特開 2018-73190 装着装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2018-73190(P2018-73190A)

(43)【公開日】2018年5月10日

(54)【発明の名称】装着装置

(51)【国際特許分類】

   G06F 3/01 20060101AFI20180406BHJP

   B25J 3/00 20060101ALN20180406BHJP

   B25J 11/00 20060101ALN20180406BHJP

   A61H 1/02 20060101ALN20180406BHJP

   A63F 13/24 20140101ALN20180406BHJP

   A63F 13/285 20140101ALN20180406BHJP

【ＦＩ】

   G06F3/01 514

   B25J3/00

   B25J11/00 Z

   A61H1/02 K

   A63F13/24

   A63F13/285

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-213474(P2016-213474)

(22)【出願日】2016年10月31日

(71)【出願人】

【識別番号】514318460

【氏名又は名称】ｅｘｉｉｉ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】山浦 博志

【テーマコード（参考）】

3C707

4C046

5E555

【Ｆターム（参考）】

3C707AS38

3C707JT05

3C707XK06

3C707XK19

3C707XK35

3C707XK75

4C046AA30

4C046AA49

4C046BB05

4C046DD02

4C046DD37

5E555AA04

5E555BA22

5E555BA38

5E555BA90

5E555BB22

5E555BB38

5E555BC01

5E555CA23

5E555CB10

5E555CB66

5E555DA24

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】単純な構成で母指の複雑な動きを実現可能な装着装置を提供する。
【解決手段】装着装置１は、母指保持部１１と、四指保持部１２と、母指回動機構１３を有している。母指回動機構１３は、母指保持部１１を掌側内転方向及び掌側外転方向に回動させる第１の回動軸８０と、母指保持部１１を撓側外転方向及び尺側内転方向に回動させる第２の回動軸８１を有し、母指保持部１１を第１の回動軸８０と第２の回動軸８１の２軸周りに回動自在とする。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

手に装着する装着装置であって、
母指を保持する母指保持部と、
示指、中指、環指及び小指の四指を保持する四指保持部と、
前記母指保持部を掌側内転方向及び掌側外転方向に回動させる第１の回動軸と、前記母指保持部を撓側外転方向及び尺側内転方向に回動させる第２の回動軸を有し、前記母指保持部を前記第１の回動軸と前記第２の回動軸の２軸周りに回動自在とする母指回動機構と、を備える、装着装置。

【請求項2】

前記母指回動機構は、装置本体に対し前記第１の回動軸周りに回動する第１の回動部材と、前記第１の回動部材に対し前記第２の回動軸周りに回動する第２の回動部材と、を有し、
前記第２の回動部材は、前記母指保持部を備えている、請求項１に記載の装着装置。

【請求項3】

前記第１の回動部材は、前記装置本体に対し両持ちで回動自在に支持されている、請求項２に記載の装着装置。

【請求項4】

前記第１の回動部材は、前記装置本体の母指の撓側外転側の第１の位置と、前記装置本体の母指の尺側内転側の第２の位置に回動自在に支持されている、請求項３に記載の装着装置。

【請求項5】

前記第１の回動部材が支持される第１の位置の装置本体の外側面には、前記第１の回動部材を回動させる駆動モータが設けられている、請求項４に記載の装着装置。

【請求項6】

前記第２の回動部材は、前記第１の回動部材に対し両持ちで回動自在に支持されている、請求項２から５のいずれか１項に記載の装着装置。

【請求項7】

前記第２の回動部材は、前記第１の回動部材の母指の掌側の第１の位置と、前記第１の回動部材の母指の甲側の第２の位置に回動自在に支持されている、請求項６に記載の装着装置。

【請求項8】

前記第２の回動部材が支持される第２の位置の前記第１の回動部材の外側面には、前記第２の回動部材を回動させる駆動モータが設けられている、請求項７に記載の装着装置。

【請求項9】

前記四指保持部は、装置本体に対し四指の屈曲方向及び伸展方向に回動する第１の保持部材と、前記第１の保持部材の四指先端側に連結され、前記第１の保持部材に対し四指の屈曲方向及び伸展方向に回動する第２の保持部材とを有する、請求項１から８のいずれか１項に記載の装着装置。

【請求項10】

前記第１の保持部材は、四指をまとめて保持するものである、請求項９に記載の装着装置。

【請求項11】

前記第１の保持部材は、四指の裏面側を覆う平板部と、前記四指を前記平板部に固定する固定部材を有する、請求項１０に記載の装着装置。

【請求項12】

前記第２の保持部材は、四指をまとめて保持するものである、請求項９から１１のいずれか１項に記載の装着装置。

【請求項13】

前記第２の保持部材は、四指の裏面側を覆う平板部と、前記四指を前記平板部に固定する固定部材を有する、請求項１２に記載の装着装置。

【請求項14】

前記第２の保持部材は、四指の表面側を覆う平板部と、前記四指を前記平板部に固定する固定部材を有する、請求項１２に記載の装着装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、手に装着する装着装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば画面上のバーチャルな物体の触覚を感じることができる力覚提示装置などにおいて、手に装着して使用する装着装置が用いられている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許公報２０１６／００１８８９２号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しなしながら、上述の装置は、２つのロッドを繋げる接続ボルトによって規定されるヒンジジョイントで母指を動かすものであるため、母指の複雑な動きを実現できてない。一方、複雑な動きを実現するために、いたずらに多数の回動軸を設けても、装置が複雑になり、また手や指の動きを妨げることになるため各回動軸に駆動モータを設けることが難しい。

【0005】

本出願はかかる点に鑑みてなされたものであり、単純な構成で母指の複雑な動きを実現可能な手用装着装置を提供することをその目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る装着装置は、手に装着する装着装置であって、母指を保持する母指保持部と、示指、中指、環指及び小指の四指を保持する四指保持部と、前記母指保持部を掌側内転方向及び掌側外転方向に回動させる第１の回動軸と、前記母指保持部を撓側外転方向及び尺側内転方向に回動させる第２の回動軸を有し、前記母指保持部を前記第１の回動軸と前記第２の回動軸の２軸周りに回動自在とする母指回動機構と、を備える。なお、ここで「四指保持部」は、四指をそれぞれ保持するものも、四指を一緒に保持するもの、四指の一部を保持部するものも含む。

【0007】

この態様によれば、母指保持部を掌側内転方向及び掌側外転方向に回動させる第１の回動軸と、母指保持部を撓側外転方向及び尺側内転方向に回動させる第２の回動軸の２軸を用いて、母指保持部を２自由度で回動させることができるので、単純な構成で母指の複雑な動きを実現できる。

【0008】

前記母指回動機構は、装置本体に対し前記第１の回動軸周りに回動する第１の回動部材と、前記第１の回動部材に対し前記第２の回動軸周りに回動する第２の回動部材と、を有し、前記第２の回動部材は、前記母指保持部を備えていてもよい。この態様によれば、第１の回動軸と第２の回動軸の２軸周りの母指保持部の動きを簡単な構成で実現できる。

【0009】

前記第１の回動部材は、前記装置本体に対し両持ちで回動自在に支持されていてもよい。この態様によれば、装置本体に対する第１の回動部材の支持強度が向上するので、第１の回動部材の回動が安定的に行われる。

【0010】

前記第１の回動部材は、前記装置本体の母指の撓側外転側の第１の位置と、前記装置本体の母指の尺側内転側の第２の位置に回動自在に支持されていてもよい。この態様によれば、第１の回動部材の回動支持部を手の動きの邪魔にならない適切な位置に置くことができる。

【0011】

前記第１の回動部材が支持される第１の位置の装置本体の外側面には、前記第１の回動部材を回動させる駆動モータが設けられていてもよい。この態様によれば、駆動モータを手の動きの邪魔にならない適切な位置に設置できる。

【0012】

前記第２の回動部材は、前記第１の回動部材に対し両持ちで回動自在に支持されていてもよい。この態様によれば、第１の回動部材に対する第２の回動部材の支持強度が向上するので、第２の回動部材の回動が安定的に行われる。

【0013】

前記第２の回動部材は、前記第１の回動部材の母指の掌側の第１の位置と、前記第１の回動部材の母指の甲側の第２の位置に回動自在に支持されていてもよい。この態様によれば、第２の回動部材の回動支持部を手の動きの邪魔にならない適切な位置に置くことができる。

【0014】

前記第２の回動部材が支持される第２の位置の前記第１の回動部材の外側面には、前記第２の回動部材を回動させる駆動モータが設けられていてもよい。この態様によれば、駆動モータを手の動きの邪魔にならない適切な位置に設置できる。

【0015】

前記四指保持部は、装置本体に対し四指の屈曲方向及び伸展方向に回動する第１の保持部材と、前記第１の保持部材の四指先端側に連結され、前記第１の保持部材に対し四指の屈曲方向及び伸展方向に回動する第２の保持部材とを有するようにしてもよい。この態様によれば、四指保持部の動きを簡単な構成で実現できる。

【0016】

前記第１の保持部材は、四指をまとめて保持するものであってもよい。この態様によれば、四指を簡単な構成で保持することができる。

【0017】

前記第１の保持部材は、四指の裏面側を覆う平板部と、前記四指を前記平板部に固定する固定部材を有するようにしてもよい。この態様によれば、四指を簡単な構成で保持することができる。

【0018】

前記第２の保持部材は、四指をまとめて保持するものであってもよい。この態様によれば、四指を簡単な構成で保持することができる。

【0019】

前記第２の保持部材は、四指の裏面側を覆う平板部と、前記四指を前記平板部に固定する固定部材を有するようにしてもよい。この態様によれば、四指を簡単な構成で保持することができる。

【0020】

前記第２の保持部材は、四指の表面側を覆う平板部と、前記四指を前記平板部に固定する固定部材を有するようにしてもよい。この態様によれば、四指を簡単な構成で保持することができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、単純な構成で母指の複雑な動きを実現可能な装着装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】手に装着した装着装置の構成の概略を示す説明図である。

【図2】手に装着した装着装置を掌側から見た説明図である。

【図3】装着装置を母指側の側方から見た側面図である。

【図4】装着装置を小指側の側方から見た側面図である。

【図5】装着装置を手首側の側方から見た側面図である。

【図6】母指回動機構の拡大図である。

【図7】母指保持部を掌側内転方向に回動した状態を示す説明図である。

【図8】母指保持部を掌側内転方向に回動し、さらに尺側内転方向に回動した状態を示す説明図である。

【図9】四指保持部の第１の保持部材を回動させた状態を示す説明図である。

【図10】四指保持部の第２の保持部材の他の構成例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、図面を参照して、本発明の好ましい実施の形態について説明する。なお、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。さらに、図面の寸法比率は、図示の比率に限定されるものではない。また、以下の実施の形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明はこの実施の形態に限定されるものではない。

【0024】

図１は、本実施の形態にかかる装着装置１を手に装着した状態を示す斜視図である。図２は、手に装着した装着装置１を掌側から見た説明図である。図３は、装着装置１を母指側の側方から見た側面図であり、図４は、装着装置１を小指側の側方から見た側面図であり、図５は、装着装置１を手首側の側方から見た側面図である。

【0025】

装着装置１は、例えば装置本体１０と、母指を保持する母指保持部１１と、示指、中指、環指及び小指の四指を保持する四指保持部１２と、母指回動機構１３とを備えている。なお、本実施の形態における装着装置１に関し、手に装着したときの手の長手方向の指先のある方向を「指先側」、手首がある方向を「手首側」、手の左右方向の小指のある方向を「小指側」、母指のある方向を「母指側」という。

【0026】

例えば装置本体１０は、主に掌や手首を覆うように構成されている。装置本体１０は、図２に示すように掌の一部を覆う掌部２０と、掌部２０の小指側から、母指と腕との間（以下、「母指の撓側外転側」ともいう。）に延設する湾曲部２１と、掌部２０の小指側と示指側から四指保持部１２側（指先側）に突出し、四指保持部１２に連結される接続部２２とを有している。

【0027】

掌部２０は、例えば掌表面上に位置する板状の平板部３０と、小指側に位置する板状の側部３１と、母指側に位置する板状の側部３２を有している。図１、図３及び図４に示すように側部３１、３２は、平板部３０の両端部から上方（甲側）に向けて垂直に立設されている。

【0028】

湾曲部２１は、図２に示すように掌側から平面視して、手首側に凸に湾曲し、掌部２０の小指側から手首上を通って母指の撓側外転側に至る。これによって後述の母指保持部１１が掌側外転及び掌側内転方向に回動するためのＵ字状の開口（切欠き）４０が形成されている。接続部２２は、側部３１、３２から指先側に突出している。

【0029】

図１及び図５に示すように装置本体１０は、手の甲側において、湾曲部２１の先端部と掌部２０の側部３１を接続する補強部材６０を備えている。補強部材６０は、手首の上側（図１、図５の上側）に凸に湾曲した線状に形成されている。補強部材６０と湾曲部２１により手首付近に開口部７０が形成され、装着装置１に手を装着する際には、この開口部７０から手を挿入できる。

【0030】

図１に示すように装置本体１０は、手の甲を装置本体１０に固定する固定部材７１を有している。固定部材７１は、例えば幅のある紐状であり、面ファスナー等を備えていてもよい。

【0031】

母指保持部１１は、例えば母指を挿入可能な、指先側が閉口した円筒状に形成されている。

【0032】

母指回動機構１３は、図２に示すように例えば装置本体１０に対し第１の回動軸８０周りに回動する第１の回動部材９０と、第１の回動部材９０に対し第２の回動軸８１周りに回動する第２の回動部材９１と、を有している。図６には、母指回動機構１３の拡大図を示す。

【0033】

第１の回動部材９０は、球面の一部からなる球面形状を有している。第１の回動部材９０は、図２に示すように掌部２０の平板部３０の中央付近（中指付近）の手首側端部に位置する支持部９０ａ（第１の位置）と、湾曲部２１の先端部の母指側端部に位置する支持部９０ｂ（第２の位置）の２か所に回転自在に支持されている。支持部９０ａと支持部９０ｂは、第１の回動軸８０上に位置し、開口部４０を挟んで互いに対向している。よって、第１の回動部材９０は、２か所の支持部９０ａ、９０ｂの間にある開口部４０に配置され、２か所の支持部９０ａ、９０ｂに両持ちで支持されている。第１の回動部材９０は、第１の回動軸８０周りに回動し、第２の回動部材９１（母指保持部１１）を掌側内転方向（図２、図６のＡ方向）及び掌側外転方向（図２、図６のＢ方向）に回動させることができる。支持部９１ｂのある湾曲部２１の先端部（母指の撓側外転側の部分）の外側には、第１の回動部材９０を回動させる駆動モータ９２が設けられている。

【0034】

第２の回動部材９１は、第１の回動部材９０の球面形状の内側に配置され、その第１の回動部材９０の内面に適合した球面形状を有している。第２の回動軸９１は、第１の回動部材９０の掌側内転方向側の中央部に位置する支持部９１ａ（第１の位置）と、第１の回動部材９０の掌側外転方向の中央部に位置する支持部９１ｂ（第２の位置）の２か所に回転自在に支持されている。支持部９１ａと支持部９１ｂは、第２の回動軸８１上に位置し、互いに対向している。第２の回動部材９１は、第１の回動部材９０の内側において２か所の支持部９１ａ、９１ｂに両持ちで支持されている。第２の回動部材９１は、第２の回動軸８１周りに回動し、母指保持部１１を撓側外転方向（図２、図６のＣ方向）及び尺側内転方向（図２、図６のＤ方向）に回動させることができる。図６に示すように支持部９１ｂのある第１の回動部材９０の掌側外転方向側には、第２の回動部材９１を回動させる駆動モータ９４が設けられている。

【0035】

母指回動機構１３は、第１の回動軸８０と第２の回動軸８１の回動を組み合わせて、母指保持部１１を第１の回動軸８０と第２の回動軸８１の２軸周りの２自由度で回動させることができる。なお、図２の掌側から見た第１の回動軸８０と第２の回動軸８１とのなす角度は、８０度〜１００度が好ましく、９０度がさらに好ましい。また、第１の回動軸８０と第２の回動軸８１は互いに交わっていてもよい。

【0036】

図１に示すように四指保持部１２は、装置本体１０の四指側に連結され、装置本体１０に対し四指の屈曲方向（図１のＥ方向）及び伸展方向（図１のＦ方向）に回動する第１の保持部材１００と、第１の保持部材１００の指先側に連結され、第１の保持部材１００に対し四指の屈曲方向（図１のＥ方向）及び伸展方向（図１のＦ方向）に回動する第２の保持部材１０１を有している。

【0037】

第１の保持部材１００は、四指をまとめて保持するものであり、例えば、四指の裏面側を覆う板状の平板部１１０と、小指の外側に位置する板状の側部１１１と、母指の外側に位置する板状の側部１１２を有している。側部１１１、１１２は、平板部１１０の両端の下部に垂直に接続されている。側部１１１、１１２の手首側の一部は、接続部２２に重ねられ、その重なった部分に第３の回動軸１２０が設けられている。接続部２２と側部１１１の重なった部分の外側面には、装置本体１０に対し第１の保持部材１００を第３の回動軸１２０周りに回動させる駆動モータ１３０が設けられている。駆動モータ１３０は、第１の保持部材１００の側部１１１に設けられたブラケット１３１を介して取り付けられている。

【0038】

図２に示すように第１の保持部材１００は、四指の表面側を平板部１１０に固定する固定部材１３２を有している。固定部材１３２は、例えば幅のある紐状であり、面ファスナー等を備えていてもよい。

【0039】

図１に示すように第２の保持部材１０１は、四指をまとめて保持するものであり、例えば、四指の裏面側をまとめて覆う板状の平板部１４０と、小指側に位置する板状の側部１４１と、母指側に位置する板状の側部１４２を有している。側部１４１、１４２は、平板部１４０の両端の下部に垂直に接続されている。側部１４１、１４２の手首側の端部には、第１の保持部材１００側に突出する接続部１４３が形成されている。接続部１４３は、第１の保持部材１００の側部１１１、１１２に重ねられ、その重なった部分に第４の回動軸１５０が設けられている。接続部１４３と側部１１１の重なった部分の外側面には、第１の保持部材１００に対し第２の保持部材１０１を第４の回動軸１５０周りに回動させる駆動モータ１６０が設けられている。駆動モータ１６０は、ブラケット１３１を介して取り付けられている。

【0040】

図２に示すように第２の保持部材１０１は、四指の表面側を平板部１４０に固定する固定部材１６１を有している。固定部材１６１は、例えば幅のある紐状であり、面ファスナー等を備えていてもよい。

【0041】

装着装置１の例えば装置本体１０、母指保持部１１、四指保持部１２及び母指回動機構１３は、主に例えば樹脂により成形されている。駆動モータ９２、９４、１３０、１６０は、例えば図示しない駆動制御部に接続されており、駆動制御部から駆動モータ９２、９４、１３０、１６０に制御信号に出力したり、駆動モータ９２、９４、１３０、１６０で検知した負荷情報を駆動制御部に出力することができる。なお、装着装置１は、右手用又は左手用のいずれか一つであってもよいし、右手用及び左手用の両手用であってもよい。

【0042】

次に以上のように構成された装着装置１の動作について説明する。先ず、図１及び図２に示したように装着装置１に手を装着する。このとき、手を装置本体１０の開口部７０から挿入し、母指を母指保持部１１に挿入し、四指を四指保持部１２に挿入する。次に、固定部材１３２、１６１により、四指を四指保持部１２に固定し、固定部材７１により、手を装置本体１０に固定する。

【0043】

例えば駆動モータ９２が駆動すると、図２及び図７に示すように第１の回動部材９０が第１の回動軸８０周りに回動し、母指保持部１１が掌側内転方向（Ａ方向）及び掌側外転方向（Ｂ方向）に回動する。図７は、母指保持部１１を掌側内転方向に回動した状態を示す。また、駆動モータ９４が駆動すると、図２及び図８に示すように第２の回動部材９１が第２の回動軸８１周りに回動し、母指保持部１１が撓側外転方向（Ｃ方向）及び尺側内転方向（Ｄ方向）に回動する。図８は、掌側内転方向に回動した母指保持部１１をさらに尺側内転方向に回動した状態を示す。このように、母指保持部１１は、第１の回動軸８０と第２の回動軸８１の２軸周りに２自由度で回動する。

【0044】

例えば駆動モータ１３０が駆動すると、図９に示すように第１の保持部材１００が第３の回動軸１２０周りに回動し、第１の保持部材１００が四指の屈曲方向（Ｅ方向）及び伸展方向（Ｆ方向）に回動する。また、駆動モータ１６０が駆動すると、図２に示すように第２の保持部材１０１が第３の回動軸１２０周りに回動し、第２の保持部材１０１が四指の屈曲方向（Ｅ方向）及び伸展方向（Ｆ方向）に回動する。

【0045】

本実施の形態によれば、装着装置１が、母指保持部１１を掌側内転方向及び掌側外転方向に回動させる第１の回動軸８０と母指保持部を撓側外転方向及び尺側内転方向に回動させる第２の回動軸８１の２軸を用いて、母指保持部１１を２自由度で回動させることができるので、単純な構成で母指の複雑な動きを実現できる。

【0046】

母指回動機構１３は、装置本体１０に対し第１の回動軸８０周りに回動する第１の回動部材９０と、第１の回動部材９０に対し第２の回動軸８１周りに回動する第２の回動部材９１とを有し、第２の回動部材９１は、母指保持部１１を備えている。これによれば、第１の回動軸８０と第２の回動軸８１の２軸周りの母指保持部１１の動きを簡単な構成で実現できる。

【0047】

第１の回動部材９０は、装置本体１０に対し両持ちで回動自在に支持されているので、装置本体１０に対する第１の回動部材９０の支持強度が向上し、第１の回動部材９０の回動を安定して行うことができる。

【0048】

第１の回動部材９０は、装置本体１０の母指の撓側外転側の第１の位置（支持部９０ａ）と、装置本体１０の母指の尺側内転側の第２の位置（支持部９０ｂ）に回動自在に支持されているので、第１の回動部材９０の回動支持部を手の動きの邪魔にならない適切な位置に置くことができる。

【0049】

第１の回動部材９０が支持される第１の位置の装置本体１０の外側面に、第１の回動部材９０を回動させる駆動モータ９２が設けられているので、駆動モータ９２を手の動きの邪魔にならない適切な位置に設置することができる。

【0050】

第２の回動部材９１は、第１の回動部材９０に対し両持ちで回動自在に支持されているので、第１の回動部材９０に対する第２の回動部材９１の支持強度が向上し、第２の回動部材９１の回動を安定して行うことができる。

【0051】

第２の回動部材９１は、第１の回動部材９０の母指の掌側の第１の位置（支持部９１ａ）と、第１の回動部材９０の母指の甲側の第２の位置（支持部９１ｂ）に回動自在に支持されているので、第２の回動部材９１の回動支持部を手の動きの邪魔にならない適切な位置に置くことができる。

【0052】

第２の回動部材９１が支持される第２の位置の第１の回動部材９０の外側面に、第２の回動部材９１を回動させる駆動モータ９４が設けられているので、駆動モータ９４を手の動きの邪魔にならない適切な位置に設置することができる。

【0053】

四指保持部１２は、装置本体１０に対し四指の屈曲方向及び伸展方向に回動する第１の保持部材１００と、第１の保持部材１００の四指先端側に連結され、第１の保持部材１００に対し四指の屈曲方向及び伸展方向に回動する第２の保持部材１０１とを有するので、四指保持部１２の動きを簡単な構成で実現できる。

【0054】

第１の保持部材１００は、四指をまとめて保持するものであるので、四指を簡単な構成で保持することができる。

【0055】

第１の保持部材１００は、四指の裏面側を覆う平板部１１０と、四指の表面側を平板部１００に固定する固定部材１３２を有するので、四指を簡単な構成で保持することができる。

【0056】

第２の保持部材１０１は、四指をまとめて保持するものであるので、四指を簡単な構成で保持することができる。

【0057】

第２の保持部材１０１は、四指の裏面側を覆う平板部１４０と、四指の表面側を平板部１４０に固定する固定部材１６１を有するので、四指を簡単な構成で保持することができる。

【0058】

上記実施の形態において、図１０に示すように第２の保持部材１０１は、四指の表面側を覆うものであってもよい。この場合、第２の保持部材１０１は、四指の下（表面側）を覆う板状の平板部２００と、小指側に位置する板状の側部２０１と、母指側に位置する板状の側部２０２を有している。側部２０１、２０２は、平板部２００の両端に垂直に立設されている。側部２０１、２０２の手首側の端部には、第１の保持部材１００側に突出する接続部２０３が形成されている。接続部２０３は、第４の回動軸１５０を介して第１の保持部材１００の側部１１１、１１２に連結されている。また、第２の保持部材１０１は、四指の裏面側を平板部２００に固定する固定部材２０４を有している。

【0059】

かかる例においては、第１の保持部材１００と第２の保持部材１０１が四指の裏面側と表面側に互い違いに位置しているので、例えば四指を伸展した際に第１の保持部材１００と第２の保持部材１０１の隙間に指が挟まるようなことがなく、四指を好適に動かすことができる。

【0060】

以上の実施の形態にかかる装着装置１の用途は特に限定されるものではない。例えば装着装置１は、バーチャル用の力覚提示装置の他、ロボットの遠隔操作装置、人間に動きを教えるトレーニング装置、人間の筋力を補助する補助装置、手指麻痺患者のリハビリ装置等としても使用できる。かかる場合、駆動モータ９２、９４、１３０、１６０等は、用途に応じて別の機能を備えていてもよい。

【0061】

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【0062】

例えば上記実施の形態における装着装置１の装置本体１０、母指保持部１１、四指保持部１２、母指回動機構１３の形状、構造はこれに限れない。例えば四指保持部１２は、四指をまとめて保持するものでなくてもよく、四指の各指を個別に保持するものであってもよい。また、四指保持部１２は、四指の一部の指だけを保持するものであってもよい。四指保持部１２は、第１の保持部材１００と第２の保持部材１０１の２つの保持部材を備えていたが、これに限られない。母指保持部１１の第１の回動部材９０と第２の回動部材９１は、両持ちで支持されていたが、片持ちで支持されていてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0063】

本発明は、単純な構成で母指の複雑な動きを実現可能な装着装置を提供する際に有用である。

【符号の説明】

【0064】

１ 装着装置
１０ 装置本体
１１ 母指保持部
１２ 四指保持部
１３ 母指回動機構
８０ 第１の回動軸
８１ 第２の回動軸
９０ 第１の回動部材
９１ 第２の回動部材
１００ 第１の保持部材
１０１ 第２の保持部材
１２０ 第３の回動軸
１５０ 第４の回動軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】