特開 2018-202595 サービス提供システム及びデータベース

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2018-202595(P2018-202595A)

(43)【公開日】2018年12月27日

(54)【発明の名称】サービス提供システム及びデータベース

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20181130BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20181130BHJP

【ＦＩ】

   B25J13/00 Z

   G06Q50/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2017-114604(P2017-114604)

(22)【出願日】2017年6月9日

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100149261

【弁理士】

【氏名又は名称】大内 秀治

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(74)【代理人】

【識別番号】100169225

【弁理士】

【氏名又は名称】山野 明

(72)【発明者】

【氏名】柚沢 誠

(72)【発明者】

【氏名】西 敦史

(72)【発明者】

【氏名】下田 美由紀

(72)【発明者】

【氏名】佐野 尊一

(72)【発明者】

【氏名】山本 誠一

(72)【発明者】

【氏名】井口 恵一

【テーマコード（参考）】

3C707

5L049

【Ｆターム（参考）】

3C707AS34

3C707BS27

3C707KS16

3C707KV09

3C707WA03

3C707WA13

3C707WL05

3C707WL06

3C707WM06

3C707WM16

5L049CC11

(57)【要約】

【課題】ロボットを活用した自発的な移動と学習によって、人が直接指示するのではなく、未経験の活動であって、優先度の高い活動の情報を、ロボットが空いた時間に自ら行動を起こして入手して、人に提示することができるサービス提供システム及びデータベースを提供する。
【解決手段】ロボット１２自身の行動予定がない時間帯を特定するロボット用時間帯管理部２２ａと、ロボット１２自身又は対象者１６にとって未経験であり、且つ、優先度が高い活動を特定する活動特定部２０ａと、活動を行う場所を特定する場所特定部２０ｂと、ロボット１２とを備える。ロボット１２は、特定された時間帯に、特定された場所に移動し、特定された活動を行い、活動により得られた情報を対象者１６に提供する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも対象者の指示に基づいて行動するロボットと、
前記ロボット自身の行動予定がない時間帯を特定する空き時間特定手段と、
前記ロボット自身又は前記対象者にとって未経験であり、且つ、優先度が高い活動を特定する活動特定手段と、
前記活動を行う場所を特定する活動場所特定手段と、
を備え、
前記ロボットは、前記特定された時間帯に、前記特定された場所に移動し、前記特定された活動を行い、前記活動により得られた情報を前記対象者に提供することを特徴とするサービス提供システム。

【請求項2】

請求項１記載のサービス提供システムにおいて、
前記対象者が移動に用いる移動体の空き時間を特定する移動体空き時間特定手段をさらに備え、
前記ロボットは、前記特定された時間帯で、且つ、前記移動体の空き時間に、前記移動体を用いて前記特定された場所に移動することを特徴とするサービス提供システム。

【請求項3】

少なくともセンサ、認識部及び駆動装置を具備するロボットと、
少なくともコンピュータを有し、少なくとも対象者からの指示に基づいて、前記ロボットを管理制御するロボット管理装置と、を有し、
前記ロボット管理装置は、
前記ロボット自身の行動予定がない時間帯を特定する空き時間特定部と、
前記ロボット自身又は前記対象者にとって未経験であり、且つ、優先度が高い活動を特定する活動特定部と、
前記活動を行う場所を特定する活動場所特定部と、を有し、
前記ロボットは、前記ロボット管理装置からの指示に基づいて、前記特定された時間帯に、前記特定された場所に移動し、前記特定された活動を行い、前記活動により得られた情報を前記対象者に提供することを特徴とするサービス提供システム。

【請求項4】

請求項３記載のサービス提供システムにおいて、
前記ロボット管理装置とネットワークを介して通信を行うサーバと、
前記サーバに接続され、少なくとも前記ロボット管理装置にて収集したデータを格納するデータベースと、
を有することを特徴とするサービス提供システム。

【請求項5】

請求項４記載のサービス提供システムにおいて、
前記サーバは、前記ロボット管理装置に備わる一部の機能を、前記ロボット管理装置に代わって具備することを特徴とするサービス提供システム。

【請求項6】

請求項１〜５のいずれか１項に記載のサービス提供システムに適用されるデータベースであって、
前記ロボットによって取得又は学習された情報を受信すると共に、所定条件下で、前記情報を他のロボットに提供することを特徴とするデータベース。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットを活用して少なくとも情報の提供を行うサービス提供システム及びデータベースに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１記載の地域情報発見システムは、移動体を情報収集手段として活用し、地域に埋もれている情報の発見に繋げることを課題としている。

【0003】

当該課題を解決するため、特許文献１では、移動体は、乗客の車内映像及び車内音声を、乗客の所定の動作、所定の発言又は所定の操作のうち少なくともいずれかをトリガとし、そのときの車内映像及び車内音声を、移動体の位置情報と移動体がそのときに撮影した車外映像に関連付けて車内情報として記録する。

【0004】

移動体管理サーバは、移動体に記録された車内情報を受信して収集し、車内情報に含まれた車内映像及び車内音声を分析し、乗客が所定の動作、所定の発言又は所定の操作をしたときの車外映像と車外映像の撮影地点の位置情報を関連付けして、地域発見情報データベースに格納する。また、このとき記録する車内情報には、乗客がその場で入力した文字情報を付加情報として含ませる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５−１９１３５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に記載の移動体による地域情報発見システムは、上述のように、移動体（自動運転車）による情報収集システムであって、乗客の瞬間的な特定の音声や動作に基づいて、地域の情報を収集する。すなわち、特許文献１記載のシステムは、乗客による直接的な指示によって情報収集するシステムである。

【0007】

一方で、人がロボットに指示して、様々な動作（歩行やジャンプ等）を行わせるイベントが開催されている。これは、あくまでも人から指示されて上述した動作を行う。

【0008】

このように、従来においては、下記事項を想定していない。すなわち、人が直接指示するのではなく、未経験の活動であって、優先度の高い活動の情報を、ロボットが空いた時間に自ら行動を起こして入手することは想定していない。

【0009】

つまり、特許文献１や従来においては、ロボットを活用した自発的な移動と学習についての開示がない。

【0010】

本発明は上述した問題を解決するためになされたものであり、ロボットを活用した自発的な移動と学習によって、人が直接指示するのではなく、未経験の活動であって、優先度の高い活動の情報を、ロボットが空いた時間に自ら行動を起こして入手して、人に提示することができるサービス提供システムを提供することを目的とする。

【0011】

また、本発明は、上記ロボットによって取得又は学習された情報を、他のロボットに提供することで、複数のロボット間で情報を共有することができるデータベースを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0012】

［１］ 第１の本発明に係るサービス提供システムは、少なくとも対象者の指示に基づいて行動するロボットと、前記ロボット自身の行動予定がない時間帯を特定する空き時間特定手段と、前記ロボット自身又は前記対象者にとって未経験であり、且つ、優先度が高い活動を特定する活動特定手段と、前記活動を行う場所を特定する活動場所特定手段と、を備え、前記ロボットは、前記特定された時間帯に、前記特定された場所に移動し、前記特定された活動を行い、前記活動により得られた情報を前記対象者に提供することを特徴とする。

【0013】

これにより、ロボット自身又は対象者にとって未経験であり、且つ、優先度が高い活動を特定すると、その活動を行う場所を特定する。そして、ロボット自身が、ロボット自身の行動予定がない時間帯に、特定された場所に移動して、特定された活動を行う。ロボットは、このロボット自身の活動により得られた情報を対象者に提供する。

【0014】

つまり、ロボットを活用した自発的な移動と学習によって、対象者が直接指示するのではなく、未経験の活動であって、且つ、優先度の高い活動の情報を、ロボットが空いた時間に自ら行動を起こして入手して、対象者に提示することができる。

【0015】

［２］ 第１の本発明において、前記対象者が移動に用いる移動体の空き時間を特定する移動体空き時間特定手段をさらに備え、前記ロボットは、前記特定された時間帯で、且つ、前記移動体の空き時間に、前記移動体を用いて前記特定された場所に移動してもよい。

【0016】

移動体を利用することで、ロボットの移動範囲が広がる。しかも、移動体が例えば自動運転車であれば、該自動運転車が備える各種センサと、ロボットが備える各種センサとを連携して、運転中の走行情報や行動計画等を分担したり、補完することが可能となり、自動走行に必要な情報収集のための負荷を軽減したり、情報収集のための時間を短縮することができる。

【0017】

［３］ 第２の本発明に係るサービス提供システムは、少なくともセンサ、認識部及び駆動装置を具備するロボットと、少なくともコンピュータを有し、少なくとも対象者からの指示に基づいて、前記ロボットを管理制御するロボット管理装置と、を有し、前記ロボット管理装置は、前記ロボット自身の行動予定がない時間帯を特定する空き時間特定部と、前記ロボット自身又は前記対象者にとって未経験であり、且つ、優先度が高い活動を特定する活動特定部と、前記活動を行う場所を特定する活動場所特定部と、を有し、前記ロボットは、前記ロボット管理装置からの指示に基づいて、前記特定された時間帯に、前記特定された場所に移動し、前記特定された活動を行い、前記活動により得られた情報を前記対象者に提供することを特徴とする。

【0018】

これにより、ロボット自身又は対象者にとって未経験であり、且つ、優先度が高い活動を特定すると、その活動を行う場所を特定する。そして、ロボット自身が、ロボット自身の行動予定がない時間帯に、特定された場所に移動して、特定された活動を行う。ロボットは、このロボット自身の活動により得られた情報を対象者に提供する。

【0019】

つまり、ロボットを活用した自発的な移動と学習によって、対象者が直接指示するのではなく、未経験の活動であって、且つ、優先度の高い活動の情報を、ロボットが空いた時間に自ら行動を起こして入手して、対象者に提示することができる。

【0020】

［４］ 第２の本発明において、前記ロボット管理装置とネットワークを介して通信を行うサーバと、前記サーバに接続され、少なくとも前記ロボット管理装置にて収集したデータを格納するデータベースとを有してもよい。

【0021】

これにより、ロボット自身の活動により得られた情報をサーバを介してデータベースに蓄積することができるため、ロボット管理装置自体に蓄積する必要がなくなり、ロボット管理装置の記憶容量の低減化を図ることができる。

【0022】

［５］ 第２の本発明において、前記サーバは、前記ロボット管理装置に備わる一部の機能を、前記ロボット管理装置に代わって具備してもよい。これにより、ロボット管理装置１８での処理速度の高速化を図ることができる。

【0023】

［６］ 第２の本発明に係るデータベースは、上記したいずれかのサービス提供システムに適用され、前記ロボットによって取得又は学習された情報を受信すると共に、所定条件下で、前記情報を他のロボットに提供することを特徴とする。

【0024】

これにより、ロボットによって取得又は学習された情報を、他のロボットに提供することで、複数のロボット間で情報を共有することができる。その結果、複数のロボットが同じ行動を行う必要がなくなり、また、離島や海外等、簡単に移動ができない場所での情報を容易に入手することができ、サービス提供システムの利便性を向上させることができる。

【発明の効果】

【0025】

本発明に係るサービス提供システムによれば、ロボットを活用した自発的な移動と学習によって、人が直接指示するのではなく、未経験の活動であって、優先度の高い活動の情報を、ロボットが空いた時間に自ら行動を起こして入手して、人に提示することができる。

【0026】

また、本発明に係るデータベースによれば、上記ロボットによって取得又は学習された情報を、他のロボットに提供することで、複数のロボット間で情報を共有することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本実施の形態に係るサービス提供システムの一例を示す説明図である。

【図2】サービス提供システムの一例を示す構成図である。

【図3】ロボット自身が歩行あるいは走行して、情報収集する場合の一例を示す説明である。

【図4】ロボット自身が公共車（バス、電車等）に乗車して、情報収集する場合の一例を示す説明図である。

【図5】ロボット自身が自動運転車に乗車して、情報収集する場合の一例を示す説明図である。

【図6】サービス提供システムの他の例を示す構成図である。

【図7】サービス提供システムの処理動作を示すフローチャートである。

【図8】図８Ａはロボットが近くのロボットにデータ等を直接提供している例を模式的に示す説明図であり、図８Ｂはロボットが１台あるいは複数のロボットにデータ等をネットワークを介して提供している例を模式的に示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本発明に係るサービス提供システム及びデータベースの実施の形態例を図１〜図８Ｂを参照しながら説明する。

【0029】

本実施の形態に係るサービス提供システム１０は、図１に示すように、例えば１つ以上の家庭に設置される少なくとも１つのロボット１２を有する。

【0030】

ロボット１２は、例えば頭、胴体、２つの腕部、２つの脚部を有する人型ロボットであり、ロボット１２自身で移動することができる自走式タイプのロボットである。ロボット１２は、メモリ１４（図２参照）に記憶された行動スケジュールや行動計画に従って腕部及び脚部を動かして、移動並びに各種作業を行う。

【0031】

ロボット１２は、日常において、対象者１６の手伝いを行う。対象者１６としては、例えばロボット１２の所有者、所有者の家族等が挙げられる。手伝いとしては、例えば家の掃除、自動車の掃除、庭掃除、料理、子供の送り迎え等が挙げられる（例えば特許第５１７０５６５号公報、特開２０１５−０２６０９２号公報、特開２０１４−０１１９５１号公報、特開２００４−３６３９５６号公報参照）。

【0032】

ロボット１２は、図示しないが、各種認識部並びに各種センサを装備している。認識部としては、テキスト認識部、画像認識部、音声認識部、感情認識部を有し、センサとしては、対象者１６の感情を認識する電磁波センサ、ロボット１２の移動距離を測定する移動距離センサ、ロボット１２の現在位置を検知するＧＰＳセンサ、対象者１６の疲れ度合いを認識する疲れ度合い認識部等がある。

【0033】

テキスト認識部は、周囲の文字を認識し、書かれた文書の内容を把握したり、対象者１６が入力したテキストデータを認識する。感情認識部は、テキスト認識部にて認識された内容に基づいて、対象者１６が書いた文書あるいは、入力したテキストデータから対象者１６の感情を認識する（例えば特表２００４−５１４２２０号公報参照）。

【0034】

画像認識部は、周囲の物体（道路、建物、自動車、家具、人間、動物等）を認識する。感情認識部は、画像認識部にて認識された対象者１６の顔の表情から対象者１６の感情を認識する。

【0035】

音声認識部は、周囲の音を認識する他、対象者１６が発した言葉を認識する。感情認識部は、画像認識部にて認識された対象者１６が発した音（言葉）から対象者１６の感情を認識する。

【0036】

感情認識部は、電磁波センサにて検知されたデータに基づいて、対象者１６の感情を認識する（http://newswitch.jp/p/6219「離れたところから人の本当の感情がわかってしまう装置」参照）。

【0037】

移動距離センサは、ロボット１２の移動距離を測定する。疲れ度合い認識部は、ロボット１２の移動距離から対象者１６が移動した場合の運動量を検知し、検知した運動量をカロリー換算して、対象者１６の疲れ度合いを認識する。

【0038】

図２に示すように、ロボット１２は、内部にロボット管理装置１８を有する。ロボット管理装置１８は、ニーズ認識機能部２０（活動特定部２０ａ及び場所特定部２０ｂ）、スケジュール管理機能部２２、行動計画機能部２４、情報収集機能部２６、情報出力機能部２８とを有する。

【0039】

ロボット管理装置１８は、１つ又は複数のＣＰＵ（中央処理ユニット）により構成され、図示しないメインメモリの他、各種機能部（上述したニーズ認識機能部２０等）を備える。なお、各種機能部は、この実施の形態では、ＣＰＵがメインメモリに記憶されているプログラムを実行することにより、各種機能が実現されるソフトウエア機能部であるが、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路からなるハードウエア機能部により実現することもできる。

【0040】

また、ロボット管理装置１８は、ネットワーク３０を介してクラウド型データベース（以下、クラウド３２と記す）に接続されている。クラウド３２は、ネットワーク３０及び該ネットワーク３０に接続されたサーバ３４を通じてロボット１２とデータベース３６とでデータのやり取りを行う。

【0041】

ニーズ認識機能部２０は、対象者１６から見た必要性という観点から、ロボット１２自らを高めるのに何が必要かを認識する機能を実現する。

【0042】

例えば過去の失敗例、例えばロボット１２自らの行動で対象者１６の感情がマイナス方向に変化した場合等からロボット１２自身で足りていない情報を特定する。

【0043】

過去における対象者１６との対話、例えば頻度の高いキーワード、感情変化を伴うキーワードから、対象者１６が欲している情報を特定する。対象者１６の携帯端末やウェアラブルデバイス、移動体等から、対象者１６の過去の行動情報（会話情報を含む）を入手し、対象者１６が欲している情報を推定してもよい。

【0044】

特定した情報がメモリ１４やクラウド３２に存在するか否かを確認し、存在しない又は欠けている情報を、「自らを高める」のに必要な情報、すなわち、未経験の活動であって、優先度の高い活動の情報として認識する。活動特定部２０ａ（活動特定手段）は、その情報を入手するのに必要な「活動」をメモリ１４やクラウド３２にアクセスして特定する。場所特定部２０ｂ（活動場所特定手段）は、その情報を入手するのに必要で、特定された「活動」と関連する「場所」をメモリ１４やクラウド３２にアクセスして特定する。メモリ１４やクラウド３２に存在しなければ、対象者１６やクラウド管理者と対話して、「活動」と「場所」を特定する。そして、特定した「活動」と「場所」の情報をメモリ１４に記憶する。

【0045】

「活動」と「場所」としては、例えば特定のゴルフ場に行ってゴルフをプレイしたり、足の不自由な人と特定の観光地に旅行するといった、対象者１６の日常とは異なる行動を指す。

【0046】

スケジュール管理機能部２２は、ロボット用時間帯管理部２２ａ（空き時間特定手段）と、移動体用時間帯管理部２２ｂ（移動体空き時間特定手段）とを有する。移動体としては、例えば対象者１６やロボット１２が使用する自動運転車４２（図５参照）等が挙げられる。

【0047】

ロボット用時間帯管理部２２ａは、通常のルーチン行動（日常の対象者１６の手伝い等）を実行するルーチン時間帯と、通常のルーチン行動ではない非ルーチン行動を実行する非ルーチン時間帯とを管理する。

【0048】

非ルーチン時間帯とは、ロボット１２自体の空き時間のうち、上記ニーズ認識機能部２０にて特定した「活動」及び「場所」に基づいて情報収集のために行動する時間帯をいう。この時間帯は、ロボット１２が移動体を利用して情報取集する場合、移動体用時間帯管理部２２ｂにて特定された移動体の空き時間とロボット１２の空き時間とに基づいて特定される。

【0049】

ロボット１２の空き時間は、少なくとも対象者１６による指示（例：掃除等の家事）、対象者１６のスケジュール（例：携帯端末に記録されたスケジュール）、ロボット１２が学習した対象者１６のライフスタイル（例：出社・帰宅時間、子供の送り迎え、余暇の過ごし方等）に基づいて特定する。ルーチン時間帯、非ルーチン時間帯、空き時間、移動体の空き時間はメモリ１４に記憶される。

【0050】

移動体用時間帯管理部２２ｂは、上記移動体の利用時間を管理する。例えば対象者１６のスケジュール等に基づいて、対象者１６が自動運転車４２を利用する時間帯を特定する。この特定によって、移動体の空き時間、この場合、自動運転車４２の空き時間も特定される。もちろん、移動体は複数あってもよい。

【0051】

行動計画機能部２４は、ルーチン行動計画作成部２４ａと非ルーチン行動計画作成部２４ｂとを有する。

【0052】

ルーチン行動計画作成部２４ａは、ロボット１２がルーチン行動を実施するために必要な行動計画を作成する。例えば予め設定された日常の手伝いを実現するのに必要な腕部、脚部等の動作手順を作成する。ルーチン行動に関する動作手順もメモリ１４に記憶される。

【0053】

非ルーチン行動計画作成部２４ｂは、スケジュール管理機能部２２で特定された非ルーチン時間帯で実施される日常とは異なる新たな行動、すなわち、上記ニーズ認識機能部２０にて特定した「活動」及び「場所」に基づく情報収集のための行動（非ルーチン行動）を実施するために必要な行動計画を作成する。非ルーチン行動は、上述したように、ニーズ認識機能部２０にて特定した「活動」と「場所」に基づく行動であり、日常とは異なる行動を指す。

【0054】

また、この非ルーチン行動計画作成部２４ｂでは、例えば図３に示すように、ロボット１２自身が歩行あるいは走行して、特定された「場所」に行く場合の行動計画や、図４に示すように、ロボット１２自身が公共車４０（バス、電車等）に乗車して、特定された「場所」に行く場合の行動計画、並びに図５に示すように、ロボット１２自身が自動運転車４２に乗車して、特定された「場所」に行く場合の行動計画も作成する。作成された非ルーチン行動に関する動作手順もメモリ１４に記憶される。

【0055】

なお、作成された行動計画に基づくロボット１２の行動の指示及び補正等は、図３及び図４に示すように、ロボット１２の現在位置等に基づいて、ロボット管理装置１８にて行われる。もちろん、ロボット１２の行動の指示及び補正等は、ロボット１２からの現在位置等の情報に基づいて、クラウド３２からネットワーク３０を介してロボット１２に伝達してもよい。図５に示すように、自動運転車４２を用いた場合は、自動運転車４２に対しても、ロボット管理装置１８から指示や補正等が伝達される。

【0056】

ここで、非ルーチン行動計画の作成にあたり、非ルーチン行動を実行するためのロボット１２の作業時間が、非ルーチン時間帯に収まらない場合は、非ルーチン行動を複数回に分け、優先度の高いものから順に実行するようにする（今回実行できなかった分は次回に回す）。または、優先度の低いルーチン行動の時間帯を変更し、非ルーチン時間帯を拡大して、非ルーチン行動の実行が完了するようにしてもよい。こうした場合、ロボット１２がなすべき行動の優先度を確認するため、非ルーチン行動の実行前に、ロボット１２自身が立てた計画の是非を対象者１６に確認するようにしてもよい。

【0057】

情報収集機能部２６は、ロボット１２に装備された人間の五感に対応する各種センサにより、対象者１６がいる場所と上述の特定した「場所」とを対象者１６が往復する場合の交通状況を入手したり、対象者１６が往復する場合を想定したときの対象者１６の疲れ度合い等を算出する。

【0058】

特に、ロボット１２が自動運転車４２に乗車して行動する場合は、ロボット１２の各種センサを自動運転車４２が備える各種センサと連携することで、情報収集を分担したり、又は補完してもよい。また、ロボット１２の情報収集等の活動に必要なエネルギー（例えば電力）を、自動運転車４２からロボット１２へ補給するようにしてもよい。

【0059】

収集する情報は、一般的な情報の他、対象者１６に特化した情報、例えば対象者１６の体格や趣味等に適合した情報等が挙げられる。収集した情報は、メモリ１４に記憶される。

【0060】

また、特定された「場所」で、特定された「活動」を実施した場合に、その手順や、例えばゴルフプレイであれば、グリーンまでの距離感やバンカーまでの距離感、注意すべき行動（ボールがバンカーに落ちた場合の対処方法やゴルフプレイにおけるマナー違反の行動等）の情報を収集する。また、９ホール又は１８ホール進んだときの疲れ度合い等も算出する。

【0061】

足の不自由な人との旅行であれば、観光地に行くまでの経路や観光地でのバリアフリーのポイントや、階段等のように歩きにくいポイントの位置の情報、定期バスや臨時バスの発着の情報等を収集する。また、観光地での徒歩等による対象者１６の疲れ度合い等も算出する。

【0062】

情報出力機能部２８は、情報収集機能部２６によって収集した情報を、対象者１６に映像と音声等で提供する。もちろん、映像及び音声に加えて、ロボット１２が身振り手振りを交えて情報を伝えてもよい。

【0063】

この情報の提供においては、複数の情報がある場合、事前に情報に優先順位をつけ、優先順位の高い順に情報を提供してもよい。優先順位は、例えば対象者１６の嗜好との類似度で判断してもよい。対象者１６から質問があった場合は、質問の回答に合致する情報を提供すると共に、情報の優先順位を質問の類似度に基づいて並べ直してもよい。

【0064】

メモリ１４に記憶された各種情報は、ネットワーク３０を介してクラウド３２に送信され、クラウド３２に記憶される。すなわち、ロボット１２が取得／学習したデータ（学習済みＡＩを含む）をクラウド３２にアップロードすることができる。この場合、アップロードの条件に、対象者１６（例えばロボット１２の所有者）に対してインセンティブ（金銭を含む）が付与されることを条件としてもよい。

【0065】

クラウド３２に、複数のロボット１２がそれぞれロボット管理装置１８を介して接続されていれば、他のロボット１２が取得／学習したデータをダウンロードすることも可能となる。この場合、ダウンロードの条件に、対象者１６（例えばロボット１２の所有者）がクラウド管理者に対価を支払うことを条件としてもよい。インセンティブや対価は、やり取りされる情報の価値（入手困難性や新規性等）に応じて変化させてもよい。

【0066】

このように条件付けすることで、クラウド管理者は、上記収入（対価）と支出（インセンティブ）の差分を運営費として利用することができ、ロボット１２（及び自動運転車４２）を利用した１つのクラウドビジネスを構築することができる。

【0067】

上述の例では、ロボット１２に具備されるロボット管理装置１８に、ニーズ認識機能部２０、スケジュール管理機能部２２、行動計画機能部２４、情報収集機能部２６及び情報出力機能部２８を具備させた例を示した。しかし、これに限定することなく、上記機能の一部又は全部をクラウド３２のサーバ３４に持たせてもよい。例えば図６に示す変形例に係るサービス提供システム１０ａに示すように、ニーズ認識機能部２０及びスケジュール管理機能部２２をクラウド３２のサーバ３４に持たせてもよい。もちろん、ニーズ認識機能部２０及びスケジュール管理機能部２２のいずれか一方をサーバ３４に持たせてもよい。これにより、ロボット管理装置１８での処理速度の高速化や、メモリ１４の記憶容量の低減化を等を図ることが可能となる。

【0068】

次に、本実施の形態に係るサービス提供システム１０の処理動作について図７のフローチャートを参照しながら説明する。

【0069】

先ず、図７のステップＳ１において、ニーズ認識機能部２０は、過去における対象者１６とロボット１２との対話を通じて取得した例えば頻度の高いキーワードや、感情変化を伴うキーワードから、対象者１６が欲している情報を特定する。

【0070】

ステップＳ２において、ニーズ認識機能部２０は、ステップＳ１で特定した情報がメモリ１４やクラウド３２に存在するか否かを確認し、存在しない又は欠けている情報を、「自らを高める」のに必要な情報、すなわち、未経験の活動であって、優先度の高い活動の情報として認識する。

【0071】

ステップＳ３において、活動特定部２０ａは、認識した「自らを高める」のに必要な情報を入手するのに必要な「活動」をメモリ１４やクラウド３２にアクセスして特定し、場所特定部２０ｂは、その情報を入手するのに必要で、特定された「活動」と関連する「場所」をメモリ１４やクラウド３２にアクセスして特定する。なお、メモリ１４やクラウド３２に存在しなければ、例えば対象者１６やクラウド管理者と対話して、「活動」と「場所」を特定する。

【0072】

ステップＳ４において、スケジュール管理機能部２２は、ロボット１２自体の空き時間のうち、ニーズ認識機能部２０にて特定した「活動」及び「場所」に基づいて情報収集のために行動する非ルーチン時間帯を特定する。

【0073】

ステップＳ５において、非ルーチン行動計画作成部２４ｂは、非ルーチン時間帯で実施される非ルーチン行動（上記ニーズ認識機能部２０にて特定した「活動」及び「場所」に基づく情報収集のための行動）を実施するために必要な行動計画を作成する。

【0074】

ステップＳ６において、情報収集機能部２６は、作成された行動計画に従って、特定した「活動」及び「場所」に基づく情報収集のための行動を実施する。

【0075】

ステップＳ７において、情報出力機能部２８は、情報収集機能部２６によって収集した情報を、対象者１６に例えば映像と音声等で提供する。

【0076】

このように、本実施の形態に係るサービス提供システム１０は、少なくとも対象者１６の指示に基づいて行動するロボット１２と、ロボット１２自身の行動予定がない時間帯を特定するロボット用時間帯管理部２２ａと、ロボット１２自身又は対象者１６にとって未経験であり、且つ、優先度が高い活動を特定する活動特定部２０ａと、活動を行う場所を特定する場所特定部２０ｂと、を備え、特定された時間帯に、特定された場所に移動し、特定された活動を行い、活動により得られた情報を対象者１６に提供する。

【0077】

これにより、ロボット１２自身又は対象者１６にとって未経験であり、且つ、優先度が高い活動を特定すると、その活動を行う場所を特定する。そして、ロボット１２自身が、ロボット１２自身の行動予定がない時間帯に、特定された場所に移動して、特定された活動を行う。ロボット１２は、このロボット１２自身の活動により得られた情報を対象者１６に提供する。

【0078】

ロボット１２を活用した自発的な移動と学習によって、対象者１６が直接指示するのではなく、未経験の活動であって、且つ、優先度の高い活動の情報を、ロボット１２が空いた時間に自ら行動を起こして入手して、対象者１６に提示することができる。

【0079】

つまり、ロボット１２を活用した自発的な移動と学習によって、対象者１６が普段から思案している事柄や、欲している情報を、ロボット１２が自ら行動を起こして入手し、対象者１６に提示することができるサービスを構築することができる。

【0080】

また、本実施の形態において、対象者１６が移動に用いる移動体（例えば自動運転車４２）の空き時間を特定する移動体用時間帯管理部２２ｂをさらに備え、ロボット１２は、特定された時間帯で、且つ、移動体の空き時間に、移動体を用いて特定された場所に移動する。

【0081】

移動体を利用することで、ロボット１２の移動範囲が広がる。しかも、移動体が例えば自動運転車４２であれば、該自動運転車４２が備える各種センサと、ロボット１２が備える各種センサとを連携して、運転中の走行情報や行動計画等を分担したり、補完することが可能となる。これにより、自動走行に必要な情報収集のための負荷を軽減したり、情報収集のための時間を短縮することができる。

【0082】

また、本実施の形態において、少なくともセンサ、認識部及び駆動装置を具備するロボット１２と、少なくともコンピュータを有し、少なくとも対象者１６からの指示に基づいて、ロボット１２を管理制御するロボット管理装置１８と、を有し、ロボット管理装置１８は、行動予定がない時間帯を特定するロボット用時間帯管理部２２ａと、ロボット１２自身又は対象者１６にとって未経験であり、且つ、優先度が高い活動を特定する活動特定部２０ａと、活動を行う場所を特定する場所特定部２０ｂと、を有し、ロボット１２は、ロボット管理装置１８からの指示に基づいて、特定された時間帯に、特定された場所に移動し、特定された活動を行い、活動により得られた情報を対象者１６に提供する。

【0083】

つまり、ロボット１２を活用した自発的な移動と学習によって、対象者１６が直接指示するのではなく、未経験の活動であって、且つ、優先度の高い活動の情報を、ロボット１２が空いた時間に自ら行動を起こして入手して、対象者１６に提示することができる。

【0084】

また、本実施の形態において、ロボット管理装置１８とネットワーク３０を介して通信を行うサーバ３４と、サーバ３４に接続され、少なくともロボット管理装置１８にて収集したデータを格納するデータベース３６とを有する。

【0085】

これにより、ロボット１２自身の活動により得られた情報をサーバ３４を介してデータベース３６に蓄積することができるため、ロボット管理装置１８自体に蓄積する必要がなくなり、ロボット管理装置１８の記憶容量の低減化を図ることができる。

【0086】

また、本実施の形態において、サーバ３４は、ロボット管理装置１８に備わる一部の機能を、ロボット管理装置１８に代わって具備する。これにより、ロボット管理装置１８での処理速度の高速化を図ることができる。

【0087】

また、本実施の形態に係るクラウド３２は、サービス提供システム１０ａに適用されるデータベースであって、ロボット１２によって取得又は学習された情報を受信すると共に、所定条件下で、情報を他のロボットに提供する。

【0088】

これにより、ロボット１２によって取得又は学習された情報を、他のロボット１２に提供することで、複数のロボット１２間で情報を共有することができる。その結果、複数のロボットが同じ行動を行う必要がなくなり、また、離島や海外等、簡単に移動ができない場所での情報を容易に入手することができ、サービス提供システム１０ａの利便性を向上させることができる。

【0089】

なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。

【0090】

例えば外国の情報を同国で活動するロボットを利用して情報収集し、例えば日本の対象者１６が所有するロボット１２のロボット管理装置１８に反映するようにしてもよい。例えば外国に渡って情報収集するための行動計画等を反映してもよい。また、ロボット１２を著名人と対話させて、該ロボット１２を成長させ、成長したロボット１２のデータや学習済みＡＩ等を有料で他のロボットに提供してもよい。この場合、例えば図８Ａに示すように、成長したロボット１２が近くのロボット１２Ａにデータや学習済みＡＩ等を直接提供してもよいし、図８Ｂに示すように、成長したロボット１２が、ネットワーク３０を介して、１台のロボット１２Ａあるいは複数のロボット１２Ａ、１２Ｂ等にデータや学習済みＡＩ等を提供してもよい。

【0091】

また、上述の例では、ロボット１２内にロボット管理装置１８を具備させた例を示したが、その他、ロボット管理装置１８をロボット１２の外部に設置し、ロボット１２とロボット管理装置１８とをネットワーク３０を介して通信するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0092】

１０、１０ａ…サービス提供システム １２…ロボット
１４…メモリ １６…対象者
１８…ロボット管理装置 ２０…ニーズ認識機能部
２０ａ…活動特定部（活動特定手段）
２０ｂ…場所特定部（活動場所特定手段）
２２…スケジュール管理機能部
２２ａ…ロボット用時間帯管理部（空き時間特定手段）
２２ｂ…移動体用時間帯管理部（移動体空き時間特定手段）
２４…行動計画機能部
２４ａ…ルーチン行動計画作成部 ２４ｂ…非ルーチン行動計画作成部
２６…情報収集機能部 ２８…情報出力機能部
３０…ネットワーク ３２…クラウド
３４…サーバ ３６…データベース
４０…公共車 ４２…自動運転車（移動体）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】