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特開2018-188020自動運転支援装置、及び自動運転支援方法
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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2018-188020(P2018-188020A)
(43)【公開日】2018年11月29日
(54)【発明の名称】自動運転支援装置、及び自動運転支援方法
(51)【国際特許分類】
   B60W 50/14 20120101AFI20181102BHJP
   B60W 30/00 20060101ALI20181102BHJP
   B60W 40/08 20120101ALI20181102BHJP
   G01C 21/36 20060101ALI20181102BHJP
【FI】
   B60W50/14
   B60W30/00
   B60W40/08
   G01C21/36
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】OL
【全頁数】17
(21)【出願番号】特願2017-92433(P2017-92433)
(22)【出願日】2017年5月8日
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】クラリオン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000198
【氏名又は名称】特許業務法人湘洋内外特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】阿部 宏樹
(72)【発明者】
【氏名】古賀 昌史
(72)【発明者】
【氏名】古郡 弘滋
(72)【発明者】
【氏名】杉山 誠
(72)【発明者】
【氏名】杉原 大志
(72)【発明者】
【氏名】赤地 雅史
【テーマコード(参考)】
2F129
3D241
【Fターム(参考)】
2F129AA03
2F129BB03
2F129BB04
2F129BB20
2F129BB21
2F129BB22
2F129BB26
2F129CC03
2F129DD13
2F129DD15
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2F129FF02
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2F129GG17
2F129GG18
2F129GG28
2F129HH02
2F129HH12
2F129HH19
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2F129HH22
3D241BA00
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3D241BB16
3D241BB17
3D241BB37
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3D241DC01Z
3D241DC37Z
3D241DC41Z
3D241DD11Z
3D241DD13Z
(57)【要約】
【課題】ユーザーのウィンカ操作の意図を適切に反映した自動運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両の自動運転を支援する自動運転支援装置であって、ウィンカ操作を検出するウィンカ検出部と、前記検出されたウィンカ操作の指示方向への車線変更以外の運転指示を決定する指示決定部と、前記運転指示を実行するか否かをユーザーに尋ねる質問を、出力装置を介して出力し、前記質問に対する回答を、入力装置を介して受け付ける確認処理部とを備える。
【選択図】図1
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の自動運転を支援する自動運転支援装置であって、
ウィンカ操作を検出するウィンカ検出部と、
前記検出されたウィンカ操作の指示方向への車線変更以外の運転指示を決定する指示決定部と、
前記運転指示を実行するか否かをユーザーに尋ねる質問を、出力装置を介して出力し、前記質問に対する回答を、入力装置を介して受け付ける確認処理部と
を備える自動運転支援装置。
【請求項2】
請求項1に記載の自動運転支援装置であって、
前記車両の運転を制御する運転制御部を備え、
前記運転制御部は、前記運転指示を実行すると前記ユーザーにより回答された場合、現在の経路を前記運転指示を実行するための経路に変更し、当該変更した経路を走行するように前記車両を制御する
自動運転支援装置。
【請求項3】
請求項2に記載の自動運転支援装置であって、
前記指示決定部は、前記指示方向に車線が存在しない場合に、前記指示方向に施設が存在するか否かを判定し、施設が存在する場合に、当該施設への立ち寄りを前記運転指示として決定し、
前記確認処理部は、前記施設に立ち寄るか否かを尋ねる前記質問を出力し、
前記運転制御部は、前記施設に立ち寄ると前記ユーザーにより回答された場合、前記現在の経路を前記施設を経由するように変更し、当該経路を走行するように前記車両を制御する
自動運転支援装置。
【請求項4】
請求項3に記載の自動運転支援装置であって、
前記指示決定部は、施設が存在する場合に、質疑応答の時間があるか否かを判定し、
前記確認処理部は、前記質疑応答の時間がないと判定された場合に、前記質問を出力せず、
前記運転制御部は、前記質疑応答の時間がないと判定された場合に、前記現在の経路を前記施設を経由するように変更し、当該経路を走行するように前記車両を制御する
自動運転支援装置。
【請求項5】
請求項3に記載の自動運転支援装置であって、
前記指示決定部は、前記指示方向に前記施設が存在する場合に、前記施設に駐車場が設けられているか否かを判定し、前記駐車場が設けられている場合に、当該施設への立ち寄りを前記運転指示として決定する
自動運転支援装置。
【請求項6】
請求項2に記載の自動運転支援装置であって、
前記指示決定部は、前記指示方向に車線が存在する場合に、前記指示方向へ車線変更した場合に前記車両が前記現在の経路を外れるか否かを判定し、前記経路を外れる場合でも前方の車両を追い越し可能な状況である場合、追い越しを前記運転指示として決定し、
前記確認処理部は、前記追い越しを実行するか否かを尋ねる前記質問を出力し、
前記運転制御部は、前記追い越しを実行すると前記ユーザーにより回答された場合、前記現在の経路を、前記指示方向の車線へ移動して前記前方の車両を追い越して元の車線に戻るよう変更し、当該経路を走行するように前記車両を制御する
自動運転支援装置。
【請求項7】
請求項2に記載の自動運転支援装置であって、
前記指示決定部は、前記指示方向に車線が存在する場合に、前記指示方向へ車線変更した場合に前記車両が前記現在の経路を外れるか否かを判定し、前記経路を外れる場合に、変更経路での運転を前記運転指示として決定し、
前記確認処理部は、前記変更経路での運転を実行するか否かを尋ねる前記質問を出力し、
前記運転制御部は、前記変更経路での運転を実行すると前記ユーザーにより回答された場合、前記現在の経路を、前記指示方向の車線へ移動して元の車線に戻らないように変更し、当該経路を走行するように前記車両を制御する
自動運転支援装置。
【請求項8】
請求項6又は7に記載の自動運転支援装置であって、
前記指示決定部は、前記経路を外れる場合に、質疑応答の時間があるか否かを判定し、
前記確認処理部は、前記時間がないと判定された場合に、前記質問を出力せず、
前記運転制御部は、前記時間がないと判定された場合に、前記現在の経路を変更しない
自動運転支援装置。
【請求項9】
車両の自動運転を支援する自動運転支援装置の自動運転支援方法であって、
ウィンカ操作を検出するステップと、
前記検出されたウィンカ操作の指示方向への車線変更以外の運転指示を決定するステップと、
前記運転指示を実行するか否かをユーザーに尋ねる質問を、出力装置を介して出力し、前記質問に対する回答を、入力装置を介して受け付けるステップと
を含む自動運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動運転支援装置、及び自動運転支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、運転者の運転操作の一部又は全部を、車両に搭載された制御装置によって実行する自動運転支援システムが提案されている。自動運転支援システムは、例えば、車両が走行する経路を設定し、当該経路上を車両が走行するようにステアリングホイール、ブレーキ、アクセル等の車両の各部位を制御することで、運転者の運転を補助するあるいは運転者に替わって車両を制御する。
【0003】
特許文献1には、自動運転支援システムに関して、「車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりから車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の車両の今後の走行予定経路を特定することにより、従来と比較して運転者に不必要な車両操作をさせることを減少させる」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2016−194817号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
レベル2(加速・操舵・制動のうち複数の操作をシステムが行う)以上のレベルの自動運転支援システムを利用する場合、次のような状況が想定される。例えば、自動運転モードの車両が走行中にユーザーによるウィンカ操作を検出した場合、自動運転支援システムは、ウィンカ指示方向への車両の車線変更を試みる(車線変更を実行できない状況では、車線変更を実行しない)。しかしながら、ユーザーのウィンカ操作の意図は、車線変更とは限らない。例えば、ユーザーは、車両の進行方向のウィンカ指示方向に存在する施設に立ち寄りたい場合や、車両の前方を走行する他の車両を追い越したい場合など、様々な意図でウィンカ操作をする可能性がある。
【0006】
本発明の目的は、ユーザーのウィンカ操作の意図を適切に反映した自動運転支援装置及び自動運転支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。
【0008】
本発明の一態様は、車両の自動運転を支援する自動運転支援装置であって、ウィンカ操作を検出するウィンカ検出部と、前記検出されたウィンカ操作の指示方向への車線変更以外の運転指示を決定する指示決定部と、前記運転指示を実行するか否かをユーザーに尋ねる質問を、出力装置を介して出力し、前記質問に対する回答を、入力装置を介して受け付ける確認処理部とを備える。
【発明の効果】
【0009】
本発明の一態様によれば、ユーザーのウィンカ操作の意図を適切に反映した自動運転支援装置を提供することができる。
【0010】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
図1】本発明の一実施形態に係る自動運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
図2】自動運転支援装置の処理例を示すフローチャート(その1)である。
図3】自動運転支援装置の処理例を示すフローチャート(その2)である。
図4】自動運転支援装置の処理例を示すフローチャート(その3)である。
図5】ウィンカ操作時の状況に応じた経路の設定例を説明する図である。
図6】ウィンカ操作時の状況に応じた経路の設定例を説明する図である。
図7】ウィンカ操作時の状況に応じた経路の設定例を説明する図である。
図8】ウィンカ操作時の出力画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【0013】
図1は、本発明の一実施形態に係る自動運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
【0014】
自動運転支援装置1は、図示しない車両Vに搭載される、自動運転制御機能を実装したコントローラであり、自動運転モードにおける車両Vの挙動(加速、操舵、制動等を含む)を決定する。すなわち、自動運転支援装置1は、運転者(以下「ユーザー」という)による当該車両の運転操作の一部又は全部を実行することができる。
【0015】
自動運転支援装置1は、図示しない各種ECU(Electronic Control Unit)、例えば、エンジンECU及びモータECUの少なくとも一方、ステアリングECU、ブレーキECU、ウィンカECUに接続される。また、自動運転支援装置1は、車両Vに搭載された各種装置、例えば、ステアリングホイール51、ブレーキペダル52、アクセルペダル53、ウィンカスイッチ54、センサ群61、入力部71、表示部72、マイクロフォン73、スピーカ74に接続される。
【0016】
ステアリングホイール51は、例えばステアリングECUにより電子制御可能である。ブレーキペダル52は、例えばブレーキECUにより電子制御可能である。アクセルペダル53は、例えばエンジンECU及びモータECUの少なくとも一方により電子制御可能である。ウィンカスイッチ54は、例えばウィンカECUにより電子制御可能である。
【0017】
センサ群61は、車両Vの車外の状況を検出するための複数のセンサ(以下、「車外センサ」という)と、車両Vの状態を検出するための複数のセンサ(以下、「車内」センサという)を含む。車外センサは、例えば、カメラ、レーダー、LIDAR(Light Detection and Ranging)、照度センサ、温度センサ等を含む。車内センサは、例えば、カメラ、加速度センサ、測位信号受信機、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ、温度センサ、人感センサ等を含む。測位信号受信機は、GPS(Global Positioning System)からの測位信号に限らず、GPSよりも高精度な現在位置算出に用いられる準天頂衛星システムからの測位信号を受信することができる。検出可能な車外の状況は、例えば、車両Vの走行する車線情報や道路状況、車両Vの周囲の車線情報や道路状況等を含む。検出可能な車両Vの状態は、例えば、車両Vの速度、車両Vの現在位置等を含む。もちろん、検出可能な車外及び車両の情報は、上述した例に限られず、少なくとも自動運転制御やナビゲーション機能に使用する情報を含むことができる。
【0018】
入力部71は、ユーザーの操作入力を受け付け、操作に応じた操作信号を演算部10に出力する。入力部71は、例えば、キー、タッチセンサー、タッチパネルなどを含む入力装置によって実現することができる。
【0019】
表示部72は、演算部10からの命令や画像データに従って、操作画面、通知などの様々な情報を表示する。表示部72は、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)、OLED(Organic Electro-Luminescence Display)などを含む出力装置によって実現することができる。
【0020】
マイクロフォン73は、ユーザーの音声の入力を受け付け、音声信号を演算部10に出力する、音声入力装置である。
【0021】
スピーカ74は、演算部10からの命令や音声データに従って、操作音、通知などを音声出力する、音声出力装置である。
【0022】
自動運転支援装置1は、演算部10と、記憶部20と、通信部30、インターフェイス部40とを有する。
【0023】
演算部10は、自動運転支援装置1の処理動作を統合的に制御する。演算部10は、例えば、CPU(Central Processing Unit)等の演算装置、RAM(Random Access Memory)等の揮発性の記憶装置、ROM(Read Only Memory)等の不揮発性の記憶装置、通信バス、などを備えるコンピュータによって実現することができる。もちろん、演算部10は、音声信号処理回路、画像処理回路など各種の処理回路を備えていてもよい。また、演算部10は、ECUにより実現してもよい。
【0024】
演算部10は、インターフェイス部40を介して、上述した車両Vに搭載された各種装置や各種ECUと接続され、通信することができる。また、演算部10は、通信部30を介して、車両Vの外部の通信ネットワークに接続し、通信することができる。
【0025】
上記の演算部10の機能の少なくとも一部は、例えば、CPUがROMに格納された1つ以上のプログラムをRAMに読み出して実行することによって実現することができる。演算部10の機能の少なくとも一部は、例えば、音声信号処理回路、画像処理回路等の処理回路によって実現してもよい。演算部10の機能の少なくとも一部は、例えば、CPU及び処理回路の両方によって実現されてもよい。
【0026】
記憶部20は、演算部10により使用されるプログラムやデータを格納する。例えば、記憶部20は、自動運転制御に使用される地図情報21を格納する。地図情報21は、例えば車線、停止線、縁石、横断歩道、標識位置などのデータが数cmの誤差精度で記録されている高精度地図情報である。記憶部20は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、フラッシュROMなどを含む記憶装置により実現することができる。
【0027】
通信部30は、通信ネットワークに接続して、情報を送受信する。通信部30は、例えば、3G、4G、LTE(Long Term Evolution)等の通信規格に準拠した通信機能を実装した通信装置により実現することができる。
【0028】
インターフェイス部40は、車両Vに搭載された各種装置や各種ECUと、各種の通信方式に応じた通信を制御する。インターフェイス部40は、例えば、各種装置や各種ECUとCAN(Controller Area Network)で接続される。もちろん、通信方式はCANに限られず、各種装置や各種ECUと個別の接続インターフェイスを介して接続されてもよい。本実施形態では、インターフェイス部40にはナビゲーション装置2が接続されており、演算部10は、ナビゲーション装置2が有する地図情報に含まれる施設情報やユーザーにより設定された経路情報などの情報を、ナビゲーション装置2から取得することができる。なお、経路情報は、例えば複数のノード及び複数のリンク等の情報から構成される。施設情報は、例えば施設の名称、施設の位置情報、当該施設の付加情報等から構成される。
【0029】
演算部10は、運転制御部11と、ウィンカ検出部12と、指示決定部13と、確認処理部14とを、機能部として有する。
【0030】
運転制御部11は、車両Vの自動運転を制御する。例えば、運転制御部11は、各種ECU及び各種センサ群61から取得した情報を用いて、所定の自動運転制御アルゴリズムを実行し、その実行結果として各種ECUに対する制御命令を決定し、各種ECUに出力する。制御命令を受けた各種ECUが車両Vの加速、操舵、制動等を制御することで、車両Vが自動運転される。自動運転制御の実現には、様々な既存の技術を用いることができるので、詳細な説明を省略する。なお、運転制御部11は、センサ群61に含まれるセンサ及び地図情報21を用いて車両Vの現在位置を算出する。
【0031】
本実施形態では、運転制御部11は、ユーザーにより設定された経路情報(ナビゲーション装置2から取得した経路情報)に従って走行するように、あるいは、ユーザーの経路情報が設定されていない場合には道なりに走行するように、車両Vを自動運転制御する。また、運転制御部11は、ウィンカ検出部12によってウィンカ操作が検出された際に、指示決定部13からの運転指示に基づいて現在走行中の車線を維持又は変更し、現在走行中の道路を走行するように自動運転を制御する。なお、ナビゲーション装置2から取得した経路情報は、地図情報21における経路情報として、そのままあるいは再構成して設定することができる。
【0032】
ウィンカ検出部12は、ウィンカ操作を検出する。具体的には、ウィンカ検出部12は、ウィンカレバーの操作によるウィンカスイッチ54のオン及びオフを検出する。ウィンカ検出部12は、ウィンカスイッチ54のオン(すなわち、ウィンカ指示方向「左」又は「右」)を検出した場合、ウィンカ指示方向を運転制御部11及び指示決定部13に通知する。
【0033】
指示決定部13は、ウィンカ検出部12からウィンカ指示方向の通知を受け付けた場合に、当該指示方向への車線変更、当該指示方向に存在する施設への立ち寄り、当該指示方向を通過しての他の車両の追い越し、当該指示方向へ車線変更を実行しない等の複数の予測される運転指示の中から、状況に応じた運転指示を決定し、運転制御部11に出力する。また、指示決定部13は、ユーザーとの質疑応答の時間がある場合には、予測される運転指示を確認処理部14に出力し、確認処理部14からの指示に応じて運転指示を決定し、運転制御部11に出力する。また、指示決定部13は、ウィンカ指示方向への車線変更を実行しない場合には、車線変更できなかったことをユーザーに通知するように確認処理部14に指示する。
【0034】
確認処理部14は、指示決定部13から出力された運転指示を実行するか否かをユーザーに確認する。例えば、確認処理部14は、運転指示を実行するか否かを尋ねる質問を表示部72あるいはスピーカ74を介して出力し、当該質問に対するユーザーの回答を入力部71あるいはマイクロフォン73を介して受け付ける。確認処理部14は、入力部71あるいはマイクロフォン73を介して受け付けた回答(運転指示を実行するか否か)を示す指示を、指示決定部13に出力する。もちろん、確認処理部14は、例えばセンサ群61の車内センサに含まれるカメラからのユーザーの体の動作情報を用いて、所定の動作をユーザーの回答として受け付けてもよい。また、確認処理部14は、指示決定部13からの指示に応じて、ウィンカ指示方向への車線変更を実行できなかったことを、表示部72あるいはスピーカ74を介して出力する。
【0035】
図2〜4は、自動運転支援装置1の処理例を示すフローチャートである。図2のフローチャートは、例えば、ウィンカ検出部12によりウィンカ操作が検出された場合に、開始される。図2の説明では、図5〜7を適宜参照する。図5〜7は、ウィンカ操作時の状況に応じた経路の設定例を説明する図である。
【0036】
以下、ステップS10〜S50(図2)、ステップS60〜S170(図3)、ステップS180〜S210(図2)、ステップS220〜S310(図4)の順に説明する。なお、本フローチャートの開始前あるいは開始後、運転制御部11は、ナビゲーション装置2から経路情報を取得するとともに、センサ群61に含まれるセンサ及び地図情報21を用いて車両Vの現在位置を算出したり経路情報を設定したりするものとする。また、指示決定部13は、インターフェイス部40を用いてナビゲーション装置2から施設情報を取得するものとする。
【0037】
まず、指示決定部13は、ウィンカ指示方向に車線があるか否かを判定する(ステップS10)。具体的には、指示決定部13は、センサ群61に含まれるカメラ等の車外センサからの情報を用いて、ウィンカ指示方向に車線が存在するか否かを判定する。もちろん、この判定処理は、センサ群61を用いた方法に限られず、例えば、車両Vの現在位置と地図情報21とを用いて、現在位置が位置する車線のウィンカ指示方向に他の車線が存在するか否かを判定してもよい。
【0038】
指示決定部13がウィンカ指示方向に車線がないと判定した場合(ステップS10:NO)、指示決定部13は、ウィンカ指示方向に施設があるか否かを判定する(ステップS20)。具体的には、指示決定部13は、運転制御部11により算出された現在位置と、地図情報21と、ナビゲーション装置2から取得した施設情報とを用いて、現在位置の前方の経路からウィンカ指示方向であって当該経路から所定距離(例えば、50m)内の範囲に、所定の種類の施設(例えば、コンビニ、レストラン、ガソリンスタンド、スーパーマーケット、高速道路におけるサービスエリア(SA)やパーキングエリア(PA)等)が存在するか否かを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。
【0039】
指示決定部13がウィンカ指示方向に施設がないと判定した場合(ステップS20:NO)、確認処理部14は、車線変更できなかったことをユーザーに通知する(ステップS30)。具体的には、指示決定部13は、車線変更できなかったことをユーザーに通知するように確認処理部14に指示する。確認処理部14は、車線変更できなかったことを示す所定のメッセージを例えば表示部72あるいはスピーカ74を介して出力する。また、指示決定部13は、車線変更を実行しない(あるいは現在の走行車線を維持する)ことを示す運転指示を運転制御部11に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部11は、設定されている経路情報に従って車線を維持して走行するように自動運転を継続する。なお、運転制御部11は、ウィンカECUに指示してウィンカスイッチ54をオフしてもよい。
【0040】
図5(A)は、車両Vが2車線道路の左車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、ウィンカ指示方向に施設がない場合を示している。この場合、車線変更は実行されず、設定されている経路R1に従って自動運転が継続される。
【0041】
指示決定部13がウィンカ指示方向に施設があると判定した場合(ステップS20:YES)、指示決定部13は、質疑応答の時間があるか否かを判定する(ステップS40)。具体的には、指示決定部13は、運転制御部11により算出された現在位置と、地図情報21と、ナビゲーション装置2から取得した施設情報とを用いて、現在位置から特定されたウィンカ指示方向の施設までの距離(例えば、地図上の直線距離)が、所定距離(例えば1km)を超えるか否かを判定する。指示決定部13は、現在位置から施設までの距離が所定距離を超える場合は、質疑応答の時間があると判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。
【0042】
指示決定部13が質疑応答の時間がないと判定した場合(ステップS40:NO)、指示決定部13は、施設への立ち寄りを指示する(ステップS50)。具体的には、指示決定部13は、特定されたウィンカ指示方向の施設へ立ち寄ることを示す運転指示を運転制御部11に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部11は、例えば、地図情報21を参照して、現在設定されている経路情報を基に、特定された施設を経由するように経路情報を変更し、当該変更した経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部11は、ウィンカECUに指示してウィンカスイッチ54をオフしてもよい。
【0043】
図5(B)は、車両Vが2車線道路の左車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、ウィンカ指示方向に施設(SA/PA)がある場合を示している。この場合、車線変更は実行されず、設定されている経路R1が施設を経由する経路R2に部分的に変更される。なお、施設を出発した後の経路R2は、元の経路R1に合流する。
【0044】
指示決定部13が質疑応答の時間があると判定した場合(ステップS40:YES)、指示決定部13は、施設に駐車場があるか否かを判定する(図3、ステップS60)。具体的には、指示決定部13は、地図情報21とナビゲーション装置2から取得した施設情報とを用いて、特定された施設内に駐車場が設置されているか否かを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。
【0045】
指示決定部13が施設に駐車場があると判定した場合(ステップS60:YES)、確認処理部14は、施設に立ち寄るかどうかを質問する(ステップS70)。具体的には、指示決定部13は、特定した施設に立ち寄る運転指示を確認処理部14に出力する。確認処理部14は、特定した施設に立ち寄るかどうかを質問する所定のメッセージを例えば表示部72あるいはスピーカ74を介して出力する。また、確認処理部14は、質問に対するユーザーの回答を(例えば、「YES」または「NO」)、例えば入力部71あるいはマイクロフォン73を介して受け付ける。また、確認処理部14は、受け付けた回答(運転指示を実行するか否か)を示す指示を、指示決定部13に出力する。
【0046】
図8は、ウィンカ操作時の出力画面例を示す図である。図8は、施設に立ち寄るかどうかを質問する所定のメッセージを表示した表示部72の画面例を示している。画面500には、例えば、経路、現在位置、道路、施設等の画像に加え、ウィンドウ510が表示されている。ウィンドウ510には、検出されたウィンカ指示方向に加え、施設に立ち寄るかどうかを尋ねる質問文が表示されている。もちろん、メッセージの出力方法は、この画面例に限定されない。
【0047】
その後、指示決定部13は、ステップS70で確認処理部14から受け付けた指示が、施設に立ち寄る運転指示を実行することを示すか否かを判定する(ステップS80)。
【0048】
確認処理部14からの指示が施設に立ち寄る運転指示を実行することを示す場合(ステップS80:YES)、指示決定部13は、施設への立ち寄りを指示する(ステップS90)。ステップS90の処理は、ステップS50と同様である。
【0049】
指示決定部13が施設に駐車場がないと判定した場合(ステップS60:NO)、又は、確認処理部14からの指示が施設に立ち寄る運転指示を実行しないことを示す場合(ステップS80:NO)、指示決定部13は、施設の近くに他の駐車場があるか否かを判定する(ステップS100)。具体的には、指示決定部13は、地図情報21とナビゲーション装置2から取得した施設情報とを用いて、特定された施設から所定距離(例えば、100m)の範囲内に駐車場があるか否かを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。
【0050】
指示決定部13が施設の近くに他の駐車場があると判定した場合(ステップS100:YES)、確認処理部14は、他の駐車場に駐車するかどうかを質問する(ステップS110)。具体的には、指示決定部13は、特定した他の駐車場に駐車する運転指示を確認処理部14に出力する。確認処理部14は、特定した他の駐車場に駐車するかどうかを質問する所定のメッセージを例えば表示部72あるいはスピーカ74を介して出力する。また、確認処理部14は、質問に対するユーザーの回答を(例えば、「YES」または「NO」)、例えば入力部71あるいはマイクロフォン73を介して受け付ける。また、確認処理部14は、受け付けた回答(運転指示を実行するか否か)を示す指示を、指示決定部13に出力する。
【0051】
その後、指示決定部13は、ステップS110で確認処理部14から受け付けた指示が、他の駐車場に駐車する運転指示を実行することを示すか否かを判定する(ステップS120)。
【0052】
確認処理部14からの指示が他の駐車場に駐車する運転指示を実行することを示す場合(ステップS120:YES)、指示決定部13は、他の駐車場への駐車を指示する(ステップS130)。具体的には、指示決定部13は、特定された他の駐車場へ駐車することを示す運転指示を運転制御部11に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部11は、例えば、地図情報21を参照して、現在設定されている経路情報を基に、特定された他の駐車場を経由するように経路情報を変更し、当該変更した経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部11は、ウィンカECUに指示してウィンカスイッチ54をオフしてもよい。
【0053】
指示決定部13が施設の近くに他の駐車場がないと判定した場合(ステップS100:NO)、又は、確認処理部14からの指示が他の駐車場に駐車する運転指示を実行しないことを示す場合(ステップS120:NO)、確認処理部14は、施設の付近まで行くかどうかを質問する(ステップS140)。具体的には、指示決定部13は、特定した施設の付近まで行く運転指示を確認処理部14に出力する。確認処理部14は、特定した施設の付近まで行くかどうかを質問する所定のメッセージを例えば表示部72あるいはスピーカ74を介して出力する。また、確認処理部14は、質問に対するユーザーの回答を(例えば、「YES」または「NO」)、例えば入力部71あるいはマイクロフォン73を介して受け付ける。また、確認処理部14は、受け付けた回答(運転指示を実行するか否か)を示す指示を、指示決定部13に出力する。
【0054】
その後、指示決定部13は、ステップS140で確認処理部14から受け付けた指示が、施設の付近まで行く運転指示を実行することを示すか否かを判定する(ステップS150)。
【0055】
確認処理部14からの指示が施設の付近まで行く運転指示を実行することを示す場合(ステップS150:YES)、指示決定部13は、施設付近までの運転を指示する(ステップS160)。具体的には、指示決定部13は、特定された施設付近まで運転することを示す運転指示を運転制御部11に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部11は、例えば、地図情報21を参照して、現在設定されている経路情報を基に、特定された施設が面する道路を経由するように経路情報を変更し、当該変更した経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部11は、ウィンカECUに指示してウィンカスイッチ54をオフしてもよい。
【0056】
確認処理部14からの指示が施設の付近まで行く運転指示を実行しないことを示す場合(ステップS150:NO)、確認処理部14は、何も実行しなかったことをユーザーに通知する(ステップS170)。具体的には、指示決定部13は、何も実行しなかったことをユーザーに通知するように確認処理部14に指示する。確認処理部14は、何も実行しなかったことを示す所定のメッセージを例えば表示部72あるいはスピーカ74を介して出力する。また、指示決定部13は、何も実行しないことを示す運転指示を運転制御部11に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部11は、設定されている経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部11は、ウィンカECUに指示してウィンカスイッチ54をオフしてもよい。
【0057】
図2の説明に戻る。指示決定部13がウィンカ指示方向に車線があると判定した場合(ステップS10:YES)、指示決定部13は、経路を外れるか否かを判定する(ステップS180)。具体的には、指示決定部13は、運転制御部11により算出された現在位置と地図情報21とを用いて、ウィンカ指示方向に車線変更して当該車線を道なりに所定距離(例えば、2km)進んだ場合に、現在設定されている経路に戻ることができるか否かを判定する。具体例としては、変更後の車線の先に繋がる車線が、例えば、左折又は右折専用レーンであったり、高速道路のICへの入口のみに接続するレーンであったり、高速道路の出口のみに接続するレーンである場合は、経路を外れると判定される。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。
【0058】
指示決定部13が経路を外れないと判定した場合(ステップS180:NO)、指示決定部13は、車線変更を指示する(ステップS190)。具体的には、指示決定部13は、ウィンカ指示方向の車線へ車線変更することを示す運転指示を運転制御部11に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部11は、例えば、車外センサの情報を用いて車両Vの周囲の状況を監視しながら、各種ECUに対する制御命令を決定し、車線変更を実行する。また、運転制御部11は、地図情報21を参照して、現在設定されている経路情報を基に、変更後の車線を通過するように経路情報を変更して、当該変更した経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部11は、車線変更後、ウィンカECUに指示してウィンカスイッチ54をオフしてもよい。
【0059】
図6(A)は、車両Vが2車線道路の右車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、車線変更しても経路を外れない場合を示している。この場合、車線変更が実行され、設定されている経路R1が変更後の車線を通過する経路R2に部分的に変更される。
【0060】
図6(B)は、車両Vが2車線道路の右車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、車線変更しても経路を外れない場合(ウィンカ指示方向の車線がSA/PAの入口に接続するレーンである)を示している。一般的に、SA/PAの出口は元の道路に接続されているため、車線変更後の経路R2は、SA/PAの出口で元の経路R1に合流する。
【0061】
指示決定部13が経路を外れると判定した場合(ステップS180:YES)、指示決定部13は、質疑応答の時間があるか否かを判定する(ステップS200)。具体的には、指示決定部13は、運転制御部11により算出された現在位置と地図情報21とを用いて、現在位置から、ウィンカ指示方向の車線の先に繋がる所定の種別の車線(例えば、高速道路のICへの入口のみに接続するレーン、高速道路の出口のみに接続するレーンなど)の開始位置までの残距離が、所定距離(例えば、1.5km)を超えるか否かを判定する。指示決定部13は、残距離が所定距離を超える場合は、質疑応答の時間があると判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。
【0062】
指示決定部13が質疑応答の時間がないと判定した場合(ステップS200:NO)、確認処理部14は、車線変更できなかったことをユーザーに通知する(ステップS210)。ステップS210の処理は、ステップS30と同様である。
【0063】
図7(A)は、車両Vが2車線道路の右車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、車線変更すると経路を外れる場合(ウィンカ指示方向の車線が高速道路のICへの入口のみに接続するレーン、又は高速道路の出口のみに接続するレーンである)を示している。この場合、車線変更後の経路R2は、元の経路R1に合流できない。
【0064】
指示決定部13が質疑応答の時間があると判定した場合(ステップS200:YES)、指示決定部13は、前方に他の車両がいるか否かを判定する(図4、ステップS220)。具体的には、指示決定部13は、車外センサの情報を用いて、車両Vの前方所定距離(例えば、50m)内に他の車両が走行しているか否かを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。
【0065】
指示決定部13が前方に他の車両がいると判定した場合(ステップS220:YES)、指示決定部13は、追い越しできるか否かを判定する(ステップS230)。具体的には、指示決定部13は、車外センサの情報を用いて、ステップS220で特定した他の車両との距離及び相対速度を特定する。また、指示決定部13は、他の車両との距離及び相対速度と、地図情報21と、現在位置とを用いて、ステップS200で特定した残距離内で、ウィンカ指示方向の車線に移動して他の車両を追い越して元の車線(現在の車線)に戻ることができるか否かを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。
【0066】
指示決定部13が追い越しできると判定した場合(ステップS230:YES)、確認処理部14は、追い越しするかどうかを質問する(ステップS240)。具体的には、指示決定部13は、前方の他の車両を追い越しする運転指示を確認処理部14に出力する。確認処理部14は、前方の他の車両を追い越しするかどうかを質問する所定のメッセージを例えば表示部72あるいはスピーカ74を介して出力する。また、確認処理部14は、質問に対するユーザーの回答を(例えば、「YES」または「NO」)、例えば入力部71あるいはマイクロフォン73を介して受け付ける。また、確認処理部14は、受け付けた回答(運転指示を実行するか否か)を示す指示を、指示決定部13に出力する。
【0067】
その後、指示決定部13は、ステップS240で確認処理部14から受け付けた指示が、追い越しする運転指示を実行することを示すか否かを判定する(ステップS250)。
【0068】
確認処理部14からの指示が追い越しする運転指示を実行することを示す場合(ステップS250:YES)、指示決定部13は、追い越しを指示する(ステップS260)。具体的には、指示決定部13は、ウィンカ指示方向の車線を使って前方車両を追い越すことを示す運転指示を運転制御部11に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部11は、例えば、車外センサの情報を用いて車両Vの周囲の状況を監視しながら、各種ECUに対する制御命令を決定し、前方車両の追い越しを実行する。また、運転制御部11は、地図情報21を参照して、現在設定されている経路情報を基に、ウィンカ指示方向の車線に移動して前方車両を追い越した後に元の車線に戻るように経路情報を変更して、当該変更した経路情報に従った自動運転を継続する。なお、運転制御部11は、車線変更後、ウィンカECUに指示してウィンカスイッチ54をオフしてもよい。
【0069】
図7(B)は、車両Vが2車線道路の右車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、前方に他の車両が走行している場合を示している。この場合、車線変更が実行され、設定されている経路R1が追い越しをするための経路R2に部分的に変更される。なお、追い越した後の経路R2は、元の経路R1に合流する。
【0070】
指示決定部13が前方に他の車両がいないと判定した場合(ステップS220:NO)、指示決定部13が追い越しできないと判定した場合(ステップS230:NO)、又は、確認処理部14からの指示が追い越しする運転指示を実行しないことを示す場合(ステップS250:NO)、指示決定部13は、IC又は出口があるか否かを判定する(ステップS270)。具体的には、指示決定部13は、運転制御部11により算出された現在位置と地図情報21とを用いて、ウィンカ指示方向の車線の先に繋がる車線の種別が、高速道路のICへの入口のみに接続するレーン又は高速道路の出口のみに接続するレーンであるかを判定する。もちろん、この判定処理の判定方法は、左記の例に限定されない。
【0071】
指示決定部13がIC又は出口があると判定した場合(ステップS270:YES)、確認処理部14は、経路を変更するかどうかを質問する(ステップS280)。具体的には、指示決定部13は、経路を変更する運転指示を確認処理部14に出力する。確認処理部14は、経路を変更するかどうかを質問する所定のメッセージを例えば表示部72あるいはスピーカ74を介して出力する。また、確認処理部14は、質問に対するユーザーの回答を(例えば、「YES」または「NO」)、例えば入力部71あるいはマイクロフォン73を介して受け付ける。また、確認処理部14は、受け付けた回答(運転指示を実行するか否か)を示す指示を、指示決定部13に出力する。
【0072】
その後、指示決定部13は、ステップS280で確認処理部14から受け付けた指示が、経路を変更する運転指示を実行することを示すか否かを判定する(ステップS290)。
【0073】
確認処理部14からの指示が経路を変更する運転指示を実行することを示す場合(ステップS290:YES)、指示決定部13は、経路の変更を指示する(ステップS300)。具体的には、指示決定部13は、ウィンカ指示方向の車線に車線変更する(ただし、元の車線へ戻らないように制限する)ことを示す運転指示を運転制御部11に出力し、本フローチャートの処理を終了する。運転制御部11は、例えば、車外センサの情報を用いて車両Vの周囲の状況を監視しながら、各種ECUに対する制御命令を決定し、車線変更を実行する。また、運転制御部11は、地図情報21を参照して、車線変更後の車線から元の車線へ戻らずに目的地へ到達する変更経路を再探索して設定し、当該新しく設定した経路情報に従った自動運転を開始する。なお、運転制御部11は、車線変更後、ウィンカECUに指示してウィンカスイッチ54をオフしてもよい。
【0074】
図7(A)は、車両Vが2車線道路の右車線を走行しており、ウィンカ指示方向が左であり、かつ、車線変更すると経路を外れる場合(ウィンカ指示方向の車線が高速道路のICへの入口のみに接続するレーン、又は高速道路の出口のみに接続するレーンである)を示している。この場合、車線変更が実行され、設定されている経路R1がIC又は出口を通過する別の経路R2に変更される。
【0075】
指示決定部13がIC又は出口がないと判定した場合(ステップS270:NO)、又は、確認処理部14からの指示が経路を変更する運転指示を実行しないことを示す場合(ステップS290:NO)、確認処理部14は、何も実行しなかったことをユーザーに通知する(ステップS310)。ステップS310の処理は、ステップS170と同様である。
【0076】
以上、本発明の一実施形態について説明した。本実施形態によれば、ユーザーのウィンカ操作の意図を適切に反映した自動運転制御を実現することができる。例えば、本実施形態の自動運転支援装置1は、ウィンカ指示方向の車線の有無、ウィンカ指示方向の施設の有無、駐車場の有無、前方の他の車両の有無、車線変更後の車線の種別等の状況を判定し、状況に応じてユーザーに質問し、実行すべき運転指示を決定する。このようにして、ユーザーのウィンカ操作の意図を自動運転に反映することができる。
【0077】
本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。各実施形態および各変形例を適宜組み合わせることもできる。
【0078】
ある変形例では、車線変更を実行可能な場合に車線変更を実行しなかった場合(ステップS210、又はステップS310)でも、指示決定部13は、ウィンカスイッチ54がオフされた後所定時間内(例えば、1秒以内)に再度同じ指示方向へのウィンカ操作を検知した場合、車線変更を運転制御部11に指示してもよい。
【0079】
ある変形例では、ウィンカスイッチ54の操作は、ウィンカレバーに限られず、例えば、マイクロフォン73を介したユーザーの音声、カメラ等から入力されるユーザーの体の動作、などによって実現されてもよい。
【0080】
ある変形例では、ステップS70等で出力された質問に対して所定時間内(例えば、3秒以内)にユーザーから回答を得られない場合、指示決定部13は、何も実行しないことを示す運転指示を運転制御部11に出力してもよい。
【0081】
図1の自動運転支援装置1の構成は、この装置の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本発明が制限されることはない。自動運転支援装置1の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、1つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理又は機能の分担は、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、上述したものに限られない。自動運転支援装置1の一部の機能、例えば確認処理部14の機能は、自動運転支援装置1と通信可能に接続されるナビゲーション装置2やHMI(Human Machine Interface)装置等の他の装置によって、実現されてもよい。
【0082】
図2〜4で示したフローチャートの処理単位は、自動運転支援装置1の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が制限されることはない。自動運転支援装置1の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。さらに、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【0083】
上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態や変形例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【0084】
また、上記の各構成、機能、処理部及び処理手段などは、それらの一部又は全部を、プロセッサが各々の機能を実現するプログラムにより実現しても良い。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリや、ハードディスク、SSDなどの記憶装置、又は、ICカード、SDメモリカード、DVDなどの記憶媒体に置くことができる。なお、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。
【0085】
本発明は、自動運転支援装置に限らず、自動運転支援方法、自動運転支援システム、自動運転支援方法、自動運転制御装置、自動運転制御システム、自動運転制御方法、コンピュータ読み取り可能なプログラム等の様々な形態で提供することができる。
【符号の説明】
【0086】
1…自動運転支援装置、2…ナビゲーション装置、10…演算部、11…運転制御部、12…ウィンカ検出部、13…指示決定部、14…確認処理部、20…記憶部、21…地図情報、30…通信部、40…インターフェイス部、51…ステアリングホイール、52…ブレーキペダル、53…アクセルペダル、54…ウィンカスイッチ、61…センサ群、71…入力部、72…表示部、73…マイクロフォン、74…スピーカ、500…画面、510…ウィンドウ
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7
図8