特開 2018-43315 産業ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2018-43315(P2018-43315A)

(43)【公開日】2018年3月22日

(54)【発明の名称】産業ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20180223BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-179690(P2016-179690)

(22)【出願日】2016年9月14日

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】高橋 誠

(72)【発明者】

【氏名】小山 潤悟

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS11

3C707BS13

3C707CY03

3C707CY05

(57)【要約】

【課題】旋回部材に対するパワーケーブルの動きの追従性を向上する。
【解決手段】溶接ロボットの第４アームＣ６のアーム本体１１には、第６旋回軸心Ｊ６を中心として旋回可能に第５アームＣ７が連結されている。第５アームＣ７のハウジング部２５は全体として円筒形状になっている。当該ハウジング部２５には、第７旋回軸心Ｊ７を中心軸とする断面円形状の貫通孔２６が形成されていて、ハウジング部２５はその端面に第１開口部を有する。ハウジング部２５における第１開口部の開口縁には全体として円環状をなす開口被覆部材４０が設けられている。開口被覆部材４０は、ハウジング部２５の外表面よりも表面粗さが小さくなっている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定側部材と、当該固定側部材に対して旋回可能に連結された旋回部材と、作業ツールに電力を供給するためのパワーケーブルとを備えた産業ロボットであって、
前記固定側部材及び前記旋回部材の少なくとも一方は、前記パワーケーブルが挿通される開口部が設けられたハウジング部を備え、
前記開口部の開口縁には、前記ハウジング部の外表面よりも表面粗さの小さい開口被覆部材が設けられている
ことを特徴とする産業ロボット。

【請求項2】

前記開口被覆部材は、前記ハウジング部を構成する材料よりも軟質な材料で構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の産業ロボット。

【請求項3】

前記ハウジング部は円筒形状であり、
前記開口被覆部材は円環状であり、
前記ハウジング部の内周面には、当該内周面を覆う円筒形状のスリーブ部材が取り付けられており、
前記開口被覆部材の内径と前記スリーブ部材の内径とが同一である
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の産業ロボット。

【請求項4】

前記開口被覆部材は、前記ハウジング部の軸方向いずれか一方側の端面を覆う円環板状の円環板部と、前記円環板部から軸方向に突出するとともに前記円環板部の内周縁に沿って延びる円環突部とを備え、
前記円環突部の突出先端側であって径方向内側の角部は、面取り形状になっている
ことを特徴とする請求項３に記載の産業ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、産業ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の産業ロボットは、床面等に固定される基台の上部に、旋回可能に旋回台が設けられている。旋回台の上部には、複数のアームが直列的に連結されている。各アームは、それぞれ固定側（基台側）の部材に対して旋回可能になっている。最も先端側のアームには、作業ツール固定部材及び作業ツールとしての溶接トーチが取り付けられている。また、特許文献１の産業ロボットには、溶接トーチに電力を供給するためのパワーケーブルが設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−１５２５９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のような産業ロボットにおいて、アームのハウジングに開口部を設け、作業ツールに電力を供給するためのパワーケーブルを、その開口部に挿通することにより、パワーケーブルの一部をアームの内部に延設することがある。このようなパワーケーブルの延設態様においては、アームが旋回する際に、パワーケーブルがハウジングにおける開口部の開口縁と摺動する。そのため、アームの旋回動作にパワーケーブルの動きが円滑に追従できず、アームの旋回動作に対して遅れてパワーケーブルが動くことがある。仮にこのような事態が発生すると、例えば、アームが旋回を完了して所定の停止位置に達しているにも拘らずパワーケーブルが遅れて動き、その動きに伴ってアームが意図せず振動するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため、本発明は、固定側部材と、当該固定側部材に対して旋回可能に連結された旋回部材と、作業ツールに電力を供給するためのパワーケーブルとを備えた産業ロボットであって、前記固定側部材及び前記旋回部材の少なくとも一方は、前記パワーケーブルが挿通される開口部が設けられたハウジング部を備え、前記開口部の開口縁には、前記ハウジング部の外表面よりも表面粗さの小さい開口被覆部材が設けられていることを特徴とする。

【0006】

上記の構成によれば、ハウジング部の開口部に挿通されたパワーケーブルは、旋回部材が旋回する際に、表面粗さが小さくて滑らかな開口被覆部材と摺動する。したがって、開口被覆部材が設けられていないハウジング部の開口縁に摺動する場合に比較してパワーケーブルが動く際の抵抗が小さい。その結果、旋回部材が旋回した際にパワーケーブルが円滑に動きやすくなり、旋回部材の旋回動作に対するパワーケーブルの動きの遅れを抑制できる。すなわち、旋回部材の旋回動作に対するパワーケーブルの動きの追従性が向上する。

【0007】

上記発明において、前記開口被覆部材は、前記ハウジング部を構成する材料よりも軟質な材料で構成されていてもよい。
上記の構成によれば、開口被覆部材の材質が比較的に軟質であるため、パワーケーブルがハウジング部の開口縁に摺動する場合に比較して、パワーケーブルに傷が付くことを抑制できる。

【0008】

上記発明において、前記ハウジング部は円筒形状であり、前記開口被覆部材は円環状であり、前記ハウジング部の内周面には、当該内周面を覆う円筒形状のスリーブ部材が取り付けられており、前記開口被覆部材の内径と前記スリーブ部材の内径とが同一であってもよい。

【0009】

上記の構成によれば、開口被覆部材とスリーブ部材との間に段差が生じてなく、開口被覆部材の内径全体をパワーケーブルの可動範囲として利用できる。したがって、パワーケーブルが不要に屈折することは抑制される。

【0010】

上記発明において、前記開口被覆部材は、前記ハウジング部の軸方向いずれか一方側の端面を覆う円環板状の円環板部と、前記円環板部から軸方向に突出するとともに前記円環板部の内周縁に沿って延びる円環突部とを備え、前記円環突部の突出先端側であって径方向内側の角部は、面取り形状になっていてもよい。

【0011】

上記の構成によれば、パワーケーブルが円環突部の突出先端側の角部に接触したときに、パワーケーブルが円環突部に狭い領域で接触することを抑制でき、パワーケーブルを円環突部の角部に面接触させることができる。そのため、パワーケーブルが摩耗することを抑制することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、旋回部材の旋回動作に対するパワーケーブルの動きの追従性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】溶接ロボットの全体図。

【図2】第４アームと第５アームとの連結部分の斜視図。

【図3】第４アームと第５アームとの連結部分の断面図。

【図4】開口被覆部材の平面図。

【図5】図４における５−５線断面図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（溶接ロボットの全体構成）
本発明を、産業ロボットとしての多関節型の溶接ロボットに適用した実施形態を説明する。先ず、溶接ロボットの全体構成について説明する。

【0015】

図１に示すように、溶接ロボットは、床面や壁面等に固定される基台Ｃ１を備えている。溶接ロボットの基台Ｃ１の上部には、第１旋回軸心Ｊ１を中心として旋回可能に旋回台Ｃ２が設けられている。旋回台Ｃ２の上部には、第１旋回軸心Ｊ１と直交する第２旋回軸心Ｊ２を中心として旋回可能に第１アームＣ３が連結されている。第１アームＣ３の先端部には、第２旋回軸心Ｊ２と直交する第３旋回軸心Ｊ３を中心として旋回可能に第２アームＣ４が連結されている。第２アームＣ４の先端部には、第３旋回軸心Ｊ３と直交する第４旋回軸心Ｊ４を中心として旋回可能に第３アームＣ５が連結されている。

【0016】

図１に示すように、第３アームＣ５の先端部には、第４旋回軸心Ｊ４と直交する第５旋回軸心Ｊ５を中心として旋回可能に第４アームＣ６が連結されている。第４アームＣ６の先端部には、第５旋回軸心Ｊ５と直交する第６旋回軸心Ｊ６を中心として旋回可能に第５アームＣ７が連結されている。第５アームＣ７の先端には、第６旋回軸心Ｊ６と直交する第７旋回軸心Ｊ７を中心として旋回可能に作業ツール固定部材Ｃ８が連結されている。作業ツール固定部材Ｃ８には、作業ツールとして溶接トーチＣ９が固定されている。溶接トーチＣ９は作業ツール固定部材Ｃ８と共に一体的に旋回する。

【0017】

図１に示すように、溶接ロボットには、溶接トーチＣ９に電力を供給するためのパワーケーブルＰＣが設けられている。パワーケーブルＰＣは、図示しない溶接電源装置から延びて先端が溶接トーチＣ９にまで至っている。パワーケーブルＰＣは、旋回台Ｃ２の外面及び第１アームＣ３の外面にステーＳで固定されている。パワーケーブルＰＣにおける第１アームＣ３に対する固定箇所よりも先端側は、第１アームＣ３のハウジングに設けられた開口部を介して第１アームＣ３の内部に引き込まれている。パワーケーブルＰＣは、第１アームＣ３の内部から第２アームＣ４の内部へと至っており、第２アームＣ４のハウジングに設けられた開口部を介して第２アームＣ４の外部に引き出されている。

【0018】

図１に示すように、パワーケーブルＰＣは、第２アームＣ４の外面及び第３アームＣ５の外面にステーＳで固定されている。パワーケーブルＰＣにおける第３アームＣ５への固定箇所よりも先端側は、第４アームＣ６の外面に沿うように延設されているとともに第５アームＣ７側へと至っている。パワーケーブルＰＣは、第５アームＣ７を貫通するように延設され、その先端側が作業ツール固定部材Ｃ８に固定された溶接トーチＣ９に接続されている。

【0019】

（第４アームＣ６と第５アームＣ７との連結部分の構成）
次に、第４アームＣ６と第５アームＣ７との連結部分のより具体的な構成について説明する。なお、第４アームＣ６及び第５アームＣ７の関係に着目した場合、より基台Ｃ１側に位置する第４アームＣ６が「固定側部材」に相当し、第４アームＣ６に対して旋回可能な第５アームＣ７が「旋回部材」に相当する。

【0020】

図２に示すように第４アームＣ６は、その先端側に略四角柱状のアーム本体１１を備えている。図３に示すように、アーム本体１１の側面には、円形状に突出する突出部１１ａが設けられている。なお、この突出部１１ａの中心軸線は、第６旋回軸心Ｊ６である。アーム本体１１は、アルミニウム合金で形成されている。アーム本体１１の突出部１１ａには、第５アームＣ７の回動部２１が連結されている。

【0021】

図２に示すように、回動部２１は、全体として円柱状になっている。回動部２１のアーム本体１１側の面には、円形状の凹部２１ａが設けられている。この凹部２１ａの内径は、アーム本体１１における突出部１１ａの外径と略同じになっている。回動部２１の凹部２１ａは、アーム本体１１の突出部１１ａに回動可能に嵌め合わされている。そして、回動部２１は、第６旋回軸心Ｊ６を中心として第４アームＣ６のアーム本体１１に対して回動可能になっている。回動部２１の外周面には、径方向外側に向かって四角柱状の連結部２２が突出している。連結部２２における第４アームＣ６のアーム本体１１とは反対側の側面には、ハウジング部２５が設けられている。

【0022】

図３に示すように、ハウジング部２５は、全体として円筒形状になっている。具体的には、ハウジング部２５には、第７旋回軸心Ｊ７を中心軸とする断面円形状の貫通孔２６が形成されている。ハウジング部２５は、第７旋回軸心Ｊ７方向の作業ツール固定部材Ｃ８側とは反対側（図３において上側）の端面に第１開口部２６ａを有するとともに、第７旋回軸心Ｊ７方向の作業ツール固定部材Ｃ８側の端面に第２開口部２６ｂを有している。また、ハウジング部２５の作業ツール固定部材Ｃ８側の端面のうち、第２開口部２６ｂの周縁は円形状に窪んだ形状となっている。ハウジング部２５は、第６旋回軸心Ｊ６よりも作業ツール固定部材Ｃ８側（図３において下側）に位置している。図２に示すように、ハウジング部２５の貫通孔２６（第１開口部２６ａ及び第２開口部２６ｂ）には、パワーケーブルＰＣが挿通されていて、パワーケーブルＰＣがハウジング部２５を軸方向に貫通している。

【0023】

上記した第５アームＣ７における回動部２１、連結部２２、及びハウジング部２５は、いずれもアルミニウム合金で形成されている。また、第５アームＣ７においては、回動部２１が第６旋回軸心Ｊ６を中心として回動することで、連結部２２と共にハウジング部２５が第６旋回軸心Ｊ６を中心として旋回する。

【0024】

図３に示すように、ハウジング部２５の内周面２５ａ（貫通孔２６の周面）には、当該内周面２５ａを覆うスリーブ部材３１が設けられている。スリーブ部材３１は、円筒形状の円筒部３２と、円筒部３２の端縁から径方向外側に延びるフランジ部３３とを備えている。円筒部３２の外径は、ハウジング部２５の貫通孔２６の内径と略同一になっていて、円筒部３２の外周面がハウジング部２５の内周面２５ａに面接触している。円筒部３２の中心軸（第７旋回軸心Ｊ７）方向の寸法は、ハウジング部２５の貫通孔２６の中心軸方向の寸法よりもやや短くなっている。

【0025】

図３に示すように、スリーブ部材３１のフランジ部３３は、ハウジング部２５の作業ツール固定部材Ｃ８側の端面のうちの窪んだ部分に嵌め込まれていて、ハウジング部２５の第２開口部２６ｂ側の端面に面接触している。したがって、スリーブ部材３１は、フランジ部３３においてハウジング部２５の第２開口部２６ｂの開口縁の近傍を覆っている。また、スリーブ部材３１は、円筒部３２において、ハウジング部２５の内周面２５ａのうち第１開口部２６ａ側の一部を除く略全体を覆っている。

【0026】

上記のように構成されたスリーブ部材３１は、アルミニウム合金で形成されている。また、スリーブ部材３１における円筒部３２の内周面は、磨き加工が施されていて、表面粗さが、ハウジング部２５の外表面よりも小さくなっている。

【0027】

図３に示すように、スリーブ部材３１のフランジ部３３には、複数のボルト孔が設けられていて、このボルト孔に挿通されるボルトＢ１によりハウジング部２５に固定されている。

【0028】

図３に示すように、円筒部３２の外周面のうち、ハウジング部２５の第１開口部２６ａ側の端部には、円環状のシール部材３５が取り付けられている。シール部材３５は、円筒部３２の外周面とハウジング部２５の内周面２５ａとの間の隙間をシールしていて、当該隙間を介して円筒部３２の壁の内部空間に水分や埃等の異物が侵入することを防いでいる。

【0029】

なお、図３では、第４アームＣ６のアーム本体１１の内部構造や、第５アームＣ７の回動部２１及び連結部２２の内部構造の図示を省略している。また、第５アームＣ７におけるハウジング部２５の内部構造についても、貫通孔２６を除く部分については図示を省略している。

【0030】

図２及び図３に示すように、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの開口縁には、全体として円環状をなす開口被覆部材４０が設けられている。図４及び図５に示すように、開口被覆部材４０は、円環板状の円環板部４１と、円環板部４１から軸方向に突出する円環突部４５とを備えている。

【0031】

図４に示すように、円環板部４１の外縁形状は、円周の一部（図４において下側の一部）を直線的に接続したような形状になっている。円環板部４１の外縁において円周状になっている部分の外径は、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの内径よりも大きくなっている。円環板部４１の内縁形状は円形状になっていて、その内径Ｒ２は、スリーブ部材３１における円筒部３２の内径Ｒ１と同一になっている。図５に示すように、円環板部４１の内周縁の角部Ｐ１は面取り形状になっている。この実施形態では、円環板部４１の角部Ｐ１は、いわゆる丸み面取り形状（Ｒ形状）になっている。

【0032】

図４に示すように、円環板部４１には、当該円環板部４１を厚み方向に貫通するボルト孔４２が設けられている。ボルト孔４２は、円環板部４１の周方向に複数（この実施形態では５つ）並設されている。円環板部４１の周方向において外縁形状が円周状になっている部分の円環板部４１の幅Ｗの中央を通り、且つ円環板部４１の中心を中心とする仮想円Ｃを描いたとき、各ボルト孔４２は、その仮想円Ｃよりも径方向外側に設けられている。図２及び図３に示すように、開口被覆部材４０における円環板部４１の各ボルト孔４２には、ボルトＢ２が挿通されていて、このボルトＢ２より、開口被覆部材４０がハウジング部２５に固定されている。

【0033】

図４及び図５に示すように、開口被覆部材４０の円環突部４５は、円環板部４１の中心軸方向（図４において紙面手前側、図５において下側）に突出している。また、円環突部４５は、円環板部４１の内周縁に沿って円周状に延びている。円環突部４５の内径は、円環板部４１の内径Ｒ２と同じになっている。円環突部４５の径方向外側の外縁部における直径Ｒ３（外径）は、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの内径と略同一になっている。図５に示すように、開口被覆部材４０の円環突部４５の突出先端側（図５において下側）であって径方向内側の角部Ｐ２は、面取り形状になっている。この実施形態では、円環突部４５の角部Ｐ２は、いわゆる丸み面取り形状（Ｒ形状）になっている。

【0034】

上記のように構成された開口被覆部材４０は、ハウジング部２５を構成するアルミニウム合金よりも軟質な合成樹脂で形成されている。この実施形態では、開口被覆部材４０は、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）で形成されている。また、開口被覆部材４０の表面は、ハウジング部２５の外表面よりも表面粗さが小さくなっている。

【0035】

図２及び図３に示すように、開口被覆部材４０は、円環板部４１の外縁が直線状になっている部分が回動部２１側に位置するようにハウジング部２５に取り付けられている。そして、開口被覆部材４０における円環板部４１は、ハウジング部２５の第１開口部２６ａ側の端面に面接触している。また、開口被覆部材４０における円環突部４５は、ハウジング部２５の第１開口部２６ａの内側に位置している。

【0036】

（溶接ロボットの作用及び効果）
上記のように構成された溶接ロボットの作用及び効果を、溶接を開始する際の動作を例として説明する。溶接ロボットが溶接を開始する際には、溶接トーチＣ９の先端が所定の溶接開始点に位置するように、旋回台Ｃ２、第１アームＣ３〜第５アームＣ７、及び作業ツール固定部材Ｃ８が旋回する。そして、旋回台Ｃ２、第１アームＣ３〜第５アームＣ７、及び作業ツール固定部材Ｃ８の旋回が終了した後、溶接ロボットは、予め定められた待機時間の間、溶接の開始を待機して、上記各部材の旋回に伴って生じる揺れ等が収まるのを待つ。その後、溶接ロボットによる溶接が開始される。

【0037】

ここで、上記実施形態では、図２に示すように、第７旋回軸心Ｊ７方向において、第６旋回軸心Ｊ６と第５アームＣ７におけるハウジング部２５の第１開口部２６ａの距離が比較的に短い。そのため、第４アームＣ６に対する第５アームＣ７の旋回位置によっては、パワーケーブルＰＣが相当の力でもって、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの開口縁に押し付けられる。

【0038】

また、例えば、第４アームＣ６が旋回すると、第５アームＣ７におけるハウジング部２５の貫通孔２６に挿通されているパワーケーブルＰＣは、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの開口縁に摺動しつつ動くことになる。このとき、上述したように、パワーケーブルＰＣが相当の力でもって第１開口部２６ａの開口縁に押し付けられていると、両者の間に大きな摩擦力が生じてパワーケーブルＰＣの動作が妨げられる。そのため、第４アームＣ６の旋回動作にパワーケーブルＰＣの動きが速やかに追従できず、第４アームＣ６が旋回動作を終了した後に、パワーケーブルＰＣが遅れて動くことがある。例えば、このようなパワーケーブルＰＣの動きの遅れが、溶接ロボットが溶接の開始を待っている待機時間中に発生すると、パワーケーブルＰＣの動きに応じて意図せずに第５アームＣ７等が振動してしまい、待機時間が経過して溶接が開始されようとしているにも拘わらず、第５アームＣ７の揺れが収まっていないという事態が生じ得る。したがって、このような事態が発生することを防ぐために、パワーケーブルＰＣが遅れて動くことを考慮して溶接の開始を待つための待機時間を設定する必要があり、待機時間が長時間化する。

【0039】

この点、上記実施形態では、第５アームＣ７におけるハウジング部２５の第１開口部２６ａの開口縁には、ハウジング部２５の外表面よりも表面粗さが小さくて滑らかな開口被覆部材４０が設けられている。そのため、パワーケーブルＰＣが、ハウジング部２５に設けられた開口被覆部材４０に相応の力でもって押し付けられても両者の間に生じる摩擦はそれほど大きくなく、パワーケーブルＰＣが動く際の抵抗を小さくできる。その結果、上述した例のように第４アームＣ６が旋回した際であっても、パワーケーブルＰＣが円滑に動きやすくなり、第４アームＣ６の旋回動作に対するパワーケーブルＰＣの動きの遅れを抑制できる。すなわち、第４アームＣ６に対するパワーケーブルＰＣの動きの追従性が向上する。

【0040】

また、ハウジング部２５の貫通孔２６に挿通されているパワーケーブルＰＣは、第４アームＣ６や第５アームＣ７が旋回するのに伴って、開口被覆部材４０の円環突部４５の内側や、スリーブ部材３１における円筒部３２の内周面にも接触し得る。上記実施形態では、スリーブ部材３１における円筒部３２の内周面の表面粗さが小さくされている。したがって、パワーケーブルＰＣと円筒部３２との間に生じる摩擦力により、第４アームＣ６の旋回動作に対するパワーケーブルＰＣの動きの追従性が低下することは抑制できる。

【0041】

上記実施形態では、開口被覆部材４０の材質として、ハウジング部２５を構成するアルミニウム合金よりも軟質なポリブチレンテレフタレートを採用している。しかも、開口被覆部材４０における円環板部４１の内周縁の角部Ｐ１が丸み面取り形状になっている。したがって、パワーケーブルＰＣが開口被覆部材４０に相応の力でもって押し付けられたり摺動したりしても、パワーケーブルＰＣに傷が付くことを抑制できる。

【0042】

また、上記実施形態では、開口被覆部材４０の円環板部４１（円環突部４５）の内径Ｒ２は、スリーブ部材３１における円筒部３２の内径Ｒ１と同一であり、両者の間に段差が生じていない。そのため、円環板部４１の内径Ｒ２の全体をパワーケーブルＰＣの可動範囲として利用でき、パワーケーブルＰＣが不要に屈折することを抑制できる。さらに、開口被覆部材４０における円環突部４５の角部Ｐ２は、丸み面取り形状になっている。したがって、パワーケーブルＰＣが円環突部４５の角部Ｐ２に接触する際に面接触させることができ、パワーケーブルＰＣが円環突部４５の角部Ｐ２に非常に狭い領域で接触するような場合に比較して、パワーケーブルＰＣの摩耗を抑制できる。

【0043】

ところで、上記実施形態では、開口被覆部材４０がボルトＢ２でハウジング部２５に固定されているため、図３に示すように、開口被覆部材４０の円環板部４１からボルトＢ２の頭部が突出し、このボルトＢ２の頭部がパワーケーブルＰＣに接触する可能性がある。この点、上記実施形態では、各ボルト孔４２が、開口被覆部材４０の円環板部４１において仮想円Ｃよりも径方向外側に設けられている。したがって、円環板部４１の径方向内側にボルト孔４２が設けられている場合に比較して、パワーケーブルＰＣがボルト孔４２に挿通されたボルトＢ２の頭部に接触することに伴う影響を避けやすくなる。

【0044】

また、開口被覆部材４０は、ボルトＢ２でハウジング部２５に固定されているため、ボルトＢ２を外すことにより、開口被覆部材４０をハウジング部２５から取り外すことが可能である。したがって、経時劣化等によって開口被覆部材４０の表面粗さが大きくなったり汚れが目立ったりしても、新たな開口被覆部材４０に取り替えることができる。

【0045】

（変更例）
上記実施形態は、以下のように変更できる。
・開口被覆部材４０及びそれに関連する構成が適用される産業ロボットは、上記実施形態の多関節型の溶接ロボットに限らない。例えば、旋回軸心が６軸以下の溶接ロボットや８軸以上の溶接ロボットに適用してもよい。また、作業ツール固定部材Ｃ８に溶接トーチＣ９に代えて他のツールを固定したロボットであってもよい。例えば、作業ツール固定部材Ｃ８に、物体を把持するマニピュレータを固定した搬送ロボットであってもよい。

【0046】

・第４アームＣ６や第５アームＣ７の材質は、アルミニウム合金でなくてもよい。例えば、第４アームＣ６や第５アームＣ７は、鉄系の合金などの金属製であってもよいし、合成樹脂製であってもよい。

【0047】

・第５アームＣ７におけるハウジング部２５に代えて、又は加えて、他のアームに開口被覆部材を適用してもよい。例えば、上記実施形態では、第１アームＣ３のハウジングや第２アームＣ４のハウジングに開口部が設けられ、その開口部にパワーケーブルＰＣが挿通されている。これら第１アームＣ３のハウジングや第２アームＣ４のハウジングの開口部の開口縁に開口被覆部材を適用してもよい。また、それ以外の部材にもパワーケーブルＰＣが挿通される開口部が設けられているならば、その開口部の開口縁に開口被覆部材を適用してもよい。

【0048】

・パワーケーブルＰＣは、溶接トーチＣ９に電力を供給するだけでなく、他の機能を有していてもよい。例えば、溶接トーチＣ９に電力を供給する電源線に加えて、各アームの旋回動作を制御するための制御信号線等が内蔵された多軸ケーブルであってもよい。また、パワーケーブルＰＣの内部において、溶接ワイヤや溶接の際に使用されるガスを送給するための管（ホース）が設けられていてもよい。特にパワーケーブルＰＣの内部に溶接ワイヤが挿通されている場合、パワーケーブルＰＣが各アーム等の旋回動作に遅れて動くと、溶接ワイヤの先端位置を位置合わせした後に当該溶接ワイヤの先端位置にずれが生じて、精密な溶接を実現できないことがある。そのため、パワーケーブルＰＣの内部に溶接ワイヤが挿通されているような溶接ロボットに、上記開口被覆部材４０等に関する構成を適用することは好適である。

【0049】

・開口被覆部材４０において、円環板部４１の内周縁の角部Ｐ１や円環突部４５の突出先端側の角部Ｐ２の面取り形状は、丸み面取り形状に限らない。例えば、角部Ｐ１や角部Ｐ２を斜めに直線状に面取りした形状であってもよい。

【0050】

・円環板部４１の内周縁の角部Ｐ１や円環突部４５の突出先端側の角部Ｐ２を面取り形状にしなくてもよい。例えば、パワーケーブルＰＣの外皮の材質よりも、開口被覆部材４０の材質の方が軟質であり、パワーケーブルＰＣが開口被覆部材４０の各角部Ｐ１、Ｐ２に接触しても影響が小さいのであれば、面取り形状にしなくても弊害は小さい。

【0051】

・開口被覆部材４０における円環板部４１及び円環突部４５の内径Ｒ２は、スリーブ部材３１における円筒部３２の内径Ｒ１と同一でなくてもよい。すなわち、ハウジング部２５の貫通孔２６内において、開口被覆部材４０とスリーブ部材３１との間に段差が生じていてもよい。上述した変更例と同様に、パワーケーブルＰＣの外皮の材質が比較的に硬質であるならば、開口被覆部材４０とスリーブ部材３１との間に段差が生じていても弊害は小さい。

【0052】

・開口被覆部材４０は、ポリブチレンテレフタレート以外の合成樹脂で構成されていてもよい。また、開口被覆部材４０は、必ずしも合成樹脂で構成されていなくてもよい。例えば、開口被覆部材４０を、第５アームＣ７におけるハウジング部２５と同じアルミニウム合金で構成し、そのアルミニウム合金製の開口被覆部材４０の表面を磨き加工するなどして、当該開口被覆部材４０の表面粗さをハウジング部２５の外表面よりも小さくしてもよい。

【0053】

・開口被覆部材４０の円環板部４１において、ボルト孔４２は仮想円Ｃよりも径方向内側に設けられていてもよい。例えば、ボルト孔４２の周囲が他の箇所に対して窪んでいて、その窪みにボルトＢ２の頭部が収容されるのであれば、ボルト孔４２がどのような位置に配置されていても、ボルトＢ２の頭部にパワーケーブルＰＣが接触するおそれは小さい。

【0054】

・開口被覆部材４０の形状も、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの開口縁を覆うことができるのであれば問わない。例えば、円環突部４５を省略してもよい。また、例えば、ハウジング部２５の形状が四角筒状で第１開口部２６ａの平面視形状も四角形状であるならば、開口被覆部材４０は、全体として四角環状になっていてもよい。

【0055】

・ハウジング部２５に対する開口被覆部材４０の固定態様は、ボルトＢ２に限らない。例えば、接着剤で固定してもよい。また、例えば、開口被覆部材４０における円環突部４５の径方向外側の外縁部における直径Ｒ３を、ハウジング部２５の第１開口部２６ａの内径よりもわずかに大きくし、円環突部４５を弾性変形させつつハウジング部２５の第１開口部２６ａに嵌合させることにより、開口被覆部材４０をハウジング部２５に固定してもよい。

【0056】

・スリーブ部材３１の内周面の表面粗さは、ハウジング部２５の外表面の表面粗さよりも小さくなくてもよい。すなわち、スリーブ部材３１の内周面は、磨き加工されていなくてもよい。

【0057】

・スリーブ部材３１の材質は問わない。例えば、スリーブ部材３１を、開口被覆部材４０と同様に合成樹脂（ポリブチレンテレフタレート）で構成してもよい。なお、スリーブ部材３１の円筒部３２には、シール部材３５から径方向内側に向かう力が作用する。スリーブ部材３１の円筒部３２とハウジング部２５の内周面２５ａとの間にシール部材３５を介在させる場合、この径方向内側に向かう力によって過度な変形が生じないような材質でスリーブ部材３１を構成する必要がある。

【0058】

・ハウジング部２５の内周面２５ａを覆うスリーブ部材３１を省略してもよい。スリーブ部材３１を省略した場合、例えばハウジング部２５の内周面２５ａに磨き加工を施して表面粗さを小さくすれば、パワーケーブルＰＣが内周面２５ａに対して摺動したときの抵抗を小さくできる。なお、スリーブ部材３１を省略する場合において、ハウジング部２５における第２開口部２６ｂの開口縁に開口被覆部材を設けてもよい。

【0059】

（技術思想の追記）
上記実施形態及び変更例から導き出せる技術思想を以下に追記する。
・開口被覆部材の円環板部には、当該開口被覆部材をハウジング部に固定するためのボルトが挿通されるボルト孔が設けられ、そのボルト孔は、円環板部の径方向の幅の中央よりも径方向外側に設けられている。

【符号の説明】

【0060】

Ｃ１…基台、Ｃ２…旋回台、Ｃ３…第１アーム、Ｃ４…第２アーム、Ｃ５…第３アーム、Ｃ６…第４アーム、Ｃ７…第５アーム、Ｃ８…作業ツール固定部材、Ｃ９…溶接トーチ、Ｊ１…第１旋回軸心、Ｊ２…第２旋回軸心、Ｊ３…第３旋回軸心、Ｊ４…第４旋回軸心、Ｊ５…第５旋回軸心、Ｊ６…第６旋回軸心、Ｊ７…第７旋回軸心、ＰＣ…パワーケーブル、Ｂ１…ボルト、Ｂ２…ボルト、Ｐ１…角部、Ｐ２…角部、Ｒ１…内径、Ｒ２…内径、Ｒ３…直径、１１…アーム本体、１１ａ…突出部、２１…回動部、２１ａ…凹部、２２…連結部、２５…ハウジング部、２５ａ…内周面、２６…貫通孔、２６ａ…第１開口部、２６ｂ…第２開口部、３１…スリーブ部材、３２…円筒部、３３…フランジ部、３５…シール部材、４０…開口被覆部材、４１…円環板部、４２…ボルト孔、４５…円環突部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】