2018-60436 車載装置、走行位置推定システム、走行位置推定方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2018-60436(P2018-60436A)

(43)【公開日】2018年4月12日

(54)【発明の名称】車載装置、走行位置推定システム、走行位置推定方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/127 20060101AFI20180316BHJP

   G01C 21/28 20060101ALI20180316BHJP

   G01S 19/49 20100101ALI20180316BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/127 B

   G01C21/28

   G01S19/49

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2016-198765(P2016-198765)

(22)【出願日】2016年10月7日

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】クラリオン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000198

【氏名又は名称】特許業務法人湘洋内外特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】羽野 剛

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

5J062

【Ｆターム（参考）】

2F129AA05

2F129BB03

2F129BB20

2F129BB33

2F129BB47

2F129BB63

2F129EE43

2F129EE84

2F129FF15

2F129FF20

2F129FF57

2F129FF68

2F129HH20

5H181AA06

5H181BB05

5H181FF01

5H181FF05

5H181FF06

5H181FF07

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF18

5H181FF21

5H181MA24

5H181MA25

5H181MA35

5H181MA36

5H181MA39

5H181MA40

5H181MC03

5J062AA06

5J062AA08

5J062BB01

5J062CC07

5J062FF01

5J062FF05

5J062HH01

(57)【要約】

【課題】ＧＰＳ信号を受信できない場合でも、より簡易な方法で精度良く車両の走行位置を推定することができる。
【解決手段】 車速およびＧＰＳ信号の入力を受け付ける入力受付部と、位置情報および重みが対応付けられた複数のチェックポイントを車両の通過順序と共に記憶する記憶部と、ＧＰＳ信号を取得できない場合、前記車両が最後に通過した直前チェックポイントに対応付けられている前記重みと、前記車速と、最後にＧＰＳ信号を取得した時点からの経過時間とを用いて、最後にＧＰＳ信号を取得した地点から次のチェックポイントまでの間に引いた直線上にある前記車両の走行位置を特定する位置推定部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車速およびＧＰＳ信号の入力を受け付ける入力受付部と、
位置情報および重みが対応付けられた複数のチェックポイントを車両の通過順序と共に記憶する記憶部と、
ＧＰＳ信号を取得できない場合、車両が最後に通過した直前チェックポイントに対応付けられている前記重みと、前記車速と、最後にＧＰＳ信号を取得した時点からの経過時間とを用いて、最後にＧＰＳ信号を取得した地点から次のチェックポイントまでの間に引いた直線上にある前記車両の走行位置を特定する位置推定部と、を備える
ことを特徴とする車載装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車載装置であって、
前記位置推定部は、
前記車速と、前記重みと、前記経過時間とを用いて、最後にＧＰＳ信号を取得した地点からの移動距離を算出し、
最後のＧＰＳ信号を取得した地点から前記直線上を次のチェックポイント方向に前記移動距離の分だけ移動させることにより前記走行位置を特定する
ことを特徴とする車載装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の車載装置であって、
ＧＰＳ信号を取得できない場合であって、次のチェックポイントが停留所の場合、ドアの開閉または通過ボタンの押下を示す信号の取得に基づき、前記直前チェックポイントを更新するチェックポイント特定部をさらに備える
ことを特徴とする車載装置。

【請求項4】

請求項３に記載の車載装置であって、
前記チェックポイント特定部は、
次のチェックポイントが停留所以外であって、前記直線上にある前記走行位置が次のチェックポイントに到達した場合に前記直前チェックポイントを更新する
ことを特徴とする車載装置。

【請求項5】

請求項３に記載の車載装置であって、
前記チェックポイント特定部は、
次のチェックポイントが停留所以外であって、前記走行位置が次のチェックポイントを中心とする所定のエリア内に含まれた場合に前記直前チェックポイントを更新する
ことを特徴とする車載装置。

【請求項6】

請求項３に記載の車載装置であって、
前記チェックポイント特定部は、
次のチェックポイントが停留所以外であって、前記走行位置が次のチェックポイントを中心とする所定のエリア内に含まれた後、前記エリアに含まれなくなったこと検知した場合に前記チェックポイントを更新する
ことを特徴とする車載装置。

【請求項7】

請求項３に記載の車載装置であって、
前記チェックポイント特定部は、
最後にＧＰＳ信号を取得した時の前記直前チェックポイントから次のチェックポイントに前記直前チェックポイントが更新された後もＧＰＳ信号を取得できない状態が継続している場合、
前記位置推定部は、
更新された前記直前チェックポイントに対応付けられている前記重みと、前記車速と、更新された前記直前チェックポイントを通過した時点からの経過時間とを用いて、更新された前記直前チェックポイントから次のチェックポイントまでの間に引いた直線上にある前記車両の走行位置を特定する
ことを特徴とする車載装置。

【請求項8】

請求項１に記載の車載装置であって、
前記重みは、実道路の距離と、前記チェックポイント間の直線距離との差異を係数化した補正係数である
ことを特徴とする車載装置。

【請求項9】

請求項１に記載の車載装置であって、
前記走行位置を外部装置に送信する通信部をさらに備える
ことを特徴とする車載装置。

【請求項10】

車速情報と経時情報とを取得する情報取得部と、
位置情報および所定の補正係数が対応付けられた複数の登録地点を車両の通過順序と共に記憶する記憶部と、
前記車速情報と、前記経時情報と、前記補正係数とを用いて、車両の走行距離を算出する演算部とを備え、
前記演算部は、
所定地点と、該所定地点よりも後に通過する前記登録地点との間を直線で結び、該所定地点から現在までの間に前記車両が走行した距離を算出し、
前記直線上に現在の走行位置を求める
ことを特徴とする車載装置。

【請求項11】

走行位置を推定する車載装置と、該走行位置を該車載装置から取得するサーバ装置とを有する走行位置推定システムであって、
前記車載装置は、
車速およびＧＰＳ信号の入力を受け付ける入力受付部と、
位置情報および重みが対応付けられた複数のチェックポイントを車両の通過順序と共に記憶する記憶部と、
ＧＰＳ信号を取得できない場合、前記車両が最後に通過した直前チェックポイントに対応付けられている前記重みと、前記車速と、最後にＧＰＳ信号を取得した時点からの経過時間とを用いて、最後にＧＰＳ信号を取得した地点から次のチェックポイントまでの間に引いた直線上にある前記車両の走行位置を特定する位置推定部と、
前記走行位置を前記サーバ装置に送信する通信部とを備え、
前記サーバ装置は、
前記走行位置を視覚的に示す表示情報を生成する情報生成部を備える
ことを特徴とする走行位置推定システム。

【請求項12】

車載装置が実行する走行位置推定方法であって、
前記車載装置は、
車速およびＧＰＳ信号の入力を受け付ける入力受付ステップと、
位置情報および重みが対応付けられた複数のチェックポイントを車両の通過順序と共に記憶する記憶ステップと、
ＧＰＳ信号を取得できない場合、前記車両が最後に通過した直前チェックポイントに対応付けられている前記重みと、前記車速と、最後にＧＰＳ信号を取得した時点からの経過時間とを用いて、最後にＧＰＳ信号を取得した地点から次のチェックポイントまでの間に引いた直線上にある前記車両の走行位置を特定する位置推定ステップと、を行う
ことを特徴とする走行位置推定方法。

【請求項13】

コンピュータを、走行位置を推定可能な車載装置として機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
車速およびＧＰＳ信号の入力を受け付ける入力受付部と、
位置情報および重みが対応付けられた複数のチェックポイントを車両の通過順序と共に記憶する記憶部と、
ＧＰＳ信号を取得できない場合、前記車両が最後に通過した直前チェックポイントに対応付けられている前記重みと、前記車速と、最後にＧＰＳ信号を取得した時点からの経過時間とを用いて、最後にＧＰＳ信号を取得した地点から次のチェックポイントまでの間に引いた直線上にある前記車両の走行位置を特定する位置推定部として機能させる
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載装置、走行位置推定システム、走行位置推定方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、測位システムに関し、「人工衛星から発信される電波を利用した測位と自律航法による測位とを協調制御して、移動体の位置を推定する測位システムにおいて、捕捉された人工衛星が３未満の場合、電波を利用して測位された範囲から、自律航法により測位された慣性測位位置との距離が最小となる地点を抽出し、当該地点を電波を利用して測位された衛星測位位置と推定する」と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７‐２１８８６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、バスの走行位置をユーザに提供するサービスが普及している。バスの走行位置は、例えば、バスに搭載されている時刻補正用のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置から取得したＧＰＳ信号を用いて特定される。しかしながら、バスが高速道路の下を走行する場合などＧＰＳ信号を受信できない場合、バスの走行位置を正確に特定することが難しく、ユーザに提供する位置情報にも大きな誤差が生じてしまうという問題がある。

【0005】

特許文献１の測位システムでは、所定数の人工衛星からＧＰＳ信号を受信できない場合、自律航法（デッドレコニング）により位置を推定している。しかしながら、自律航法を用いて走行位置を推定する場合、専用装置の導入が必要となり、コストがかかるという問題がある。また、地図情報を用いたマップマッチングによる位置の推定方法もあるが、地図情報のデータ量が大きく処理に負荷がかかる上、購入コストや定期的に地図の更新が必要となる等の問題がある。

【0006】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ＧＰＳ信号を受信できない場合でも、より簡易な方法で精度良く車両の走行位置を推定することができる車載装置の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本発明に係る車載装置は、車速およびＧＰＳ信号の入力を受け付ける入力受付部と、位置情報および重みが対応付けられた複数のチェックポイントを車両の通過順序と共に記憶する記憶部と、ＧＰＳ信号を取得できない場合、前記車両が最後に通過した直前チェックポイントに対応付けられている前記重みと、前記車速と、最後にＧＰＳ信号を取得した時点からの経過時間とを用いて、最後にＧＰＳ信号を取得した地点から次のチェックポイントまでの間に引いた直線上にある前記車両の走行位置を特定する位置推定部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る車載装置によれば、ＧＰＳ信号を受信できない場合でも、より簡易な方法で精度良く車両の走行位置を推定することができる。

【0009】

なお、上記以外の課題、構成および効果等は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】走行位置推定システムの概略構成の一例を示した図である。

【図2】車載装置の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。

【図3】チェックポイント情報の一例を示した図である。

【図4】車載装置のハードウェア構成の一例を示した図である。

【図5】位置推定処理の一例を示したフロー図である。

【図6】位置推定処理に含まれるチェックポイント特定処理の一例を示したフロー図である。

【図7】最後にＧＰＳ信号を取得した位置から次のチェックポイントまでの間に引いた直線の一例を示した図である。

【図8】図８（ａ）および（ｂ）は、重みに関する説明図である。

【図9】次のチェックポイントおよび所定半径のエリアを示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の一実施形態について説明する。

【0012】

図１は、本実施形態に係る走行位置推定システム１の概略構成の一例を示した図である。走行位置推定システム１は、バスに搭載されている車載装置１００と、情報管理センターが備えるサーバ装置２００とを有している。車載装置１００は、バスに搭載されているＧＰＳ受信装置からＧＰＳ信号を取得し、所定のネットワーク（例えば、インターネットなどの公衆通信網やＬＡＮ：Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋなどの通信網あるいはＷＡＮ：Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋなどの一般公衆回線を一部に用いた通信網など）Ｎを介して情報管理センターのサーバ装置２００に送信する。

【0013】

サーバ装置２００は、ＧＰＳ信号に含まれる位置情報を用いて、バスの走行位置を特定し、かかる位置情報を用いてユーザに様々なサービスを提供する。例えば、サーバ装置２００の情報生成部は、位置情報を用いて、現在バスがどの停留所間を走行しているかを特定し、かかる走行位置を視覚的に示す表示情報を生成する。また、例えば、サーバ装置２００は、位置情報を用いてバスが各停留所に到着するまでの時間を算出する。

【0014】

サーバ装置２００は、生成した情報を用いて、様々な形態によりバスの走行位置および到着時間をユーザに伝える。例えば、各停留所に表示装置が設置されている路線の場合、サーバ装置２００は、バスの走行位置および到着時間を停留所の表示装置に表示させる。また、例えば、サーバ装置２００は、バス運営会社などが提供するホームページにアクセスしたユーザの携帯端末などにバスの走行位置や到着時間を表示させる。このようなサービスにより、ユーザは、待っているバスがどの停留所間を走行し、あと何分くらいで到着するのかを知ることができる。なお、バスの位置情報などをユーザに提供するサービスの形態および位置情報の提供方法は特に限定されるものではない。

【0015】

図２は、車載装置１００の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。車載装置１００は、演算部１０１と、記憶部１０２と、通信部１０３とを有している。また、演算部１０１は、入力受付部１１１と、出力処理部１１２と、チェックポイント特定部１１３と、位置推定部１１４とを有している。

【0016】

入力受付部１１１は、バスに搭載されている種々の装置から情報の入力を受け付ける機能部である。入力受付部１１１は、例えば、ＧＰＳ受信装置から定期的に（例えば、１秒ごとに）位置情報を含むＧＰＳ信号の入力を受け付ける。また、入力受付部１１１は、例えば、車速センサから車速パルス信号の入力を受け付ける。

【0017】

また、入力受付部１１１は、バス特有の設備を制御する車両設備制御装置から様々な信号の入力を受け付ける。入力受付部１１１は、例えば、車両設備制御装置から前方および後方ドアの開閉を示す信号の入力を受け付ける。また、入力受付部１１１は、例えば、通過ボタン（停車せずに停留所を通過した場合に押下されるボタン）が押下されたことを示す信号の入力を受け付ける。

【0018】

出力処理部１１２は、バスに搭載されている種々の装置に所定情報を出力する機能部である。具体的には、出力処理部１１２は、次の停留所名や料金表などの表示情報をバスの表示装置に出力する。また、出力処理部１１２は、停留所などを案内する音声案内情報１２０をバスのスピーカに出力する。

【0019】

チェックポイント特定部１１３は、バスが最後に通過したチェックポイント（以下、「直前チェックポイント」という）を特定する機能部である。具体的には、チェックポイント特定部１１３は、チェックポイント特定処理の実行により、直前チェックポイントを特定する。また、チェックポイント特定部１１３は、所定の場合に、直前チェックポイントに対応付けられている重みなどの所定情報をチェックポイント情報３００から取得し、これを位置推定部１１４に受け渡す。なお、チェックポイント特定処理の詳細は後述する。

【0020】

位置推定部１１４は、ＧＰＳ信号を取得できない場合にバスの走行位置を推定する機能部である。具体的には、位置推定部１１４は、位置推定処理の実行により、バスの走行位置を推定し走行位置推定情報を生成する。位置推定処理の詳細は後述する。

【0021】

記憶部１０２は、様々な情報を格納する機能部である。具体的には、記憶部１０２は、音声案内情報１２０と、チェックポイント情報３００とを格納している。

【0022】

音声案内情報１２０は、停留所などを音声で案内するための音声情報である。音声案内情報１２０には、例えば、「次は、＊＊＊（停留所名）です」といった音声情報が含まれている。

【0023】

図３は、チェックポイント情報３００の一例を示した図である。チェックポイント情報３００は、路線上に設けられている所定のチェックポイントに関する情報である。具体的には、チェックポイント情報３００は、No３０１と、チェックポイント３０２と、位置情報３０３と、重み３０４とが対応付けられたレコードを有している。

【0024】

No３０１は、各チェックポイントの識別番号を示す情報である。チェックポイント３０２は、各チェックポイントの名称を示す情報である。位置情報３０３は、チェックポイントの位置を経度および緯度で示す情報である。重み３０４は、対応付けられたチェックポイントから次のチェックポイントまでの区間における道路の重みを示す情報である。なお、本実施形態にかかるチェックポイント情報３００では、最上位のレコードに含まれているチェックポイント（停留所Ａ）が始発の停留所を示しているものとする。

【0025】

このようなチェックポイント情報３００は、路線ごとに作成され、予め記憶部１０２に格納されている。チェックポイント情報３００は、後述のチェックポイント特定処理および位置推定処理に用いられる。

【0026】

図２に戻って説明する。通信部１０３は、外部装置（例えば、サーバ装置２００）との間で情報通信を行う機能部である。具体的には、通信部１０３は、ＧＰＳ受信装置で受信されたＧＰＳ信号および位置推定部１１４が生成した走行位置推定情報をサーバ装置２００に送信する。

【0027】

以上、車載装置１００の機能構成の一例について説明した。

【0028】

図４は、車載装置１００のハードウェア構成の一例を示した図である。車載装置１００は、例えば、一般的なバスに搭載され、停留所の音声案内機能を有する放送装置によって実現される。

【0029】

車載装置１００は、演算装置４００と、記憶装置４１０と、通信装置４２０と、入力装置４３０とを有している。

【0030】

演算装置４００は、数値演算および各装置（デバイス）を制御するなど様々な処理を実行するＣＰＵ(Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ)４０１と、記憶装置４１０またはＲＯＭ４０３などのメモリ装置から読み出した所定情報を一時的に格納するＲＡＭ(Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ)４０２と、ＣＰＵ４０１が実現するプログラムなどを格納するＲＯＭ４０３を有している。

【0031】

記憶装置４１０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。

【0032】

通信装置４２０は、外部装置（例えば、サーバ装置２００）との間で情報通信を行う通信モジュールなどである。

【0033】

入力装置４３０は、演算装置４００に各種ハードウェアを接続するためのインターフェイスであって、複数の入力端子を有している。具体的には、入力装置４３０には、ＧＰＳ信号の出力元であるＧＰＳ装置と、車速パルス信号の出力元である車速センサと、ドアや通過ボタンなどのバス設備に関する制御信号の出力元である車両設備制御装置とが接続されている。

【0034】

なお、車載装置１００の入力受付部１１１、出力処理部１１２、チェックポイント特定部１１３および位置推定部１１４は、ＣＰＵ４０１に処理を行わせるプログラムによって実現される。このプログラムは各々、車載装置１００のＲＯＭ４０３または記憶装置４１０に格納されており、実行にあたってＲＡＭ４０２上にロードされ、ＣＰＵ４０１により実行される。また、記憶部１０２は、ＲＡＭ４０２、ＲＯＭ４０３および記憶装置４１０あるいはこれらの組合せにより実現される。また、通信部１０３は、通信装置４２０により実現される。

【0035】

また、各機能ブロックは、本実施形態において実現される車載装置１００の機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。したがって、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。また、車載装置１００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

【0036】

また、各機能部の全部または一部は、コンピュータに実装されるハードウェア（ＡＳＩＣといった集積回路など）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

【0037】

［動作の説明］次に、車載装置１００で実行される処理について説明する。
図５は、位置推定処理の一例を示したフロー図である。また、図６は、位置推定処理に含まれるチェックポイント特定処理の一例を示したフロー図である。位置推定処理は、車載装置１００の起動後、入力受付部１１１がドライバーから処理の開始指示を受け付けると開始する。例えば、ドライバーは、始発の停留所を出発したタイミングで、車両設備制御装置に対して処理の開始指示を行う。入力受付部１１１は、かかる指示を受け付けると、位置推定処理の開始に先立ち、ドライバーによって設定された走行路線に対応するチェックポイント情報３００を記憶部１０２から取得し、始発の停留所（例えば、停留所Ａ）を直前チェックポイントとして特定する。

【0038】

位置推定処理が開始されると、入力受付部１１１は、定期的に（例えば、１秒ごとに）ＧＰＳ信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ＧＰＳ信号を取得したと判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、入力受付部１１１は、ＧＰＳ信号をチェックポイント特定部１１３に出力し（ステップＳ１０２）、処理を図６の「Ａ」に移行する。

【0039】

次に、チェックポイント特定部１１３は、ＧＰＳ信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。チェックポイント特定部１１３は、入力受付部１１１からＧＰＳ信号を取得しているため（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ２０２に移行する。

【0040】

次に、チェックポイント特定部１１３は、バスが次のチェックポイントを通過したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。例えば、チェックポイント特定部１１３は、ＧＰＳ信号に含まれる位置情報を用いて、バスの走行位置が次のチェックポイント（１つ先のチェックポイント）とその次のチェックポイント（２つ先のチェックポイント）との間の区間上にあるか否かを判定する。具体的には、チェックポイント特定部１１３は、次のチェックポイントおよびその先のチェックポイントの位置情報をチェックポイント情報３００から取得し、これらのチェックポイントを直線で結んだ所定幅（例えば、３ｍ幅）のエリア内にバスの走行位置があるか否かを判定する。

【0041】

かかるエリア内にバスの走行位置があると判定した場合、チェックポイント特定部１１３は、バスが次のチェックポイントを通過したと判定し（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、そのチェックポイントを直前チェックポイントとして特定する。すなわち、チェックポイント特定部１１３は、直前チェックポイントを、通過したと判定したチェックポイントに更新する（ステップＳ２０３）。

【0042】

次に、チェックポイント特定部１１３は、直前チェックポイントを更新したことを示す更新フラグをＯＮにし（ステップＳ２０４）、処理を図５のステップＳ１１１へ移行する（ステップＳ２０５）。

【0043】

なお、更新フラグを用いるのは、ＧＰＳ信号を取得できない場合に実行される走行位置推定のための処理を分岐させるためである。後述するように、ＧＰＳ信号を取得できなくなった場合、その時点の直前チェックポイントを基準に走行位置を推定する。一方で、次のチェックポイントを通過しても（直前チェックポイントが更新されても）ＧＰＳ信号を取得できない状態が継続している場合には、更新された直前チェックポイントを基準に走行位置を推定する。そのため、更新フラグを用いて異なる基準の処理を実行するように分岐させる。

【0044】

なお、チェックポイント特定部１１３は、更新フラグがＯＮの状態において、次回以降のステップＳ１０１の処理でＧＰＳ信号を取得したと判定した場合、更新フラグをＯＦＦにする。

【0045】

ステップＳ１１１では、位置推定部１１４は、バスの走行位置情報（例えば、ＧＰＳ信号）をサーバ装置２００に送信し、本フローの処理を終了する。

【0046】

また、前述のステップＳ１０１の処理で、入力受付部１１１がＧＰＳ信号を取得していないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、位置推定部１１４は、チェックポイントの更新フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

【0047】

更新フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、位置推定部１１４は、最後に取得したＧＰＳ信号（ステップＳ１０１でＧＰＳ信号を取得していないと判定する直前に取得したＧＰＳ信号）を用いて、かかるＧＰＳ信号の取得時点における走行位置を特定する（ステップＳ１０５）。

【0048】

次に、位置推定部１１４は、直前チェックポイントおよび重みをチェックポイント特定部１１３から取得する（ステップＳ１０６）。具体的には、位置推定部１１４は、直前チェックポイントおよび重みの取得要求をチェックポイント特定部１１３に出力する。チェックポイント特定部１１３は、かかる要求を受け付けると、直前チェックポイントとして特定したチェックポイントと、これに対応付けられている重みをチェックポイント情報３００から抽出し、位置推定部１１４に出力する。

【0049】

次に、位置推定部１１４は、最後にＧＰＳ信号を取得した走行位置から次のチェックポイントまでの間に直線を引き、走行路を特定する（ステップＳ１０７）。具体的には、位置推定部１１４は、最後に取得したＧＰＳ信号を用いて、その時点における走行位置を特定する。また、位置推定部１１４は、チェックポイント情報３００を用いて、直前チェックポイントの次のチェックポイントおよびその位置情報を特定する。また、位置推定部１１４は、これらの位置情報を用いて、最後にＧＰＳ信号を取得した走行位置から次のチェックポイントまでの間に直線を引き、路線上の走行路を特定する。

【0050】

図７は、最後にＧＰＳ信号を取得した位置から次のチェックポイントまでの間に引いた直線の一例を示した図である。Ｐは最後にＧＰＳ信号を取得した位置を示し、Ｑは現時点のバスの走行位置を示し、Ｓは直線（走行路）を示している。

【0051】

次に、位置推定部１１４は、現時点（ＧＰＳ信号を取得していないと判定した時点）における走行位置を特定し、かかる位置情報をチェックポイント特定部１１３に出力する（ステップＳ１０８）。走行位置の特定にあたり、位置推定部１１４は、現時点における車速と、最後にＧＰＳ信号を取得した時点からの経過時間（少なくとも、１秒以上の秒単位）と、チェックポイント特定部１１３から取得した重みとを用いて、最後にＧＰＳ信号を取得した時点から現時点までの間にバスが移動した距離を算出する。

【0052】

移動距離（Ｌ）は、車速＝ｖ、道路の重み＝ｍ、経過時間＝ｔとした場合、
Ｌ＝（ｖ／ｍ）×ｔ・・・（式１）により求められる。

【0053】

なお、車速を重みで割ったのは、実道路の距離を考慮したためである。図８（ａ）および（ｂ）は、重みに関する説明図である。図８（ａ）および（ｂ）に示すように、急な勾配や蛇行した実道路の距離は、チェックポイント間を直線で結んだ距離よりも長くなる。したがって、各チェックポイント同士の間で規定される走行区間において、より正確な移動距離を算出するために重みを用いている。なお、重みは、実際の路線上を走行した距離（実道路の距離）と、チェックポイントの位置情報から計算した距離の差異に基づいて決定される。図８（ａ）および（ｂ）では、実道路の距離と位置情報から計算した直線距離とが各々１２ｋｍと１０ｋｍであるため、重み（ｍ）は、ｍ＝１２／１０＝１．２と算出される。なお、重みの算出方法は特に限定されるものではない。

【0054】

位置推定部１１４は、移動距離（Ｌ）を算出すると、最後にＧＰＳ信号を取得した時点における走行位置を、移動距離の分だけ次のチェックポイント方向に直前上を移動させることにより、現時点におけるバスの走行位置を特定する。バスは、停留所やチェックポイント（交差点）を結ぶ走行路が予め決められているため、かかる直線上に走行位置を求めることができる。

【0055】

位置推定部１１４は、現時点の走行位置を特定すると、かかる位置情報をチェックポイント特定部１１３に出力し、処理を図６の「Ａ」に移行する（ステップＳ１０９）。

【0056】

次に、チェックポイント特定部１１３は、ＧＰＳ信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。チェックポイント特定部１１３は、ＧＰＳ信号を取得していないため（ステップＳ２０１でＮｏ）、処理をステップＳ２０６に移行する。

【0057】

次に、チェックポイント特定部１１３は、チェックポイント情報３００を用いて、次のチェックポイントが停留所であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。そして、次のチェックポイントが停留所であると判定した場合（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、チェックポイント特定部１１３は、入力受付部１１１がドアの開閉信号または通過ボタンを押下したことを示す信号のいずれかを取得したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。

【0058】

そして、いずれかの信号を取得したと判定した場合（ステップＳ２０７でＹｅｓ）、チェックポイント特定部１１３は、直前チェックポイントを更新し（ステップＳ２０３）、チェックポイントの更新フラグをＯＮにして（ステップＳ２０４）、処理を図５のステップＳ１１１に移行する（ステップＳ２０５）。

【0059】

また、前述のステップＳ２０７の処理で、ドアの開閉信号を取得していないと判定した場合（ステップＳ２０７でＮｏ）、チェックポイント特定部１１３は、処理を図５のステップＳ１１１に移行する（ステップＳ２０５）。

【0060】

また、前述のステップＳ２０６の処理で、次のチェックポイントが停留所ではないと判定した場合（ステップＳ２０６でＮｏ）、チェックポイント特定部１１３は、バスが次のチェックポイントに到達したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。具体的には、チェックポイント特定部１１３は、ステップＳ１０８で特定された現時点における走行位置が次のチェックポイントの経度および緯度に達したか否かを判定する。

【0061】

そして、次のチェックポイントに達していないと判定した場合（ステップＳ２０８でＮｏ）、チェックポイント特定部１１３は、処理を図５のステップＳ１１１に移行する（ステップＳ２０５）。

【0062】

一方で、次のチェックポイントに達したと判定した場合（ステップＳ２０８でＹｅｓ）、チェックポイント特定部１１３は、直前チェックポイントを更新する（ステップＳ２０３）。また、チェックポイント特定部１１３は、チェックポイントの更新フラグをＯＮにし（ステップＳ２０４）、処理を図５のステップＳ１１１に移行する（ステップＳ２０５）。

【0063】

ステップＳ１１１では、位置推定部１１４は、ステップＳ１０８で特定した現時点におけるバスの走行位置を含む走行位置推定情報を生成する。また、位置推定部１１４は、走行位置推定情報をサーバ装置２００に送信し、本フローの処理を終了する。

【0064】

また、前述のステップＳ１０４の処理で、チェックポイントの更新フラグがＯＮ状態であると判定した場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、位置推定部１１４は、処理をステップＳ１０９に移行する。

【0065】

ステップＳ１０９では、位置推定部１１４は、更新された直前チェックポイントの位置および重みを取得する。なお、更新された直前チェックポイントは、最後にＧＰＳ信号を取得した時点における直前チェックポイントより終点寄りに位置するチェックポイント（最後にＧＰＳ信号を取得した時点における直前チェックポイントから見て、次以降のチェックポイント）である。

【0066】

位置推定部１１４は、直前チェックポイントの位置および重みの取得要求をチェックポイント特定部１１３に出力する。チェックポイント特定部１１３は、かかる要求を受け付けると、直前チェックポイントとして特定したチェックポイントの位置情報および対応付けられている重みをチェックポイント情報３００から抽出し、位置推定部１１４に出力する。

【0067】

次に、位置推定部１１４は、更新された直前チェックポイントから次のチェックポイントまでの間に直線を引き、走行路を特定して（ステップＳ１１０）、処理をステップＳ１０８に移行する。

【0068】

ステップＳ１０８では、位置推定部１１４は、現時点の走行位置を特定し、かかる位置情報をチェックポイント特定部１１３に出力する。走行位置の特定にあたり、位置推定部１１４は、現時点における車速と、直前チェックポイントが更新されてからの経過時間（少なくとも、１秒以上の秒単位）と、チェックポイント特定部１１３から取得した重みとを用いて、更新された直前チェックポイントを通過してから現時点までの間にバスが移動した距離を前述の（式１）を用いて算出する。

【0069】

移動距離（Ｌ）を算出すると、位置推定部１１４は、更新された直前チェックポイントから直線方向に移動距離を加算することにより、現時点におけるバスの走行位置を特定する。また、位置推定部１１４は、現時点の走行位置を特定すると、これをチェックポイント特定部１１３に出力し、処理を図６の「Ａ」に移行する。

【0070】

なお、ステップＳ２０１ならびにステップＳ２０３〜ステップＳ２０８およびステップＳ１１１の処理は前述と同様であるため、説明を省略する。

【0071】

車載装置１００は、位置推定処理およびチェックポイント特定処理を定期的（例えば、１秒ごと）に実行することにより、ＧＰＳ信号を取得できない場合でも、バスの正確な走行位置を推定する。

【0072】

このような実施形態に係る車載装置１００によれば、ＧＰＳ信号を取得できない区間を走行する場合でも、一般的なバスが備える設備を用いてバスの走行位置を推定できる。そのため、追加の設備等を導入する必要がなく、コストを削減でき、かつ、正確な走行位置を推定することができる。

【0073】

なお、本発明は、前述の実施形態に限られるものではない。前述の実施形態では、ステップＳ２０８において、バスが次のチェックポイントに到達したか否かに基づき、直前チェックポイントを更新したが、次のチェックポイントを中心とする所定半径（例えば、半径１０ｍ）のエリア内に、特定した走行位置が含まれたか否かに基づき、直前チェックポイントを更新しても良い。

【0074】

また、かかるエリアをバスが通過したか否か、すなわち、バスがエリア内に進入（イン）した後、エリア外に移動（アウト）したことを検知したか否かに基づき、直前チェックポイントを更新しても良い。

【0075】

図９は、次のチェックポイントおよび所定半径のエリアを示した図である。Ｐは最後にＧＰＳ信号を取得した位置を示し、Ｑは現時点のバスの走行位置を示し、Ｓは直線（走行路）を示し、Ｙは、所定半径のエリアを示している。チェックポイント特定部１１３は、ステップＳ１０８で特定された走行位置がエリアＹ内に含まれた後（イン）、エリアＹ内に含まれなくなったこと（アウト）を検知した場合に次のチェックポイントを通過したと判定する。このような方法によれば、バスがチェックポイントを通過したことをより精度良く判定することができる。

【0076】

なお、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、これら以外にも様々な実施形態および変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

【0077】

また、上記の各構成、機能、処理部および処理手段などは、それらの一部または全部を、プロセッサが各々の機能を実現するプログラムにより実現しても良い。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＤＶＤなどの記憶媒体に置くことができる。なお、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。

【符号の説明】

【0078】

１・・・走行位置推定システム、１００・・・車載装置、２００・・・サーバ装置、
１０１・・・演算部、１０２・・・記憶部、１０３・・・通信部、
１１１・・・入力受付部、１１２・・・出力処理部、１１３・・・チェックポイント特定部、
１１４・・・位置推定部、１２０・・・音声案内情報、３００・・・チェックポイント情報、
４００・・・演算装置、４０１・・・ＣＰＵ、４０２・・・ＲＡＭ、４０３・・・ＲＯＭ、
４１０・・・記憶装置、４２０・・・通信装置、４３０・・・入力装置、
Ｎ・・・ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】