発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

水中浮遊式発電装置は、たとえば、ピッチ方向に傾斜し得る。従来、水中浮遊式発電装置がピッチ方向に傾斜した場合に、その姿勢を修正することに関しては、十分に検討されていない。従来の手法を用いてピッチ方向の姿勢を制御しようとしても、効率的な姿勢制御を実現することは難しい。 たとえば、引用文献１に記載の装置では、深度の調整は可能であるが、ピッチ方向の姿勢の制御は不可能である。ピッチ方向の姿勢を制御するためには、たとえば水平尾翼を用いて揚力を発生させる機構が必要である。また、引用文献２に記載の装置では、プロペラの推力方向を変更する機構が必要である。そのために大きな動力が必要になると、その装置は、エネルギープラントとして適さないことになる。また、スイベル結合部を有する構造は、疲労破壊や漏水を招き得る。引用文献３に記載の装置では、荷物のヨー方向の姿勢が制御される。そのため、荷物の重心からずれた位置にプロペラや動力装置を設置する必要がある。その結果、定常状態において荷物のバランスを取ることは難しい。また、単発プロペラでは、反トルク成分を打ち消すことは難しい。その結果、プロペラが取り付けられた荷物は、ロール方向に傾き得る。 本発明は、水中浮遊式発電装置がピッチ方向に傾斜した場合に、その姿勢を修正することができる水中浮遊式発電装置の姿勢制御システムおよび姿勢制御方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明のいくつかの態様によれば、水中浮遊式発電装置のピッチ方向の姿勢を効率的に修正することができる。