特開 2018-192574 ワーク把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2018-192574(P2018-192574A)

(43)【公開日】2018年12月6日

(54)【発明の名称】ワーク把持装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20181109BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-99082(P2017-99082)

(22)【出願日】2017年5月18日

(71)【出願人】

【識別番号】000102511

【氏名又は名称】ＳＭＣ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100149261

【弁理士】

【氏名又は名称】大内 秀治

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(74)【代理人】

【識別番号】100169225

【弁理士】

【氏名又は名称】山野 明

(72)【発明者】

【氏名】瀬尾 剛

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707DS01

3C707ES03

3C707ES10

3C707EU14

3C707EV07

3C707EV13

3C707EV20

3C707EV22

3C707EV23

3C707HS12

3C707NS09

(57)【要約】

【課題】少なくとも一部に板状部分を有する異なる形状のワークを把持することが可能なワーク把持装置を提供する。
【解決手段】ワーク把持装置１０は、ワークＷの板状部分Ｗｐが挿入可能なスリット２５を有する把持本体部１４と、ワークＷを位置決めするために、把持本体部１４のスリット２５内でワークＷの板状部分Ｗｐに係合するように構成された係合部２８を有する位置決め機構１６と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットに取り付けて使用され、少なくとも一部に板状部分を有するワークを把持するためのワーク把持装置であって、
前記ワークの前記板状部分が挿入可能なスリットを有する把持本体部と、
前記ワークを位置決めするために、前記把持本体部の前記スリット内で前記ワークの前記板状部分に係合するように構成された係合部を有する位置決め機構と、を備える、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項2】

請求項１記載のワーク把持装置において、
前記把持本体部は、基部と、前記基部から延出するとともに互いに対向した２つのアーム部とを有し、全体として細長い棒状に構成されており、
前記２つのアーム部間に前記スリットが形成されている、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項3】

請求項１又は２記載のワーク把持装置において、
前記２つのアーム部の少なくとも一方の先端は、くさび形状に形成されている、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項4】

請求項１又は２記載のワーク把持装置において、
前記位置決め機構は、前記スリットの厚さ方向に可動な位置決めピンと、前記位置決めピンを駆動する位置決め用アクチュエータとを有する、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項5】

請求項４記載のワーク把持装置において、
前記アクチュエータは、前記スリットの厚さ方向に動作する出力部を有し、
前記位置決めピンは、前記把持本体部に設けられたピン挿入孔に挿入されるとともに、前記出力部の先端部に固定されている、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項6】

請求項１〜３のいずれか１項に記載のワーク把持装置において、
前記スリットに挿入された状態の前記ワークの動きを抑制するためのスタビライザを備え、
前記スタビライザは、前記ワークの縁部に当接可能な当接部と、前記当接部を移動させるアクチュエータとを有する、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項7】

請求項６記載のワーク把持装置において、
前記当接部は、前記スリット内に配置されている、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項8】

請求項６又は７記載のワーク把持装置において、
前記位置決め機構は、前記スリットの厚さ方向に可動な位置決めピンを有し、
前記当接部は、前記位置決めピンよりも前記スリットの奥側に配置されている、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項9】

請求項１〜５のいずれか１項に記載のワーク把持装置において、
前記スリット内に突出した押圧部材を備え、
前記押圧部材により、前記スリット内に挿入された状態の前記ワークを、前記ワークの厚さ方向に押圧する、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項10】

請求項９記載のワーク把持装置において、
前記押圧部材は、前記位置決め機構の前記係合部よりも前記スリットの奥側に配置されている、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項11】

請求項９又は１０記載のワーク把持装置において、
前記押圧部材は、ボールと、前記ボールを弾性的に付勢するバネとを有するボールプランジャである、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項12】

請求項９〜１１のいずれか１項に記載のワーク把持装置において、
前記押圧部材は、前記把持本体部に設けられた孔部に挿入されている、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【請求項13】

請求項９〜１１のいずれか１項に記載のワーク把持装置において、
前記スリットに挿入された状態の前記ワークの動きを抑制するためのスタビライザを備え、
前記スタビライザは、前記ワークの縁部に当接可能な当接部と、前記当接部を移動させるアクチュエータとを有し、
２つの前記押圧部材が、それらの間に前記当接部の進入を許容するように互いに離間して配置されている、
ことを特徴とするワーク把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットに取り付けて使用されるワーク把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、生産効率を向上させるため、生産ラインの各工程の少なくとも一部において、ロボットに作業を行わせる自動化が進められている。例えば、ワークを所定の場所から取り出して別の場所へと搬送するために、ロボットにはワーク把持装置（いわゆるロボットハンド）が取り付けられる（例えば、下記特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３−８５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来のワーク把持装置は、板金部品のような板状部材からなる異なる形状のワークを把持することができるものではなかった。例えば、特許文献１のワーク把持装置は、異なるサイズのワークを把持できるように構成されているものの、異なる形状のワークを把持できるようには構成されていない。

【0005】

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、少なくとも一部に板状部分を有する異なる形状のワークを把持することが可能なワーク把持装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するため、ロボットに取り付けて使用され、少なくとも一部に板状部分を有するワークを把持するためのワーク把持装置であって、前記ワークの前記板状部分が挿入可能なスリットを有する把持本体部と、前記ワークを位置決めするために、前記把持本体部の前記スリット内で前記ワークの前記板状部分に係合するように構成された係合部を有する位置決め機構と、を備える。

【0007】

上記のように構成されたワーク把持装置によれば、把持本体部のスリットにワークの板状部分が挿入されるように把持本体部を移動させるとともに、スリットに挿入されたワークを位置決め機構により位置決めすることにより、板状部分を有する異なる形状のワークを良好に把持することができる。従って、ワーク把持装置が取り付けられたロボットにより、ワークを自動的に搬送することができる。

【0008】

前記把持本体部は、基部と、前記基部から延出するとともに互いに対向した２つのアーム部とを有し、全体として細長い棒状に構成されており、前記２つのアーム部間に前記スリットが形成されていることが好ましい。

【0009】

これにより、把持本体部をコンパクトに構成することができる。

【0010】

前記２つのアーム部の少なくとも一方の先端は、くさび形状に形成されていることが好ましい。

【0011】

この構成により、複数のワークが重なり合って載置されている場合に、重なり合うワーク間に、先端にくさび形状を有するアーム部を挿入することにより、重なり合うワークから１つのワークを容易に把持することができる。

【0012】

前記位置決め機構は、前記スリットの厚さ方向に可動な位置決めピンと、前記位置決めピンを駆動する位置決め用アクチュエータとを有することが好ましい。

【0013】

この構成により、ワークに設けられた特定形状部（例えば、孔、切欠き、屈曲部等）に位置決めピンを係合させることにより、ワークを一層良好に位置決めすることができる。

【0014】

前記アクチュエータは、前記スリットの厚さ方向に動作する出力部を有し、前記位置決めピンは、前記把持本体部に設けられたピン挿入孔に挿入されるとともに、前記出力部の先端部に固定されていることが好ましい。

【0015】

これにより、良好な位置決め能力を有する位置決め機構を簡易構成で実現することができる。

【0016】

前記スリットに挿入された状態の前記ワークの動きを抑制するためのスタビライザを備え、前記スタビライザは、前記ワークの縁部に当接可能な当接部と、前記当接部を移動させるアクチュエータとを有することが好ましい。

【0017】

この構成により、ワーク把持装置で把持されたワークのグラツキを抑制することができる。

【0018】

前記当接部は、前記スリット内に配置されていることが好ましい。

【0019】

これにより、当接部はスリット内でワークに当接するため、コンパクトな構成でワークのグラツキを抑制することができる。

【0020】

前記位置決め機構は、前記スリットの厚さ方向に可動な位置決めピンを有し、前記当接部は、前記位置決めピンよりも前記スリットの奥側に配置されていることが好ましい。

【0021】

この構成により、位置決めピンと当接部との間にワークが保持されるため、ワーク把持の安定性が向上する。

【0022】

前記スリット内に突出した押圧部材を備え、前記押圧部材により、前記スリット内に挿入された状態の前記ワークを、前記ワークの厚さ方向に押圧することが好ましい。

【0023】

この構成により、ワーク把持の安定性が向上する。

【0024】

前記押圧部材は、前記位置決め機構の前記係合部よりも前記スリットの奥側に配置されていることが好ましい。

【0025】

この構成により、ワーク把持の安定性が一層向上する。

【0026】

前記押圧部材は、ボールと、前記ボールを弾性的に付勢するバネとを有するボールプランジャであることが好ましい。

【0027】

この構成により、把持本体部のスリットにワークが挿入される際の挿入抵抗が減少するため、ワークの把持をスムーズに行うことができる。

【0028】

前記押圧部材は、前記把持本体部に設けられた孔部に挿入されていることが好ましい。

【0029】

この構成により、把持本体部に押圧部材を容易に配置することができる。

【0030】

前記スリットに挿入された状態の前記ワークの動きを抑制するためのスタビライザを備え、前記スタビライザは、前記ワークの縁部に当接可能な当接部と、前記当接部を移動させるアクチュエータとを有し、２つの前記押圧部材が、それらの間に前記当接部の進入を許容するように互いに離間して配置されていることが好ましい。

【0031】

この構成により、当接部を押圧部材に干渉させることなく、当接部を押圧部材よりもスリットの先端側へと移動させることができる。

【発明の効果】

【0032】

本発明のワーク把持装置によれば、少なくとも一部に板状部分を有する異なる形状のワークを把持することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】本発明の実施形態に係るワーク把持装置の斜視図である。

【図2】ワーク把持装置の一部省略断面図である。

【図3】押圧部材及びその周辺の拡大断面図である。

【図4】図１におけるＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図である。

【図5】図５Ａは、ワークの斜視図である。図５Ｂは、別の形状のワークの斜視図である。図５Ｃは、さらに別の形状のワークの斜視図である。

【図6】図５Ａに示したワークをワーク把持装置により把持する場合の斜視説明図である。

【図7】図５Ａに示したワークをワーク把持装置により把持する場合の断面説明図である。

【図8】図５Ｂに示したワークをワーク把持装置により把持する場合の斜視説明図である。

【図9】図５Ｃに示したワークをワーク把持装置により把持する場合の斜視説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

以下、本発明に係るワーク把持装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

【0035】

図１に示す本実施形態に係るワーク把持装置１０は、ロボット１２に取り付けられて使用される、いわゆるロボットハンドである。ワーク把持装置１０が取り付けられたロボット１２により、ワークＷ（図５Ａ等参照）は、所定の場所（複数のワークＷが収容又は載置されたパレット等）から取り出されて、別の場所（例えば、ワークＷが組み付けられる他の部品）へと搬送される。

【0036】

ワークＷが取り付けられる対象となるロボット１２として、例えば、複数の関節を有するアームを備えた多関節アーム型ロボット、２軸又は３軸の直交するスライド軸を備えた直交ロボット（いわゆるガンドリーロボット）等が挙げられる。図１において、ワーク把持装置１０は、ロボット１２の先端部１２ａに取り付けられている。

【0037】

ワーク把持装置１０は、少なくとも一部に平坦な板状部分Ｗｐ（図５Ａ等参照）を有するワークＷを把持するように構成されている。ワーク把持装置１０は、ワークＷの板状部分Ｗｐが挿入可能なスリット２５を有する把持本体部１４と、ワークＷを位置決めする位置決め機構１６と、スリット２５に挿入された状態のワークＷの動きを抑制するためのスタビライザ１８と、スリット２５内に突出した押圧部材２０とを備える。

【0038】

把持本体部１４は、基部２２と、基部２２から延出するとともに互いに対向した２つのアーム部２４ａ、２４ｂとを有し、全体として細長い棒状に構成されている。２つのアーム部２４ａ、２４ｂ間にスリット２５が形成されている。スリット２５は、把持本体部１４の先端方向に開口するとともに、各アーム部２４ａ、２４ｂの幅方向（矢印Ｃ方向）の両側で開口する空間である。各アーム部２４ａ、２４ｂは、板状に構成されており、スリット２５の厚さ方向（矢印Ａ方向）に弾性変形可能である。

【0039】

各アーム部２４ａ、２４ｂの先端は、くさび形状に形成されている。以下、くさび形状に形成されたアーム部２４ａ、２４ｂの先端を「くさび形状部２６」という。図２に示すように、本実施形態では、くさび形状部２６は、アーム部２４ａ、２４ｂの延在方向（矢印Ｂ方向）に対して傾斜した２つの傾斜面２６ａを有するＶ字形状を有する。なお、くさび形状部２６は、１つの傾斜面のみを有する形状であってもよい。くさび形状部２６は、２つのアーム部２４ａ、２４ｂのうちいずれか一方のみに設けられてもよい。

【0040】

位置決め機構１６は、ワークＷを位置決めするために、把持本体部１４のスリット２５内でワークＷの板状部分Ｗｐに係合するように構成された係合部２８を有する。具体的に、位置決め機構１６は、スリット２５の厚さ方向に可動な位置決めピン３０と、位置決めピン３０を駆動する位置決め用アクチュエータ３２とを有する。位置決めピン３０の先端部が、係合部２８を構成している。

【0041】

位置決めピン３０は、把持本体部１４の一方のアーム部２４ａに設けられたピン挿入孔２９に挿入されている。位置決めピン３０は、細長い直線棒形状に形成されている。位置決めピン３０は、スリット２５の厚さ方向に変位可能に支持されている。具体的に、アーム部２４ａに支持部材３１が固定され、支持部材３１の内部に配置されたブッシュ２７により、位置決めピン３０がその軸方向に変位可能に支持されている。

【0042】

位置決め用アクチュエータ３２は、支持部材３１を介して把持本体部１４に固定されている。位置決め用アクチュエータ３２は、スリット２５の厚さ方向に動作する出力部３４を有する。位置決めピン３０は、出力部３４の先端部に固定されている。本実施形態において、位置決め用アクチュエータ３２は、ピストンロッド３６を有するシリンダユニット３３である。出力部３４は、シリンダユニット３３のピストンロッド３６である。ピストンロッド３６の基端部にピストン３８が設けられている。シリンダユニット３３のシリンダボディ４０内に形成された圧力室４１に圧力流体（例えば、圧縮エア）が供給・排出されることにより、ピストンロッド３６がその軸方向（矢印Ａ方向）に動作する。

【0043】

ピストンロッド３６の動作に伴って、位置決めピン３０も同一方向に動作する。位置決め用アクチュエータ３２の駆動により、位置決めピン３０は、係合部２８がスリット２５内に進出する位置（進出位置）と、係合部２８がスリット２５から退避する位置（後退位置）とに動作可能である。図２では、係合部２８はスリット２５から退避した状態が示されている。なお、位置決め用アクチュエータ３２は、シリンダユニット３３に限らず、例えば、リニアモータであってもよい。

【0044】

スタビライザ１８は、ワークＷの縁部７６（図５Ａ等参照）に当接可能な当接部４４と、アーム部２４ａ、２４ｂの延在方向（矢印Ｂ方向）に当接部４４を移動させるアクチュエータ４６とを有する。本実施形態では、アクチュエータ４６は、基端部にピストン４８が設けられたピストンロッド５０と、ピストン４８が軸方向にスライド可能に配置されたシリンダボディ５２とを有するシリンダユニット４７である。ピストンロッド５０の先端部が、当接部４４を構成している。なお、ピストンロッド５０の先端部に固定された他の部材が、当接部４４を構成してもよい。

【0045】

アクチュエータ４６は、把持本体部１４の基部２２に固定されている。シリンダユニット４７のシリンダボディ５２内に形成された圧力室５３に圧力流体（例えば、圧縮エア）が供給・排出されることにより、ピストンロッド５０がその軸方向に動作する。ピストンロッド５０は、把持本体部１４のアーム部２４ａ、２４ｂの延在方向と平行に配置されている。

【0046】

当接部４４は、スリット２５内に配置されている。当接部４４は、位置決めピン３０よりもスリット２５の奥側に配置されている。アクチュエータ４６の駆動により、当接部４４は、スリット２５内で、スリット２５の長さ方向（矢印Ｂ方向）に進退動作する。アクチュエータ４６が最も伸長した際（ピストンロッド３６が最も前進した際）、押圧部材２０よりもスリット２５の先端側に当接部４４が到達するように、アクチュエータ４６が構成及び配置されている。

【0047】

本実施形態では、ピストンロッド５０の軸の延長線がスリット２５内での係合部２８の移動経路２５ａを通るようにピストンロッド３６が配置されている。なお、ピストンロッド３６の軸の延長線が係合部２８の移動経路２５ａからずれた位置を通るように、ピストンロッド３６が配置されていてもよい。なお、アクチュエータ４６は、シリンダユニット４７に限らず、例えば、リニアモータであってもよい。

【0048】

押圧部材２０は、スリット２５内に挿入された状態のワークＷを、ワークＷの厚さ方向に押圧するように構成されている。押圧部材２０は、把持本体部１４に固定されている。図１に示すように、本実施形態では、２つの押圧部材２０が互いに離間して配置されている。

【0049】

図３に示すように、押圧部材２０は、把持本体部１４（一方のアーム部２４ａ）に設けられた孔部５６に挿入されている。孔部５６は、一方のアーム部２４ａを厚さ方向に貫通するネジ孔であり、その内周部には雌ネジ５７が形成されている。押圧部材２０の外周部に形成された雄ネジ２１と、孔部５６の雌ネジ５７とが螺合している。押圧部材２０には、把持本体部１４の外面側で、固定用ナット５８が螺合している。本実施形態では、押圧部材２０は、位置決め機構１６の係合部２８よりもスリット２５の奥側に配置されている。

【0050】

押圧部材２０は、ボール６０と、ボール６０を弾性的に付勢するバネ６２と、ボール６０及びバネ６２を収容するハウジング６４とを有するボールプランジャ６６である。ボールプランジャ６６の軸は、スリット２５の厚さ方向（矢印Ａ方向）と平行である。初期状態で、ボール６０の一部は、ハウジング６４の先端開口から突出し、スリット２５に露出している。ハウジング６４の内部方向への所定以上の力がボール６０に作用すると、バネ６２の弾性力に抗してボール６０がハウジング６４の内部方向へと移動する。

【0051】

図４に示すように、２つの押圧部材２０は、それらの間に当接部４４の進入を許容するように互いに離間して配置されている。具体的に、２つの押圧部材２０は、スリット２５の厚さ方向及び把持本体部１４の延在方向（矢印Ｂ方向）に直交する方向（矢印Ｃ方向）に互いに離間して配置されている。ピストンロッド３６の前進時、当接部４４は、２つの押圧部材２０間を通過して、押圧部材２０よりもスリット２５の先端側まで移動可能である。

【0052】

次に、上記のように構成された本実施形態に係るワーク把持装置１０の作用を説明する。

【0053】

以下では、異なる形状のワークＷとして、図５Ａ〜図５Ｃに示すワークＷ（以下、特定のワークＷに言及する場合には、それぞれ「ワークＷ１」、「ワークＷ２」、「ワークＷ３」という）を例示し、各ワークＷをワーク把持装置１０により把持する場合を説明する。ワークＷ１、Ｗ２、Ｗ３は、例えば板金加工により形成された板状部材である。図示されるように、ワークＷ１、Ｗ２、Ｗ３は、平坦な板状部分Ｗｐを少なくとも有するものであるが、板状部分Ｗｐ以外の部分Ｗｒ（例えば、ボルト６８）を有していてもよい。当該部分Ｗｒは、ボルト６８に限らず、ブロック状部分であってもよい。板状部分Ｗｐの板厚は、例えば、０．８〜２．２ｍｍである。

【0054】

図５Ａに示すワークＷ１は、板状部分Ｗｐを厚さ方向に貫通する貫通孔７０を有する。図５Ｂに示すワークＷ２は、板状部分Ｗｐの縁部７６に切欠き７２を有する。図５Ｃに示すワークＷ３は、板状部分ＷｐにＶ字状の屈曲部７４を有する。

【0055】

ワークＷ１を把持する場合、図６及び図７に示すように、ワーク把持装置１０は、ワークＷの貫通孔７０を利用して把持を行うことができる。この場合、具体的には、まず、ワークＷの板状部分Ｗｐが把持本体部１４のスリット２５内に挿入されるように、ロボット１２（図１参照）によりワーク把持装置１０を移動させる。その際、ワークＷ１の板状部分Ｗｐが、押圧部材２０とアーム部２４ｂとの間に挟持される。板状部分Ｗｐの厚みによっては、図７のように、ワークＷ１の挟持に伴い、アーム部２４ａ、２４ｂが弾性変形して若干だけ外側に撓む。

【0056】

次に、位置決め用アクチュエータ３２を駆動して、位置決めピン３０を後退位置から前進位置へと移動させる。位置決めピン３０の移動に伴い、位置決めピン３０の先端部に設けられた係合部２８がスリット２５内へと進出し、ワークＷ１に設けられた貫通孔７０に位置決めピン３０が挿入される。これにより、位置決めピン３０がワークＷ１に係合する。

【0057】

次に、スタビライザ１８の当接部４４を移動させ、当接部４４をワークＷ１の縁部７６に当接させる。具体的には、アクチュエータ４６のピストンロッド５０を前進させ、ピストンロッド５０の先端部に設けられた当接部４４を、ワークＷ１の厚み方向と垂直な方向（矢印Ｂ方向）から、ワークＷ１の縁部７６に押し付ける。この結果、ワークＷ１のうち縁部７６と貫通孔７０との間の部分が、当接部４４と係合部２８とによって保持される。

【0058】

このようにワーク把持装置１０がワークＷ１を把持したら、ワーク把持装置１０が取り付けられたロボット１２（図１参照）により、ワークＷ１を所定場所へと搬送する。その搬送先で、位置決めピン３０が後退してワークＷ１に対する係合が解除されてから、ワークＷ１が搬送先に引き渡される。その際、搬送先でワークＷ１が相手部品や治具等により把持される場合には、位置決めピン３０を後退させた状態でワーク把持装置１０をワークＷ１から退避させる方向に移動させることにより、スリット２５からワークＷ１が離脱する。すなわち、ワークＷ１に対する把持が解除される。なお、搬送先でワークＷ１が相手部品や治具等により把持される場合には、ピストンロッド５０をワークＷ１から退避させた後に、位置決めピン３０をワークＷ１から退避させてもよい。

【0059】

なお、搬送先でワークＷ１が相手部品や治具等により把持されない場合には、ピストンロッド５０（当接部４４）によりワークＷ１を押すことで、ワークＷ１をスリット２５から離脱させてもよい。

【0060】

ワークＷ２を把持する場合、図８に示すように、ワーク把持装置１０は、ワークＷ２の切欠き７２を利用して把持及び搬送を行うことができる。その場合のワーク把持装置１０の動作は、貫通孔７０に位置決めピン３０を挿入することに代えて、切欠き７２に位置決めピン３０を挿入すること以外は、ワークＷ１を把持する場合の動作と概ね同様である。

【0061】

ワークＷ３を把持する場合、図９に示すように、例えば、ワークＷ３のうち、Ｖ字状の屈曲部７４の近傍の端部７８を把持することができる。この場合でも、位置決めピン３０の係合部２８をワークＷ３に押し付けるとともに、スタビライザ１８の当接部４４をワークＷ３の縁部７６に押し付けることにより、ワークＷ３を良好に把持することができる。なお、可能である場合には、屈曲部７４の凹部側（谷側）に、位置決め機構１６の係合部２８を係合させてもよい。

【0062】

この場合、本実施形態に係るワーク把持装置１０は、以下の効果を奏する。

【0063】

図１及び図２に示すように、ワーク把持装置１０は、ワークＷの板状部分Ｗｐが挿入可能なスリット２５を有する把持本体部１４と、ワークＷを位置決めするために、把持本体部１４のスリット２５内でワークＷの板状部分Ｗｐに係合するように構成された係合部２８を有する位置決め機構１６とを備える。このため、把持本体部１４のスリット２５にワークＷの板状部分Ｗｐが挿入されるように把持本体部１４を移動させるとともに、スリット２５に挿入されたワークＷを位置決め機構１６により位置決めすることにより、板状部分Ｗｐを有する異なる形状のワークＷ（ワークＷ１、Ｗ２、Ｗ３）を良好に把持することができる。従って、ワーク把持装置１０が取り付けられたロボット１２により、異なる形状のワークＷを自動的に搬送することができる。

【0064】

把持本体部１４は、基部２２と、基部２２から延出するとともに互いに対向した２つのアーム部２４ａ、２４ｂとを有し、全体として細長い棒状に構成されている。そして、２つのアーム部２４ａ、２４ｂ間にスリット２５が形成されている。これにより、把持本体部１４をコンパクトに構成することができる。

【0065】

２つのアーム部２４ａ、２４ｂの少なくとも一方の先端は、くさび形状に形成されている。この構成により、複数のワークＷが重なり合って載置されている場合に、重なり合うワークＷ間に、先端にくさび形状を有するアーム部２４ａ（又はアーム部２４ｂ）を挿入することにより、重なり合うワークＷから１つのワークＷを容易に把持することができる。

【0066】

図２に示すように、位置決め機構１６は、スリット２５の厚さ方向に可動な位置決めピン３０と、位置決めピン３０を駆動する位置決め用アクチュエータ３２とを有する。この構成により、ワークＷに設けられた特定形状部（例えば、貫通孔７０、切欠き７２、屈曲部７４等）に位置決めピン３０を係合させることにより、ワークＷを一層良好に位置決めすることができる。

【0067】

位置決め用アクチュエータ３２は、スリット２５の厚さ方向に動作する出力部３４を有する。そして、位置決めピン３０は、把持本体部１４に設けられたピン挿入孔２９に挿入されるとともに、出力部３４の先端部に固定されている。これにより、良好な位置決め能力を有する位置決め機構１６を簡易構成で実現することができる。

【0068】

ワーク把持装置１０は、スリット２５に挿入された状態のワークＷの動きを抑制するためのスタビライザ１８を備える。スタビライザ１８は、ワークＷの縁部７６に当接可能な当接部４４と、当接部４４を移動させるアクチュエータ４６とを有する。この構成により、ワーク把持装置１０で把持されたワークＷのグラツキ（係合部２８を中心とするワークＷの揺動）を抑制することができる。

【0069】

当接部４４は、スリット２５内に配置されている。これにより、当接部４４はスリット２５内でワークＷに当接するため、コンパクトな構成でワークＷのグラツキを抑制することができる。

【0070】

当接部４４は、位置決めピン３０よりもスリット２５の奥側に配置されている。この構成により、位置決めピン３０と当接部４４との間にワークＷが保持されるため、ワーク把持の安定性が向上する。

【0071】

ワーク把持装置１０は、スリット２５内に突出した押圧部材２０を備える。そして、ワーク把持装置１０は、押圧部材２０により、スリット２５内に挿入された状態のワークＷを、ワークＷの厚さ方向に押圧する。この構成により、ワーク把持の安定性が向上する。

【0072】

押圧部材２０は、位置決め機構１６の係合部２８よりもスリット２５の奥側に配置されている。この構成により、ワーク把持の安定性が一層向上する。

【0073】

図３に示すように、押圧部材２０は、ボール６０と、ボール６０を弾性的に付勢するバネ６２とを有するボールプランジャ６６である。この構成により、把持本体部１４のスリット２５にワークＷが挿入される際の挿入抵抗が減少するため、ワークＷの把持をスムーズに行うことができる。

【0074】

押圧部材２０は、把持本体部１４に設けられた孔部５６に挿入されている。この構成により、把持本体部１４に押圧部材２０を容易に配置することができる。

【0075】

図４に示すように、２つの押圧部材２０が、それらの間に当接部４４の進入を許容するように互いに離間して配置されている。この構成により、当接部４４を押圧部材２０に干渉させることなく、当接部４４を押圧部材２０よりもスリット２５の先端側へと移動させることができる。

【0076】

なお、上述した実施形態では、位置決め機構１６として、位置決めピン３０及び位置決め用アクチュエータ３２を有する構成を例示したが、位置決め機構１６の構成はこれに限らない。例えば、変形例に係る位置決め機構１６として、把持本体部１４のスリット２５側の内面に突起が設けられてもよい。この場合、当該突起が、ワークＷに係合する係合部２８として機能する。

【0077】

押圧部材２０は１つだけ設けられてもよい。押圧部材２０は、ワーク把持装置１０に要求される仕様によっては、なくしてもよい。

【0078】

本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。

【符号の説明】

【0079】

１０…ワーク把持装置 １２…ロボット
１４…把持本体部 １６…位置決め機構
２５…スリット ２８…係合部
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３…ワーク Ｗｐ…板状部分

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】