制モードが作動したことが表示装置２７に表示される。
図５に示すように、位置Ｋ２における燃料タンクの燃料の量と、位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１までに消費される燃料の総量との比較により、走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、燃料タンクの燃料が不足する状態にならないように、以下の操作（２−１）（２−２）のうちの少なくとも一つの操作が自動的に行われる。

【0136】

（２−１）変速モータ５３により無段変速装置３３が自働的に低速側に操作されて、燃料の消費が抑えられる。
（２−２）アクセルモータ６０によりエンジン３１のアクセルが自働的に低速側に操作されて、燃料の消費が抑えられる。

【0137】

運転者が手動変更部５７を操作することにより、制御装置２３により消費抑制モードが作動した際に、前述の（２−１）（２−２）のうちのどの操作が行われるようにするかを事前に選択することができる。
この場合、前述の（２−１）（２−２）のうちのいずれか一つを選択したり、前述の（２−１）（２−２）の両方を選択したりすることができる。消費抑制モードが作動した状態において、前述の（２−１）（２−２）のうちのどの操作が行われているのかが、表示装置２７に表示される。

【0138】

以上のように、消費抑制モードが作動した状態において、前述の（２−１）（２−２）の操作が行われながら、作業走行が続行される。
図５に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１に達すると、運転者は走行機体５０を停止させて、畦Ｂ１に置かれた燃料を燃料タンクに補給する。燃料タンクへの燃料の補給を終了すると、走行機体５０を作業開始位置Ｃ２に走行させて、次の作業走行ラインＬ０２の作業走行を開始する。

【0139】

（手動変更部による操作限度の設定）
前述のように、消費抑制モードが作動した場合、無段変速装置３３が低速側に操作され過ぎると、苗植付装置５において、回転ケース７の回転速度が遅くなり過ぎて、植付アーム８による苗の植え付けに不具合が発生する可能性が生じる。
エンジン３１のアクセルが低速側に操作され過ぎると、エンジン３１の出力不足になる可能性がある。

【0140】

この場合、手動変更部５７により、消費抑制モードが作動した状態での無段変速装置３３の低速側への操作限度、エンジン３１のアクセルの低速側への操作限度を、各々独立に任意に設定及び変更することができる。

【0141】

手動変更部５７により前述のような操作を行うと、消費抑制モードが作動した状態において、無段変速装置３３の低速側への操作が操作限度で止められることにより、又はエンジン３１のアクセルの低速側への操作が操作限度で止められることにより、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に達するまでに、燃料タンクの燃料が不足する状態になることがある。

【0142】

前述のような状態になると、燃料タンクの燃料が不足する状態が、表示装置２７に表示される。これにより、作業走行を中断して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置から畦際まで走行させ、畦際において畦Ｂ１〜Ｂ４に置かれた燃料を燃料タンクに補給し、走行機体５０を畦際から作業走行を中断した作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の位置に走行させて作業走行を再開することになる。

【0143】

（発明の実施の第３別形態）
前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）（発明の実施の第２別形態）において、消費抑制モードが作動した場合、制御装置２３により各種の自動的な操作が行われるように構成するのではなく、以下の説明のように構成してもよい。

【0144】

消費抑制モードが作動した場合に、以下の（３−１）（３−２）（３−３）の状態のうち、どの状態となったかが表示装置２７に表示される。
（３−１）走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに苗が不足する状態。
（３−２）走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、ホッパー１３の肥料が不足する状態。
（３−３）走行機体５０が位置Ｋ２から作業終了位置Ｄ１に達するまでに、燃料タンクの燃料が不足する状態。

【0145】

運転者は、表示装置２７の表示に従って、以下の（４−１）〜（４−６）に示す操作のうち、運転者が適切と判断する一つ又は複数の操作を手動で行う。
（４−１）植付間隔設定部４６を操作して、株間変速装置４２を操作する。
（４−２）取り出し量設定部４７を操作して、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の上下方向での取り出し量を変更する。
（４−３）横送り設定部４９を操作して、植付アーム８による苗のせ台１０からの苗の左右方向での取り出し量を変更する。
（４−４）肥料設定部５８を操作して、繰り出しモータ５４の回転速度を変更する。
（４−５）変速レバー４５を操作して、無段変速装置３３を操作する。
（４−６）アクセル設定部５９を操作して、エンジン３１のアクセルを操作する。

【0146】

（発明の実施の第４別形態）
粉粒状や液状の薬剤（搭載物に相当）を圃場に供給する薬剤供給装置（図示せず）（供給装置に相当）を装備した場合や、苗植付装置５に代えて種子（搭載物に相当）を圃場に供給する播種装置（供給装置に相当）（図示せず）を装備した場合、消費抑制モードの構成を薬剤供給装置や播種装置に適用してもよい。

【0147】

（発明の実施の第５別形態）
前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）〜（発明の実施の第４別形態）の消費抑制モードにおいて、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に達すると、警報装置（図示せず）が作動しながら、苗植付装置５が圃場から自働的に上昇操作されたり、ホッパー１３の上部の蓋部が自働的に開き操作されたりした後、エンジン３１が自働的に停止するように構成してもよい。

【0148】

複数の予備苗のせ台２１を、前後方向に一列状に並んだ使用姿勢、積み重ねられるように折り畳まれた非使用姿勢に切り換える支持機構（図示せず）を備えてもよい。
畦Ｂ１〜Ｂ４から苗や肥料、燃料等の搭載物を補給する際に、畦Ｂ１〜Ｂ４からの搭載物を受ける使用姿勢、及び非使用姿勢に切換自在な補給台（図示せず）を備えてもよい。
消費抑制モードが作動した場合、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に達すると、支持機構が自動的に使用姿勢に操作されたり、補給台が自動的に使用姿勢に操作されたりするように構成してもよい。

【0149】

（発明の実施の第６別形態）
前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）〜（発明の実施の第５別形態）において、作業走行ライン取得部６１及び旋回ライン取得部６２、自動走行制御部６３及び自動旋回制御部６４を廃止して、取得部により作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７だけを取得するように構成してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0150】

本発明は、走行機体５０の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）を備えた乗用型田植機ばかりではなく、走行機体５０の後部に播種装置（作業装置に相当）を備えた乗用型直播機、走行機体５０の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）や薬剤散布装置（作業装置に相当）を備えたトラクタ、走行機体５０の前部に刈取部（作業装置に相当）を備えたコンバイン等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車に適用できる。

【符号の説明】

【0151】

５ 作業装置、苗植付装置
８ 植付アーム
１０ 苗のせ台
１１ 縦送り機構
１８ 作業装置、供給装置
３０ 測位部
３１ エンジン
３３ 走行変速装置
５０ 走行機体
５７ 手動変更部
６１ 取得部
６３ 自動走行制御部
６５，６７，６９ 搭載物検出部
６６，６８，７０ 搭載物判定部
Ｃ１〜Ｃ７ 作業開始位置
Ｄ１〜Ｄ７ 作業終了位置
Ｌ０１〜Ｌ０７ 作業走行ライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】