特開2018-206235(P2018-206235A)IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2015.5.11 β版

知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」

▶ 本田技研工業株式会社の特許一覧
<>
  • 特開2018206235-運転支援装置 図000003
  • 特開2018206235-運転支援装置 図000004
  • 特開2018206235-運転支援装置 図000005
  • 特開2018206235-運転支援装置 図000006
  • 特開2018206235-運転支援装置 図000007
  • 特開2018206235-運転支援装置 図000008
  • 特開2018206235-運転支援装置 図000009
< >
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2018-206235(P2018-206235A)
(43)【公開日】2018年12月27日
(54)【発明の名称】運転支援装置
(51)【国際特許分類】
   G08G 1/09 20060101AFI20181130BHJP
   G08G 1/16 20060101ALI20181130BHJP
【FI】
   G08G1/09 F
   G08G1/16 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】OL
【全頁数】17
(21)【出願番号】特願2017-113351(P2017-113351)
(22)【出願日】2017年6月8日
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100077665
【弁理士】
【氏名又は名称】千葉 剛宏
(74)【代理人】
【識別番号】100116676
【弁理士】
【氏名又は名称】宮寺 利幸
(74)【代理人】
【識別番号】100191134
【弁理士】
【氏名又は名称】千馬 隆之
(74)【代理人】
【識別番号】100149261
【弁理士】
【氏名又は名称】大内 秀治
(74)【代理人】
【識別番号】100136548
【弁理士】
【氏名又は名称】仲宗根 康晴
(74)【代理人】
【識別番号】100136641
【弁理士】
【氏名又は名称】坂井 志郎
(74)【代理人】
【識別番号】100180448
【弁理士】
【氏名又は名称】関口 亨祐
(74)【代理人】
【識別番号】100169225
【弁理士】
【氏名又は名称】山野 明
(72)【発明者】
【氏名】木下 佳紀
【テーマコード(参考)】
5H181
【Fターム(参考)】
5H181AA01
5H181BB02
5H181BB04
5H181BB15
5H181FF27
5H181FF33
5H181HH22
5H181LL08
5H181LL14
(57)【要約】
【課題】運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両14が支援対象区間A、Bを初めて走行する際に、支援対象区間Aの信号情報60を送信するビーコン18Aと、支援対象区間Bの信号情報60を送信するビーコン18Bと、の関連付けを行う。次回以降、車両14が支援対象区間Aを通過するときに、ビーコン18Aにビーコン18Bが関連付けされている場合には、車両14が支援対象区間A、Bを通過した後におけるドライバに対する運転支援情報の表示の仕方を、関連付け前と比較して変更する。
【選択図】図7
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の進行方向に位置する交差点に設置される信号機の情報としての信号情報を車外から受信し、前記信号情報に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行う運転支援装置であって、
第1支援対象区間を通過してから第2支援対象区間に進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第1支援対象区間の前記信号情報を送信する第1路側機と、前記第2支援対象区間の前記信号情報を送信する第2路側機と、の関連付けを行い、
前記車両が前記第1支援対象区間を走行するときに、前記第1路側機に前記第2路側機が関連付けられている場合には、前記車両が前記第1支援対象区間を通過した後におけるドライバに対する前記運転支援情報の表示を変更する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項2】
請求項1に記載の運転支援装置において、
第1支援対象区間を通過してから第2支援対象区間に進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第1支援対象区間の前記信号情報を送信する第1路側機の第1識別番号と、前記第2支援対象区間の前記信号情報を送信する第2路側機の第2識別番号と、の紐付けを行い、
前記車両が前記第1支援対象区間を走行するときに、前記第1識別番号に前記第2識別番号が紐付けされている場合には、前記車両が前記第1支援対象区間を通過した後におけるドライバに対する前記運転支援情報の表示を変更する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項3】
請求項2に記載の運転支援装置において、
前記車両が前記第1支援対象区間を走行するときに、前記第1識別番号に前記第2識別番号が紐付けされている場合には、前記車両が前記第1支援対象区間を通過した後に、ドライバに対して運転支援終了に関する通知を禁止するように変更する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項4】
請求項2に記載の運転支援装置において、
前記車両が前記第1支援対象区間を走行するときに、前記第1識別番号に前記第2識別番号が紐付けされている場合には、前記車両が前記第1支援対象区間を通過した後に、ドライバに対する前記運転支援情報の表示を継続するように変更する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項5】
請求項1〜4のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記間隔は、距離間隔または時間間隔であり、
前記所定間隔は、所定距離間隔または所定時間間隔である
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項6】
請求項5に記載の運転支援装置において、
前記所定距離間隔または前記所定時間間隔は、車速に基づいて決定される
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項7】
車両の直進方向に位置する交差点に設置される第1信号機の情報としての第1信号情報と第2信号機の情報としての第2信号情報とを車外から受信し、前記第1信号情報および前記第2信号情報に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行う運転支援装置であって、
前記第1信号情報を受信してから前記第2信号情報を受信するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第1信号情報を送信する第1路側機と、前記第2信号情報を送信する第2路側機と、の関連付けを行い、
前記第1信号情報を受信するときに、前記第1路側機に前記第2路側機が関連付けられている場合には、前記第1信号情報を受信した後におけるドライバに対する前記運転支援情報の表示を変更する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項8】
路側機から送信される信号機の情報としての信号情報に基づいて表示制御を行う制御部と、
前記制御部が決定する表示内容に応じて車室内で運転支援情報の表示を行う表示部と、を備える運転支援装置であって、
前記信号情報に付加される路側機の固有情報を記憶する記憶部を更に備え、
車両が運転支援の対象区間である第1支援対象区間および第2支援対象区間を走行する際に、第1路側機から前記第1支援対象区間の前記信号情報が送信され、第2路側機から前記第2支援対象区間の前記信号情報が送信され、
前記制御部は、
前記車両が前記第1支援対象区間を通過してから前記第2支援対象区間に進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第1路側機の第1固有情報と前記第2路側機の第2固有情報とを関連付けて前記記憶部に記憶させ、
更に、前記記憶部が前記第1固有情報と前記第2固有情報とを関連付けて記憶している場合と、前記記憶部が前記第1固有情報と前記第2固有情報とを関連付けて記憶していない場合と、で前記車両が前記第1支援対象区間を通過した後の表示内容を変える
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、路側機から送信される信号情報に基づいて、車内で運転支援情報の表示を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献1には、交差点の上流地点において、車両側の通信装置が路側機側の通信装置から交通信号機(以下、信号機という。)の情報(以下、信号情報という。)を受信し、車両側の表示装置が運転支援情報、ここでは交差点を青信号・無停止で通過させる推奨速度を表示する運転支援技術が開示される。
【0003】
特許文献1の運転支援技術において、表示装置は、車両が運転支援の対象区間内を走行するときに推奨速度を表示し、車両が運転支援の対象区間を通過すると運転支援終了に関する通知を表示するか、または、表示自体を終了する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第3859663号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献1の運転支援技術によれば、運転支援の対象区間としての第1支援対象区間と第2支援対象区間とが連続する場合、第1支援対象区間の推奨速度、運転支援終了に関する通知(または表示終了)、第2支援対象区間の推奨速度、という順に表示が遷移する。このとき、第1支援対象区間と第2支援対象区間とが近いと、短時間で表示の遷移、所謂ちらつきが発生する。表示のちらつきは乗員にとって不快である。
【0006】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、
車両の進行方向に位置する交差点に設置される信号機の情報としての信号情報を車外から受信し、前記信号情報に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行う運転支援装置であって、
第1支援対象区間を通過してから第2支援対象区間に進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第1支援対象区間の前記信号情報を送信する第1路側機と、前記第2支援対象区間の前記信号情報を送信する第2路側機と、の関連付けを行い、
前記車両が前記第1支援対象区間を走行するときに、前記第1路側機に前記第2路側機が関連付けられている場合には、前記車両が前記第1支援対象区間を通過した後におけるドライバに対する前記運転支援情報の表示を変更する
ことを特徴とする。
【0008】
上記構成によれば、車両が第1支援対象区間を通過してから第2支援対象区間に進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間の路側機を関連付けして記憶する。そして、車両が次回以降に第1支援対象区間を通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【0009】
本発明において、
第1支援対象区間を通過してから第2支援対象区間に進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第1支援対象区間の前記信号情報を送信する第1路側機の第1識別番号と、前記第2支援対象区間の前記信号情報を送信する第2路側機の第2識別番号と、の紐付けを行い、
前記車両が前記第1支援対象区間を走行するときに、前記第1識別番号に前記第2識別番号が紐付けされている場合には、前記車両が前記第1支援対象区間を通過した後におけるドライバに対する前記運転支援情報の表示を変更することも可能である。
【0010】
上記構成によれば、車両が第1支援対象区間を通過してから第2支援対象区間に進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間の路側機の識別番号を紐付けして記憶する。そして、車両が次回以降に第1支援対象区間を通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【0011】
本発明において、
前記車両が前記第1支援対象区間を走行するときに、前記第1識別番号に前記第2識別番号が紐付けされている場合には、前記車両が前記第1支援対象区間を通過した後に、ドライバに対して運転支援終了に関する通知を禁止するように変更することも可能である。
【0012】
上記構成によれば、紐付け後に車両が第1支援対象区間を通過した後に、運転支援終了に関する通知を禁止する。このため、短時間で、第1支援対象区間の運転支援情報、運転支援終了に関する通知、第2支援対象区間の運転支援情報、という順に表示が遷移することはない。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【0013】
本発明において、
前記車両が前記第1支援対象区間を走行するときに、前記第1識別番号に前記第2識別番号が紐付けされている場合には、前記車両が前記第1支援対象区間を通過した後に、ドライバに対する前記運転支援情報の表示を継続するように変更することも可能である。
【0014】
上記構成によれば、紐付け後に車両が第1支援対象区間を通過した後に、運転支援情報の表示を継続する。このため、短時間で、第1支援対象区間の運転支援情報、表示終了、第2支援対象区間の運転支援情報、という順に表示が遷移することはない。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【0015】
本発明において、
前記間隔は、距離間隔または時間間隔であり、
前記所定間隔は、所定距離間隔または所定時間間隔であってもよい。
【0016】
上記構成によれば、互いに隣接する2つの支援対象区間の間を車両が走行する際に、走行距離または走行時間を計測することにより2つの支援対象区間の間隔を把握することができる。
【0017】
本発明において、
前記所定距離間隔または前記所定時間間隔は、車速に基づいて決定されるようにしてもよい。
【0018】
上記構成によれば、車速に応じて所定間隔を適宜変更可能である。
【0019】
また、本発明は、
車両の直進方向に位置する交差点に設置される第1信号機の情報としての第1信号情報と第2信号機の情報としての第2信号情報とを車外から受信し、前記第1信号情報および前記第2信号情報に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行う運転支援装置であって、
前記第1信号情報を受信してから前記第2信号情報を受信するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第1信号情報を送信する第1路側機と、前記第2信号情報を送信する第2路側機と、の関連付けを行い、
前記第1信号情報を受信するときに、前記第1路側機に前記第2路側機が関連付けられている場合には、前記第1信号情報を受信した後におけるドライバに対する前記運転支援情報の表示を変更する
ことを特徴とする。
【0020】
上記構成によれば、車両が第1支援対象区間を通過してから第2支援対象区間に進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間の路側機を関連付けして記憶する。そして、車両が次回以降に第1支援対象区間を通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【0021】
また、本発明は、
路側機から送信される信号機の情報としての信号情報に基づいて表示制御を行う制御部と、
前記制御部が決定する表示内容に応じて車室内で運転支援情報の表示を行う表示部と、を備える運転支援装置であって、
前記信号情報に付加される路側機の固有情報を記憶する記憶部を更に備え、
車両が運転支援の対象区間である第1支援対象区間および第2支援対象区間を走行する際に、第1路側機から前記第1支援対象区間の前記信号情報が送信され、第2路側機から前記第2支援対象区間の前記信号情報が送信され、
前記制御部は、
前記車両が前記第1支援対象区間を通過してから前記第2支援対象区間に進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、前記第1路側機の第1固有情報と前記第2路側機の第2固有情報とを関連付けて前記記憶部に記憶させ、
更に、前記記憶部が前記第1固有情報と前記第2固有情報とを関連付けて記憶している場合と、前記記憶部が前記第1固有情報と前記第2固有情報とを関連付けて記憶していない場合と、で前記車両が前記第1支援対象区間を通過した後の表示内容を変える
ことを特徴とする。
【0022】
上記構成によれば、車両が第1支援対象区間を通過してから第2支援対象区間に進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間の路側機の固有情報を関連付けして記憶する。そして、車両が次回以降に第1支援対象区間を通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【発明の効果】
【0023】
本発明によれば、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
図1図1は運転支援システムの構成図である。
図2図2は車両に設けられる運転支援装置のブロック図である。
図3図3は走行環境情報の説明に供する構成図である。
図4図4は運転支援装置の動作説明に供するフローチャートである。
図5図5は運転支援装置の動作説明に供するフローチャートである。
図6図6は車両の走行と共に変化する表示の遷移図である。
図7図7は車両の走行と共に変化する表示の遷移図である。
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、本発明に係る運転支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【0026】
[1 運転支援システム10の構成]
図1を用いて運転支援装置26を含む運転支援システム10の構成に関する説明をする。運転支援システム10は、路側装置12と車両14とで構成される。
【0027】
路側装置12は、道路100に設置される信号機16a〜16d(以下、まとめて信号機16という。)およびビーコン18と、信号機16a〜16dの動作を制御する信号制御機20a〜20d(以下、まとめて信号制御機20という。)と、ビーコン18の動作を制御するビーコン制御機22と、信号制御機20から信号情報60(図3)を収集してビーコン制御機22に送信する情報中継装置24と、を有する。
【0028】
ビーコン18、信号機16a、信号機16b、信号機16c、信号機16dは、この順で車両14の直進方向(道なり方向)に設置される。ビーコン18は、運転支援の情報に相当する走行環境情報50(図3)を含む信号(電波信号または光信号)Sを道路100の所定範囲に向けて送信する。信号Sは下記[3]にて説明する走行環境情報50を含む。
【0029】
情報中継装置24の代わりに、信号機16の信号情報60を一括管理する情報管理装置(不図示)が設けられてもよい。この場合、情報管理装置が信号制御機20に動作指示を出力すると共にビーコン制御機22に信号情報60を送信する。
【0030】
1つのビーコン18と、そのビーコン18により信号情報60が送信される1以上の信号機16により1つの運転支援の対象区間(以下、支援対象区間という。)が形成される。支援対象区間の始点はビーコン18の設置位置であり、終点は最遠方に配置される信号機16(図1では信号機16d)の設置位置である。
【0031】
[2 運転支援装置26の構成]
図2を用いて運転支援装置26の構成に関する説明をする。車両14は運転支援装置26を有する。運転支援装置26は、車両14の最新の位置を計測する測位装置28と、ビーコン18から送信される信号Sを受信するビーコン受信機30と、各種演算を行う運転支援ECU32と、各種情報を車両14の乗員に報知するHMI34と、車両14の車速を検知する車速センサ36と、を有する。
【0032】
測位装置28は、GPS装置とジャイロや加速度センサのような自律航法を行うためのセンサとを有し、測位情報を運転支援ECU32に出力する。ビーコン受信機30は、道路100の所定範囲でビーコン18から送信される信号Sを受信し、受信情報を運転支援ECU32に出力する。運転支援ECU32は、CPU等のプロセッサで構成される処理部38が記憶部40に格納されるプログラムを読み出し実行することで、運転支援のための各種機能を実現する。本実施形態では、運転支援として、車両14を直進方向の信号機16で停止させないようにするために、最適な走行速度の報知を行う。記憶部40にはビーコン18のIDを記憶するためのデータベース42が構築される。運転支援ECU32は、報知指示をHMI34に出力する。HMI34は、乗員に対して最適な走行速度等の情報を映像にて出力する表示装置44や、最適な走行速度等の情報を音にて出力する音響装置(不図示)を有する。表示装置44は、例えば計器盤に設けられるMID(マルチインフォメーションディスプレイ)等であり、画面44aを有する。
【0033】
[3 走行環境情報50]
図3を用いてビーコン18から車両14に送信される走行環境情報50に関する説明をする。走行環境情報50は、ビーコン情報52と信号機情報58を含む。
【0034】
ビーコン情報52は、識別情報54と道路情報56とを含む。識別情報54は、ビーコン18毎に割り振られるIDを示す情報である。道路情報56は、ビーコン18の設置位置P0{ビーコン18が設置される位置の座標(緯度、経度)}を示す情報である。
【0035】
信号機情報58は、信号機16(16a〜16d)に対応する信号情報60と道路情報62とを含む。ここでは信号機16aの信号機情報58を代表して説明する。信号情報60は、信号機16aが示す交通信号の遷移、具体的には灯色の遷移を示す情報と、各灯色の残秒数の情報と、を含む。灯色の遷移を示す情報というのは、灯色の点灯順のことをいい、図3の例では現在の灯色(第1灯色)、次の灯色(第2灯色)、その次の灯色(第3灯色)という順番のことをいう。各灯色の残秒数の情報というのは、点灯時間のことをいう。第1灯色の残秒数は、信号機16aが信号情報60を送信した時点から第1灯色が消灯するまでの点灯時間を示し、第2、第3灯色の残秒数は、予定点灯時間を示す。なお、信号情報60が第4灯色以降の情報を含むことも可能である。道路情報62は、信号機16aの設置位置Pa{信号機16aが設置される交差点の位置の座標(緯度、経度)}を示す情報と、ビーコン18の設置位置P0から交差点の停止線までの道程距離Xaを示す情報と、を含む。信号機16b〜16dの信号機情報58も同じ構成である。
【0036】
時間の経過に伴い変化する情報、ここでは信号情報60は、信号制御機20から情報中継装置24を介してビーコン制御機22に送信される。一方、一定の情報、ここでは信号情報60を除く走行環境情報50の各情報は、ビーコン制御機22の記憶装置(不図示)に予め記憶される。なお、上述したように、情報中継装置24の代わりに情報管理装置が設けられる場合は、情報管理装置の内部の演算装置が信号情報60を生成し、また内部の記憶装置が信号情報60を除く走行環境情報50の各情報を記憶する。そして、情報管理装置で走行環境情報50が生成されてビーコン制御機22に送信される。
【0037】
[4 運転支援装置26の動作]
図4図7を用いて運転支援装置26の動作に関する説明をする。以下で説明する一連の処理は所定時間毎に繰り返し実行される。但し、ステップS4の処理とステップS5の処理が繰り返し行われる場合(運転支援中)はこの限りではない。
【0038】
本実施形態は、2つの支援対象区間に挟まれる支援非対象区間が短い場合に、その支援非対象区間で運転支援(運転支援情報の表示)を実施して、運転支援情報の表示のちらつきを防止するものである。ちらつき防止のために、本実施形態は、車両14が支援対象区間を含む道路100を初めて走行する際にビーコン18のIDの紐付け(ビーコン18の関連付け)を行い、その後、その道路100を走行する際に紐付けた情報に基づいて運転支援(運転支援情報の表示)を実施する。以下では、車両14が支援対象区間を含む道路100を初めて走行する場面(図6)と、2回目以降に走行する場面(図7)を想定して説明する。なお、図6図7では、支援対象区間A〜Cにビーコン18A〜18Cと最終の信号機16A〜16Cのみが示されている。
【0039】
[4−1 車両14が道路100を初めて走行するときの処理(紐付け処理)]
図4図6を用いて車両14が道路100を初めて走行するときの運転支援装置26の動作に関する説明をする。以下では説明を理解し易くするために、具体的な場面、ここでは車両14のビーコン受信機30が支援対象区間Bのビーコン18Bから送信される信号Sを受信する場面から説明を始める。なお、図6に示されるように、道路100に支援対象区間A、B、C、…が含まれる場合、車両14が各支援対象区間A、B、Cを走行している間は、表示装置44の画面44aに運転支援情報としての推奨速度が表示される。
【0040】
ステップS1において、処理部38は、ビーコン受信機30が信号Sを受信したか否かを判定する。上述したように、ここでは車両14が信号Sの送信範囲を走行しており、ビーコン受信機30は信号Sを受信している(ステップS1:YES)。このため、処理はステップS2に移行する。
【0041】
ステップS2において、処理部38は、直前に通過した支援非対象区間Dabの間隔が所定間隔未満であるか否かを判定する。処理部38は、支援対象区間Aの終点を通過してから支援対象区間Bの始点に到達するまで走行距離および/または走行時間を計測する。走行距離は、例えば車速センサ36の検知結果から算出可能であり、距離センサ(不図示)の検知結果から取得可能である。走行時間は、運転支援ECU32が備えるタイマ(不図示)の計測結果により取得可能である。この走行距離および/または走行時間は、支援非対象区間Dabの間隔、すなわち距離間隔および/または時間間隔に相当する。計測した間隔が記憶部40に記憶される所定間隔未満である場合、すなわち支援非対象区間Dabが短い場合(ステップS2:YES)、処理はステップS3に移行する。一方、計測した間隔が所定間隔以上である場合、すなわち支援非対象区間Dabが長い場合(ステップS2:NO)、処理はステップS4に移行する。
【0042】
ステップS2からステップS3に移行すると、処理部38は、支援非対象区間Dabの前後のビーコン18のID、すなわち支援対象区間Aのビーコン18AのIDと支援対象区間Bのビーコン18BのIDの紐付けを行う。記憶部40には、支援対象区間A、Bの走行環境情報50が一時的に記憶されている。処理部38は、各走行環境情報50の識別情報54から各ビーコン18のIDを抽出する。データベース42は、既に通過した支援対象区間のビーコン18のIDを基点ビーコンとし、これから通過する支援対象区間のビーコン18のIDを連携ビーコンとして紐付けるように構築されている。処理部38は、既に通過した支援対象区間Aのビーコン18AのID(XXX)を基点ビーコンとし、これから通過する支援対象区間Bのビーコン18BのID(YYY)を連携ビーコンとして、両IDを紐付けてデータベース42に記憶させる。図6の例でデータベース42はビーコン18AのID(XXX)を基点ビーコンとしビーコン18BのID(YYY)を連携ビーコンとして記憶する。
【0043】
ステップS2またはステップS3からステップS4に移行すると、処理部38は、車両14の走行位置が支援対象区間Bの内部か否かを判定する。処理部38は、ビーコン18Bから送信される信号Sを受信してから、走行距離の計測を開始する。そして、計測する走行距離が、支援対象区間Bの最終の信号機16Bの停止線までの道程距離(道路情報62)を超えた場合に、支援対象区間Bから出たものと判定する。車両14の走行位置が支援対象区間Bの内部である場合(ステップS4:YES)、処理はステップS5に移行する。一方、車両14の走行位置が支援対象区間Bから出た場合(ステップS4:NO)、処理はステップS6に移行する。
【0044】
ステップS4からステップS5に移行すると、処理部38は、運転支援を実施する。図6の例で車両14が支援対象区間Bを走行する間、表示装置44の画面44aには運転支援情報としての推奨速度VBが表示される。例えば、処理部38は、その時点で最も近い信号機16B、その信号機16Bの現在の灯色、その灯色の残秒数、車両14の走行位置からその信号機16までの道程の距離等を、走行環境情報50と信号Sを受信してからの経過時間および走行距離と、に基づいて推定し、その推定結果に基づいて推奨速度VBを算出する。処理部38は、その推奨速度VBをHMI34で報知させる。表示装置44は画面44aに推奨速度VBを表示する。
【0045】
ステップS4からステップS6に移行すると、処理部38は、直前に通過した支援対象区間、具体的には支援対象区間Bのビーコン18BのIDが基点ビーコンとされている紐付け情報がデータベース42にあるか否かを判定する。上述したように、ここでは車両14が支援対象区間Bを初めて走行することを想定している。この場合、図6に示されるように、車両14が支援対象区間Bを通過した後、データベース42には、ビーコン18BのID(YYY)を基点ビーコンとする紐付け情報がない(ステップS6:NO)。このため、処理はステップS8に移行する。
【0046】
ステップS8において、処理部38は、運転支援を終了する。図6の例で車両14が支援対象区間Bから出て支援非対象区間Dbcに入ると、処理部38は、表示装置44の画面44aに運転支援情報としての推奨速度を非表示させる。ここで1サイクルの処理は終了し、次のサイクルの処理に移行する。
【0047】
次いでステップS1から新たな処理が始まる。ステップS1において、処理部38は、ビーコン受信機30が信号Sを受信したか否かを判定する。ここでは車両14が支援非対象区間Dbcを走行しており、ビーコン受信機30は信号Sを受信していない(ステップS1:NO)。このため、処理は図5に示されるステップS9に移行する。
【0048】
ステップS9において、処理部38は、直前に通過した支援対象区間、具体的には支援対象区間Bのビーコン18BのIDが基点ビーコンとされている紐付け情報がデータベース42にあるか否かを判定する。図6に示されるように、支援対象区間B通過後のデータベース42には、ビーコン18BのID(YYY)を基点ビーコンとする紐付け情報がない(ステップS9:NO)。このため、処理はステップS12に移行する。
【0049】
ステップS12において、処理部38は、運転支援の終了状態を維持する。図6の例で車両14が支援非対象区間Dbcを走行して次の信号Sを受信するまでは、表示装置44の画面44aには運転支援情報としての推奨速度が非表示される。ここで1サイクルの処理は終了し、次のサイクルの処理に移行する。
【0050】
車両14が支援非対象区間Dbcを走行して次の信号Sを受信するまでは、ステップS1、ステップS9、ステップS12の処理が繰り返し実行される。
【0051】
車両14が支援対象区間Cのビーコン18Cの信号Sの送信範囲に到達したとする。新たなサイクルのステップS1において、運転支援ECU32の処理部38は、ビーコン受信機30が信号Sを受信したか否かを判定する。ここでは車両14が信号Sの送信範囲を走行しており、ビーコン受信機30は信号Sを受信している(ステップS1:YES)。このため、処理はステップS2に移行する。以降、上述したステップS2以降の処理が実行される。
【0052】
ここでは、支援非対象区間Dbcの間隔は、所定間隔以上であるものとし、処理はステップS2からステップS4に直接移行する。このため、図6に示されるように、処理部38はビーコン18BのID(YYY)とビーコン18CのID(ZZZ)との紐付けを行わない。但し、支援非対象区間Dbcの間隔が所定間隔未満である場合は、処理はステップS2からステップS3に移行する。このとき、処理部38はビーコン18BのID(YYY)とビーコン18CのID(ZZZ)との紐付けを行う。
【0053】
[4−2 車両14が既に走行した道路100を走行するときの処理]
図4図5図7を用いて車両14が既に走行した道路100を走行するときの運転支援装置26の動作に関する説明をする。以下では説明を理解し易くするために、具体的な場面、ここでは車両14のビーコン受信機30が支援対象区間Aのビーコン18Aから送信される信号Sを受信する場面から説明を始める。なお、図7に示されるように、道路100に支援対象区間A、B、C、…が含まれる場合、車両14が各支援対象区間A、B、Cを走行している間は、表示装置44の画面44aに運転支援情報としての推奨速度が表示される。
【0054】
ステップS1において、処理部38は、ビーコン受信機30が信号Sを受信したか否かを判定する。ここでは車両14が信号Sの送信範囲を走行しており、ビーコン受信機30は信号Sを受信している(ステップS1:YES)。このため、処理はステップS2に移行する。
【0055】
以降、車両14が支援対象区間Aを走行する間は、上記[4−1]で説明した処理(ステップS1〜ステップS5の処理)と同じような順で処理が行われ、ステップS4とステップS5の処理が繰り返し行われる。処理部38は所定時間毎に支援対象区間Aの推奨速度VAを演算する。図7に示されるように、表示装置44の画面44aには支援対象区間Aにおける最新の推奨速度VAが表示される。車両14が支援対象区間Aから出て支援非対象区間Dabに入った場合(ステップS4:NO)、処理はステップS6に移行する。
【0056】
ステップS6において、処理部38は、直前に通過した支援対象区間、具体的には支援対象区間Aのビーコン18AのIDが基点ビーコンとされている紐付け情報がデータベース42にあるか否かを判定する。車両14は既に支援対象区間Aを走行している。この場合、図7に示されるように、データベース42にはビーコン18AのID(XXX)を基点ビーコンとしビーコン18BのID(YYY)を連携ビーコンとする紐付け情報がある(ステップS6:YES)。このため、処理はステップS7に移行する。
【0057】
ステップS7において、処理部38は、運転支援を継続する。図7の例で車両14が支援対象区間Aを走行する間、表示装置44の画面44aには運転支援情報としての推奨速度VAが表示される。車両14が支援非対象区間Dabに入った時点で、処理部38は、表示装置44の画面44aに運転支援情報としての推奨速度、ここでは推奨速度VAを表示(維持)させる。ここで1サイクルの処理は終了し、次のサイクルの処理に移行する。
【0058】
次いでステップS1から新たな処理が始まる。ステップS1において、処理部38は、ビーコン受信機30が信号Sを受信したか否かを判定する。ここでは車両14が支援非対象区間Dabを走行しており、ビーコン受信機30は信号Sを受信していない(ステップS1:NO)。このため、処理はステップS9に移行する。
【0059】
ステップS9において、処理部38は、直前に通過した支援対象区間、具体的には支援対象区間Aのビーコン18AのIDが基点ビーコンとされた紐付け情報がデータベース42にあるか否かを判定する。車両14は既に支援対象区間A、Bを走行している。この場合、図7に示されるように、データベース42にはビーコン18AのID(XXX)を基点ビーコンとしビーコン18BのID(YYY)を連携ビーコンとする紐付け情報がある(ステップS9:YES)。このため、処理はステップS10に移行する。
【0060】
ステップS10において、処理部38は、支援非対象区間Dabの間隔が所定間隔未満であるか否かを判定する。処理部38は、車両14が支援非対象区間Dabを走行する間、走行距離および/または走行時間を計測する。この走行距離および/または走行時間は、支援非対象区間Dabの間隔、すなわち距離間隔および/または時間間隔に相当する。計測した間隔が記憶部40に記憶される所定間隔未満である場合、すなわち車両14が支援非対象区間Dabを走行している場合(ステップS10:YES)、処理はステップS11に移行する。一方、計測した間隔が所定間隔以上である場合、すなわち車両14が支援非対象区間Dabを逸れて他の道路を走行する場合(ステップS10:NO)、処理はステップS12に移行する。
【0061】
ステップS10からステップS11に移行すると、ステップS7と同様に、処理部38は、運転支援を継続する。ステップS10からステップS12に移行すると、ステップS8と同様に、処理部38は、運転支援を終了する。ここで1サイクルの処理は終了し、次のサイクルの処理に移行する。
【0062】
車両14が支援対象区間Bに達してビーコン受信機30が支援対象区間Bのビーコン18Bから送信される信号Sを受信すると、上記[4−1]で説明した処理(ステップS1〜ステップS5の処理)と同じような順で処理が行われ、ステップS4とステップS5の処理が繰り返し行われる。
【0063】
更に、車両14が支援対象区間Bを出て支援非対象区間Dbcに入ると、処理はステップS6に移行する。車両14は支援対象区間Bおよび支援非対象区間Dbcを既に走行しているが、支援非対象区間Dbcは比較的長いため、運転支援情報の表示と非表示が行われてもドライバは表示のちらつきを感じない。このため、支援対象区間Bのビーコン18BのID(YYY)が基点ビーコンとされている紐付け情報はデータベース42にない(ステップS6:NO)。このとき、処理はステップS8に移行する。
【0064】
ステップS8において、処理部38は、運転支援を終了する。図7の例で車両14が支援対象区間Bから出て支援非対象区間Dbcに入ると、処理部38は、表示装置44の画面44aに運転支援情報としての推奨速度を非表示させる。ここで1サイクルの処理は終了し、次のサイクルの処理に移行する。
【0065】
なお、本発明に係る運転支援装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【0066】
上記実施形態では、運転支援装置26を、支援対象区間が終了した時点で運転支援情報を非表示するものに使用している。しかし、運転支援装置26を、支援対象区間が終了した時点で運転支援情報が終了したことを通知するものにも使用可能である。この場合、紐付け情報がある場合に、支援対象区間が終了した時点で運転支援情報が終了したことの通知を禁止し、運転支援情報の表示を継続するようにする。
【0067】
上記実施形態では、互いに隣接する2つの支援対象区間の間隔が狭いか広いかの判断を所定間隔(所定距離間隔、所定時間間隔)と比較することにより行う。この所定間隔が変更できてもよい。例えば、車速センサ36で検知される車速に応じて変更するようにしてもよい。
【0068】
上記実施形態では、ビーコン18の関連付けとして、ビーコン18のIDを紐付けする。これに代わり、ビーコン18の関連付けとして、ビーコン18の設置位置P0を紐付けしてもよい。すなわち、上記実施形態の「ビーコン18のID」を「ビーコン18の設置位置P0」に読み換えてもよい。要するに、ビーコン18の固有情報を関連付け(紐付け)すればよい。
【0069】
支援対象区間等に複数の交差点が含まれる場合には、紐付け情報として、2つのビーコンIDと共に、どの交差点を通過後に連携するビーコン18があったか分かるよう、交差点番号とその方向を紐付けしてもよい。交差点番号は、位置座標でもよい。例えば、支援対象区間内に3つの交差点が含まれており、2つ目の交差点で右折した直後にビーコン18があり、別の支援対象区間に進入する場合、2つのビーコンIDと共に、2つ目の交差点の右折方向に連携ビーコンがあることを紐付ける。このような実施形態において、処理部38は、車両14が2つ目の交差点を右折した際に、紐付け情報を参照する。そして、紐付け情報がある場合、処理部38は運転支援を継続する。一方、2つ目の交差点を左折した場合や他の交差点を右左折した場合、紐付け情報はないので、処理部38は運転支援を終了する。
【0070】
[5 本実施形態のまとめ]
運転支援装置26は、車両14の進行方向に位置する交差点に設置される信号機16の情報としての信号情報60を車外から受信し、信号情報60に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行う。支援対象区間A、B(第1支援対象区間)を通過してから支援対象区間B、C(第2支援対象区間)に進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、支援対象区間A、Bの信号情報60を送信するビーコン18A、18B(第1路側機)と、支援対象区間B、Cの信号情報60を送信するビーコン18B、18C(第2路側機)と、の関連付けを行う。例えば、ビーコン18A、18BのID(第1識別番号)と、支援対象区間B、Cの信号情報60を送信するビーコン18B、18CのID(第2識別番号)と、の紐付けを行う。車両14が支援対象区間A、Bを走行するときに、ビーコン18A、18BのIDにビーコン18B、18CのIDが紐付けされている場合には、車両14が支援対象区間A、Bを通過した後におけるドライバに対する運転支援情報、例えば推奨速度の表示を変更する。
【0071】
上記構成によれば、車両14が支援対象区間A、Bを通過してから支援対象区間B、Cに進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間のビーコン18のIDを紐付けして記憶する。そして、車両14が次回以降に支援対象区間A、Bを通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【0072】
処理部38は、車両14が支援対象区間A、Bを走行するときに、ビーコン18A、18BのIDにビーコン18B、18CのIDが紐付けされている場合には、車両14が支援対象区間A、Bを通過した後に、ドライバに対して運転支援終了に関する通知を禁止するように運転支援情報の表示を変更する。
【0073】
上記構成によれば、紐付け後に車両14が支援対象区間A、Bを通過した後に、運転支援終了に関する通知を禁止する。このため、短時間で、支援対象区間A、Bの運転支援情報、運転支援終了に関する通知、支援対象区間B、Cの運転支援情報、という順に表示が遷移することはない。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【0074】
車両14が支援対象区間A、Bを走行するときに、ビーコン18A、18BのIDにビーコン18B、18CのIDが紐付けされている場合には、車両14が支援対象区間A、Bを通過した後に、ドライバに対する運転支援情報の表示を継続するように変更する。
【0075】
上記構成によれば、紐付け後に車両14が支援対象区間A、Bを通過した後に、運転支援情報の表示を継続する。このため、短時間で、支援対象区間A、Bの運転支援情報、運転支援終了に関する通知、支援対象区間B、Cの運転支援情報、という順に表示が遷移することはない。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【0076】
間隔は、距離間隔または時間間隔であり、所定間隔は、所定距離間隔または所定時間間隔である。上記構成によれば、互いに隣接する2つの支援対象区間A、BまたはB、Cの間を車両14が走行する際に、走行距離または走行時間を計測することにより2つの支援対象区間A、BまたはB、Cの間隔を把握することができる。
【0077】
所定距離間隔または所定時間間隔は、車速に基づいて決定される。上記構成によれば、車速に応じて所定間隔を適宜変更可能である。
【0078】
また、運転支援装置26は、車両14の直進方向に位置する交差点に設置される信号機16A、16B(第1信号機)の情報としての信号情報60(第1信号情報)と信号機16B、16C(第2信号機)の情報としての信号情報60(第2信号情報)とを車外から受信し、各信号情報60に基づいてドライバに対する運転支援情報の表示を行うものでもある。信号機16A、16Bの信号情報60を受信してから信号機16B、16Cの信号情報60を受信するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、ビーコン18A、18B(第1路側機)と、ビーコン18B、18C(第2路側機)と、の関連付けを行う。信号機16A、16Bの信号情報60を受信するときに、信号機16A、16BのIDに信号機16B、16CのIDが紐付けされている場合には、信号機16A、16Bの信号情報60を受信した後におけるドライバに対する運転支援情報、例えば推奨速度の表示を変更する。
【0079】
上記構成によれば、車両14が支援対象区間A、Bを通過してから支援対象区間B、Cに進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間のビーコン18を関連付けして記憶する。そして、車両14が次回以降に支援対象区間A、Bを通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【0080】
また、運転支援装置26は、ビーコン18(路側機)から送信される信号機16の情報としての信号情報60に基づいて表示制御を行う処理部38(制御部)と、処理部38が決定する表示内容に応じて車室内で運転支援情報の表示を行う表示装置44(表示部)と、信号情報60に付加されるビーコン18のID(識別番号)を記憶する記憶部40を備える。車両14が運転支援の対象区間である支援対象区間A、B(第1支援対象区間)および支援対象区間B、C(第2支援対象区間)を走行する際に、ビーコン18A、18B(第1路側機)から支援対象区間A、Bの信号情報60が送信され、ビーコン18B、18C(第2路側機)から支援対象区間B、Cの信号情報60が送信される。処理部38は、車両14が支援対象区間A、Bを通過してから支援対象区間B、Cに進入するまでの間隔が所定間隔未満である場合には、ビーコン18A、18BのID(第1識別番号)とビーコン18B、18CのID(第2識別番号)とを紐付けて記憶部40に記憶させる。更に、記憶部40がビーコン18A、18BのIDとビーコン18B、18CのIDとを紐付けて記憶している場合と、記憶部40がビーコン18A、18BのIDとビーコン18B、18CのIDとを紐付けて記憶していない場合と、で車両14が支援対象区間A、Bを通過した後の表示内容を変える。
【0081】
上記構成によれば、車両14が支援対象区間A、Bを通過してから支援対象区間B、Cに進入するときに、両区間の間隔が所定間隔未満であることを検知する場合には、各区間のビーコン18のIDを紐付けして記憶する。そして、車両14が次回以降に支援対象区間A、Bを通過した後に、運転支援情報の表示の仕方を紐付け前と比較して変更する。このため、運転支援情報に関する表示のちらつきを防止することができるようになる。
【符号の説明】
【0082】
14…車両
16、16A〜16C、16a〜16d…信号機
18、18A〜18C…ビーコン(路側機、第1路側機、第2路側機)
26…運転支援装置 38…処理部(制御部)
40…記憶部 44…表示装置(表示部)
50…走行環境情報 60…信号情報
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7