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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2019-136511(P2019-136511A)
(43)【公開日】2019年8月22日
(54)【発明の名称】切除器具
(51)【国際特許分類】
A61B 17/3205 20060101AFI20190726BHJP
A61B 18/14 20060101ALI20190726BHJP
【ＦＩ】
A61B17/3205
A61B18/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】32
(21)【出願番号】特願2019-23584(P2019-23584)
(22)【出願日】2019年2月13日
(31)【優先権主張番号】特願2018-23526(P2018-23526)
(32)【優先日】2018年2月13日
(33)【優先権主張国】JP
(71)【出願人】
【識別番号】504205521
【氏名又は名称】国立大学法人 長崎大学
(71)【出願人】
【識別番号】593174870
【氏名又は名称】高島産業株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】599011687
【氏名又は名称】学校法人 中央大学
(74)【代理人】
【識別番号】100147485
【弁理士】
【氏名又は名称】杉村 憲司
(72)【発明者】
【氏名】江口 晋
(72)【発明者】
【氏名】日高 匡章
(72)【発明者】
【氏名】小坂 太一郎
(72)【発明者】
【氏名】土屋 淳
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 洋
(72)【発明者】
【氏名】諸麥 俊司
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160FF05
4C160KK03
4C160KK13
4C160MM43
4C160NN03
(57)【要約】
【課題】簡単かつ精度よく切除対象部位を切除することが可能にされた、切除器具を提供する。【解決手段】本発明に係る切除器具は、生体組織を切除するための切除器具であって、本体部と、生体組織を本体部に対して本体軸線方向第１側にて位置決めするように構成された、位置決め部と、１つ又は複数の切開刃を含む、切開刃部と、を備え、生体組織を切除する際、切開刃部は、生体組織の内部を、本体軸線の周りで回転されながら本体軸線方向第１側へ向かうように、切り進むことが可能に構成されている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
生体組織を切除するための切除器具であって、
本体部と、
生体組織を前記本体部に対して本体軸線方向第１側にて位置決めするように構成された、位置決め部と、
１つ又は複数の切開刃を含む、切開刃部と、
を備え、
生体組織を切除する際、前記切開刃部は、前記生体組織の内部を、前記本体軸線の周りで回転されながら前記本体軸線方向第１側へ向かうように、切り進むことが可能に構成されている、切除器具。
本体部と、
生体組織を前記本体部に対して本体軸線方向第１側にて位置決めするように構成された、位置決め部と、
１つ又は複数の切開刃を含む、切開刃部と、
を備え、
生体組織を切除する際、前記切開刃部は、前記生体組織の内部を、前記本体軸線の周りで回転されながら前記本体軸線方向第１側へ向かうように、切り進むことが可能に構成されている、切除器具。
【請求項2】
生体組織を切除する際、前記切開刃部は、前記生体組織の内部を、前記本体軸線からの距離を一定に維持しつつ、前記本体軸線の周りで回転されながら前記本体軸線方向第１側へ向かって切り進み、その後、前記本体軸線に向かって切り進むことが可能に構成されている、請求項１に記載の切除器具。
【請求項3】
前記本体部の前記本体軸線方向第１側に取り付けられているとともに前記本体軸線の周りで回転可能にされたアーム部材をさらに備え、
前記切開刃部は、前記アーム部材における前記本体軸線方向第１側の端部に設けられており、
前記アーム部材は、
前記本体部から前記本体軸線方向第１側に延在する第１アーム部分と、
前記第１アーム部分の前記本体軸線方向第１側の端部から前記本体軸線に略垂直な方向に延在する第２アーム部分と、
を有し、
前記アーム部材は、前記第１アーム部分の中心軸線の周りで回転可能に構成されている、請求項２に記載の切除器具。
前記切開刃部は、前記アーム部材における前記本体軸線方向第１側の端部に設けられており、
前記アーム部材は、
前記本体部から前記本体軸線方向第１側に延在する第１アーム部分と、
前記第１アーム部分の前記本体軸線方向第１側の端部から前記本体軸線に略垂直な方向に延在する第２アーム部分と、
を有し、
前記アーム部材は、前記第１アーム部分の中心軸線の周りで回転可能に構成されている、請求項２に記載の切除器具。
【請求項4】
前記本体部の前記本体軸線方向第１側に取り付けられた円筒部材をさらに備え、
前記円筒部材は、その中心軸線が前記本体軸線上に位置しているとともに、前記本体軸線の周りで回転可能に構成されており、
前記切開刃部は、
前記円筒部材の前記本体軸線方向第１側の端縁部に設けられた第１切開刃と、
前記円筒部材の内部に配置されているとともに、前記円筒部材の前記本体軸線方向第１側の端部の近傍で前記円筒部材の径方向内側へ突出可能に構成された、第２切開刃と、
を含む、請求項２に記載の切除器具。
前記円筒部材は、その中心軸線が前記本体軸線上に位置しているとともに、前記本体軸線の周りで回転可能に構成されており、
前記切開刃部は、
前記円筒部材の前記本体軸線方向第１側の端縁部に設けられた第１切開刃と、
前記円筒部材の内部に配置されているとともに、前記円筒部材の前記本体軸線方向第１側の端部の近傍で前記円筒部材の径方向内側へ突出可能に構成された、第２切開刃と、
を含む、請求項２に記載の切除器具。
【請求項5】
生体組織を切除する際、前記切開刃部は、前記生体組織の内部を、前記本体軸線の周りで回転されながら前記本体軸線方向第１側へ向かうように、切り進む間、前記本体軸線から徐々に遠ざかり、その後、前記本体軸線に徐々に近づくことが可能に構成されている、請求項１に記載の切除器具。
【請求項6】
前記本体部の内部に収納されているとともに、前記本体軸線の周りで回転されながら前記本体軸線方向第１側へ繰り出されることが可能にされた、ばね部材をさらに備え、
前記切開刃部は、前記ばね部材の前記本体軸線方向第１側の端部に設けられており、
前記ばね部材は、前記本体部から前記本体軸線第１側へ繰り出されると、その繰り出された部分が、前記本体軸線方向第１側に向かうにつれて前記本体軸線から徐々に遠ざかり、その後、前記本体軸線に徐々に近づくように湾曲した形状となるように構成されている、請求項５に記載の切除器具。
前記切開刃部は、前記ばね部材の前記本体軸線方向第１側の端部に設けられており、
前記ばね部材は、前記本体部から前記本体軸線第１側へ繰り出されると、その繰り出された部分が、前記本体軸線方向第１側に向かうにつれて前記本体軸線から徐々に遠ざかり、その後、前記本体軸線に徐々に近づくように湾曲した形状となるように構成されている、請求項５に記載の切除器具。
【請求項7】
前記１つ又は複数の切開刃のうち少なくとも１つは、その刃先が、前記本体軸線方向第１側かつ内周側を向いている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の切除器具。
【請求項8】
生体組織の切開が完了した後、切開が完了した前記生体組織は、前記位置決め部と前記切開刃部とによって保持された状態で、残りの生体組織から引き抜かれることが可能に構成されている、請求項１〜７のいずれか一項に記載の切除器具。
【請求項9】
前記切開刃部は、前記１つ又は複数の切開刃のうち少なくとも１つが、切開モードの通電が可能にされた電気メスとして構成されている、請求項１〜８のいずれか一項に記載の切除器具。
【請求項10】
凝固モードの通電が可能にされた電気メスとして構成された、凝固刃をさらに備えた、請求項１〜９のいずれか一項に記載の切除器具。
【請求項11】
生体組織を切除する際、凝固と切開とを交互に行いながら切り進めることが可能に構成されている、請求項１０に記載の切除器具。
【請求項12】
前記切開刃の周りに液体を供給できるように構成された、イリゲーション部と、
液体を吸引できるように構成された、ドレーン部と、
をさらに備えた、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の切除器具。
液体を吸引できるように構成された、ドレーン部と、
をさらに備えた、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の切除器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、生体組織を切除するための切除器具に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、生体組織（例えば、臓器の内部の腫瘍）を切除する際には、図２５に示すように、外科医が出血等の状況を随時確認しながらメスで露天掘り式に切開するのが一般的であった。図２５は、その左側に、内部に腫瘍ＴＵを有する臓器を示しており、その右側に、メスで露天掘り式に腫瘍ＴＵが切除された後の臓器を示している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかしながら、従来の手法においては、外科医にとって切開作業が煩雑であり、また、切開中に生体組織がメスに対して位置ずれする結果、所期した切除対象部位とは異なる部位を切除してしまうおそれがあった。
【0004】
本発明は、簡単かつ精度よく切除対象部位を切除することが可能にされた、切除器具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の切除器具は、生体組織を切除するための切除器具であって、
本体部と、
生体組織を前記本体部に対して本体軸線方向第１側にて位置決めするように構成された、位置決め部と、
１つ又は複数の切開刃を含む、切開刃部と、
を備え、
生体組織を切除する際、前記切開刃部は、前記生体組織の内部を、前記本体軸線の周りで回転されながら前記本体軸線方向第１側へ向かうように、切り進むことが可能に構成されている。
【0006】
本発明の切除器具においては、生体組織を切除する際、前記切開刃部は、前記生体組織の内部を、前記本体軸線からの距離を一定に維持しつつ、前記本体軸線の周りで回転されながら前記本体軸線方向第１側へ向かって切り進み、その後、前記本体軸線に向かって切り進むことが可能に構成されていると、好適である。
【0007】
本発明の切除器具においては、前記本体部の前記本体軸線方向第１側に取り付けられているとともに前記本体軸線の周りで回転可能にされたアーム部材をさらに備え、
前記切開刃部は、前記アーム部材における前記本体軸線方向第１側の端部に設けられており、
前記アーム部材は、
前記本体部から前記本体軸線方向第１側に延在する第１アーム部分と、
前記第１アーム部分の前記本体軸線方向第１側の端部から前記本体軸線に略垂直な方向に延在する第２アーム部分と、
を有し、
前記アーム部材は、前記第１アーム部分の中心軸線の周りで回転可能に構成されていると、好適である。
【0008】
本発明の切除器具においては、前記本体部の前記本体軸線方向第１側に取り付けられた円筒部材をさらに備え、
前記円筒部材は、その中心軸線が前記本体軸線上に位置しているとともに、前記本体軸線の周りで回転可能に構成されており、
前記切開刃部は、
前記円筒部材の前記本体軸線方向第１側の端縁部に設けられた第１切開刃と、
前記円筒部材の内部に配置されているとともに、前記円筒部材の前記本体軸線方向第１側の端部の近傍で前記円筒部材の径方向内側へ突出可能に構成された、第２切開刃と、
を含むと、好適である。
【0009】
本発明の切除器具においては、生体組織を切除する際、前記切開刃部は、前記生体組織の内部を、前記本体軸線の周りで回転されながら前記本体軸線方向第１側へ向かうように、切り進む間、前記本体軸線から徐々に遠ざかり、その後、前記本体軸線に徐々に近づくことが可能に構成されていると、好適である。
【0010】
本発明の切除器具においては、前記本体部の内部に収納されているとともに、前記本体軸線の周りで回転されながら前記本体軸線方向第１側へ繰り出されることが可能にされた、ばね部材をさらに備え、
前記切開刃部は、前記ばね部材の前記本体軸線方向第１側の端部に設けられており、
前記ばね部材は、前記本体部から前記本体軸線第１側へ繰り出されると、その繰り出された部分が、前記本体軸線方向第１側に向かうにつれて前記本体軸線から徐々に遠ざかり、その後、前記本体軸線に徐々に近づくように湾曲した形状となるように構成されていると、好適である。
【0011】
本発明の切除器具においては、前記１つ又は複数の切開刃のうち少なくとも１つは、その刃先が、前記本体軸線方向第１側かつ内周側を向いていると、好適である。
【0012】
本発明の切除器具においては、生体組織の切開が完了した後、切開が完了した前記生体組織は、前記位置決め部と前記切開刃部とによって保持された状態で、残りの生体組織から引き抜かれることが可能に構成されていると、好適である。
【0013】
本発明の切除器具においては、前記切開刃部は、前記１つ又は複数の切開刃のうち少なくとも１つが、切開モードの通電が可能にされた電気メスとして構成されていてもよい。
【0014】
本発明の切除器具においては、凝固モードの通電が可能にされた電気メスとして構成された、凝固刃をさらに備えていてもよい。
【0015】
本発明の切除器具においては、生体組織を切除する際、凝固と切開とを交互に行いながら切り進めることが可能に構成されていると、好適である。
【0016】
本発明の切除器具においては、前記切開刃の周りに液体を供給できるように構成された、イリゲーション部と、
液体を吸引できるように構成された、ドレーン部と、
をさらに備えていると、好適である。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、簡単かつ精度よく切除対象部位を切除することが可能にされた、切除器具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の第１実施形態に係る切除器具を備えた手術支援システムを示す概略図である。
【図10】本発明の第３実施形態に係る切除器具を示す斜視図である。
【図14】本発明の切除器具の第１変形例を説明するための図面である。
【図15】本発明の切除器具の第２変形例を説明するための図面である。
【図17】本発明の切除器具の第５変形例を説明するための図面である。
【図18】本発明の切除器具の第６変形例を説明するための図面である。
【図19】本発明の切除器具の第７変形例の一部を示す斜視図である。
【図25】従来の一般的な切除方法を説明するための図面である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下に、図面を参照しつつ、本発明に係る切除器具の実施形態を例示説明する。本発明の切除器具は、人間又は動物の外科手術において生体組織を切除するために好適に利用できるものであり、臓器の一部を切除するためにより好適に利用できるものであり、肝臓の一部（例えば、腫瘍）を切除するためにさらに好適に利用できるものである。
【0020】
〔第１実施形態〕図１〜図７は、本発明の第１実施形態に係る切除器具１０を説明するための図面である。
まず、図１を参照しながら、本実施形態の切除器具１０を備えた手術支援システム１の一例を説明する。
図１の例の手術支援システム１は、本実施形態の切除器具１０に加えて、金属製の対極板２０と、制御装置３０と、画像取得装置４０と、を備えている。本例の切除器具１０は、電気メスを有するものである。
対極板２０は、手術中において、その上に患者（人間又は動物）が横たわるようにされる。切除器具１０の電気メスが通電されると、電流が患者を通って対極板２０に流れる。
【0021】
制御装置３０は、切除器具１０を制御するように構成されており、入力部３１と、制御部３２と、駆動部３３と、通電制御部３４とを、有している。入力部３１は、操作者（例えば、外科医等の医療従事者）からの操作を受け付けるように構成されている。入力部３１からの入力に応じて、切除器具１０の種々の動作内容（例えば、電気メスの出力内容等）が設定可能にされている。
制御部３２は、ＣＰＵ等の処理装置から構成されており、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置から構成される記憶部（図示せず）に格納されたプログラムに従って、制御装置３０の全体を制御する。また、制御部３２は、入力部３１からの入力に応じて、駆動部３３及び通電制御部３４を制御する。
駆動部３３は、切除器具１０と配線により接続されており、切除器具１０に備えられる後述の操作部１１１の操作に従って、かつ／又は、操作部１１１を介さない制御部３２による自動制御に従って、切除器具１０の構成要素（例えば、後述するブレード２１０、位置決め部１２０等）を機械的に駆動（回転、直進等）するための駆動信号（駆動電流）を出力するように構成されている。
通電制御部３４は、切除器具１０及び対極板２０とそれぞれ配線により接続されており、切除器具１０に備えられる後述の操作部１１１の操作に従って、かつ／又は、操作部１１１を介さない制御部３２による自動制御に従って、切除器具１０の電気メスに、高周波電流を出力し、それにより電気メスを電気的に駆動するように構成される。
【0022】
画像取得装置４０は、患者の体内の画像を取得するように構成されている。図１の例において、画像取得装置４０は、撮像部４２と、表示部４１と、を有している。撮像部４２は、患者の体内の画像を撮像するように構成されている。撮像部４２は、仮に患者の身体を切開せずとも患者の体内の画像を撮像できるものであると好適であり、その観点からは、例えば、超音波により撮像するように構成された超音波撮像装置から構成されると、好適である。撮像部４２は、切除器具１０とは別体に構成されてもよいし、あるいは、切除器具１０と一体に構成されてもよい。
表示部４１は、撮像部４２により撮像された画像を表示するように構成されており、例えば、モニタ又はディスプレイから構成される。表示部４１があることにより、切除器具１０の操作者は、患者の生体組織の切除を行う前及びその間において、患者の体内における、切除対象部位及びその周辺の血管等の位置や切除器具１０の位置を、把握することができる。
なお、図１の例において、制御装置３０と画像取得装置４０とは、互いに通信可能にされてはいない。しかし、制御装置３０と画像取得装置４０とは、互いに通信可能にされてもよい。より具体的には、例えば、制御装置３０は、画像取得装置４０の撮像部４２により撮像された画像のデータを受信するように構成されてもよい。その場合、例えば、制御部３２は、撮像部４２により撮像された画像のデータに基づいて、駆動部３３及び通電制御部３４を制御できるように構成されてもよい。
【0023】
ただし、切除器具１０は、図１の例とは異なる構成からなる手術支援システム１に用いられてもよい。また、切除器具１０は、電気メスを有しなくてもよい。その場合、手術支援システム１は、対極板２０及び／又は制御装置３０を有していなくてもよい。
また、手術支援システム１は、画像取得装置４０を有していなくてもよい。
また、切除器具１０は、手術支援システム１の一部を構成せずに、単独で使用されてもよい。
【0024】
つぎに、図２〜図４を参照しながら、本実施形態の切除器具１０の構成について説明する。図２に示すように、本実施形態の切除器具１０は、本体部１１０と、位置決め部１２０と、１つ又は複数（図２の例では４つ）のアームブレード２１０と、を備えている。位置決め部１２０とアームブレード２１０は、本体部１１０に取り付けられている。なお、以下では、アームブレード２１０を、単に「ブレード２１０」ということがある。
図２の例の切除器具１０は、操作者が本体部１１０を手に持った状態で操作されるように構成された、ハンディータイプのものである。
なお、図面上では、便宜のため、各アームブレード２１０のうち一部のアームブレード２１０のみに符号を付けている。
【0025】
本体部１１０は、モータ等の駆動源を有し、位置決め部１２０とアームブレード２１０とを駆動するように構成されている。図２の例において、本体部１１０には、操作者からの入力を受け付ける操作部１１１が設けられており、本体部１１０は、操作部１１１での操作に応じて、位置決め部１２０及び／又はアームブレード２１０を機械的に駆動（回転、直進等）できるように構成されている。
操作部１１１は、図２の例では、１つ又は複数のボタン（図の例では、複数）からなるボタン式に構成されているが、これに加えて、又はこれに代えて、レバー式など、任意の方式で操作されるように構成されてよい。ただし、本体部１１０は、操作部１１１を有していなくてもよい。
また、図２の例において、本体部１１０は、制御装置３０の通電制御部３４と、配線により接続されており、操作部１１１での操作に応じて、通電制御部３４からの高周波電流を、後述の電気メスに通電させることで、電気メスを電気的に駆動するように構成されている。
ただし、これに加えて、又はこれに代えて、本体部１１０は、操作部１１１を介さずに、制御装置３０の駆動部３３から自動的に出力される駆動信号に従って、位置決め部１２０及び／又はアームブレード２１０を機械的に駆動させるように構成されてもよい。また、これに加えて、又はこれに代えて、本体部１１０は、操作部１１１を介さずに、制御装置３０の駆動部３３から自動的に出力される駆動信号に従って、電気メスを電気的に駆動させるように構成されてもよい。
また、これに加えて、又はこれに代えて、本体部１１０は、ＣＰＵ等の制御装置から構成される制御部を内部に備えて、この制御部に従って位置決め部１２０及び／又はアームブレード２１０を駆動できるように構成されてもよい。ただし、本体部１１０は、内部に制御部を有しなくてもよい。
【0026】
各アームブレード２１０は、本体部１１０が有する所定の本体軸線Ｏの周りで、回転可能に構成されている。また、本例において、位置決め部１２０は、本体軸線方向に往復移動可能に構成されている。ここで、「本体軸線Ｏ」は、機械的な軸（シャフト）ではなく、仮想的な直線である。「本体軸線方向」とは、本体軸線Ｏに平行な方向である。
なお、以下では、便宜のため、本体軸線方向一方側を「本体軸線方向第１側Ｏ１」といい、本体軸線方向他方側を「本体軸線方向第２側Ｏ２」という。また、以下では、本体軸線Ｏを中心とする径方向、外周側、内周側を、それぞれ単に「径方向」、「外周側」、「内周側」ということがある。
位置決め部１２０とアームブレード２１０は、本体部１１０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部から本体軸線方向第１側Ｏ１へ突出するように設けられている。切除器具１０が使用される際、切除器具１０の本体軸線方向第１側Ｏ１は患者に向けられる。
【0027】
図３は、切除器具１０を、本体部１１０の筐体を取り外した状態で示しており、本体部１１０の内部構成の一例を示している。図３の例において、本体部１１０は、各アームブレード２１０の本体軸線方向第２側Ｏ２の端部が固定された回転板１１５と、回転板１１５を本体軸線Ｏの周りで回転させ、それにより各アームブレード２１０を本体軸線Ｏの周りで回転（公転）させる回転板駆動部１１２と、位置決め部１２０を本体部１１０の本体軸線方向に駆動させる位置決め部駆動部１１３と、位置決め部１２０の後述の槍部材１２１を本体軸線方向に駆動させる槍駆動部１２３と、各アームブレード２１０をそれぞれ自転させるブレード駆動部１１４と、を有している。回転板駆動部１１２は、回転板回転モータ１１２ａと、回転板回転モータ１１２ａの回転によって本体軸線Ｏの周りで回転される、外筒１１２ｂと、を有している。外筒１１２ｂの本体軸線方向第１側Ｏ１の端部は、回転板１１５と固定されており、これにより、外筒１１２ｂと回転板１１５は、一体となって本体軸線Ｏの周りで回転するように構成されている。回転板回転モータ１１２ａは、例えば、減速機付きモータから構成される。本体軸線Ｏは、回転板１１５及び外筒１１２ｂの中心軸線（回転軸線）と一致している。回転板１１５が本体軸線Ｏの周りで回転されると、各アームブレード２１０も本体軸線Ｏの周りで回転（公転）される。外筒１１２ｂは、支持ブロック１２４によって、ベアリングを介して支持されている。
位置決め部駆動部１１３は、位置決め部駆動モータ１１３ａと、位置決め部駆動モータ１１３ａにより回転される回転軸（ネジ軸）１１３ｄと、回転軸１１３ｄに接続され、本体軸線方向に垂直に延在するとともに、回転軸１１３ｄの回転に応じて本体軸線方向に移動するアーム１１３ｂと、回転板駆動部１１２の外筒１１２ｂの内部を本体軸線方向に延在するとともに、アーム１１３ｂの本体軸線方向への移動に応じて位置決め部１２０を本体軸線方向に移動させる内筒１１３ｃと、を有している。詳細な図示は省略するが、回転軸１１３ｄと、アーム１１３ｂと回転軸１１３ｄとの接続部分においてアーム１１３ｂに固定されたナット（図示せず）と、回転軸１１３ｄとナットとの間に設けられたボール（図示せず）とにより、ボールネジが構成されている。位置決め部駆動モータ１１３ａは、例えば、減速機付きモータから構成される。
槍駆動部１２３は、位置決め部駆動部１１３の内筒１１３ｃの内部を本体軸線方向に延在する後述の槍部材１２１の本体軸線方向第２側Ｏ２の端部に設けられており、槍部材１２１を、本体軸線方向に駆動させるように構成されている。槍駆動部１２３は、例えば、減速機付きモータ、ソレノイド、あるいは、手動により操作される操作部１１１から構成される。
ブレード駆動部１１４は、ブレード回転モータ１１４ａと、ブレード回転モータ１１４ａの出力軸に設けられた第１のギア１１４ｂと、外筒１１２ｂの周りに配置されているとともに、第１のギア１１４ｂの回転に伴い回転されるように構成された第２のギア１１４ｃと、ブレード２１０の本体軸線方向第２側Ｏ２の端部を保持するブレード保持部材１１４ｅに設けられ、第２のギア１１４ｃの回転に伴い回転されるように構成された第３のギア１１４ｄと、を有している。第３のギア１１４ｄが回転されることによって、ブレード保持部材１１４ｅ及びブレード２１０が、一体となって、ブレード２１０の後述の第１アーム部分１５１の中心軸線Ｃ１５１の周りで回転（自転）する。図３では、便宜のため、１つのブレード２１０に対応するブレード保持部材１１４ｅ及び第３のギア１１４ｄの符号のみを示しているが、ブレード保持部材１１４ｅ及び第３のギア１１４ｄは、ブレード２１０毎にそれぞれ設けられている。ブレード回転モータ１１４ａは、例えば、減速機付きモータから構成される。
ただし、本体部１１０は、図３の例とは異なる任意の内部構成を有してよい。
【0028】
位置決め部１２０は、生体組織を本体部１１０に対して本体軸線方向第１側Ｏ１にて位置決めする（位置を固定する）ように構成されている。位置決め部１２０を備えることにより、切除器具１０は、生体組織を切除する間、生体組織が切除器具に対して位置ずれするのが防止される。図２の例において、位置決め部１２０は、アンカーとして構成されており、槍部材１２１と板付き管部材１２２とを有している。槍部材１２１は、その中心軸線が本体軸線Ｏ上にあり、その一部分が本体部１１０から本体軸線方向第１側Ｏ１へ突出している。槍部材１２１の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部には、本体軸線方向第２側Ｏ２へ突出した返し１２１ｆが設けられている。返し１２１ｆは、本体軸線方向に対する傾斜角度が小さくされた閉鎖状態と、本体軸線方向に対する傾斜角度が大きくされた開放状態との間で、切り替え可能に構成されている。板付き管部材１２２は、その一部分が本体部１１０から本体軸線方向第１側Ｏ１へ突出しているとともに、管状に構成されており、槍部材１２１と同軸状かつ槍部材１２１の外周側に配置されている。板付き管部材１２２は、その本体軸線方向第１側Ｏ１の端部に、本体軸線Ｏに垂直な円板を有しており、その円板の本体軸線方向第１側Ｏ１の面には、複数の針１２２ｎが立設されている。位置決め部１２０は、使用時において、槍部材１２１が本体軸線方向第１側Ｏ１へ変位して患者の組織を刺した後、本体軸線方向第２側Ｏ２へ若干戻るとともに、返し１２１ｆが閉鎖状態から開放状態に変わり、それにより、返し１２１ｆと板付き管部材１２２の円板との間で組織が挟まれて固定されるように、構成されている。
ただし、位置決め部１２０は、図２の例のものに限られず、生体組織を本体部１１０に対して本体軸線方向第１側Ｏ１にて位置決めするように構成されている限り、任意の構成を有してよい。
図２の例において、回転板１１５は、位置決め部１２０と同心軸状の環状に構成されており、その中心穴に、位置決め部１２０が挿通されている。ただし、位置決め部１２０は、回転板１１５と連動して回転されないようにされている。
【0029】
アームブレード２１０は、それぞれ、回転板１１５と連動して本体軸線Ｏの周りで回転されるように、軸線方向第２側Ｏ２の端部が回転板１１５に取り付けられている。本例において、切除器具１０は、アームブレード２１０として、生体組織の切開を行うための１つ又は複数（図２の例では、２つ）の切開用ブレード２１１と、生体組織の凝固ひいては止血を行うための１つ又は複数（図２の例では、２つ）の凝固用ブレード２１２とを有している。これらのアームブレード２１０は、位置決め部１２０の外周側に配置されている。各切開用ブレード２１１どうしは、本体軸線Ｏを中心とする直径方向に互いに対向するように配置されている。また、各凝固用ブレード２１２どうしは、本体軸線Ｏを中心とする直径方向に互いに対向するよう配置されている。本例では、アームブレード２１０が本体部１１０に対して本体軸線方向に変位しないが、アームブレード２１０は、本体部１１０に対して本体軸線方向に変位可能に構成されてもよい。
【0030】
切開用ブレード２１１は、それぞれ、アーム部材１５０と、アーム部材１５０における本体軸線方向第１側Ｏ１の端部に設けられた切開刃１３０と、を有する。切除器具１０が備える各切開用ブレード２１１の１つ又は複数（本例では２つ）の切開刃１３０は、切開刃部１３０Ｐを構成する。本例において、切開刃１３０は、鋭利な刃先を有しており、物理的に生体組織を切開するように構成されている。切開刃１３０は、脱着可能にアーム部材１５０に固定されていることが好ましく、その観点から、ネジ止め等の締結によって１５０に固定されていると好適である。これにより、切開刃１３０の交換が簡単になる。本例において、切開刃１３０は、切開モードの通電が可能にされた電気メスとして構成されてはいない。この場合、構造の簡単化が可能になる。ただし、切開刃部１３０Ｐを構成する１つ又は複数の切開刃１３０のうち少なくとも１つが、切開モードの通電が可能にされた電気メスとして構成されてもよい。その場合、電気メスとして構成された切開刃１３０は、鋭利な刃先を有していなくてもよいし、有していてもよい。
【0031】
凝固用ブレード２１２は、それぞれ、アーム部材１５０と、アーム部材１５０における本体軸線方向第１側Ｏ１の端部に設けられた凝固刃１４０と、を有する。切除器具１０が備える各凝固用ブレード２１２の１つ又は複数（本例では２つ）の凝固刃１４０は、凝固刃部１４０Ｐを構成する。凝固刃１４０は、電極から構成されており、凝固モードの通電が可能にされた電気メスとして構成されている。凝固刃１４０は、凝固モードの通電がなされると、凝固刃１４０の近傍の生体組織を凝固させることで止血するように構成されている。切除器具１０は、凝固用ブレード２１２を有することで、凝固ひいては止血しながら切開することができるので、切開された部位の出血を回避できる。
本例の切除器具１０は、生体組織を切除する際、凝固と切開とを交互に行いながら切り進めることが可能に構成されている。ただし、凝固と切開とは、並行して（すなわち同時に）行ってもよい。本例では、凝固と切開とが自動で切り換わるようにされているが、凝固と切開との切り替えは、例えば操作部１１１を介して手動で行われてもよい。
ただし、切除器具１０は、凝固用ブレード２１２を有していなくてもよい。
【0032】
各アームブレード２１０のアーム部材１５０は、絶縁性の膜（図示せず）によって被覆されている。各アームブレード２１０のアーム部材１５０は、本体部１１０の本体軸線方向第１側Ｏ１に取り付けられているとともに、回転板１１５と連動して本体軸線Ｏの周りで回転（公転）可能にされている。アーム部材１５０は、本体部１１０に対して脱着可能に取り付けられていてもよい。その場合、アームブレード２１０の交換が簡単となる。
図３の例において、アーム部材１５０は、それぞれ、本体部１１０から本体軸線方向第１側Ｏ１に延在する第１アーム部分１５１と、第１アーム部分１５１の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部から本体軸線Ｏに略垂直な方向に延在する第２アーム部分１５２と、を有している。第１アーム部分１５１の中心軸線Ｃ１５１は、本体軸線Ｏに平行である。図の例では、第１アーム部分１５１と第２アーム部分１５２との連結部分が、角張っておらず、滑らかに湾曲している。
【0033】
本例において、各アームブレード２１０のアーム部材１５０は、回転板１１５に対して位置が固定された第１アーム部分１５１の中心軸線Ｃ１５１の周りで、回転（自転）可能に構成されている。また、本例において、各アームブレード２１０のうちの切開用ブレード２１１は、切開刃１３０が、当該切開用ブレード２１１のアーム部材１５０に対して位置が固定された切開刃回転軸線Ｒ１３０の周りで、回転可能に構成されている。切開刃回転軸線Ｒ１３０は、本体軸線Ｏに垂直である。アーム部材１５０は、例えば、中空のパイプと、その内部に格納された、アーム部材１５０（切開用ブレード２２１の場合は、さらに切開刃１３０）を駆動するための機構とを、有する。
図４（ａ）〜図４（ｃ）は、それぞれ別々の状態にあるときの切除器具１０の一部を、軸線方向第１側Ｏ１から観た様子を示している。便宜のため、図４では、アームブレード２１０のみを示しており、それ以外の構成要素の図示を省略している。
図４からわかるように、本例では、切除器具１０を軸線方向第１側Ｏ１から観たときに、各アームブレード２１０の第２アーム部分１５２及び凝固刃１４０が、それぞれ同じ曲率半径の円弧に沿って湾曲している。各アームブレード２１０は、第１アーム部分１５１の中心軸線Ｃ１５１の周りで回転可能であることにより、それぞれの第２アーム部分１５２及び凝固刃１４０が、本体軸線Ｏを中心とするとともに各第１アーム部分１５１の中心軸線Ｃ１５１を通る１つの共通の円に沿って延在する状態（図４（ａ）及び図４（ｂ）参照）と、本体軸線Ｏに向かって（内周側に向かって）突出した状態（図４（ｃ））との間で、変位可能にされている。
また、各アームブレード２１０のうちの切開用ブレード２１１は、それぞれの切開刃１３０が、それぞれの切開刃回転軸線Ｒ１３０の周りで回転可能であることにより、それぞれの切開刃１３０の刃先が、本体軸線方向第１側Ｏ１を向いた状態（図４（ａ）参照）と、本体軸線Ｏに垂直かつ本体軸線Ｏ側（内周側）を向いた状態（図４（ｂ）及び図４（ｃ）参照）との間で、変位可能にされている。
【0034】
図４（ａ）では、各アームブレード２１０の第２アーム部分１５２及び凝固刃１４０が、本体軸線Ｏを中心とするとともに各第１アーム部分１５１の中心軸線Ｃ１５１を通る１つの共通の円に沿って延在しているとともに、各切開刃１３０の刃先が、本体軸線方向第１側Ｏ１を向いている。各凝固刃１４０及び各切開刃１３０は、当該共通の円の上（円の外縁上）に位置している。図４（ａ）の状態で回転板１１５が回転されると、切開刃部１３０Ｐが、生体組織の内部を、本体軸線Ｏの周りで回転されながら本体軸線方向第１側Ｏ１へ向かうように、切り進むことが可能である。より具体的には、図４（ａ）の状態で回転板１１５が回転されると、切開刃部１３０Ｐが、生体組織の内部を、本体軸線Ｏからの距離を一定に維持しつつ、本体軸線Ｏの周りで回転されながら本体軸線方向第１側Ｏ１へ向かって、円筒状に切り進むことが可能である。図４（ｂ）では、各アームブレード２１０の第２アーム部分１５２及び凝固刃１４０が、本体軸線Ｏを中心とするとともに各第１アーム部分１５１の中心軸線Ｃ１５１を通る上記１つの共通の円に沿って延在しているとともに、各切開刃１３０の刃先が、本体軸線Ｏに垂直かつ本体軸線Ｏ側（内周側）を向いている。各凝固刃１４０及び各切開刃１３０は、当該共通の円の上（円の外縁上）に位置している。
図４（ｃ）では、各アームブレード２１０の第２アーム部分１５２及び凝固刃１４０が、本体軸線Ｏに向かって（内周側に向かって）突出しているとともに、各切開刃１３０の刃先が、本体軸線Ｏに垂直かつ本体軸線Ｏ側（内周側）を向いている。各凝固刃１４０及び各切開刃１３０は、当該共通の円の内部（円の外縁の内部）に位置しており、それぞれ本体軸線Ｏに対して近接している。図４（ｃ）における凝固刃１４０と本体軸線Ｏとの間の径方向距離は、図４（ａ）や図４（ｂ）における凝固刃１４０と本体軸線Ｏとの間の径方向距離よりも、短い。また、図４（ｃ）における切開刃１３０と本体軸線Ｏとの間の径方向距離は、図４（ａ）や図４（ｂ）における切開刃１３０と本体軸線Ｏとの間の径方向距離よりも、短い。
切除器具１０は、図４（ｂ）の状態から図４（ｃ）の状態へ徐々に移行することが可能にされている。図４（ｂ）の状態から図４（ｃ）の状態へ徐々に移行する間、回転板１１５が回転され続けると、切開刃部１３０Ｐが、本体軸線Ｏに向かって（内周側に向かって）、本体軸線Ｏに垂直な面に沿って、切り進むことが可能である。その間、凝固刃１４０も、本体軸線Ｏに向かって（内周側に向かって）、本体軸線Ｏに垂直な面に沿って、移動することが可能である。
【0035】
さらに、本例においては、切開刃１３０が第２アーム部分１５２に対して回転（具体的には、切開刃回転軸線Ｒ１３０の周りで回転）することで、凝固刃１４０と切開刃１３０の刃先とが、本体軸線方向に互いに相対移動できるように構成されている。ただし、凝固刃１４０と切開刃１３０の刃先とは、本体軸線方向に互いに相対移動できるように構成されていなくてもよい
【0036】
つぎに、図５〜図７を参照しながら、本実施形態の切除器具１０の動作の一例を説明する。なお、以下の説明において、切除器具１０の各動作は、特に断りがない限り、自動で行われてもよいし、あるいは、例えば操作部１１１での操作に応じて手動で行われてもよい。図５〜図７の例において、切除器具１０は、図１の手術支援システム１に備えられており、開腹手術において患者の肝臓の内部の腫瘍ＴＵを切除するために使用される。図５〜図７において示す生体組織ＢＴは、肝臓である。腫瘍ＴＵから所定距離（例えば約１ｃｍ）離れた位置を外縁とする部位が、切除対象部位Ｓである。
予め、患者は、開腹されて肝臓が露出した状態で、対極板２０の上に横たわっている。事前に、医療従事者は、表示部４１に表示される患者の肝臓の超音波画像を観ながら、切除対象の腫瘍ＴＵの位置や、その周りの血管の位置を確認して、太い血管を回避できるよう、切除対象部位Ｓまでの切除器具１０の挿入経路や、切除対象部位Ｓの切開経路を定める。
そして、まず、医療従事者によって、切除対象部位Ｓの近くまで切除器具１０の先端を挿入できるよう、メスＭで生体組織ＢＴの表面に、例えば直線状の、切り込みＩが入れられる（図５（ａ））。その後、切り込みＩは、医療従事者によって開かれ、それにより、その奥にある切除対象部位Ｓが露出される。ただし、腫瘍ＴＵがもともと生体組織ＢＴの表面に近い位置にある場合は、切り込みは不要である。
【0037】
つぎに、操作者による操作される切除器具１０が、位置決め部１２０によって、切除対象部位Ｓを、切除器具１０の軸線方向第１側Ｏ１にて位置決めする（位置決め工程、図５（ｂ）〜図５（ｃ））。より具体的に、操作者は、表示部４１に表示される画像で切除対象部位Ｓの位置を確認しながら、位置決め部１２０の槍部材１２１を、切除対象部位Ｓのすぐ手前まで挿す（図５（ｂ））。このとき、返し１２１ｆは閉鎖状態にある。次いで、切除器具１０は、槍部材１２１の先端の返し１２１ｆを開放状態にし（図５（ｃ））、槍部材１２１を本体部１１０側（本体軸線方向第２側Ｏ２）へ若干引っ込めることにより、板付き管部材１２２の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部（円板）を切り込みＩの奥に押し付けて、針１２２ｎを生体組織ＢＴの内部に食い込ませる。これにより、本体部１１０が切除対象部位Ｓに近づくとともに、槍部材１２１と板付き管部材１２２とで生体組織ＢＴの一部を挟み込んで、生体組織ＢＴをロックする。これにより、切除中に切除対象部位Ｓが切除器具１０に対して位置ずれするのが防止される。このとき、切除器具１０の各アームブレード２１０は、図４（ｂ）の状態にある。
【0038】
つぎに、切除器具１０は、本体軸線方向第１側Ｏ１へ向かって、切除対象部位Ｓを含む生体組織ＢＴを、円筒状に切り進めることで、切除対象部位Ｓの円筒状側面を切開する（円筒状側面切開工程、図６（ａ）〜図７（ａ））。本例において、切除器具１０は、凝固と切開を交互に行いながら、切り進める。より具体的に、まず、切除器具１０は、各凝固刃１４０に凝固モードの通電を行いながら、回転板１１５ひいては各アームブレード２１０を本体軸線Ｏの周りで回転させることにより、円状に生体組織ＢＴの凝固を行なう（図６（ａ））。
つぎに、切除器具１０は、各切開刃１３０をそれぞれの切開刃回転軸線Ｒ１３０の周りで回転させて刃先を本体軸線方向第１側Ｏ１に向けることにより、各アームブレード２１０を図４（ａ）の状態にし、これにより、各切開刃１３０の刃先を凝固刃１４０よりも本体軸線方向第１側Ｏ１に突出させる。その状態で、切除器具１０は、各アームブレード２１０を本体軸線Ｏの周りで回転させることにより、凝固された組織ＣＴが円状に切開される（図６（ｂ））。
以降、切除器具１０は、位置決め部１２０を本体軸線方向第２側Ｏ２に徐々に引き込むことによって、各アームブレード２１０の先端を生体組織Ｔの深部側へと徐々に移動させながら、上述のごとく凝固及び切開を１周ごとに交互に繰り返す（図６（ｃ）、図７（ａ））。ただし、凝固を行う際には、凝固されていない組織が切開刃１３０によって切開されないよう、事前に、各切開刃１３０の刃先が凝固刃１４０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部と同じ本体軸線方向位置又はそれよりも本体軸線方向第２側Ｏ２に位置するように、切開刃１３０の刃先の凝固刃１４０に対する相対位置が調整される。また、この間、切開刃部１３０Ｐと凝固刃部１４０Ｐは、本体軸線Ｏからの距離を一定に維持される。このようにして、切除器具１０は、凝固による止血を行いながら、切開刃部１３０Ｐによって、生体組織の内部を、本体軸線方向第１側Ｏ１へ向かって、円筒状に切り進む。切除器具１０は、切除対象部位Ｓの最下位（底部）に到達するまで、これを続ける。
【0039】
つぎに、切除器具１０は、本体軸線Ｏに向かって本体軸線Ｏに対して垂直な方向に切り進むことで、切除対象部位Ｓの底面を切開する（底面切開工程、図７（ｂ））。具体的に、切除器具１０は、位置決め部１２０の本体軸線方向第２側Ｏ２への引き込みを停止し、各切開刃１３０を切開刃回転軸線Ｒ１３０の周りで９０度回転させて刃先を本体軸線Ｏ側へ向けることにより、各アームブレード２１０を図４（ｂ）の状態にする。さらに、切除器具１０は、回転板１１５ひいては各アームブレード２１０を本体軸線Ｏの周りで回転させながら、各アームブレード２１０をそれぞれの第１アーム部分１５１の中心軸線Ｃ１５１の周りで徐々に回転させることで、それぞれの先端（ひいては切開刃１３０及び凝固刃１４０）を徐々に本体軸線Ｏに近づけてゆき、ひいては、各アームブレード２１０を図４（ｃ）の状態に近づけていく。これにより、切除対象部位Ｓの底面を、外周側から内周側へと徐々に切り進める。この間も、切除器具１０は、凝固刃１４０により凝固された組織ＣＴが切開刃１３０によって切開されるように、凝固と切開のタイミング、ならびに、凝固刃１４０と切開刃１３０の刃先との相対的な径方向位置を、適宜調整する。
切開刃１３０及び凝固刃１４０の先端が本体軸線Ｏに最も近接し、各アームブレード２１０が図４（ｃ）の状態になると、切除対象部位Ｓの底面の切開が完了し、腫瘍ＴＵを含む切除対象部位Ｓが円筒状に切開された状態となる（図７（ｂ））。
【0040】
その後、操作者が切除器具１０を手前側（本体軸線第２側Ｏ２）に引くことにより、切除された生体組織ＢＴが、残りの生体組織ＢＴから引き抜かれる（引き抜き工程、図７（ｃ））。このとき、各アームブレード２１０は、図４（ｃ）の状態にある。切除された生体組織ＢＴは、本体軸線方向第２側Ｏ２では位置決め部１２０により保持され、また、外周側では各アームブレード２１０の第１アーム部分２１１により保持され、さらに、底面側では各アームブレード２１０の第２アーム部分２１２、切開刃１３０、及び凝固刃１４０により保持された状態で、残りの生体組織ＢＴから、切り込みＩを介して、引き抜かれる。なお、切り込みＩが形成された箇所は、生体組織ＢＴが除去されずに残る。
以上のようにして、切除対象部位Ｓの切除が完了する。
【0041】
なお、上述の例に限らず、切除器具１０は、肝臓以外にも、人間又は動物の任意の生体組織を切除するために使用できる。また、切除器具１０は、腹鏡手術によって生体組織を切除する際に用いられてもよい。また、凝固は、切開と並行して行うようにしてもよい。その場合、切開刃１３０の刃先が凝固刃１４０よりも僅かに突出させた状態を維持しながら凝固刃１４０により凝固を行うようにすれば、切開刃１３０が、凝固された組織ＣＴに押し付けられながら本体軸線Ｏの周りで回転される間、凝固された組織ＣＴを切開することができる。
また、切開用ブレード２１１は、切開刃１３０が刃先の向きを変えられないように構成されていてもよい。その場合、切開用ブレード２１１は、例えば、刃先が本体軸線方向第１側Ｏ１を向いた状態でアーム部材１５０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部に取り付けられた切開刃１３０と、刃先が本体軸線Ｏに垂直かつ本体軸線Ｏ側（内周側）を向いた状態でアーム部材１５０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部に取り付けられた切開刃１３０とを、別々に有していてもよい。この場合、刃先が本体軸線方向第１側Ｏ１を向いた切開刃１３０によって切除対象部位Ｓの円筒状側面を切開し（円筒状側面切開工程）、刃先が本体軸線Ｏに垂直かつ本体軸線Ｏ側（内周側）を向いた切開刃１３０によって切除対象部位Ｓの底面を切開する（底面切開工程）とよい。これにより、切開刃１３０が刃先の向きを変えられるように構成した場合に比べて、切開用ブレード２１１を駆動するための機構を簡単化できる。
【0042】
ここで、本実施形態の切除器具１０の効果を説明する。上述のように、従来では、生体組織を切除する際、外科医が、切開された部位を開いて出血等の状況を随時確認しながら、メスで露天掘り式に切開するのが一般的であった（図２５）。しかし、従来の手法においては、外科医にとって切開作業が煩雑であり、また、切開中に生体組織がメスに対して位置ずれする結果、所期した切除対象部位とは異なる部位を切除してしまうおそれがあった。
一方、本実施形態の切除器具１０は、生体組織を切除する際、切開刃部１３０Ｐが、生体組織の内部を、本体軸線Ｏの周りで回転されながら本体軸線方向第１側Ｏ１へ向かうように、切り進むことが可能に構成されているので、外科医は、切開された部位を開いて出血等の状況を随時確認しながらメスで切り進める必要は無く、簡単に切除を行うことができる。
また、本実施形態の切除器具１０は、生体組織を本体部１１０に対して本体軸線方向第１側Ｏ１にて位置決めするように構成された位置決め部１２０を備えているので、切除する間、生体組織が切除器具１０に対して位置ずれするのを防止でき、ひいては、所期した切除対象部位とは異なる部位を切除してしまうおそれを回避できる。よって、切除対象部位を精度よく切除することができる。
なお、一般的に、肝臓は、他の臓器に比べて、非常に柔らかいため、切開される際に動きやすいものである。その上、肝臓は、血管が多く、太い血管もあるため、もともと切開される際に出血しやすく、また、切開される際に動くことによって太い血管が誤って切開されれば、大出血に繋がるおそれがある。そのため、特に、肝臓の一部を切除する場合、位置決め部１２０によって切除対象部位の位置ずれを防止することは、非常に有利なことである。
【0043】
また、従来の露天掘り式に切除する手法においては、切除対象部位を含む生体組織が、略逆三角形状に切除されるため、切除対象部位以外の正常な生体組織の切除量が多くなる。一方、本実施形態の切除器具１０は、切開刃部１３０Ｐが、生体組織の内部を、本体軸線Ｏからの距離を一定に維持しつつ、本体軸線Ｏの周りで回転されながら本体軸線方向第１側Ｏ１へ向かって切り進み、その後、本体軸線Ｏに向かって切り進むことが可能に構成されており、ひいては、生体組織を円筒状に切除するように構成されているので、従来の露天掘り式に切除する場合に比べて、切除対象部位以外の正常な生体組織の切除量を低減できる。
【0044】
また、本実施形態の切除器具１０は、生体組織を切除する際、凝固と切開とを交互に行いながら切り進めることが可能に構成されているので、止血を行いながら切開することができ、出血量を低減できる。なお、上述のように、一般的に肝臓は、他の臓器に比べて、血管が多いため、もともと切開される際に出血しやすい。そのため、特に、肝臓の一部を切除する場合、止血しながら切り進めることは非常に有利なことである。
【0045】
また、本実施形態の切除器具１０は、生体組織の切開が完了した後、当該生体組織は、位置決め部１２０と切開刃部１３０Ｐとによって保持された状態となり、操作者が切除器具１０を手前に引くだけで、当該生体組織が、残りの生体組織から引き抜かれることが可能に構成されている。そのため、操作者は、簡単に、切開された生体組織を引き抜くことができる。
【0046】
〔第２実施形態〕図８〜図９は、本発明の第２実施形態に係る切除器具１０を説明するための図面である。以下、第１実施形態とは異なる点を中心に、第２実施形態に係る切除器具１０について説明する。
第２実施形態の切除器具１０は、第１実施形態のアームブレード２１０に代えて、円筒ブレード２２０を備えている点が、第１実施形態とは異なる。本体部１１０と、位置決め部１２０との構成は、第１実施形態のものと同様である。なお、以下では、円筒ブレード２２０を、単に「ブレード２２０」ということがある。
【0047】
図８（ａ）及び図８（ｂ）は、第２実施形態に係る切除器具１０を、それぞれ別々の状態で示している。図８の例の円筒ブレード２２０は、切開と凝固との両方が可能にされたブレードである。円筒ブレード２２０は、円筒部材１６０と、１つ又は複数（図の例では２つ）の第１切開刃１３１と、１つ又は複数（図の例では２つ）の凝固刃１４０と、１つ又は複数（図の例では１つ）の第２切開刃１３２とを、有している。
円筒部材１６０は、回転板１１５と連動して本体軸線Ｏの周りで回転されるように、その軸線方向第２側Ｏ２の端部が、本体部１１０の本体軸線方向第１側に取り付けられている。円筒部材１６０は、その中心軸線が本体軸線Ｏ上に位置している。
第１切開刃１３１は、円筒部材１６０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端縁部１６１に設けられている。ここで、「円筒部材１６０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端縁部１６１」とは、円筒部材１６０の本体軸線方向第１側Ｏ１の円環状の端縁（端面）及びその近傍部分を指す。第１切開刃１３１は、本例において、鋭利な刃先を有しており、その刃先が本体軸線方向第１側Ｏ１を向いている。
第１切開刃１３１は、本例では、円筒部材１６０に対して、向きが変えられないように構成されているが、例えば第１実施形態において説明した切開刃１３０のように、円筒部材１６０に対して、向きが変えられるように構成されてもよい。
凝固刃１４０は、凝固モードの通電が可能にされた電気メスとして構成されており、円筒部材１６０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端縁部１６１に設けられている。
本例において、第１切開刃１３１の刃先と凝固刃１４０とは、互いに軸線方向に相対移動できるように構成されている。より具体的に、本例においては、凝固刃１４０は円筒部材１６０に固定されているのに対し、第１切開刃１３１は、図示しない機構によって、円筒部材１６０に対して軸線方向に往復移動可能に構成されている。図８の例において、第１切開刃１３１は、刃先が円筒部材１６０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端面よりも本体軸線方向第１側Ｏ１側に突出した状態（図８（ａ））と、刃先が円筒部材１６０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端面と同じ本体軸線方向位置又はそれよりも本体軸線方向第２側Ｏ２側に引っ込んだ状態（図８（ｂ））との間で、軸線方向に往復移動可能に構成されている。ただし、第１切開刃１３１の刃先と凝固刃１４０とは、本例以外の任意の構成によって、互いに軸線方向に相対移動可能にされてよい。
【0048】
第２切開刃１３２は、円筒部材１６０の内部に配置されているとともに、円筒部材１６０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部の近傍で円筒部材１６０の径方向内側へ突出可能に構成されている。より具体的には、例えば、第２切開刃１３２は、円筒部材１６０の径方向内側へ突出しておらず、その本体軸線方向第１側Ｏ１の端部が円筒部材１６０の内部に位置している状態（図８（ａ））と、円筒部材１６０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部の近傍で円筒部材１６０の径方向内側へ突出した状態（図８（ｂ））との間で、変位可能に構成されている。第２切開刃１３２は、径方向内側へ突出した状態（図８（ｂ））において、その本体軸線方向第１側Ｏ１の端部が、円筒部材１６０の内部に位置していてもよいし、あるいは、円筒部材１６０よりも本体軸線方向第１側Ｏ１に位置していてもよい。例えば、第２切開刃１３２は、例えば板状又は棒状のばね部材から構成され、自然状態においてその本体軸線方向第１側Ｏ１の部分が径方向内側へ突出するような曲がり癖が付いている。第２切開刃１３２は、径方向内側へ突出していないとき（図８（ａ））、例えば、円筒部材１６０とその内周側に配置された他の部材（例えば、円筒部材１６０と同軸状に配置された他の円筒部材）との間に介在することによって、自身の曲がり癖に反して本体軸線方向に延在するようにされる。そして、第２切開刃１３２がその状態から円筒部材１６０の径方向内側へ突出する際には、円筒部材１６０とその内周側の他の部材との間から本体軸線方向第１側Ｏ１へと繰り出されることにより、その繰り出された部分が、自身の曲がり癖に依って、湾曲されるとともに、円筒部材１６０の径方向内側へ突出するように延在するようになる。
ただし、第２切開刃１３２は、これとは異なる構成によって、円筒部材１６０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部の近傍で円筒部材１６０の径方向内側へ突出可能に構成されてもよい。
第１切開刃１３１と第２切開刃１３２は、切開刃部１３０Ｐを構成している。第１切開刃１３１と第２切開刃１３２は、それぞれ、本例では鋭利な刃先を有する物理的な刃物として構成されているが、これに加えて、又はこれに代えて、切開モードの通電が可能にされた電気メスとして構成されてもよい。
また、本例において、第２切開刃１３２は、凝固モードの通電が可能にされた電気メスとして構成された凝固刃１４０でもある。
【0049】
つぎに、図９を参照しながら、本実施形態の切除器具１０の動作の一例を説明する。本実施形態の切除器具１０の動作は、基本的に、第１実施形態のものと同様に、位置決め工程、円筒状側面切開工程、底面切開工程、及び引き抜き工程を、この順番に行うものである。本例において、切除器具１０は、凝固と切開を交互に行いながら、切り進める。第１実施形態と同様に位置決め工程まで行った後、円筒状側面切開工程において、切除器具１０は、第２切開刃１３２が径方向内側へ突出していない状態（図８（ａ））で、回転板１１５ひいては円筒ブレード２２０が回転される。これにより、第１切開刃１３１が、生体組織ＢＴの内部を、本体軸線Ｏの周りで回転されながら本体軸線方向第１側Ｏ１へ向かうように、切り進む。より具体的には、第１切開刃１３１が、生体組織ＢＴの内部を、本体軸線Ｏからの距離を一定に維持しつつ、本体軸線Ｏの周りで回転されながら本体軸線方向第１側Ｏ１へ向かって、円筒状に切り進む（図９（ａ））。この間、切除器具１０は、例えば、位置決め部１２０を本体軸線方向第２側Ｏ２に徐々に引き込むことによって、円筒ブレード２２０の先端を生体組織Ｔの深部側へと徐々に移動させながら、凝固刃１４０による凝固と第１切開刃１３１による切開とを１周ごとに交互に繰り返す。凝固を行う際には、事前に、図８（ｂ）のように、第１切開刃１３１の刃先が凝固刃１４０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部と同じ本体軸線方向位置又はそれよりも本体軸線方向第２側Ｏ２に位置するように、凝固刃１４０に対する切開刃１３０の刃先の相対位置が調整される。切開を行う際には、事前に、図８（ａ）のように、切開刃１３０の刃先が凝固刃１４０よりも本体軸線方向第１側Ｏ１に突出するように、凝固刃１４０に対する切開刃１３０の相対位置が調整される。このようにして、切除器具１０は、凝固による止血を行いながら、切開刃部１３０Ｐによって、生体組織の内部を、本体軸線方向第１側Ｏ１へ向かって、円筒状に切り進む。切除器具１０は、切除対象部位Ｓの最下位（底部）に到達するまで、これを続ける。
【0050】
つぎに、底面切開工程において、切除器具１０は、位置決め部１２０の本体軸線方向第２側Ｏ２への引き込みを停止し、回転板１１５ひいては円筒ブレード２２０を本体軸線Ｏの周りで回転させながら、第２切開刃１３２を徐々に円筒部材１６０の径方向内側へ突出させて、第２切開刃１３２の先端を徐々に本体軸線Ｏに近づけてゆく。これにより、切除対象部位Ｓの底面を、外周側から内周側へと徐々に切り進める。この間も、切除器具１０は、第２切開刃１３２は、凝固モードの通電と切開モードの通電が適宜切り替えられることにより、凝固ひいては止血を行いながら切開を行う。第２切開刃１３２の先端が本体軸線Ｏに最も近接した状態になると、切除対象部位Ｓの底面の切開が完了し、腫瘍ＴＵを含む切除対象部位Ｓが円筒状に切開された状態となる（図９（ｂ））。
【0051】
つぎに、引き抜き工程において、円筒ブレード２２０は、図８（ｂ）の状態にある。そして、切開された生体組織ＢＴは、本体軸線方向第２側Ｏ２では位置決め部１２０により保持され、また、外周側では円筒部材１６０により保持され、さらに、底面側では円筒ブレード２２０の第１切開刃１３１により保持された状態で、残りの生体組織ＢＴから引き抜かれる。以上のようにして、切除対象部位Ｓの切除が完了する。
【0052】
第２実施形態の切除器具１０によれば、第１実施形態の効果に加えて、切除器具１０の構造を簡単化することが可能になる。
【0053】
〔第３実施形態〕図１０〜図１３は、本発明の第３実施形態に係る切除器具１０を説明するための図面である。以下、第１実施形態とは異なる点を中心に、第３実施形態に係る切除器具１０について説明する。
第３実施形態の切除器具１０は、第１実施形態のアームブレード２１０に代えて、湾曲ブレード２３０を備えている点が、第１実施形態とは異なる。第３実施形態の切除器具１０は、生体組織を円筒状ではなく球状に切除するように構成されている。なお、以下では、湾曲ブレード２３０を、単に「ブレード２３０」ということがある。
なお、ここで、「球状」とは、いわゆる数学的な球の形状に限定されず、たまご形状や楕円体形状等も含んでおり、その軸線方向の一方側に向かうにつれて、外径が徐々に増大し、その後、外径が徐々に減少するような、あらゆる形状を、包括的に指している。
位置決め部１２０の構成は、第１実施形態のものと同様としてよい。ただし、図１１において、位置決め部１２０の構成の詳細の図示は、省略している。本体部１１０の構成は、以下に述べる点を除いては、第１実施形態のものと同様でよい。
【0054】
本実施形態の切除器具１０は、１つ又は複数（図１０の例では４つ）の湾曲ブレード２３０を備えている。湾曲ブレード２３０は、本体部１１０の本体軸線方向第１側Ｏ１において、位置決め部１２０の外周側に取り付けられている。各湾曲ブレード２３０は、本体軸線Ｏの周りで、回転可能に構成されている。図１０の例において、切除器具１０は、切開のみを行うように構成されており、凝固を行うようには構成されていない。各湾曲ブレード２３０の本体軸線方向第１側Ｏ１の端部には、切開刃１３０が設けられている。湾曲ブレード２３０のうち本体軸線方向第１側Ｏ１の端部のみが被覆されておらず、残りの部分が絶縁性の膜により被覆されている。
【0055】
図１１（ａ）は、図１０の切除器具の一部を示す本体軸線方向の断面図であり、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）に示すばね部材が自然状態にあるときの様子を示す斜視図である。湾曲ブレード２３０は、それぞれ、ばね部材１７０と、ばね部材１７０の本体軸線方向第１側の端部に設けられた切開刃１３０と、を有する。すなわち、本例において、切除器具１０が備える各湾曲ブレード２３０は、いずれも切開用ブレードとして構成されている。切除器具１０が備える各湾曲ブレード２３０の１つ又は複数（本例では４つ）の切開刃１３０は、切開刃部１３０Ｐを構成する。本例において、切開刃１３０は、鋭利な刃先を有しており、物理的に生体組織を切開するように構成されている。図の例では、切開刃１３０が、ばね部材１７０の一部を構成している。より具体的には、ばね部材１７０のうち、本体軸線方向第１側Ｏ１の、絶縁性の膜により被覆されていない端部が、切開刃１３０として構成されている。ただし、切開刃１３０は、ばね部材１７０とは別体に設けられてもよい。ばね部材１７０は、本例では板状に構成されているが、それ以外にも、例えば棒状など、任意の形状に形成されていてよい。
図１１（ａ）に示すように、ばね部材１７０は、本体部１１０の内部に収納されているとともに、本体軸線Ｏの周りで回転されながら本体軸線方向第１側Ｏ１へ繰り出されることが可能にされている。より具体的に、本体部１１０は、その本体軸線方向第１側Ｏ１の部分が略円筒状に構成された円筒部１１０ｃを構成しており、円筒部１１０ｃの内部に、ばね部材１７０を収容するばね部材用溝１１９と、めねじ１１６と、めねじ１１６の内部に収容されたモータ１１８及びギア１１７と、を有している。モータ１１８は、ばね部材１７０の本体軸線方向第２側Ｏ２の端部から構成される取付部１７２と固定されている。モータ１１８が回転されることにより、各湾曲ブレード２３０が本体軸線Ｏの周りで回転される。ギア１１７は、その外周面のおねじが円筒部１１０ｃのめねじ１１６と噛み合った状態で、モータ１１８の回転に伴い、本体軸線方向に往復移動可能にされている。ギア１１７の本体軸線方向の移動に連動して、モータ１１８及びばね部材１７０も、本体軸線方向に移動される。
図１１（ｂ）に示すように、ばね部材１７０は、その本体軸方向第１側Ｏ１の部分が、自然状態において本体軸方向第１側Ｏ１に凸に湾曲するような曲がり癖を有する湾曲部１７１である。ばね部材１７０は、このような曲がり癖が付いた状態で、円筒部１１０ｃのばね部材用溝１１９に収容されている。一方、ばね部材用溝１１９は、その本体軸方向第１側Ｏ１の端部において、本体軸方向第１側Ｏ１に向かうにつれて徐々に外周側へ向かって延在している。
ばね部材１７０とばね部材用溝１１９とが上記のように構成されているので、ばね部材１７０は、図１１（ａ）に示すように、本体部１１０から本体軸線第１側へ繰り出されると、その繰り出された部分（湾曲部１７１）が、本体軸線方向第１側Ｏ１に向かうにつれて、本体軸線Ｏから徐々に遠ざかり（すなわち徐々に外周側へ向かい）、その後、本体軸線Ｏに徐々に近づく（すなわち徐々に内周側へ向かう）ように、湾曲した形状となるように構成されている。また、このとき、本体部１１０から繰り出されたばね部材１７０の湾曲部１７１は、その最大外径が、円筒部１１０ｃの外径よりも大きくなるようにされている。言い換えれば、本体部１１０から繰り出されたばね部材１７０の湾曲部１７１のうち、本体軸線Ｏから最も離れた部分の、本体軸線Ｏからの径方向距離が、円筒部１１０ｃの外表面の、本体軸線Ｏからの径方向距離よりも、長くなるようにされている。
【0056】
つぎに、図１２〜図１３を参照しながら、本実施形態の切除器具１０の動作の一例を説明する。本実施形態の切除器具１０の動作は、位置決め工程、球状表面切開工程、及び引き抜き工程を、この順番に行うものである。すなわち、本実施形態では、第１実施形態の円筒状側面切開工程および底面切開工程に代えて、球状表面切開工程を行う。図１２（ａ）〜図１２（ｃ）に示すとおり、本実施形態において、位置決め工程までの動作は、第１実施形態と同様である。
【0057】
つぎに、球状表面切開工程において、切除器具１０は、本体軸線方向第１側Ｏ１へ向かって、切除対象部位Ｓを含む生体組織ＢＴを、球状に切り進めることで、切除対象部位Ｓの球状表面を切開する（球状表面切開工程、図１３（ａ）〜図１３（ｂ））。より具体的に、切除器具１０は、位置決め部１２０を本体軸線方向第２側Ｏ２に徐々に引き込むことによって、各湾曲ブレード２３０の先端を生体組織Ｔの深部側へと徐々に移動させながら、本体部１１０の内部のモータ１１８を駆動させることによって、各湾曲ブレード２３０を、本体軸線Ｏの周りで回転させるとともに、徐々に本体部１１０から本体軸線第１側Ｏ１へ繰り出す。その間、各湾曲ブレード２３０の切開刃１３０は、生体組織ＢＴの内部を、本体軸線Ｏの周りで回転されながら本体軸線方向第１側Ｏ１へ向かうように、切り進むとともに、本体軸線Ｏから徐々に遠ざかり、その後、本体軸線Ｏに徐々に近づくように移動する（図１３（ａ））。
各湾曲ブレード２３０の先端どうしが切除対象部位Ｓの底部において突き合った状態になると、切除対象部位Ｓの球状表面の切開が完了し、腫瘍ＴＵを含む切除対象部位Ｓが球状に切開された状態となる（図１３（ｂ））。
【0058】
つぎに、引き抜き工程において、切開された生体組織ＢＴは、本体軸線方向第２側Ｏ２では位置決め部１２０により保持され、また、側面側では湾曲ブレード２３０のばね部材１７０の湾曲部１７１により保持され、さらに、底面側では湾曲ブレード２３０の切開刃１３０により保持された状態で、残りの生体組織ＢＴから引き抜かれる。以上のようにして、切除対象部位Ｓの切除が完了する。
【0059】
第３実施形態の切除器具１０によれば、第１実施形態の効果に加えて、切除対象部位以外の正常な生体組織の切除量をさらに低減できる。
【0060】
なお、第３実施形態において、切除器具１０が備える複数の湾曲ブレード２３０のうち少なくとも１つを、凝固用ブレードとして構成してもよい。その場合、凝固用ブレードとして構成された湾曲ブレード２３０は、ばね部材１７０と、ばね部材１７０の本体軸線方向第１側の端部に設けられた凝固刃１４０とを、有する。この場合、切除器具１０は、凝固と切開とを交互に行いながら切り進めることが可能に構成されてもよいし、あるいは、凝固と切開とを並行して（すなわち同時に）行いながら切り進めることが可能に構成されてもよい。凝固と切開との切り換えは、自動で行われてもよいし、あるいは、例えば操作部１１１を介して手動で行われてもよい。
【0062】
例えば、上述した第１実施形態〜第３実施形態において、切除器具１０は、図１４の第１変形例のように、切除器具１０が備える１つ又は複数の切開刃１３０のうち少なくとも１つが、凝固モードの通電が可能にされた凝固刃１４０としての機能も有してもよい。その場合、凝固刃１４０としての機能も有する切開刃１３０は、鋭利な刃先を持つ物理的な刃として構成されてもよいし、かつ／又は、切開モードの通電が可能にされた電気メスとして構成されてもよい。なお、図１４では、第１実施形態におけるアームブレード２１０に設けられた切開刃１３０が凝固刃１４０としての機能も有している場合を示しているが、第２実施形態における円筒ブレード２２０に設けられた切開刃１３０や、第３実施形態における湾曲ブレード２３０に設けられた切開刃１３０も、図１４の例と同様に、凝固刃１４０としての機能も有してよい。
【0063】
また、上述した第１実施形態〜第３実施形態において、切除器具１０又はこれを備える手術支援システム１は、図１５〜図１６に示す第２変形例〜第４変形例のように、切開刃１３０及び／又は凝固刃１４０の周りに液体を供給できるように構成されたイリゲーション部１８０と、液体を吸引できるように構成されたドレーン部１９０と、をさらに備えてもよい。液体としては、生理食塩水が好ましい。このとき、切開刃１３０は、電気メスとして構成されたものであると好ましいが、電気メスとして構成されていない物理的な刃として構成されたものであってもよい。イリゲーション部１８０によって切開刃１３０及び／又は凝固刃１４０の周りに生理食塩水を灌流しながら電気メスの通電を行えるようにすることで、切開刃１３０及び／又は凝固刃１４０の周囲の温度を適切に保つことができ、ひいては、焦げ付きを予防し、広範囲の加熱が可能になる。
ドレーン部１９０によって切開刃１３０及び／又は凝固刃１４０の近傍の液体を吸引できるようにすることで、出血時の湿潤度の調整が可能になる。出血により組織深部において切開刃１３０及び／又は凝固刃１４０の周辺が血液で満たされると、通電しても温度が上がりきらず、切開、凝固ができなくなる可能性があるため、出血時の湿潤度の調整は重要である。イリゲーション部１８０とドレーン部１９０とを組み合わせて使うことで、切開刃１３０及び／又は凝固刃１４０の周囲の組織の洗浄が可能になる。
なお、図１５に示す第２変形例では、第１実施形態における切除器具１０又はこれを備える手術支援システム１に、イリゲーション部１８０とドレーン部１９０とが搭載されている。より具体的に、図１５の例において、イリゲーション部１８０は、アームブレード２１０のアーム部材１５０の外表面に固定されたパイプからなるイリゲーション用パイプ１８１と、イリゲーション用パイプ１８１を介して切開刃１３０又は凝固刃１４０に液体を供給する液体供給装置（図示せず）と、を有する。ドレーン部１９０は、アームブレード２１０のアーム部材１５０を構成するパイプに形成した貫通孔からなるドレーン用穴１９１と、ドレーン用穴１９１から液体を吸引する吸引機（図示せず）と、を有する。
なお、図３の例は、イリゲーション部１８０とドレーン部１９０とが搭載されている例ではないが、参考のため、図３には、イリゲーション部１８０とドレーン部１９０が搭載された場合に本体部１１０の内部に設けられ得る構成として、イリゲーション用接続口１８３とドレーン用接続口１９４とを、それぞれ点線により示している。イリゲーション用接続口１８３は、イリゲーション用パイプ１８１への液体の供給口として構成されており、液体供給装置（図示せず）と接続されるように構成されている。ドレーン用接続口１９４は、ドレーン用穴１９１から吸引された液体の吐出口として構成されており、吸引機（図示せず）と接続されるように構成されている。
イリゲーション部１８０の液体供給装置（図示せず）と、ドレーン部１９０の吸引機（図示せず）は、切除器具１０とは別体に設けられてもよいし、あるいは、切除器具１０と一体に設けられてもよい。
図１５の例に代えて、図１６（ａ）に示す第３変形例のように、第１実施形態におけるアームブレード２１０のアーム部材１５０を構成するパイプの内部に、液体供給装置（図示せず）と接続されたイリゲーション用パイプ１８１と、吸引機（図示せず）と接続されたドレーン用パイプ１９２とを、収容してもよい。
あるいは、図１６（ｂ）に示す第４変形例のように、第１実施形態におけるアームブレード２１０のアーム部材１５０を構成するパイプの内部に、仕切板２０１を設けて、液体供給装置（図示せず）と接続されたイリゲーション用流路１８２と、吸引機（図示せず）と接続されたドレーン用流路１９３とを、形成してもよい。
また、第２実施形態や第３実施形態における切除器具１０又はこれを備える手術支援システム１にも、図１５〜図１６の各例と同様に、イリゲーション部１８０及びドレーン部１９０を搭載してもよい。
イリゲーション部１８０とドレーン部１９０との動作の切り替えは、自動で行われてもよいし、あるいは、操作部１１１等によって手動で行われてもよい。
【0064】
また、上述した第１実施形態〜第３実施形態において、切除器具１０は、図１７に示す第５変形例のように、位置決め部１２０として、ブレード２１０、２２０、２３０の外周側で、本体部１１０に取り付けられたものを用いてもよい。この場合、位置決め部１２０は、位置決め工程において、ブレード２１０、２２０、２３０の外周側で生体組織ＢＴを位置決めする。図１７の例において、位置決め部１２０は、ブレード２１０の外周側に配置された１つ又は複数（図の例では４つ）の槍部材１２１を有している。ただし、位置決め部１２０は、図１７の例とは異なる構成を有していてもよい。
【0065】
また、上述した第１実施形態〜第３実施形態において、切除器具１０は、図１８に示す第６変形例のように、ロボットアームにより支持されるように構成されたアーム支持タイプのものであってもよい。すなわち、この場合、切除器具１０は、ロボットにより操作される。この場合、切除器具１０を備えた手術支援システム１は、全自動で動作するように構成されてもよい。その場合、例えば、手術支援システム１は、撮像部４２により撮像された超音波画像等の画像データに基づいて、患者の体内の状況を把握しながら、切除器具１０を操作して切り進むようにされる。
【0066】
また、上述した第１実施形態〜第３実施形態において、切除器具１０又はこれを備える手術支援システム１は、切開刃１３０及び／又は凝固刃１４０の温度および切除抵抗等を監視し、出血の有無や切れ具合を確認しながら切り進めるように構成されてもよい。
【0067】
図１９〜図２４は、本発明の切除器具１０の第７変形例を説明するための図面である。図１９〜図２４に示す第７変形例は、上述した第１実施形態の一変形例である。以下、この第７変形例について、第１実施形態とは異なる点を中心に説明する。第７変形例は、切開刃１３０の構成のみが、第１実施形態とは異なる。第７変形例において、切除器具１０が備える１つ又は複数（図の例では、２つ）の切開刃１３０は、それぞれ、その刃先が、本体軸線方向第１側Ｏ１かつ本体軸線Ｏに向かう側（内周側）を向いている。ここで、切開刃１３０に関し、「その刃先が、本体軸線方向第１側Ｏ１かつ本体軸線Ｏに向かう側（内周側）を向いている」とは、言い換えれば、切開刃１３０が、アーム部材１５０側から当該切開刃１３０の刃先（先端）に至るまでにわたって、本体軸線方向第１側Ｏ１に向かうにつれて徐々に本体軸線Ｏ側（内周側）に向かうように、延在することを、指す。
また、第７変形例において、各切開刃１３０は、それぞれ、その刃先が尖った形状に形成されている。ここで、切開刃１３０に関し、「その刃先が尖った形状」としては、任意の形状でよいが、例えば、先細り形状（例えば円錐形状）、又は、棒形状（例えば円柱形状や角柱形状）が、好適である。図１９〜図２４において、各切開刃１３０は、円錐状に形成されている。
また、第７変形例において、各切開刃１３０は、それぞれ、電気メスとして構成されたものである。各切開用ブレード２１１は、切開刃１３０の刃先近傍部分を除き、絶縁性の膜（図示せず）によって被覆されている。切開用ブレード２１１のうち、被覆されていない部分が電気メスとして機能することとなる。切開刃１３０の刃先近傍部分のみを絶縁性の膜によって被覆せずに露出させることで、切開刃１３０に対して切開モードの通電が行われるときに、切開刃１３０の切開部分（刃先近傍部分）のエネルギー密度を向上できる。ここで、切開用ブレード２１１における「切開刃１３０の刃先近傍部分」とは、切開刃１３０のうちの刃先を含む一部分、切開刃１３０の全体、又は、切開刃１３０の全体かつ切開用ブレード２１１のアーム部材１５０のうち切開刃１３０の近傍部分、のいずれかを指す。
【0068】
第７変形例においては、上述した第１実施形態と同様に、各アームブレード２１０のアーム部材１５０（ひいては、アーム部材１５０に設けられた切開刃１３０や凝固刃１４０）が、それぞれ第１アーム部分１５１の中心軸線Ｃ１５１の周りで回転（自転）可能に構成されている。それにより、各アームブレード２１０は、図４（ａ）の例のように、それぞれの第２アーム部分１５２が本体軸線Ｏを中心とするとともに各第１アーム部分１５１の中心軸線Ｃ１５１を通る１つの共通の円に沿って延在している状態と、図４（ｃ）の例のように、それぞれの第２アーム部分１５２が本体軸線Ｏに向かって（内周側に向かって）突出した状態との間で、変位可能にされている。よって、本例の切除器具１０は、第１実施形態と同様に、円筒状側面切開工程（図２２（ａ））と底面切開工程（図２２（ｂ））とを行うことができるようにされている。ただし、上述した第１実施形態においては、切開刃１３０が、アーム部材１５０に対して固定された切開刃回転軸線Ｒ１３０の周りで回転可能に構成されている（図４）のに対し、第７変形例においては、各切開刃１３０が、アーム部材１５０に対して位置及び向きが固定されており、すなわち、切除器具１０には、アーム部材１５０に対して切開刃１３０を切開刃回転軸線Ｒ１３０の周りで回転させる駆動機能が設けられていない。そのため、第７変形例においては、円筒状側面切開工程（図２２（ａ））と底面切開工程（図２２（ｂ））とにおいて、アーム部材１５０に対する切開刃１３０の回転（向きの変更）は行われず、切開刃１３０の刃先は、常に、本体軸線方向第１側Ｏ１かつ本体軸線Ｏに向かう側（内周側）を向いた状態に維持される。
【0069】
図２２（ａ）及び図２３は、第７変形例の切除器具１０が円筒状側面切開工程を行う様子を概略的に示している。図２２（ａ）は、図６（ｃ）に対応する図面である。図２３は、第７変形例の切除器具１０における切開刃１３０が、円筒状側面切開工程において切り進む様子を、本体軸線Ｏに沿った断面により、概略的に示している。本例において、切開刃１３０は、その刃先が、本体軸線方向第１側Ｏ１かつ本体軸線Ｏに向かう側（内周側）を向いていることから、円筒状側面切開工程において、各アームブレード２１０が本体軸線Ｏの周りで回転される間、切開刃１３０は、本体軸線方向第１側Ｏ１に向かって切り進むこと（図２３（ａ））だけでなく、本体軸線方向第２側Ｏ２に向かって切り進むこと（図２３（ｂ））も可能である。よって、本例の切除器具１０は、円筒状側面切開工程において、例えば操作部１１１（図２）での操作に応じて、切開刃１３０によって、本体軸線方向の第１側Ｏ１及び第２側Ｏ２のいずれの側に切り進むかを選択できるように構成されることが可能となる。本体軸線方向の第１側Ｏ１に切り進む場合には、切除器具１０は、生体組織ＢＴをロックしている位置決め部１２０を本体軸線方向第２側Ｏ２に徐々に引き込むことによって、各アームブレード２１０の先端を生体組織Ｔの深部側（本体軸線方向第１側Ｏ１）へと徐々に移動させると、好適である。逆に、本体軸線方向の第２側Ｏ２に切り進む場合には、切除器具１０は、生体組織ＢＴをロックしている位置決め部１２０を本体軸線方向第１側Ｏ１に徐々に押し出すことによって、各アームブレード２１０の先端を生体組織ＢＴの表面側（本体軸線方向第１側Ｏ１）へと徐々に移動させると、好適である。なお、本体軸線方向第１側Ｏ１に切り進む場合と、本体軸線方向第２側Ｏ２に切り進む場合とで、各アームブレード２１０の本体軸線Ｏ周りの回転方向は、同じでもよいし逆でもよい。
【0070】
図２２（ｂ）及び図２４は、第７変形例の切除器具１０が底面切開工程を行う様子を概略的に示している。図２２（ｂ）は、図７（ｂ）に対応する図面である。図２４は、第７変形例の切除器具１０における切開刃１３０が、底面切開工程において切り進む様子を、本体軸線Ｏに対し垂直な断面により、概略的に示している。本例において、切開刃１３０は、その刃先が、本体軸線方向第１側Ｏ１かつ本体軸線Ｏに向かう側（内周側）を向いていることから、底面切開工程において、切開刃１３０は、本体軸線Ｏ周りの回転方向一方側に切り進むこと（図２４（ａ））だけでなく、本体軸線Ｏ周りの回転方向他方側に切り進むこと（図２４（ｂ））も可能である。よって、本例の切除器具１０は、底面切開工程において、例えば操作部１１１（図２）での操作に応じて、切開刃１３０によって、本体軸線Ｏ周りの回転方向一方側及び他方側のいずれの側に切り進むかを選択できるように構成されることが可能となる。本体軸線Ｏ周りの回転方向一方側に切り進む場合には、切除器具１０は、各アームブレード２１０を本体軸線Ｏ周りの回転方向一方側に回転させると、好適である。逆に、本体軸線Ｏ周りの回転方向他方側に切り進む場合には、切除器具１０は、各アームブレード２１０を本体軸線Ｏ周りの回転方向他方側に回転させると、好適である。
【0071】
第７変形例において、切除器具１０は、円筒状側面切開工程と底面切開工程とにおいて、凝固と切開とを交互に行いながら切り進めることが可能に構成されてもよいし、あるいは、凝固と切開とを並行して（すなわち同時に）行いながら切り進めることが可能に構成されてもよい。凝固と切開との切り換えは、自動で行われてもよいし、あるいは、例えば操作部１１１を介して手動で行われてもよい。
【0072】
上述した第７変形例によれば、切開刃１３０の刃先が、本体軸線方向第１側Ｏ１かつ本体軸線Ｏに向かう側（内周側）を向いているので、アーム部材１５０に対して切開刃１３０を切開刃回転軸線Ｒ１３０の周りで回転させる駆動機能が無くても、円筒状側面切開工程（図２２（ａ））と底面切開工程（図２２（ｂ））とを行うことができる。よって、アーム部材１５０に対して切開刃１３０を切開刃回転軸線Ｒ１３０の周りで回転させる駆動機能を用いる第１実施形態に比べて、構造の簡単化や部品点数の低減が可能である。また、第７変形例によれば、切開刃１３０の刃先が、本体軸線方向第１側Ｏ１かつ本体軸線Ｏに向かう側（内周側）を向いているので、円筒状側面切開工程において、本体軸線方向の第１側Ｏ１及び第２側Ｏ２の双方に切り進むことが可能であり（図２２（ａ）、図２３）、また、底面切開工程において、本体軸線Ｏ周りの回転方向の一方側及び他方側の双方に切り進むことが可能である（図２２（ｂ）、図２４）。よって、切除器具１０の利便性を向上できる。
【0073】
なお、図１９〜図２４に示す例では、切除器具１０が有する各切開刃１３０が、上述した構成（刃先が、本体軸線方向第１側Ｏ１かつ本体軸線Ｏに向かう側（内周側）を向いている構成や、その刃先が尖った形状に形成されている構成等）を有しているが、切除器具１０が有する各切開刃１３０のうち少なくとも１つのみが上述した構成を有していてもよい。また、第７変形例において、切開刃１３０は、上述のように電気メスとして構成されたものであると好ましいが、電気メスとして構成されていない物理的な刃として構成されたものであってもよい。
また、第７変形例において、切開刃１３０は、上述のように電気メスとして構成されたものである場合、上述のように、その刃先が尖った形状に形成されていると好適であるが、その刃先が尖った形状に形成されていなくてもよい。
なお、第７変形例においても、図１５〜図１６の各例と同様に、イリゲーション部１８０及びドレーン部１９０を搭載してもよい。
【産業上の利用可能性】
【0074】
本発明の切除器具は、人間又は動物の外科手術において生体組織を切除するために好適に利用できるものであり、臓器の一部を切除するためにより好適に利用できるものであり、肝臓の一部（例えば、腫瘍）を切除するためにさらに好適に利用できるものである。
【符号の説明】
【0075】
１ 手術支援システム１０ 切除器具
２０ 対極板
３０ 制御装置
３１ 入力部
３２ 制御部
３３ 駆動部
３４ 通電制御部
４０ 画像取得装置
４１ 表示部
４２ 撮像部
１１０ 本体部
１１１ 操作部
１１２ 回転板駆動部
１１２ａ 回転板回転モータ
１１２ｂ 外筒
１１３ 位置決め部駆動部
１１３ａ 位置決め部駆動モータ
１１３ｂ アーム
１１３ｃ 内筒
１１３ｄ 回転軸（ネジ軸）
１１４ ブレード駆動部
１１４ａ ブレード回転モータ
１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ ギア
１１４ｅ ブレード保持部材
１１５ 回転板
１１６ めねじ
１１７ ギア
１１８ モータ
１１９ ばね部材用溝
１２０ 位置決め部
１２１ 槍部材
１２１ｆ 返し
１２２ 板付き管部材
１２２ｎ 針
１２３ 槍駆動部
１２４ 支持ブロック
１３０Ｐ 切開刃部
１３０ 切開刃
１３１ 第１切開刃
１３２ 第２切開刃
１４０Ｐ 凝固刃部
１４０ 凝固刃
１５０ アーム部材
１５１ 第１アーム部分
１５２ 第２アーム部分
１６０ 円筒部材
１６１ 円筒部材の本体軸線方向第１側の端縁部
１７０ ばね部材
１７１ 湾曲部
１７２ 取付部
１８０ イリゲーション部
１８１ イリゲーション用パイプ
１８２ イリゲーション用流路
１８３ イリゲーション用接続口
１９０ ドレーン部
１９１ ドレーン用穴
１９２ ドレーン用パイプ
１９３ ドレーン用流路
１９４ ドレーン用接続口
２００ パイプ部材
２０１ 仕切板
２１０ アームブレード（ブレード）
２１１ 切開用ブレード
２１２ 凝固用ブレード
２２０ 円筒ブレード（ブレード）
２３０ 湾曲ブレード（ブレード）
ＢＴ 生体組織
Ｃ１５１ 第１アーム部分の中心軸線
Ｃ１６０ 円筒部材の中心軸線
ＣＴ 凝固された組織
Ｉ 切り込み
Ｍ メス
Ｏ 本体軸線
Ｏ１ 本体軸線方向第１側
Ｏ２ 本体軸線方向第２側
Ｒ１３０ 切開刃回転軸線
Ｓ 切除対象部位
ＴＵ 腫瘍