特開 2019-148912 遠隔操縦システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2019-148912(P2019-148912A)

(43)【公開日】2019年9月5日

(54)【発明の名称】遠隔操縦システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20060101AFI20190809BHJP

   G05D 1/02 20060101ALI20190809BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/00 B

   G05D1/02 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2018-32314(P2018-32314)

(22)【出願日】2018年2月26日

(71)【出願人】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(71)【出願人】

【識別番号】500302552

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩエアロスペース

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100175802

【弁理士】

【氏名又は名称】寺本 光生

(74)【代理人】

【識別番号】100169764

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 雄一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100167553

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 久典

(72)【発明者】

【氏名】池田 裕樹

(72)【発明者】

【氏名】坂野 肇

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA03

5H301BB06

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD15

5H301GG08

5H301GG09

5H301HH01

5H301HH13

5H301KK02

(57)【要約】      （修正有）

【課題】移動体を所望の分岐路へ確実に進入させることができる遠隔操縦システムを提供する。
【解決手段】使用者により操作可能な遠隔操縦装置３と、移動体に搭載され、前記遠隔操縦装置と無線通信することで前記移動体の動作を制御する制御装置２と、前記移動体に搭載され、前記移動体の周囲の障害物との距離を計測する計測装置１１と、を備え、前記制御装置は、前記計測装置が計測したデータに基づいて環境地図を作成する環境地図作成部２３１と、前記移動体の移動に伴って前記環境地図上を移動するオブジェクトを生成するオブジェクト生成部２３２と、前記オブジェクト生成部が生成した前記オブジェクトが前記遠隔操縦装置により選択された場合には、選択された前記オブジェクトの方向に曲がるための移動径路を生成する移動経路生成部２３３と、前記移動経路生成部により生成された移動経路に沿って前記移動体を移動させる移動制御部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の動作を遠隔制御する遠隔操縦システムであって、
使用者により操作可能な遠隔操縦装置と、
移動体に搭載され、前記遠隔操縦装置と無線通信することで前記移動体の動作を制御する制御装置と、
前記移動体に搭載され、前記移動体の周囲の障害物との距離を計測する計測装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記計測装置が計測したデータに基づいて環境地図を作成する環境地図作成部と、
前記移動体の移動に伴って前記環境地図上を移動するオブジェクトを生成するオブジェクト生成部と、
前記オブジェクト生成部が生成した前記オブジェクトが前記遠隔操縦装置により選択された場合には、選択された前記オブジェクトの方向に曲がるための移動径路を生成する移動経路生成部と、
前記移動経路生成部により生成された移動経路に沿って前記移動体を移動させる移動制御部と、
を備えることを特徴とする遠隔操縦システム。

【請求項2】

前記移動経路生成部は、前記障害物の影響により前記移動経路を生成できなかった場合には、前記遠隔操縦装置に通知することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操縦システム。

【請求項3】

前記オブジェクト生成部は、前記環境地図上において、前記移動体の移動方向における任意の位置から所定の方向に一定距離だけ離れた位置に前記オブジェクトを生成することを特徴とする、請求項１又は２に記載の遠隔操縦システム。

【請求項4】

前記オブジェクト生成部は、前記環境地図上において、前記移動体の移動方向における任意の位置から複数の異なる方向に一定距離だけ離れたそれぞれの位置に前記オブジェクトを生成することを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の遠隔操縦システム。

【請求項5】

前記遠隔操縦装置は、前記移動体の前方画像を表示する表示装置を備え、
前記表示装置は、前記オブジェクト生成部により生成された前記オブジェクトを、前記前方画像に重ねて表示することを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の遠隔操縦システム。

【請求項6】

前記遠隔操縦装置は、
使用者の操作により前記表示装置に表示された前記オブジェクトを選択可能な選択部と、
前記選択部により選択された前記オブジェクトの情報を前記制御装置に無線送信する送信部と、
を備え、
前記移動経路生成部は、前記送信部により無線送信された前記情報に基づいて前記選択部で選択された前記オブジェクトの方向に曲がるための移動径路を生成することを特徴とする、請求項５に記載の遠隔操縦システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遠隔操縦システムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１，２には、遠隔操縦用のカメラが搭載された無人移動体（例えば、車両）の動作を遠隔制御する制御方法が開示されている。具体的には、上記無人移動体には、当該無人移動体の前方を撮像するカメラと、分岐路を認識するための複数のセンサが搭載されており、操縦者側に設けられた表示装置の表示画面に、複数のセンサで認識した分岐路と上記カメラが撮像した前方画像とが重畳表示される。したがって、操縦者は、無人移動体を進入させたい分岐路を上記表示画面において選択するだけで、無人移動体を所望の分岐路に進入させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５６４７９０５号公報

【特許文献2】特許第５９６９９０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記センサでは、障害物間の開口部を検出することで分岐路を認識しているため、そのセンサの性能によっては分岐路を認識することができない場合がある。したがって、無人移動体を所望の分岐路に進入させることができない場合がある。

【0005】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、無人移動体を所望の分岐路へ確実に進入させることができる遠隔操縦システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、移動体の動作を遠隔制御する遠隔操縦システムであって、使用者により操作可能な遠隔操縦装置と、移動体に搭載され、前記遠隔操縦装置と無線通信することで前記移動体の動作を制御する制御装置と、前記移動体に搭載され、前記移動体の周囲の障害物との距離を計測する計測装置と、を備え、前記制御装置は、前記計測装置が計測したデータに基づいて環境地図を作成する環境地図作成部と、前記移動体の移動に伴って前記環境地図上を移動するオブジェクトを生成するオブジェクト生成部と、前記オブジェクト生成部が生成した前記オブジェクトが前記遠隔操縦装置により選択された場合には、選択された前記オブジェクトの方向に曲がるための移動径路を生成する移動経路生成部と、前記移動経路生成部により生成された移動経路に沿って前記移動体を移動させる移動制御部と、を備えることを特徴とする遠隔操縦システムである。

【0007】

本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記移動経路生成部は、前記障害物の影響により前記移動経路を生成できなかった場合には、前記遠隔操縦装置に通知する。

【0008】

本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記オブジェクト生成部は、前記環境地図上において、前記移動体の移動方向における任意の位置から所定の方向に一定距離だけ離れた位置に前記オブジェクトを生成する。

【0009】

本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記オブジェクト生成部は、前記環境地図上において、前記移動体の移動方向における任意の位置から複数の異なる方向に一定距離だけ離れたそれぞれの位置に前記オブジェクトを生成する。

【0010】

本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記遠隔操縦装置は、前記移動体の前方画像を表示する表示装置を備え、前記表示装置は、前記オブジェクト生成部により生成された前記オブジェクトを、前記前方画像に重ねて表示する。

【0011】

本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記遠隔操縦装置は、使用者の操作により前記表示装置に表示された前記オブジェクトを選択可能な選択部と、前記選択部により選択された前記オブジェクトの情報を前記制御装置に無線送信する送信部と、を備え、前記移動経路生成部は、前記送信部により無線送信された前記情報に基づいて前記選択部で選択された前記オブジェクトの方向に曲がるための移動径路を生成することを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

以上説明したように、本発明によれば、無人移動体を所望の分岐路へ確実に進入させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムの概略構成の一例を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る制御装置２及び遠隔操縦装置３の具体的な構成を示す図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る制御部２３が作成した環境地図を示す図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る移動経路生成部２３３の移動経路の生成方法を説明する図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る分岐路モードにおける制御部２３の動作の流れを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡを、図面を用いて説明する。

【0015】

本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡは、無人移動体Ｍを遠隔操縦するためのシステムである。本実施形態では、無人移動体Ｍが車両である場合について説明するが、これに限定されない。例えば、無人移動体Ｍは、ロボットであってもよい。また、上記車両とは、一般車両であってもよいし、土木工事や建築工事に使用されるショベルカー、ブルドーザあるいはクレーン車等の建設機械であってもよい。

【0016】

図１は、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムの概略構成の一例を示す図である。図１に示すように、遠隔操縦システムＡは、撮像装置１、制御装置２、及び遠隔操縦装置３を備える。

【0017】

撮像装置１は、無人移動体Ｍに搭載されている。撮像装置１は、カメラ１０及び距離センサ１１（計測装置）を備える。

【0018】

カメラ１０は、少なくとも無人移動体Ｍの前方の画像（以下、「前方画像」という。）を撮像する。カメラ１０は、前方画像を制御装置２に送信する。

【0019】

距離センサ１１は、無人移動体Ｍの周囲の障害物までの距離を計測する。例えば、距離センサ１１は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）又はレーザレーダ等の二次元又は三次元の計測装置であって、無人移動体Ｍの周囲の形状を計測する。この周囲の形状とは、例えば、通行路の地面や周囲に存在する構造物の立体形状である。より具体的には、例えば、距離センサ１１は、計測範囲に対してレーザ光を水平方向及び垂直方向に走査し、そのレーザ光の反射光から当該計測範囲内における複数の計測点の三次元座標値を取得することで、無人移動体Ｍの周囲を三次元計測する。距離センサ１１は、計測データを制御装置２に送信する。

【0020】

制御装置２は、無人移動体Ｍに搭載されており、遠隔操縦装置３と無線通信することで無人移動体Ｍの動作を制御する。
以下に、本発明の一実施形態に係る制御装置２の構成について、具体的に説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る制御装置２及び遠隔操縦装置３の具体的な構成について説明する。

【0021】

図２に示すように、制御装置２は、第１無線通信部２１、位置情報取得部２２、及び制御部２３を備える。

【0022】

第１無線通信部２１は、遠隔操縦装置３と無線通信することで、遠隔操縦装置３と情報を送受する。遠隔操縦装置３と無線通信する通信方式は、例えば、携帯電話回線網などの移動体通信網、無線パケット通信網、特定小電力無線、又は無線ＬＡＮによる通信方式である。なお、第１無線通信部２１は、遠隔操縦装置３と無線通信するための無線アンテナを含む。

【0023】

位置情報取得部２２は、無人移動体Ｍの現在位置の情報（以下、「位置情報」という。）を取得する、例えば、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置である。具体的には、位置情報取得部２２は、無人移動体Ｍの位置情報をグローバル座標で取得する。例えば、位置情報取得部２２は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)を用いて、無人移動体Ｍの現在位置をグローバル座標で取得する。そして、位置情報取得部２２は、取得した無人移動体Ｍの位置情報を制御部２３に出力する。

【0024】

制御部２３は、カメラ１０が撮像した前方画像と、距離センサ１１が計測した計測データとを、第１無線通信部２１を介して遠隔操縦装置３に送信する。

【0025】

制御部２３は、第１無線通信部２１を介して遠隔操縦装置３から遠隔操縦モード信号を取得した場合には、遠隔操縦モードに移行する。この遠隔操縦モードとは、遠隔操作部３２により無人移動体Ｍを遠隔操縦するモードである。

【0026】

制御部２３は、遠隔操縦モードに移行した場合には、第１無線通信部２１を介して遠隔操縦装置３から取得した遠隔操縦指令に基づいて、無人移動体Ｍの走行を制御する。例えば、制御部２３は、無人移動体Ｍの操縦室に設けられた操作ボタンや操作レバー等の操作機器が接続されているＣＡＮに接続し、その接続したＣＡＮを介して上記操作機器を操作することで、無人移動体Ｍの走行を制御する。

【0027】

一方、制御部２３は、第１無線通信部２１を介して遠隔操縦装置３から分岐路モード信号を取得した場合には、分岐路モードに移行する。この分岐路モードとは、無人移動体Ｍを分岐路に進入させるモードである。

【0028】

制御部２３は、分岐路モードに移行すると、第１無線通信部２１を介して遠隔操縦装置３から指示された方向に無人移動体Ｍを進入させる。

【0029】

以下に、本発明の一実施形態に係る制御部２３における分岐路モードでの動作を実行するための機能について説明する。

【0030】

図２に示すように、制御部２３は、環境地図作成部２３１、オブジェクト生成部２３２、移動経路生成部２３３、及び移動制御部２３４を備える。

【0031】

環境地図作成部２３１は、距離センサ１１からの計測データに基づいて、無人移動体Ｍの周囲における２次元又は３次元の環境地図を作成する。図３は、本発明の一実施形態に係る制御部２３が作成した環境地図を示す図である。

【0032】

オブジェクト生成部２３２は、図３に示すように、位置情報取得部２２からの位置情報に基づいて、環境地図上における任意の位置に仮想的なオブジェクトＰを生成する。例えば、このオブジェクトＰとは、環境地図上において、ある位置を示すものであればよく、点であってもよいし、ある面積（例えば、円形状や多角形状）を有するものであってもよい。

【0033】

本実施形態では、オブジェクトＰは、無人移動体Ｍの移動方向（走行方向）における任意の位置Ｏから所定の方向に一定距離だけ離れた位置に配置される。この所定の方向とは、現在の走行方向以外の方向であって、例えば、予め使用者が設定することができる。ここで、分岐路とは本線から無人移動体Ｍを分岐させるための道路である。

【0034】

オブジェクト生成部２３２は、環境地図上において、無人移動体Ｍの移動方向における任意の位置から複数の異なる方向に一定距離だけ離れたそれぞれの位置にオブジェクトＰを生成してもよい。本実施形態では、分岐路として十字路を仮定し、所定の方向として、右折方向と左折方向との二つの方向にオブジェクトＰが設定されているとする。したがって、図３に示すように、オブジェクト生成部２３２は、環境地図上において、位置Ｏから右方向に一定距離ｄ１だけ離れた位置にオブジェクトＰ１及び位置Ｏから左方向に一定距離ｄ１だけ離れた位置にオブジェクトＰ２を配置する。

【0035】

なお、オブジェクト生成部２３２は、位置Ｏと無人移動体Ｍとを結ぶ線（第１基準線）Ｒ１と、位置Ｏと各オブジェクトＰ１，Ｐ２とを結ぶ線（第２基準線）Ｒ２とを生成してもよい。この場合には、第２基準線Ｒ２の長さが上記一定距離ｄ１となる。なお、第１基準線Ｒ１の長さは、任意に設定され、特に限定されない。

【0036】

このオブジェクトＰ１，Ｐ２は、無人移動体Ｍの移動に伴って移動する。例えば、オブジェクトＰ１，Ｐ２は、無人移動体Ｍの移動速度と同じ速度で、且つ無人移動体の移動方向と同じ方向に移動することになる。したがって、図３に示すように、オブジェクトＰ１，Ｐ２が第１基準線Ｒ１と第２基準線Ｒ２とからなるＴ字型の基準線を介して無人移動体Ｍの先頭に仮想的に固定されている状態となる。

【0037】

オブジェクト生成部２３２は、生成したオブジェクトＰ１，Ｐ２の情報を第１無線通信部２１を介して一定周期ごとに遠隔操縦装置３に送信する。オブジェクトＰ１，Ｐ２の情報とは、例えば、オブジェクトＰ１，Ｐ２の位置情報や、オブジェクトＰ１，Ｐ２のそれぞれを識別する識別情報（以下、「オブジェクト識別情報」という。）である。

【0038】

移動経路生成部２３３は、オブジェクト生成部２３２が生成したオブジェクトＰ１，Ｐ２のうち、いずれかのオブジェクトが遠隔操縦装置３により選択された場合には、その選択されたオブジェクトの方向に曲がるための移動径路を生成する。
以下に、本発明の一実施形態に係る移動経路生成部２３３の移動経路の生成方法について、図を用いて説明する。図４は、本発明の一実施形態に係る移動経路生成部２３３の移動経路の生成方法を説明する図である。

【0039】

例えば、オブジェクトＰ１，Ｐ２と分岐路とが重なった場合に（例えば、オブジェクトＰ１，Ｐ２が十字路に進入したときに）、オブジェクト生成部２３２が生成したオブジェクトＰ１，Ｐ２のうち、遠隔操縦装置３によりオブジェクトＰ１が選択されたとする。この場合には、移動経路生成部２３３は、選択されたオブジェクトＰ１の方向に曲がるための移動径路ＭＰを生成する。より具体的には、移動経路生成部２３３は、選択されたオブジェクトＰ１のさらに一定距離ｄ２だけ右方向に離れた点Ｐｓに向かう経路を移動径路ＭＰとして生成する。これは、左方向に曲がる場合にも同様であって、例えば、移動経路生成部２３３は、オブジェクトＰ２が選択された場合には、その選択されたオブジェクトＰ２のさらに一定距離ｄ２だけ左方向に離れた点に向かう経路を移動径路ＭＰとして生成する。

【0040】

ただし、移動径路ＭＰの生成には、移動径路ＭＰ上において、障害物Ｇが存在しないことが条件である。例えば、移動経路生成部２３３は、点Ｐｓに向かう経路を生成した場合に、その経路上に障害物Ｇが存在している場合には、移動経路ＭＰを生成することができない。これは、例えば、遠隔操縦装置３によりオブジェクトＰが選択されたタイミングが、オブジェクトＰ１，Ｐ２と分岐路とが重なったときではない場合が想定される。すなわち、環境地図上において、オブジェクトＰの位置には分岐路が存在していないことを示す。
移動経路生成部２３３は、障害物の影響により移動経路ＭＰを生成できなかった場合には、遠隔操縦装置３にその旨を通知する。

【0041】

移動制御部２３４は、移動経路生成部２３３により生成された移動経路ＭＰに沿って無人移動体Ｍを移動させる。一方、移動制御部２３４は、移動経路生成部２３３により移動経路ＭＰが生成されない場合には、無人移動体Ｍを分岐路に進入させることができないため、現在の無人移動体Ｍの走行状態を維持する。

【0042】

なお、制御部２３は、移動経路ＭＰに沿って無人移動体Ｍを移動させた後は、分岐路モードを脱出し、遠隔操縦モードに移行させる。また、制御部２３は、移動経路ＭＰが生成されなかった場合には、分岐路モードを脱出して遠隔操縦モードに移行させてもよいし、移動経路ＭＰが生成されるまでは分岐路モードを継続してもよい。

【0043】

遠隔操縦装置３は、操縦者（使用者）により操作可能であって、無人移動体Ｍの動作を遠隔制御する。

【0044】

以下に、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦装置３の構成について、具体的に説明する。遠隔操縦装置３は、第２無線通信部３１（送信部）、遠隔操作部３２、モード切替部３３、及び表示装置３４を備える。

【0045】

第２無線通信部３１は、制御装置２と無線通信することで、制御装置２と情報を送受する。なお、第２無線通信部３１は、制御装置２と無線通信するための無線アンテナを含む。

【0046】

遠隔操作部３２は、制御装置２と無線通信することで無人移動体Ｍを遠隔操縦する。具体的には、遠隔操作部３２は、操縦者の操作に応じた指令信号を遠隔操縦指令として、第２無線通信部３１を介して制御装置２に無線送信する。この遠隔操縦指令は、無人移動体Ｍを遠隔操縦するための制御指令が情報として含まれている信号である。これにより、遠隔操作部３２は、無人移動体Ｍを所望の方向に動かすことができる。例えば、遠隔操作部３２は、ハンドルやジョイスティックである。

【0047】

モード切替部３３は、無人移動体Ｍを遠隔操作するモードとして、上記遠隔操縦モードと上記分岐路モードとのいずれかに切り替え可能である。モード切替部３３は、例えば、押ボタン等である。モード切替部３３は、遠隔操縦モードに切り替えられた場合には、遠隔操縦モードを示す遠隔操縦モード信号を、第２無線通信部３１を介して制御装置２に無線送信する。一方、モード切替部３３は、分岐路モードに切り替えられた場合には、分岐路モードを示す分岐路モード信号を、第２無線通信部３１を介して制御装置２に無線送信する。

【0048】

表示装置３４は、表示部３４１、選択部３４２、及び出力部３４３を備える。

【0049】

表示部３４１は、第２無線通信部３１を介して制御部２３から取得した前方画像及び計測データを統合して表示画面に表示する。また、表示部３４１は、オブジェクト生成部２３２により生成されたオブジェクトＰ１，Ｐ２を、前方画像に重ねて表示する。なお、表示部３４１は、オブジェクト生成部２３２により生成されたオブジェクトＰ１，Ｐ２を、図３に示す環境地図上に重ねて表示してもよい。すなわち、表示部３４１は、オブジェクト生成部２３２により送信された、又は制御部２３により送信されたオブジェクトＰ１，Ｐ２の情報に基づいて、そのオブジェクトＰ１，Ｐ２を、前方画像や環境地図に重ねて表示する。なお、表示部３４１は、オブジェクトＰ１，Ｐ２を、前方画像や環境地図に重ねて表示する場合には、そのオブジェクトＰ１，Ｐ２のそれぞれを、使用者が認識可能な程度に拡大又は縮小して表示してもよい。なお、表示部３４１に表示するオブジェクトＰ１，Ｐ２の形状と、環境地図上のオブジェクトＰ１，Ｐ２とは同一の形状であってもよいし、異なる形状であってもよい。また、環境地図上のオブジェクトＰ１，Ｐ２は点であり、表示部３４１に表示されるオブジェクトＰ１，Ｐ２は円形状等のある形状を有する図形であってもよい。

【0050】

選択部３４２は、分岐路モードにおいて、使用者の操作により表示部３４１に表示されたオブジェクトＰ１，Ｐ２（他多数）のそれぞれを選択可能である。例えば、選択部３４２は、タッチパネルであって、タッチペンや指などで押下された表示画面上のオブジェクトＲを特定する。

【0051】

出力部３４３は、選択部３４２により特定された（使用者の操作により選択された）オブジェクトＲの情報を、第２無線通信部３１を介して第１無線通信部２１に送信する。なお、オブジェクトＲの情報とは、例えば、使用者の操作により選択されたオブジェクトＲのオブジェクト識別情報である。

【0052】

次に、本発明の一実施形態に係る分岐路モードにおける制御部２３の動作について、図５を用いて説明する。図５は、本発明の一実施形態に係る分岐路モードにおける制御部２３の動作の流れを示す図である。なお、初期条件として無人移動体Ｍは直進していると仮定する。

【0053】

まず、制御部２３は、距離センサ１１からの計測データに基づいて、無人移動体Ｍの周囲の環境地図を作成する（ステップＳ１０１）。ただし、本発明はこれに限定されず、制御部２３は、分岐路モードに移行する前において環境地図を作成していてもよい。なお、この環境地図は一定周期ごとに更新される。

【0054】

オブジェクト生成部２３２は、環境地図上において、無人移動体Ｍの前方に配置され、且つ当該無人移動体Ｍの移動に伴って移動するオブジェクトＰを生成する。このオブジェクトＰの位置は、無人移動体Ｍの位置や環境地図の更新に伴って一定周期ごとに更新される。制御部２３は、生成したオブジェクトＰの情報を表示装置３４に無線送信する（ステップＳ１０２）。

【0055】

表示装置３４は、オブジェクト生成部２３２により送信されたオブジェクトＰ１，Ｐ２の情報に基づいて、そのオブジェクトＰ１，Ｐ２を、前方画像に重ねて表示部３４１に表示する。そして、使用者は、表示部３４１の表示画面を確認しながら、進入したい分岐路とオブジェクトＰとがちょうど重なった時に、オブジェクトＰ１，Ｐ２のどちらかのオブジェクトを表示画面上において押下する。例えば、使用者は、所望の分岐路において無人移動体Ｍを右方向に移動させたい場合には、その分岐路とオブジェクトＰ１，Ｐ２とが重なったタイミングで、オブジェクトＰ１をタッチ操作する。これにより、選択部３４２は、使用者が選択したオブジェクトを特定することで選択することができる。このように、使用者は、無人移動体Ｍを進入させたい分岐路の方向に存在するオブジェクトＰを選択部３４２を介して選択することで、無人移動体Ｍを移動させる方向と移動させるタイミングとを指定することができる。

【0056】

選択部３４２は、使用者が選択したオブジェクトを特定することで選択し、選択したオブジェクトの情報を制御装置２に無線送信する。

【0057】

制御部２３は、遠隔操縦装置３によりオブジェクトが選択されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、制御部２３は、遠隔操縦装置３の選択部３４２により選択されたオブジェクトの情報を取得した場合には、遠隔操縦装置３によりオブジェクトが選択されたと判定する。このステップ１０３の処理は、遠隔操縦装置３によりオブジェクトが選択されたと判定されるまで継続される。

【0058】

制御部２３は、は、オブジェクト生成部２３２が生成したオブジェクトＰ１，Ｐ２のうち、遠隔操縦装置３から送信されたオブジェクトの情報に基づいて、選択部３４２により選択されたオブジェクトＰを環境地図上において特定する。そして、制御部２３は、特定したオブジェクトＰの方向に曲がるための移動径路ＭＰの生成を開始する（ステップＳ１０４）。

【0059】

制御部２３は、移動径路ＭＰの生成において、移動径路ＭＰ上に障害物を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。そして、制御部２３は、生成した移動径路ＭＰ上において、障害物を検知していない場合には、移動経路ＭＰの生成に成功したと判定する（ステップＳ１０６）。制御部２３は、移動経路ＭＰの生成に成功したと判定した場合には、その移動経路ＭＰに沿って無人移動体を移動させる（ステップＳ１０７）。そして、制御部２３は、分岐路モードを脱出して、遠隔操縦モードに移行する（ステップＳ１０８）。

【0060】

一方、制御部２３は、ステップＳ１０５において、障害物を検知した場合には、移動経路ＭＰの生成に失敗したと判定する（ステップＳ１０９）。制御部２３は、移動経路ＭＰの生成に失敗したと判定した場合には、その旨を遠隔操縦装置３に通知する（ステップＳ１１０）。これにより、遠隔操縦装置３は、制御部２３から上記通知を受信した場合には、その通知に基づいて報知する。この報知とは、ブザーでもよいし、音声でもよいし、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）の点灯又は点滅であってもよい。また、この報知とは、表示部３４１の表示画面にその旨の表示を行うことであってもよい。

【0061】

制御部２３は、ステップＳ１１０において遠隔操縦装置３に通知した後、分岐路モードを脱出して、遠隔操縦モードに移行する（ステップＳ１０８）。

【0062】

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

【0063】

（変形例１）上記実施形態では、位置Ｏは任意の位置としたが、例えば、無人移動体Ｍの移動速度に応じて設定されてよい。例えば、無人移動体Ｍの移動速度が速くなるにつれて、第１基準線Ｒ１の長さが長くなるように設定される。

【0064】

（変形例２）上記実施形態では、撮像装置１は、カメラ１０と距離センサ１１とを備えているが、これに限定されない。例えば、表示装置３４が距離センサ１１で計測した計測データに基づいて無人移動体Ｍの前方を画像表示可能であれば、撮像装置１は、カメラ１０を備える必要がない。

【0065】

（変形例３）上記実施形態において、遠隔操縦装置３は、設置型であってもよいし、携帯型であってもよい。例えば、遠隔操縦装置３は、操縦者に装着して使用される。

【0066】

（変形例４）上記実施形態において、選択部３４２は、タッチパネルである場合として説明したが、これに限定されず、例えば、ボタンやジョイスティック等であってもよい。

【0067】

（変形例５）上記実施形態において、移動制御部２３４は、移動経路生成部２３３により移動経路ＭＰが生成されない場合には、選択前の直進していた経路に戻るように無人移動体Ｍの走行を制御してもよい。また、移動制御部２３４は、分岐路モードにおいて、使用者の操作により選択部３４２を介してオブジェクトＰ１又はＰ２が選択された後に、当該選択がキャンセルされた場合には、キャンセルされた選択の前に直進していた経路に戻るように無人移動体Ｍの走行を制御してもよい。なお、本発明は上記選択をキャンセルする操作には特に限定されないが、例えば、長押しや複数回押下等がある。

【0068】

上述したように、本実施形態に係る遠隔操縦システムＡは、無人移動体Ｍの移動に伴って環境地図上を移動するオブジェクトを生成し、その生成したオブジェクトが遠隔操縦装置３により選択された場合には、選択されたオブジェクトの方向に曲がるための移動径路に沿って無人移動体Ｍを移動させる。

【0069】

このように構成すれば、分岐路に進入する際にセンサ情報に基づく分岐路認識が不要になる。そのため、センサ性能に左右されずに、無人移動体Ｍを所望の分岐路へ確実に進入させることができる。
また、本実施形態に係る遠隔操縦システムＡは、従来のような環境地図から分岐路を抽出する処理が不要となり、制御部２３の処理負荷が低減される。

【0070】

また、従来では、センサにより障害物間の開口部を検出することで分岐路を認識しているため、障害物でなく白線で分岐路が規定されている場合には、その分岐路を認識することができない場合がある。また、通行路において障害物が散在している場合には、多数の開口部が検出され、その結果、多数の分岐路が検出されてしまう。
一方、本実施形態では、センサを用いる必要がないため、白線で分岐路が規定されている場合であっても、その分岐路に無人移動体Ｍを進入させることができる。また、本実施形態では、障害物間の開口部を検出していないため、通行路において障害物が散在している場合であっても、多数の分岐路が検出されることがない。

【符号の説明】

【0071】

Ａ 遠隔操縦システム
Ｍ 無人移動体
１ 撮像装置
２ 制御装置
３ 遠隔操縦装置
１１ 距離センサ（計測装置）
２３ 制御部
３１ 第２無線通信部
３２ 遠隔操作部
３４ 表示装置
２３１ 環境地図作成部
２３２ オブジェクト生成部
２３３ 移動経路生成部
３４２ 選択部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】