特開 2019-164105 タイヤ試験機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2019-164105(P2019-164105A)

(43)【公開日】2019年9月26日

(54)【発明の名称】タイヤ試験機

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/02 20060101AFI20190830BHJP

【ＦＩ】

   G01M17/02

【審査請求】有

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】28

(21)【出願番号】特願2018-53544(P2018-53544)

(22)【出願日】2018年3月20日

(11)【特許番号】特許第6408733号(P6408733)

(45)【特許公報発行日】2018年10月17日

(71)【出願人】

【識別番号】000146010

【氏名又は名称】株式会社ショーワ

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】特許業務法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】芝端 康二

(72)【発明者】

【氏名】仁井原 建

(72)【発明者】

【氏名】高僧 美樹

(72)【発明者】

【氏名】芝端 成元

(72)【発明者】

【氏名】藤本 寛和

(57)【要約】

【課題】タイヤ試験を簡易とすることができるタイヤ試験機を提供することを課題とする。
【解決手段】
本発明は、転動するタイヤ１００を着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部２０を備え、複数のタイヤ保持部２０は、転動する第１タイヤ１０１を着脱可能に保持する第１タイヤ保持部２１と、転動する第２タイヤ１０２を着脱可能に保持する１又は複数の第２タイヤ保持部２３と、を備え、１又は複数の第２タイヤ保持部２３は、第１タイヤ１０１の転舵により生じる横向きの力と反対方向の力を生じさせるために第２タイヤ１０２を保持することを特徴とする。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

転動するタイヤを着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部を備え、
前記複数のタイヤ保持部は、
転動する第１タイヤを着脱可能に保持する第１タイヤ保持部と、
転動する第２タイヤを着脱可能に保持する１又は複数の第２タイヤ保持部と、を備え、
前記１又は複数の第２タイヤ保持部は、前記第１タイヤの転舵により生じる横向きの力と反対方向の力を生じさせるために前記第２タイヤを保持することを特徴とするタイヤ試験機。

【請求項2】

自走可能な移動体又は前記移動体に牽引される被牽引体に取り付けられ、前記移動体の移動により転動するタイヤを着脱可能に保持する前記複数のタイヤ保持部と、
前記タイヤに作用する荷重を計測する１又は複数の荷重計測部と、を備え、
前記タイヤ保持部は、取り付けられる前記移動体又は前記被牽引体の左右方向の中心線を基準として左右に少なくとも１つずつ配置されていることを特徴とする請求項１に記載のタイヤ試験機。

【請求項3】

前記複数のタイヤ保持部は、前記中心線を基準として左右対称に配置されていることを特徴とする請求項２に記載のタイヤ試験機。

【請求項4】

前記タイヤの転舵角を変更するための１又は複数のアクチュエータを備えることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のタイヤ試験機。

【請求項5】

前記１又は複数のアクチュエータの駆動により前記タイヤのトー角を変更することができることを特徴とする請求項４に記載のタイヤ試験機。

【請求項6】

前記タイヤ保持部は、キャンバー角を変更可能なキャンバー角変更部を有していることを特徴とする請求項２から請求項５のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項7】

前記タイヤの転舵角を計測可能な転舵角計測器を備えることを特徴とする請求項２から請求項６のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項8】

前記転舵角計測器は、トー角を計測するトー角計測器であることを特徴とする請求項７に記載のタイヤ試験機。

【請求項9】

前記タイヤの表面温度を測定する温度計測器を備えることを特徴とする請求項２から請求項８のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項10】

旋回横加速度を測定する旋回横加速度計測器を備えることを特徴とする請求項２から請求項９のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項11】

前記タイヤ保持部は、前記タイヤを駆動させるための駆動機構を有していることを特徴とする請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項12】

前記タイヤ保持部は、前記タイヤに制動力を付与するための制動機構を有していることを特徴とする請求項２から請求項１１のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項13】

自走可能な移動体又は前記移動体に牽引される被牽引体に取り付けられ、前記移動体の移動により転動するタイヤを着脱可能に保持する前記複数のタイヤ保持部と、
前記移動体の移動により転動するタイヤを着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部と、
駆動力を生成するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動力を前記タイヤ保持部に伝達する伝達部と、を備え、
前記複数のタイヤ保持部は、
取り付けられる前記移動体又は前記被牽引体の左右方向の中心線よりも右側に取り付けられて右タイヤを保持する右タイヤ保持部と、
前記中心線よりも左側に取り付けられて左タイヤを保持する左タイヤ保持部と、を備え、
前記右タイヤ保持部は、前記右タイヤのトー角の調整可能な右側トー角調整部を有し、
前記左タイヤ保持部は、前記左タイヤのトー角の調整可能な左側トー角調整部を有し、
前記伝達部は、前記右側トー角調整部に連結する右側リンク部と、前記左側トー角調整部に連結する左側リンク部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載のタイヤ試験機。

【請求項14】

前記右タイヤ保持部と前記左タイヤ保持部とは、前記移動体又は前記被牽引体の左右方向の中心線を基準として左右対称に配置されていることを特徴とする請求項１３に記載のタイヤ試験機。

【請求項15】

前記アクチュエータは、前記移動体又は前記被牽引体の左右方向の中心線上に配置されていることを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載のタイヤ試験機。

【請求項16】

前記アクチュエータは、前記移動体又は前記被牽引体の下側に設けられていることを特徴とする請求項１５に記載のタイヤ試験機。

【請求項17】

前記右タイヤ保持部と右タイヤとの間及び前記左タイヤ保持部と左タイヤとの間のうち少なくとも一方に介在し、前記タイヤに作用する荷重を計測する荷重計測部を備えていることを特徴とする請求項１３から請求項１６のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項18】

前記右タイヤ保持部と前記左タイヤ保持部のうち少なくとも一方に設けられ、前記タイヤのトー角を計測するトー角計測器を備えていることを特徴とする請求項１３から請求項１７のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項19】

前記移動体又は前記被牽引体の左右両側のうち少なくとも一方に設けられ、前記タイヤの表面温度を測定する温度計測器を備えていることを特徴とする請求項１３から請求項１８のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項20】

前記右側リンク部と前記左側リンク部は、前記アクチュエータの駆動により、互いに左右方向の反対側へ移動することを特徴とする請求項１３から請求項１９のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項21】

前記右側リンク部と前記左側リンク部との移動により前記タイヤのトー角が変更することを特徴とする請求項２０に記載のタイヤ試験機。

【請求項22】

タイヤ転動装置のベルト上を転動するタイヤを着脱可能に保持する前記複数のタイヤ保持部と、
前記複数のタイヤ保持部のうち少なくとも１つのタイヤ保持部と前記タイヤとの間に介在し前記タイヤに作用する荷重を計測する荷重計測部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のタイヤ試験機。

【請求項23】

前記複数のタイヤ保持部に保持される各タイヤは、前記ベルトの外周面に当接し、前記ベルトの駆動により転動することを特徴とする請求項２２項に記載のタイヤ試験機。

【請求項24】

前記複数のタイヤ保持部に保持される各タイヤのうち少なくとも１つは、前記ベルトの内周面に当接し、前記ベルトの駆動により転動することを特徴とする請求項２２項に記載のタイヤ試験機。

【請求項25】

前記タイヤの転舵角を変更するための１又は複数のアクチュエータを備えることを特徴とする請求項２２から請求項２４のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、タイヤ試験機に関する。

【背景技術】

【0002】

タイヤ特性を測定するタイヤ試験では、タイヤを転動させてタイヤに作用する荷重を計測している。
よって、推進力を有していない下記特許文献１のタイヤ試験機は、車両などの移動体に搭載される。そして、移動体の移動によりタイヤを転動させてタイヤに作用する荷重を計測している。
一方で、下記特許文献２に示す据え付け型のタイヤ試験機は、タイヤ転動装置を利用し、タイヤを転動させている。なお、タイヤ転動装置は、一対のドラムと、一対のドラムに掛け渡された無端状のベルトとを備え、一対のドラムの回転によりベルトが駆動すると、ベルト上に配置されたタイヤが転動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３−１５６０８７号公報

【特許文献2】特開２０１１−１３７７８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、タイヤ試験では、タイヤを転舵させてタイヤに作用する横力を計測している。ここで、特許文献１のようにタイヤ試験機を移動体に搭載し、タイヤに転舵角を付与すると、移動体に横向きの力が作用し、移動体が蛇行するおそれがある。
これに対し、移動体に横向きの力が作用しても移動体が蛇行しないようにするため、移動体の重量化・大型化が考えられるが、重量化・大型化した移動体を用意する必要があり、タイヤ試験を簡易に実施できず不便である。

【0005】

また、タイヤ転動装置のベルトは、タイヤと摩擦するため反作用の力が生じるところ、タイヤが転動した場合、反作用の力としてドラムの回転軸方向の力、つまり、横向きの力が生じる。よって、特許文献２のようにタイヤ転動装置を利用した場合、ベルトが位置ずれしたり、ベルトがドラムから外れたりするおそれがある。また、従来は位置ずれやドラムから外れることを防止するために、ベルトの張力を調整することが考えられるが、ベルトの張力を調整する作業が必要となり、不便である。
以上から、上記した不便さを解消したタイヤ試験機、つまり、タイヤ試験を簡易に実施することができるタイヤ試験機の開発が望まれている。

【0006】

本発明は、このような課題を解決するために創作されたものであり、タイヤ試験を簡易とすることができるタイヤ試験機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題を解決するため、本発明に係るタイヤ試験機は、転動するタイヤを着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部を備え、前記複数のタイヤ保持部は、少なくとも、転動する第１タイヤを着脱可能に保持する第１タイヤ保持部と、転動する第２タイヤを着脱可能に保持する第２タイヤ保持部と、を備え、前記第１タイヤ保持部は、前記第２タイヤの転舵により生じる横向きの力と反対方向の力を生じさせるために前記第１タイヤを保持することを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、タイヤ試験機が取り付けられた移動体又は被牽引体に作用する横向きの力を相殺でき、移動体又は被牽引体の蛇行を抑制できる。よって、大型化・重量化した移動体を用意する必要がなく、タイヤ試験が簡易となる。
また、タイヤ試験機によって保持されるタイヤを転動させてベルトに生じる力（横向きの力（ドラムの回転軸方向の力）を相殺でき、ベルトの位置ずれを抑制できる。よって、ベルトの張力を調整する作業が不要となり、タイヤ試験が簡易となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態のタイヤ試験機を左前側の上方から視た斜視図である。

【図2】第１実施形態のタイヤ試験機を上方から視た平面図である。

【図3】第１実施形態の左タイヤ保持部周辺を拡大した拡大斜視図である。

【図4】図２のＩＶ−ＩＶ線の矢視断面図である。

【図5】第１実施形態のタイヤ試験機においてアクチュエータが駆動した状態を上方から視た平面図である。

【図6】第２実施形態のタイヤ試験機を上方から視た平面図である。

【図7】第２実施形態のタイヤ試験機において２つのアクチュエータが駆動した状態を上方から視た平面図である。

【図8】第３実施形態のタイヤ試験機を搭載した四輪車両を上方から視た平面図である。

【図9】第３実施形態の変形例に係るタイヤ試験機を搭載した四輪車両を上方から視た平面図である。

【図10】駆動機構と制動機構を備える左タイヤ保持部を断面視した断面図である。

【図11】第４実施形態のタイヤ試験機を後方から視た背面図である。

【図12】第４実施形態のタイヤ試験機を上方から視た平面図である。

【図13】第４実施形態のタイヤ試験機において３つのアクチュエータを駆動した状態を上方から視た平面図である。

【図14】第４実施形態の第１変形例に係るタイヤ試験機を後方から視た背面図である。

【図15】第４実施形態の第２変形例に係るタイヤ試験機を後方から視た背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

次に本発明の基本的構成を説明する。
本発明のタイヤ試験機１は、図１に示すように、転動するタイヤ１００を着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部２０を備える。
複数のタイヤ保持部２０は、転動する第１タイヤ１０１を着脱可能に保持する第１タイヤ保持部２１と、転動する第２タイヤ１０２を着脱可能に保持する（１又は複数の）第２タイヤ保持部２３と、を備える。
そして、（１又は複数の）第２タイヤ保持部２３は、第１タイヤ１０１の転舵により生じる横向きの力（図５の矢印Ｆ３参照）と反対方向の力（図５の矢印Ｆ４参照）を生じさせるために第２タイヤ１０２を保持する構成となっている。
これによれば、タイヤ試験１が搭載された移動体又は被牽引体に作用する横向きの力を相殺でき、移動体又は被牽引体の蛇行が抑制される。
次に本発明を具体的に適用した第１実施形態から第４実施形態を説明する。各実施形態の説明において、同一の構成要素に関しては同一の符号を付し、重複した説明は省略する。

【0011】

（第１実施形態）
図１，図２に示すように、第１実施形態のタイヤ試験機１は、移動体（不図示）に牽引される被牽引体１０に取り付けられ、移動体の移動により転動するタイヤ１００を着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部２０と、駆動力を生成するアクチュエータ４０と、アクチュエータ４０の駆動力をタイヤ保持部２０に伝達する伝達部５０と、を備える。
なお、移動体とは、例えば自走可能な二輪車両、三輪車両、四輪車両が挙げられる。

【0012】

また、タイヤ試験機１は、タイヤ１００に作用する力（荷重）を計測する荷重計測部２（図４参照）と、タイヤ１００の転舵角（トー角）を計測可能な図示しない転舵角計測器（トー角計測器）と、タイヤ１００の表面温度を測定する温度計測器４（図１、図４参照）と、図示しないピッチセンサと、図示しない旋回横加速度計測器と、を備える。

【0013】

図１，図２に示すように、被牽引体１０は、移動体の連結部に着脱自在に連結する被連結部１１と、被連結部１１から後方へ二股に分かれて延在する平面視で略Ｖ字状の前本体１２と、前本体１２の後方に配置された平面視で矩形枠状の本体部１３と、を備える。
被連結部１１と前本体１２と本体部１３のそれぞれは、左右方向の中心を通る中心線Ｍ１を基準として左右対称に形成されている（図２参照）。
前本体１２と本体部１３のそれぞれは、中空の金属製フレームの端部同士を溶接により接合することで形成されている。
また、本体部１３の後部の下側には、互いに前後に離間し左右方向に延在する一対の長板材１４，１５と、一対の長板材１４，１５から後方に延出してアクチュエータ４０を支持する支持板１６とが設けられている。

【0014】

図１に示すように、複数のタイヤ保持部２０は、被牽引体１０の左右方向の中心線Ｍ１よりも右側に取り付けられて右タイヤ１０１を保持する右タイヤ保持部２１と、中心線Ｍ１よりも左側に取り付けられて左タイヤ１０２を保持する左タイヤ保持部２３と、を備える。よって、本実施形態において、タイヤ保持部２０は、取り付けられる移動体又は被牽引体１０の左右方向の中心線Ｍ１を基準として左右に１つずつ配置されている。
また、右タイヤ保持部２１は、右タイヤ１０１の転舵角の調整可能な右側転舵角調整部２２を有し、左タイヤ保持部２３は、左タイヤ１０２の転舵角の調整可能な左側転舵角調整部２４（図３参照）を有している。

【0015】

図２に示すように、複数のタイヤ保持部２０（右タイヤ保持部２１と左タイヤ保持部２３）は、取り付けられた被牽引体１０の左右方向の中心線Ｍ１を基準として左右対称に配置されている。
また、右タイヤ保持部２１と左タイヤ保持部２３は、中心線Ｍ１を基準として左右対称に形成され同一構造となっている。よって、右タイヤ保持部２１と左タイヤ保持部２３の説明に関し、左タイヤ保持部２３を代表として説明し、右タイヤ保持部２１の説明を省略する。

【0016】

図３、図４に示すように、左タイヤ保持部２３は、被牽引体１０の本体部１３の左側部に固定された固定部２６と、固定部２６の上部から左方へ延出する上アーム２７と、固定部２６の下部から左方へ延出する下アーム２８と、上アーム２７及び下アーム２８との間に配置された左側転舵角調整部２４と、を備える。

【0017】

図４に示すように、左側転舵角調整部２４の中央部には、左右方向に貫通する孔部２４ａが形成されている。また、その孔部２４ａ内には、軸受２４ｂを介して車軸２５が嵌め込まれている。

【0018】

車軸２５は、左右方向に延在する円柱状の軸部材である。車軸２５の左端部には、径方向外側に張り出すフランジ２５ａが形成されている。
フランジ２５ａには、ホイール１０３のハブ１０４が取り付けられている。よって、左タイヤ１０２は、車軸２５の回転軸Ｏ１回りに回転可能（転動可能）に左側転舵角調整部２４に支持されている。
なお、ハブ１０４は、図示しないボルトにより車軸２５に締結されており、左タイヤ１０２が着脱可能となっている。

【0019】

図３に示すように、左側転舵角調整部２４の下部には、下方に突出し互いに前後に離間する一対の下方突出部２４ｃが形成されている。左側転舵角調整部２４の前部には、前方に突出する前方突出部２４ｄが形成されている。
また、左側転舵角調整部２４の上方には、上側ボールジョイント２９が設けられている。一対の下方突出部２４ｃ間には、下側ボールジョイント３０が設けられている。前方突出部２４ｄには、前側ボールジョイント３１が設けられている。

【0020】

図４に示すように、上側ボールジョイント２９は、左側転舵角調整部２４の上部から上方に延出し上端に球体２９ｂが形成されたボールスタット２９ａと、転動自在に球体２９ｂを内嵌する環状のソケット２９ｃとを備える。
下側ボールジョイント３０は、一対の下方突出部２４ｃ間を前後方向に延在し前後方向中央部に球体３０ｂが形成されたボールスタット３０ａと、転動自在に球体３０ｂを内嵌する環状のソケット３０ｃとを備える。
図３に示すように、前側ボールジョイント３１は、後述する左側リンク部５３の左端部に支持され上下に延在し上端に球体３１ｂが形成されたボールスタット３１ａと、球体３１ｂを転動自在に内嵌する環状のソケット３１ｃとを備えており、ソケット３１ｃが前方突出部２４ｄに支持されている。

【0021】

上側ボールジョイント２９のソケット２９ｃは上アーム２７に固定され、下側ボールジョイント３０のソケット３０ｃは下アーム２８に固定されている。つまり、左側転舵角調整部２４の上下両側は、上側ボールジョイント２９及び下側ボールジョイント３０を介して、上アーム２７及び下アーム２８に支持されている。
このため、左側転舵角調整部２４は、上側ボールジョイント２９の球体２９ｂの中心Ｃ１と、下側ボールジョイント３０の球体３０ｂの中心Ｃ２とを通る回転軸Ｏ２回りに回動可能になっている。よって、左側転舵角調整部２４を回転させることで、左タイヤ１０２の転舵角を調整することができる。なお、下記において回転軸Ｏ２を転舵軸Ｏ２と称する。

【0022】

図３に示すように、下アーム２８は、固定部２６側に向って延出しつつ途中で二股に分かれ、平面視で略Ｙ字状に形成されている。また、下アーム２８の左端部には、下側ボールジョイント３０のソケット３０ｃが固定されている。よって、下側ボールジョイント３０の球体３０ｂの中心Ｃ２と固定部２６との距離Ｌ１は一定となっている。
そのほか、下アーム２８の下支持部には、右斜め上方に延びて固定部２６と連結する補強部２８ａが設けられている。

【0023】

上アーム２７は、左右方向に延在しソケット２９ｃを支持する角柱状の上側支持片２７ａと、上側支持片２７ａの下方から固定部２６側に向って延出しつつ途中で二股に分かれる平面視で略Ｙ字状の上側脚部２７ｂと、上側支持片２７ａと上側脚部２７ｂとを連結する連結部２７ｃとを備える。

【0024】

図４に示すように、上側脚部２７ｂの左端部の上面には、穴部２７ｄが形成されている。連結部２７ｃの下部には、穴部２７ｄに挿入される棒状のピン２７ｅが設けられている。上側支持片２７ａの右部には、上下方向に貫通し、連結部２７ｃが挿入される貫通孔２７ｆが形成されている。そして、上側支持片２７ａは、貫通孔２７ｆ内に挿入された連結部２７ｃに係合し、左右方向及び前後方向に位置ずれしないように上側脚部２７ｂに支持されている。

【0025】

また、上側脚部２７ｂの穴部２７ｄは、全部で３つ形成され、左右方向に並んで配置している。このため、ピン２７ｅを挿入する穴部２７ｄの位置を変えることで、上側ボールジョイント２９の球体２９ｂの中心Ｃ１と固定部２６との距離Ｌ２を変更することができる。以上から、距離Ｌ２を変更して左タイヤ１０２の転舵軸Ｏ２を左右方向に傾けて、タイヤ１００のキャンバー角を変えることができる。言い換えると、左タイヤ保持部２３（タイヤ保持部２０）は、キャンバー角を変更可能なキャンバー角変更部として、長さが一定の下アーム２８と、伸縮自在な上アーム２７と、左側転舵角調整部２４を傾倒自在に支持するための上側ボールジョイント２９及び下側ボールジョイント３０と、を有している。

【0026】

図３に示すように、固定部２６は、溶接により被牽引体１０の本体部１３に固定されて前後方向及び上下方向に延在する板状の第１板部３２と、第１板部３２の左面に沿って前後方向及び上下方向に延在し、上アーム２７及び下アーム２８が接合された第２板部３３と、を備える。

【0027】

図４に示すように、第１板部３２の中央部には、左方に突出する突起３２ａが形成されている。第２板部３３の中央部には、突起３２ａに対応して左右方向に貫通する貫通孔３３ａが形成され、この貫通孔３３ａ内に突起３２ａが挿入している。そして、第２板部３３は、第２板部３３を貫通して第１板部３２の雌ねじ孔３３ｂに螺合する２つのボルト３４（図３参照）により締め付けられ、第１板部３２に固定されている。

【0028】

突起３２ａの外周面と貫通孔３３ａの内周面とが円形に形成されている。つまり、第１板部３２に対する第２板部３３の取り付け角度を突起３２ａの中心線Ｏ３回りに変更することができる。以上から、第１板部３２に対する第２板部３３の取り付け角度を変更することで、左タイヤ１０２の転舵軸Ｏ２を前後方向に傾けること、つまり、キャスター角を変えることができる。
なお、第１板部３２の雌ねじ孔３３ｂは、中心線Ｏ３を中心に周方向に複数形成されている。よって、キャスター角を変えた後であっても、ボルト３４を雌ねじ孔３３ｂに螺合させて第２板部３３を固定することができる。

【0029】

図４に示すように、荷重計測部２は、ハブ１０４とホイール１０３との間に介在し、左タイヤ１０２に入力した力（荷重）を計測する六分力計である。
また、特に図示しないが、荷重計測部２内にはエンコーダ（不図示）が配置され、タイヤ１００の回転数を計測することができる。
また、ハブ１０４とホイール１０３との間において、荷重計測部２の入力部（荷重を計測するための入力部）がホイール１０３側と連結するように介在している。
なお、本発明において、荷重計測部２の位置はハブ１０４とホイール１０３との間に限定されない。荷重計測部２は、左タイヤ保持部２３と左タイヤ１０２との間に介在していればよい。よって、荷重計測部２は、車軸２５とハブ１０４の間に介在してもよく、又は、車軸２５と軸受２４ｂとの間に介在してもよい。若しくは、ホイール１０３と左タイヤ１０２との間に介在するようにホイール１０３の外周側に取り付けてもよい。

【0030】

特に図示しないが、転舵角計測器（トー角計測器）は、上アーム２７に取り付けれ、左側転舵角調整部２４に向かってレーザを照射し、左側転舵角調整部２４の回転角、つまり左タイヤ１０２の転舵角を計測する。

【0031】

温度計測器４は、被牽引体１０の本体部１３に固定されたＬ字状の器具４ａに取り付けられ、左タイヤ１０２の上方に配置され、タイヤ１００の表面温度を測定する。

【0032】

特に図示しないが、ピッチセンサは、被牽引体１０を左右方向に貫通する軸回りに作用する回転モーメント、つまりピッチを計測する機器である。このピッチセンサによれば、荷重計測部２が計測した値が適正であるか否かを判断することができる。

【0033】

特に図示しないが、旋回横加速度計測器は、被牽引体１０が旋回する場合に内周側を転動するタイヤ１００と外周側を転動するタイヤ１００に作用する荷重が異なるところ、この内周側のタイヤ１００と外周側のタイヤ１００とに作用するそれぞれの荷重を計測するためのものである。

【0034】

なお、上記した荷重計測部２、転舵角計測器（トー角計測器）及び温度計測器４は、左タイヤ保持部２３側のみならず、右タイヤ保持部２１側にも設置されており、右タイヤ１０１に作用した荷重、右タイヤ１０１の転舵角（トー角）及び右タイヤ１０１の温度を計測できるようになっている。

【0035】

図２に示すように、アクチュエータ４０は、サーボモータであり右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２の転舵角を変更するためのものである。
アクチュエータ４０は、平面視で出力軸４１が中心線Ｍ１と重なっており、被牽引体１０の左右方向の中心線Ｍ１上に配置されている。
また、本実施形態において、アクチュエータ４０は、被牽引体１０に下側に設けられている。これによれば、アクチュエータ４０が設けられる移動体又は被牽引体１０のレイアウト性が向上する。なお、本発明において、アクチュエータ４０の位置は移動体又は被牽引体１０の下側に限定されない。

【0036】

伝達部５０は、一対の長板材１４，１５の間に固定され出力軸４１に連結する動力変換部５１と、右側転舵角調整部２２に連結する右側リンク部５２と、左側転舵角調整部２４に連結する左側リンク部５３と、を備える。

【0037】

動力変換部５１は、一対の長板材１４，１５の間に配置された筐体５１ａと、前側の長板材１４を貫通する第１スライド軸５１ｂ及び第２スライド軸５１ｃと、を備える。
第１スライド軸５１ｂは、中心線Ｍ１よりも右側に配置され、右側リンク部５２の左端部と連結している。第２スライド軸５１ｃは、中心線Ｍ１よりも左側に配置され、左側リンク部５３の右端部と連結している。
また、第１スライド軸５１ｂは、左右方向にスライド自在となっている（図２の矢印Ａ１，Ａ２参照）。同様に、第２スライド軸５１ｃは、左右方向にスライド自在となっている（図２の矢印Ｂ１，Ｂ２参照）。

【0038】

特に図示しないが、筐体５１ａ内には、出力軸４１に連結し回転運動を前後運動に変換する台形ねじと、台形ねじの前後運動を第１スライド軸５１ｂの左右運動に変換する第１リンク機構と、台形ねじの前後運動を第２スライド軸５１ｃの左右運動に変換する第２リンク機構と、を備える。

【0039】

右側リンク部５２及び左側リンク部５３は、左右方向に延在する棒状の部品である。
左側リンク部５３の左端部は、前側ボールジョイント３１（図３参照）を介して、左側転舵角調整部２４の前方突出部２４ｄと連結している。
また、右側リンク部５２の右端部は、前側ボールジョイント３１を介して、右側転舵角調整部２２の前方突出部と連結している。
よって、アクチュエータ４０が駆動し第１スライド軸５１ｂ及び第２スライド軸５１ｃが左右方向へ移動すると、右側転舵角調整部２２と左側転舵角調整部２４とが転舵軸Ｏ２回りに回動し、右タイヤ１０１と左タイヤ１０２の転舵角が変更される。

【0040】

また、動力変換部５１の第１リンク機構と第２リンク機構とは、第１スライド軸５１ｂと第２スライド軸５１ｃとが互いに左右方向反対側にスライドするように変換している。このため、右側リンク部５２と左側リンク部５３は、アクチュエータ４０の駆動により、互いに左右方向反対側へ移動する。

【0041】

よって、アクチュエータ４０の出力軸４１が一方向に回動すると、第１スライド軸５１ｂが左方（図２の矢印Ａ１の方向）に移動し、第２スライド軸５１ｃが右方（図２の矢印Ｂ１の方向）に移動する。この結果、図５に示すように、右タイヤ１０１と左タイヤ１０２とが互いに内側に転舵し、トーイン状態となる。
また、アクチュエータ４０の出力軸４１が他方向に回動すると、第１スライド軸５１ｂが右方（図２の矢印Ａ２の方向）に移動し、第２スライド軸５１ｃが左方（図２の矢印Ｂ２の方向）に移動する。この結果、特に図示しないが、右タイヤ１０１と左タイヤ１０２とが互いに外側に転舵し、トーアウト状態となる。
以上から、右側リンク部５２と左側リンク部５３との移動により右タイヤ１０１と左タイヤ１０２のトー角が変更する。
よって、第１実施形態において、右側転舵角調整部２２は右タイヤ１０１のトー角を調整可能な右側トー角調整部に相当し、左側転舵角調整部２４は左タイヤ１０２のトー角を調整可能な左側トー角調整部に相当し、転舵角計測機はタイヤ１００トー角を計測可能なトー角計測器に相当する。

【0042】

以上、第１実施形態のタイヤ試験機１によれば、移動体が移動すると被牽引体１０が牽引され、右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２が転動する。そして、アクチュエータ４０が駆動すると、右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２が転舵し、右タイヤ１０１と左タイヤ１０２に横力（図５の矢印Ｆ１，Ｆ２参照）などの荷重が作用する。そして、右タイヤ１０１に作用する横力Ｆ１は、右タイヤ保持部２１に保持された荷重計測部２により計測される。また、左タイヤ１０２に作用する横力Ｆ２は左タイヤ保持部２３に保持された荷重計測部２により計測される。以上から、本実施形態のタイヤ試験機１によれば、右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２のタイヤ特性を測定することができる。

【0043】

なお、右タイヤ保持部２１及び左タイヤ保持部２３が取り付けられた被牽引体１０には横力Ｆ１，Ｆ２が伝達するところ、その横力Ｆ１，Ｆ２には、横向き（左右方向）の力Ｆ３、Ｆ４が含まれている。つまり、被牽引体１０には横向きの力Ｆ３、Ｆ４が作用している。
ここで、横力を計測している場合の右タイヤ１０１と左タイヤ１０２とは、トーイン状態又はトーアウト状態となるため、右タイヤ１０１に作用する横力Ｆ１と左タイヤ１０２に作用する横力Ｆ２は互いに左右方向反対側を向く。よって、被牽引体１０に伝達した横向きの力Ｆ３、Ｆ４も互いに左右方向反対側を向くようになる。

【0044】

また、前記したように右タイヤ保持部２１と左タイヤ保持部２３とが被牽引体１０の中心線Ｍ１を基準とし左右対称に配置されているため、右タイヤ保持部２１及び左タイヤ保持部２３を介して被牽引体１０に伝達する横向きの力Ｆ３、Ｆ４が同一作用線上に存在する。このため、被牽引体１０に作用する横向きの力Ｆ３、Ｆ４が相殺され、タイヤ試験機１の蛇行が抑制される。

【0045】

また、１つのアクチュエータ４０で左右のリンク（右側リンク部５２及び左側リンク部５３）を駆動させて右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２を転舵させているため、右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２の転舵が同時に実行されるとともに、その転舵角を同一角度とすることができる。よって、被牽引体１０は蛇行するおそれが極めて低く、荷重計測部２の計測精度が格段に向上する。

【0046】

また、本実施形態によれば、上アーム２７を伸縮させて（ピン２７ｅを挿入する穴部２７ｄの位置を変えて）、左側転舵角調整部２４を車幅方向内側又は外側に傾倒させることで、ポジティブキャンバー（Ｌ１＞Ｌ２の場合）にしたり、又はネガティブキャンバー（Ｌ２＞Ｌ１の場合）にしたりすることができる。
なお、左側転舵角調整部２４は、前側ボールジョイント３１を介して左側リンク部５３と連結し、左側リンク部５３に対しても傾倒自在になっている。よって、左側転舵角調整部２４の傾倒は、左側リンク部５３により妨げられないようになっている。
また、キャンバー角の変更後であっても、左側リンク部５３がスライドすると、左側転舵角調整部２４の前方突出部２４ｄが車幅方向に押圧され、左側転舵角調整部２４が回動する。よって、キャンバー角の変更後であっても左タイヤ１０２を転舵させることが可能となっている。
さらに、転舵角計測器（トー角計測器）を備えているため、キャンバー角の変更後であっても、タイヤ１００（右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２）の転舵角（トー角）を正確に計測できる。

【0047】

以上、第１実施形態では、複数のタイヤ１００の転舵角を変更するための１つのアクチュエータ４０を備え、この１つのアクチュエータにより複数のタイヤ１００のトー角を変更する例を挙げて説明した。次は、複数のタイヤ１００の転舵角を変更する複数のアクチュエータを備え、複数のアクチュエータによりタイヤのトー角を変更するタイヤ試験機について説明する。

【0048】

（第２実施形態）
図６に示すように、第２実施形態のタイヤ試験機１Ａは、移動体に牽引される被牽引体１０に取り付けられてタイヤ１００を着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部２０（右タイヤ保持部２１及び左タイヤ保持部２３）と、被牽引体１０に取り付けられた複数のアクチュエータ４０Ａと、アクチュエータ４０Ａの駆動力をタイヤ保持部２０に伝達する複数の伝達部５０Ａと、を備える。
また、第２実施形態のタイヤ試験機１Ａは、タイヤ保持部２０（右タイヤ保持部２１及び左タイヤ保持部２３）とタイヤ１００（右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２）の間に介在する荷重計測部２を備える。
さらに、第２実施形態のタイヤ試験機１Ａは、特に図示しないが、転舵角計測機（トー角計測機）と、温度計測器と、ピッチセンサと、旋回横加速度計測器とを備える。
よって、第２実施形態のタイヤ試験機１Ａは、１つのアクチュエータ４０に代えて複数のアクチュエータ４０Ａを備える点と、１つの伝達部５０に代えて複数の伝達部５０Ａを備える点とにおいて、第１実施形態のタイヤ試験機１と相違する。
以下、相違点に絞って第２実施形態のタイヤ試験機１Ａを説明する。

【0049】

複数のアクチュエータ４０Ａ及び複数の伝達部５０Ａは、タイヤ１００（右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２）の数に対応しており、２つずつ設けられている。
詳細に説明すると、複数のアクチュエータ４０Ａは、被牽引体１０の中心線Ｍ１よりも右側に配置された右アクチュエータ４２と、被牽引体１０の中心線Ｍ１よりも左側に配置された左アクチュエータ４３と、を備える。
伝達部５０Ａは、被牽引体１０の中心線Ｍ１よりも右側に配置された右伝達部５４と、被牽引体１０の中心線Ｍ１よりも左側に配置された左伝達部５５と、を備える。

【0050】

右伝達部５４は、右アクチュエータ４２の出力軸４２ａに連結する右動力変換部５４ａと、右動力変換部５４ａの出力軸（右スライド軸５４ｂ）と右タイヤ保持部２１の右側転舵角調整部とに連結する右側リンク部５４ｃと、を備える。
右動力変換部５４ａは、特に図示しないが、出力軸４２ａと連結し回転運動を前後運動に変換する台形ねじと、台形ねじの前後運動を出力軸（右スライド軸５４ｂ）の左右運動に変換するリンク機構とを備える。
よって、右アクチュエータ４２を駆動することで、右スライド軸５４ｂ及び右側リンク部５４ｃがスライドし、右タイヤ保持部２１に保持される右タイヤ１０１の転舵角を調整することができる。

【0051】

左伝達部５５は、左アクチュエータ４３の出力軸４３ａに連結する左動力変換部５５ａと、左動力変換部５５ａの出力軸（左スライド軸５５ｂ）と左タイヤ保持部２３の左側転舵角調整部とに連結する左側リンク部５５ｃと、を備える。
左動力変換部５５ａは、特に図示しないが、出力軸４３ａと連結し回転運動を前後運動に変換する台形ねじと、台形ねじの前後運動を出力軸（左スライド軸５５ｂ）の左右運動に変換するリンク機構とを備える。
よって、左アクチュエータ４３を駆動することで、左スライド軸５５ｂ及び左側リンク部５５ｃがスライドし、左タイヤ保持部２３に保持される左タイヤ１０２の転舵角を調整することができる。

【0052】

以上、第２実施形態のタイヤ試験機１Ａによれば、右タイヤ１０１の転舵角と左タイヤ１０２の転舵角を別個独立に調整することができる。このため、タイヤ試験の実施中に左タイヤ１０２を転舵させることなく、右タイヤ１０１のみを内側に転舵させること、つまり、右タイヤ１０１のみに横力Ｆ５（図７参照）を作用させることができる。

【0053】

また、横力Ｆ５の発生により被牽引体１０に横向きの力Ｆ６（図７参照）が伝達し、タイヤ試験機１Ａが蛇行するおそれがある場合、図７に示すように、左タイヤ１０２を内側に転舵させてトーイン状態にし、左タイヤ１０２に横力Ｆ７を作用させる。なお、右タイヤ１０１の転舵角θ３と左タイヤ１０２の転舵角θ４とは同一角度に設定する。
これによれば、被牽引体１０には、左向きの力Ｆ６と右向きの力Ｆ８が伝達し、横向きの力Ｆ６、Ｆ８が相殺され、被牽引体１０の蛇行が抑制される。

【0054】

ここで、被牽引体１０に対する右タイヤ保持部２１又は左タイヤ保持部２３の組み付けに誤差が生じる場合がある。
このような誤差は、例えば、右アクチュエータ４２及び左アクチュエータ４３が駆動していない初期状態において、右タイヤ１０１の転舵角は０°であり正常であるものの、左タイヤ１０２のみが転舵している、という状態を招くおそれがある。
本実施形態では、このような状態において、右アクチュエータ４２及び左アクチュエータ４３のうち左アクチュエータ４３のみを独立して駆動させ、転舵角計測機で計測される左タイヤ１０２の転舵角が０°となるように調整することができる。つまり、被牽引体１０に対する右タイヤ保持部２１又は左タイヤ保持部２３の組み付けに誤差が生じてもその誤差を補正することができる。

【0055】

また、第２実施形態によれば、タイヤ試験機１Ａの搬送中に例えば右タイヤ１０１と左タイヤ１０２とを互いに左側に転舵させ、タイヤ試験機１Ａの進路を左側に変更させることができる。よって、タイヤ試験機１Ａの移動を容易に行うことができる。

【0056】

以上、第１実施形態及び第２実施形態では、被牽引体１０に搭載されるタイヤ試験機について説明したが、つぎに四輪車両に搭載されるタイヤ試験機について説明する。

【0057】

（第３実施形態）
図８に示すように、第３実施形態のタイヤ試験機１Ｂは、自走可能な移動体である四輪車両２００に取り付けられた複数のタイヤ保持部２０と、アクチュエータ４０と、アクチュエータ４０の駆動力をタイヤ保持部２０に伝達する伝達部５０と、を備える。
複数のタイヤ保持部２０は、取り付けられる四輪車両（移動体）２００の中心線Ｍ２よりも右側に取り付けられ右タイヤ１０１を保持する右タイヤ保持部２１と、取り付けられる四輪車両（移動体）２００の中心線Ｍ２よりも左側に取り付けられ左タイヤ１０２を保持する左タイヤ保持部２３とを備える。
右タイヤ保持部２１と左タイヤ保持部２３とは、四輪車両（移動体）２００の中心線Ｍ２を基準として左右対称に配置されている。
アクチュエータ４０は、取り付けられる四輪車両（移動体）２００の左右方向の中心線Ｍ２に配置されている。
また、第２実施形態のタイヤ試験機１Ｂは、タイヤ保持部２０（右タイヤ保持部２１及び左タイヤ保持部２３）とタイヤ１００（右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２）の間に介在する荷重計測部２を備える。
さらに、第３実施形態のタイヤ試験機１Ｂは、特に図示しないが、転舵角計測機（トー角計測器）と、温度計測器と、ピッチセンサと、旋回横加速度計測器とを備える。
なお、上記した第３実施形態のタイヤ試験機１Ｂの各構成は、取付対象が異なるものの第１実施形態のタイヤ試験機１の各構成と同一構造である。

【0058】

第３実施形態のタイヤ試験機１Ｂは、四輪車両２００の後部に搭載され、右タイヤ保持部２１と左タイヤ保持部２３とアクチュエータ４０と伝達部５０のそれぞれが四輪車両２００のボディに固定されている。
四輪車両２００は、前輪２０１，２０２の駆動により推進する前輪駆動式の車両である。そして、右タイヤ保持部２１が保持する右タイヤ１０１が四輪車両２００の右後輪を構成し、左タイヤ保持部２３が保持する左タイヤ１０２が左後輪を構成している。
よって、前輪２０１，２０２の駆動により四輪車両２００が走行すると、右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２が転動する。

【0059】

以上、第３実施形態のタイヤ試験機１Ｂによれば、四輪車両２００の走行中にアクチュエータ４０が駆動すると、右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２が転舵し（図８の矢印参照）、右タイヤ１０１と左タイヤ１０２に横力などの荷重が作用する。
また、右タイヤ１０１と左タイヤ１０２とはトーイン状態又はトーアウト状態となるため、右タイヤ１０１と左タイヤ１０２に作用する横力が互いに反対方向を向く。これにより、四輪車両２００に作用する横向きの力は相殺され、四輪車両２００の蛇行が抑制される。

【0060】

なお、第３実施形態では、１つのアクチュエータ４０により２つのタイヤ１００（右タイヤ１０１、左タイヤ１０２）を作動させるタイヤ試験機１Ｂを四輪車両２００に搭載した例を説明したが、第２実施形態のように、作動させるタイヤの数と同数のアクチュエータを備えたタイヤ試験機を四輪車両に搭載してもよい。以下、その変形例について説明する。

【0061】

図９に示すように、変形例に係るタイヤ試験機１Ｃは、自走可能な移動体である四輪車両に取り付けられた複数のタイヤ保持部２０（右タイヤ保持部２１及び左タイヤ保持部２３）と、複数のアクチュエータ４０Ａ（右アクチュエータ４２及び左アクチュエータ４３）と、アクチュエータ４０Ａの駆動力をタイヤ保持部２０に伝達する複数の伝達部５０Ａ（右伝達部５４及び左伝達部５５）と、を備える。
複数のタイヤ保持部２０（右タイヤ保持部２１及び左タイヤ保持部２３）は、取り付けられる四輪車両（移動体）２００の中心線Ｍ２を基準として左右対称に配置されている。
変形例のタイヤ試験機１Ｃは、タイヤ保持部２０（右タイヤ保持部２１及び左タイヤ保持部２３）とタイヤ１００（右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２）の間に介在する荷重計測部２を備える。
タイヤ試験機１Ｃは、特に図示しないが、転舵角計測機（トー角計測機）と、温度計測器と、ピッチセンサと、旋回横加速度計測器とを備える。

【0062】

タイヤ試験機１Ｃは、前輪２０１，２０２の駆動により推進する前輪駆動式の四輪車両２００の後部に搭載され、右タイヤ保持部２１が保持する右タイヤ１０１が四輪車両２００の右後輪を構成し、左タイヤ保持部２３が保持する左タイヤ１０２が左後輪を構成している。よって、前輪２０１，２０２の駆動により四輪車両２００が走行すると、右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２が転動する。

【0063】

このような変形例に係るタイヤ試験機１Ｃによれば、四輪車両２００の走行中に右アクチュエータ４２及び左アクチュエータ４３の一方が駆動すると、右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２の一方が転舵し、右タイヤ１０１及び左タイヤ１０２の一方に横力などの荷重が作用する。
また、横力の発生により四輪車両２００が蛇行するおそれがある場合には、右アクチュエータ４２及び左アクチュエータ４３の他方を駆動し、右タイヤ１０１と左タイヤ１０２とがトーイン状態又はトーアウト状態となるように転舵させる。これにより、四輪車両２００に作用する横向きの力は相殺され、四輪車両２００の蛇行が抑制される。

【0064】

以上、第１実施形態−第３実施形態について説明した。
ここで、第１実施形態−第３実施形態では、右タイヤ１０１と左タイヤ１０２に作用する荷重を計測するため、右タイヤ保持部２１と左タイヤ保持部２３との両側に荷重計測部２を設けているが、本発明は、タイヤ特性を測定する対象となっているタイヤを保持するタイヤ保持部の方にのみ荷重計測部２を設けてもよい。つまり、本発明の荷重計測部２は、右タイヤ保持部２１と右タイヤ１０１との間及び左タイヤ保持部２３と左タイヤ１０２との間のうち少なくとも一方に介在していればよい。よって、本発明において、１又は複数の荷重計測部２を備えていればよい。
同様に、転舵角計測器（トー角計測器）についても、右タイヤ保持部２１と左タイヤ保持部２３のうち少なくとも一方に設けられていてもよい。
さらに、温度計測器４についても、移動体（四輪車両２００）又は被牽引体１０の左右両側のうち少なくとも一方に設けられていればよい。

【0065】

また、第１実施形態，第２実施形態のタイヤ試験機１、１Ａにおいて、被牽引体１０の重量が小さく、タイヤ１００を路面に押し付ける力が小さい場合には、被牽引体１０に対し、重りを積載できる荷台を設け、タイヤ１００に作用する負荷を調整してもよい。

【0066】

また、タイヤ保持部２０は、図１０に示すように、タイヤ１００を駆動させるための駆動機構６０を有していたり、タイヤ１００に制動力を付与するための制動機構７０を有していたりしてもよい。
詳細に説明すると、駆動機構６０は、左タイヤ保持部２３（タイヤ保持部２０）に固定された筐体内６１に格納された図示しない電動モータと、電動モータの駆動力を減速させて車軸２５に伝達する減速部６２と、を備える。
また、制動機構７０は、車軸２５の外周面から突出するブレーキディスク７１と、左タイヤ保持部２３（タイヤ保持部２０）に固定されたブレーキキャリパ７２と、を備える。
なお、上記構成によれば、電動モータの出力軸と車軸２５は連動するため、電動モータを回生ブレーキとして利用してもよい。

【0067】

また、本発明においては、タイヤ保持部が転舵角調整部を有しておらず、タイヤの転舵角を変更できないタイヤ試験機であってもよい。よって、転舵角調整部を回転させるアクチュエータや伝達部も有していないタイヤ試験機であってもよい。
言い換えると、本発明は、自走可能な四輪車両（移動体）２００又は四輪車両２００に牽引される被牽引体１０に取り付けられ、四輪車両（移動体）２００の移動により転動するタイヤを着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部２０と、複数のタイヤ保持部２０のうち少なくとも１つのタイヤ保持部２０とタイヤ１００との間に介在しタイヤ１００に作用する荷重を計測する荷重計測部２と、のみを備えていてもよい。
このような構成であっても、被牽引体１０や四輪車両２００に対し、予めトーイン状態又はトーアウト状態となるようにタイヤ保持部２０を取り付けることで、被牽引体１０等に生じる横向きの力を相殺できるからである。
つぎに、据え付け型のタイヤ試験機に適用した例を説明する。

【0068】

（第４実施形態）
最初にタイヤ転動装置３００について説明する。
図１１に示すように、タイヤ転動装置３００は、互いに離間して配置された左ドラム３０１及び右ドラム３０２と、左ドラム３０１及び右ドラム３０２に懸架されたスチール製の無端状のベルト３０３と、左ドラム３０１及び右ドラム３０２を回転させるための図示しないモータとを備える。そして、図示しないモータの駆動により左ドラム３０１及び右ドラム３０２が回転するとベルト３０３が駆動し、ベルト３０３の上面に当接するタイヤ１００が転動する。

【0069】

図１２に示すように、第４実施形態のタイヤ試験機１Ｄは、タイヤ転動装置３００のベルト３０３上を転動するタイヤ１００（第１タイヤ１１１−第３タイヤ１１３）を着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部３２０（第１タイヤ保持部３２１−第３タイヤ保持部３２３）と、複数のタイヤ保持部３２０のうち少なくとも１つのタイヤ保持部３２０（第１タイヤ保持部３２１）とタイヤ１００（第１タイヤ１１１）との間に介在しタイヤ１００（第１タイヤ１１１）に作用する力を計測する荷重計測部２と、を備える。

【0070】

複数のタイヤ保持部３２０は、第１タイヤ１１１を保持する第１タイヤ保持部３２１と、第２タイヤ１１２を保持する第２タイヤ保持部３２２と、第３タイヤ１１３を保持する第３タイヤ保持部３２３と、を備える。
第１タイヤ保持部３２１と第２タイヤ保持部３２２と第３タイヤ保持部３２３は、タイヤ転動装置３００の傍ら（前側）に設置された台３１０上に固定された固定部２６と、固定部２６からベルト側へ延出する上アーム２７及び下アーム（不図示）と、上アーム２７及び下アームに回動自在に支持された転舵角調整部（不図示）と、を備え、第１実施形態で説明した右タイヤ保持部２１や左タイヤ保持部２３と同一構造となっている。

【0071】

第１タイヤ保持部３２１は、左右方向中央部に配置されており、第１タイヤ１１１がベルト３０３の上側表面３０３ａの左右方向中央部に当接している。
第２タイヤ保持部３２２は、第１タイヤ保持部３２１の右側に離間して配置されており、第２タイヤ１１２がベルト３０３の上側表面３０３ａの右側に当接している。
第３タイヤ保持部３２３は、第１タイヤ保持部３２１の左側に離間して配置されており、第３タイヤ１１３がベルト３０３の上側表面３０３ａの左側に当接している。
以上から、複数のタイヤ保持部３２０に保持される各タイヤ１００は、ベルト３の外周面に当接し、ベルト３０３の駆動により転動するようになっている。

【0072】

本実施形態において荷重計測部２は、第１タイヤ保持部３２１のみ設置され、第１タイヤ１１１に作用する荷重を計測できる。そのほか、タイヤ試験機１Ｄは、第１タイヤの転舵角を計測する図示しない転舵角計測器と、第１タイヤ１１１の表面温度を測定する温度計測器４とを備える。

【0073】

また、タイヤ試験機１Ｄは、複数のタイヤ１００（第１タイヤ１１１と第２タイヤ１１２と第３タイヤ１１３）の転舵角を変更するための複数のアクチュエータ（不図示）と、アクチュエータの駆動力を第１タイヤ保持部３２１と第２タイヤ保持部３２２と第３タイヤ保持部３２３とに伝達するための３つの伝達部３５０と、を備える。

【0074】

以上、第４実施形態のタイヤ試験機１Ｄによれば、タイヤ転動装置３００のモータが駆動しベルト３０３が駆動すると、第１タイヤ１１１と第２タイヤ１１２と第３タイヤ１１３が転動する。そして、アクチュエータを駆動させて第１タイヤ１１１のみを転舵させると、第１タイヤ１１１には、横力Ｆ９（図１３参照）などの荷重が作用する。
また、ベルト３０３は、第１タイヤ１１１と摩擦するため、第１タイヤ１１１が転動すると、反作用の力として横向きの力（ドラムの回転軸方向の力）Ｆ１０（図１３参照）が生じる。

【0075】

ここで、ベルト３０３に生じた横向きの力（ドラムの回転軸方向の力）Ｆ１０が大きく、ベルト３０３がドラム（左ドラム３０１、右ドラム３０２）に沿って移動して位置ずれしたり、ベルト３０３がドラムから外れたりするおそれがある場合、図１３に示すように、第２タイヤ１１２及び第３タイヤ１１３を転舵させる。
これにより、第２タイヤ１１２及び第３タイヤ１１３に横力Ｆ１１、Ｆ１２が生じるため、ベルト３０３には、反作用の力としてドラムの回転軸方向の力Ｆ１３、Ｆ１４が生じる。

【0076】

また、第２タイヤ１１２及び第３タイヤ１１３は、第１タイヤ１１１と反対方向に転舵させる。これにより、ベルト３０３に生じるＦ１０と、Ｆ１３及びＦ１４とが前後方向反対側を向く。
さらに、第２タイヤ１１２の転舵角θ６及び第３タイヤ１１３の転舵角θ７は、第１タイヤ１１１の転舵角θ５の半分となるように設定する。これにより、Ｆ１３とＦ１４とを合成した力の大きさと、Ｆ１０の大きさとが均等となる。
以上によれば、ベルト３０３に生じたドラムの回転軸方向の力Ｆ１０，Ｆ１３，Ｆ１４が相殺され、ベルト３０３の位置ずれ等が抑制される。

【0077】

以上、第４実施形態のタイヤ試験機１Ｄについて説明したが、本発明において、ベルトに当接させるタイヤの位置やタイヤの数に関し、上記した実施形態の例に限定されない。
以下、タイヤの位置を変更した第１変形例と、タイヤの数を変更した第２変形例について説明する。

【0078】

図１４に示すように、第１変形例のタイヤ試験機１Ｅは、第４実施形態のタイヤ試験機１Ｄと同じように、３つのタイヤ保持部３２０（第１タイヤ保持部３２１、第２タイヤ保持部３２２、第３タイヤ保持部３２３）を備える。
第１タイヤ保持部３２１は、左右方向中央部に配置され、第１タイヤ１１１がベルト３０３の上側表面３０３ａの左右方向中央部に当接している。
第２タイヤ保持部３２２は、左ドラム３０１の左側に配置され、第２タイヤ１１２がベルト３０３の左側表面３０３ｂに当接している。
第３タイヤ保持部３２３は、右ドラム３０２の右側に配置され、第３タイヤ１１３がベルト３０３の右側表面３０３ｃに当接している。
このようなタイヤ試験機１Ｅによっても、第２タイヤ１１２及び第３タイヤ１１３を第１タイヤ１１１の転舵方向と反対方向に転動させることで、ベルト３０３に生じるドラムの回転軸方向の力を相殺することができる。また、ベルト３０３の左側が第２タイヤ１１２と左ドラム３０１とに挟持されるとともに、ベルト３０３の右側が第３タイヤ１１３と右ドラム３０２とに挟持されるため、ベルト３０３の位置ずれ等がさらに生じ難い。

【0079】

図１５に示すように、第２変形例のタイヤ試験機１Ｆは、２つのタイヤ保持部３２０（外周側タイヤ保持部３２４、内周側タイヤ保持部３２５）を備える。
外周側タイヤ保持部３２４は、左右方向中央部に配置されており、第１タイヤ１１１がベルト３０３の上側表面３０３ａの左右方向中央部に当接している。
内周側タイヤ保持部３２５は、左右方向中央部に配置されており、第２タイヤ１１２がベルト３０３の上側裏面３０３ｄの左右方向中央部に当接している。
つまり、複数のタイヤ保持部３２０に保持される複数のタイヤ１００のうち少なくとも１つ（第２タイヤ１１２）は、ベルト３０３の内周面に当接し、ベルト３０３の駆動により転動するようになっている。
このタイヤ試験機１Ｆによっても、第１タイヤ１１１と第２タイヤ１１２とを互いに反対方向に転動させることで、ベルト３０３に生じる横向きの力（ドラムの回転軸方向の力）を相殺することができる。また、ベルト３０３の上側が第１タイヤ１１１と第２タイヤ１１２とに挟持されるため、ベルト３０３の位置ずれ等がさらに生じ難い。

【符号の説明】

【0080】

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ タイヤ試験機
２ 荷重計測部
４ 温度計測器
１０ 被牽引体
２０ タイヤ保持部
２１ 右タイヤ保持部
２２ 右側転舵角調整部（右側トー角調整部）
２３ 左タイヤ保持部
２４ 左側転舵角調整部（左側トー角調整部）
２５ 車軸
２６ 固定部
２７ 上アーム
２８ 下アーム
２９ 上側ボールジョイント
３０ 下側ボールジョイント
４０，４０Ａ アクチュエータ
４２ 右アクチュエータ
４３ 左アクチュエータ
５０，５０Ａ 伝達部
５１ｂ 第１スライド軸
５１ｃ 第２スライド軸
５２，５４ｃ 右側リンク部
５３，５５ｃ 左側リンク部
５４ 右伝達部
５５ 左伝達部
１００ タイヤ
１０１ 右タイヤ
１０２ 左タイヤ
１１１ 第１タイヤ
１１２ 第２タイヤ
１１３ 第３タイヤ
３００ タイヤ転動装置
３０３ ベルト
３２０ タイヤ保持部
３２１ 第１タイヤ保持部
３２２ 第２タイヤ保持部
３２３ 第３タイヤ保持部
３５０ 伝達部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【手続補正書】

【提出日】2018年8月1日

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自走可能な移動体又は前記移動体に牽引される被牽引体に取り付けられ、前記移動体の移動により転動するタイヤを着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部と、
前記タイヤに作用する荷重を計測する１又は複数の荷重計測部と、を備え、
前記複数のタイヤ保持部は、
転動する第１タイヤを着脱可能に保持する第１タイヤ保持部と、
転動する第２タイヤを着脱可能に保持する１又は複数の第２タイヤ保持部と、を備え、
前記１又は複数の第２タイヤ保持部は、前記第１タイヤの転舵により生じる横向きの力と反対方向の力を生じさせるように前記第２タイヤを保持し、
前記タイヤ保持部は、取り付けられる前記移動体又は前記被牽引体の左右方向の中心線を基準として左右に少なくとも１つずつ配置されていることを特徴とするタイヤ試験機。

【請求項2】

前記複数のタイヤ保持部は、前記中心線を基準として左右対称に配置されていることを特徴とする請求項１に記載のタイヤ試験機。

【請求項3】

前記タイヤの転舵角を変更するための１又は複数のアクチュエータを備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のタイヤ試験機。

【請求項4】

前記１又は複数のアクチュエータの駆動により前記タイヤのトー角を変更することができることを特徴とする請求項３に記載のタイヤ試験機。

【請求項5】

前記タイヤ保持部は、キャンバー角を変更可能なキャンバー角変更部を有していることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項6】

前記タイヤの転舵角を計測可能な転舵角計測器を備えることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項7】

前記転舵角計測器は、トー角を計測するトー角計測器であることを特徴とする請求項６に記載のタイヤ試験機。

【請求項8】

前記タイヤの表面温度を測定する温度計測器を備えることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項9】

旋回横加速度を測定する旋回横加速度計測器を備えることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項10】

前記タイヤ保持部は、前記タイヤを駆動させるための駆動機構を有していることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項11】

前記タイヤ保持部は、前記タイヤに制動力を付与するための制動機構を有していることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項12】

自走可能な移動体又は前記移動体に牽引される被牽引体に取り付けられ、前記移動体の移動により転動するタイヤを着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部と、
駆動力を生成するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動力を前記タイヤ保持部に伝達する伝達部と、を備え、
前記複数のタイヤ保持部は、
転動する第１タイヤを着脱可能に保持する第１タイヤ保持部と、
転動する第２タイヤを着脱可能に保持する１又は複数の第２タイヤ保持部と、を備え、
前記１又は複数の第２タイヤ保持部は、前記第１タイヤの転舵により生じる横向きの力と反対方向の力を生じさせるように前記第２タイヤを保持しており、
前記第１タイヤ保持部及び前記第２タイヤ保持部の一方は、取り付けられる前記移動体又は前記被牽引体の左右方向の中心線よりも右側に取り付けられて右タイヤを保持する右タイヤ保持部を構成し、
前記第１タイヤ保持部及び前記第２タイヤ保持部の他方は、前記中心線よりも左側に取り付けられて左タイヤを保持する左タイヤ保持部を構成し、
前記右タイヤ保持部は、前記右タイヤのトー角の調整可能な右側トー角調整部を有し、
前記左タイヤ保持部は、前記左タイヤのトー角の調整可能な左側トー角調整部を有し、
前記伝達部は、前記右側トー角調整部に連結する右側リンク部と、前記左側トー角調整部に連結する左側リンク部と、を備えることを特徴とするタイヤ試験機。

【請求項13】

前記右タイヤ保持部と前記左タイヤ保持部とは、前記移動体又は前記被牽引体の左右方向の中心線を基準として左右対称に配置されていることを特徴とする請求項１２に記載のタイヤ試験機。

【請求項14】

前記アクチュエータは、前記移動体又は前記被牽引体の左右方向の中心線上に配置されていることを特徴とする請求項１２又は請求項１３に記載のタイヤ試験機。

【請求項15】

前記アクチュエータは、前記移動体又は前記被牽引体の下側に設けられていることを特徴とする請求項１４に記載のタイヤ試験機。

【請求項16】

前記右タイヤ保持部と右タイヤとの間及び前記左タイヤ保持部と左タイヤとの間のうち少なくとも一方に介在し、前記タイヤに作用する荷重を計測する荷重計測部を備えていることを特徴とする請求項１２から請求項１５のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項17】

前記右タイヤ保持部と前記左タイヤ保持部のうち少なくとも一方に設けられ、前記タイヤのトー角を計測するトー角計測器を備えていることを特徴とする請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項18】

前記移動体又は前記被牽引体の左右両側のうち少なくとも一方に設けられ、前記タイヤの表面温度を測定する温度計測器を備えていることを特徴とする請求項１２から請求項１７のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項19】

前記右側リンク部と前記左側リンク部は、前記アクチュエータの駆動により、互いに左右方向の反対側へ移動することを特徴とする請求項１２から請求項１８のいずれか１項に記載のタイヤ試験機。

【請求項20】

前記右側リンク部と前記左側リンク部との移動により前記タイヤのトー角が変更することを特徴とする請求項１９に記載のタイヤ試験機。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0007】

前記課題を解決するため、本発明に係るタイヤ試験機は、自走可能な移動体又は前記移動体に牽引される被牽引体に取り付けられ、前記移動体の移動により転動するタイヤを着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部と、前記タイヤに作用する荷重を計測する１又は複数の荷重計測部と、を備え、前記複数のタイヤ保持部は、転動する第１タイヤを着脱可能に保持する第１タイヤ保持部と、転動する第２タイヤを着脱可能に保持する１又は複数の第２タイヤ保持部と、を備え、前記１又は複数の第２タイヤ保持部は、前記第１タイヤの転舵により生じる横向きの力と反対方向の力を生じさせるように前記第２タイヤを保持し、前記タイヤ保持部は、取り付けられる前記移動体又は前記被牽引体の左右方向の中心線を基準として左右に少なくとも１つずつ配置されていることを特徴とする。
また、本発明に係るタイヤ試験機は、自走可能な移動体又は前記移動体に牽引される被牽引体に取り付けられ、前記移動体の移動により転動するタイヤを着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部と、駆動力を生成するアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を前記タイヤ保持部に伝達する伝達部と、を備え、前記複数のタイヤ保持部は、転動する第１タイヤを着脱可能に保持する第１タイヤ保持部と、転動する第２タイヤを着脱可能に保持する１又は複数の第２タイヤ保持部と、を備え、前記１又は複数の第２タイヤ保持部は、前記第１タイヤの転舵により生じる横向きの力と反対方向の力を生じさせるように前記第２タイヤを保持しており、前記第１タイヤ保持部及び前記第２タイヤ保持部の一方は、取り付けられる前記移動体又は前記被牽引体の左右方向の中心線よりも右側に取り付けられて右タイヤを保持する右タイヤ保持部を構成し、前記第１タイヤ保持部及び前記第２タイヤ保持部の他方は、前記中心線よりも左側に取り付けられて左タイヤを保持する左タイヤ保持部を構成し、前記右タイヤ保持部は、前記右タイヤのトー角の調整可能な右側トー角調整部を有し、前記左タイヤ保持部は、前記左タイヤのトー角の調整可能な左側トー角調整部を有し、前記伝達部は、前記右側トー角調整部に連結する右側リンク部と、前記左側トー角調整部に連結する左側リンク部と、を備えることを特徴とする。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0008】

本発明によれば、タイヤ試験機が取り付けられた移動体又は被牽引体に作用する横向きの力を相殺でき、移動体又は被牽引体の蛇行を抑制できる。よって、大型化・重量化した移動体を用意する必要がなく、タイヤ試験が簡易となる。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0009】

【図1】第１実施形態のタイヤ試験機を左前側の上方から視た斜視図である。

【図2】第１実施形態のタイヤ試験機を上方から視た平面図である。

【図3】第１実施形態の左タイヤ保持部周辺を拡大した拡大斜視図である。

【図4】図２のＩＶ−ＩＶ線の矢視断面図である。

【図5】第１実施形態のタイヤ試験機においてアクチュエータが駆動した状態を上方から視た平面図である。

【図6】第２実施形態のタイヤ試験機を上方から視た平面図である。

【図7】第２実施形態のタイヤ試験機において２つのアクチュエータが駆動した状態を上方から視た平面図である。

【図8】第３実施形態のタイヤ試験機を搭載した四輪車両を上方から視た平面図である。

【図9】第３実施形態の変形例に係るタイヤ試験機を搭載した四輪車両を上方から視た平面図である。

【図10】駆動機構と制動機構を備える左タイヤ保持部を断面視した断面図である。

【図11】参考例のタイヤ試験機を後方から視た背面図である。

【図12】参考例のタイヤ試験機を上方から視た平面図である。

【図13】参考例のタイヤ試験機において３つのアクチュエータを駆動した状態を上方から視た平面図である。

【図14】参考例の第１変形例に係るタイヤ試験機を後方から視た背面図である。

【図15】参考例の第２変形例に係るタイヤ試験機を後方から視た背面図である。

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0010】

次に本発明の基本的構成を説明する。
本発明のタイヤ試験機１は、図１に示すように、転動するタイヤ１００を着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部２０を備える。
複数のタイヤ保持部２０は、転動する第１タイヤ１０１を着脱可能に保持する第１タイヤ保持部２１と、転動する第２タイヤ１０２を着脱可能に保持する（１又は複数の）第２タイヤ保持部２３と、を備える。
そして、（１又は複数の）第２タイヤ保持部２３は、第１タイヤ１０１の転舵により生じる横向きの力（図５の矢印Ｆ３参照）と反対方向の力（図５の矢印Ｆ４参照）を生じさせるために第２タイヤ１０２を保持する構成となっている。
これによれば、タイヤ試験１が搭載された移動体又は被牽引体に作用する横向きの力を相殺でき、移動体又は被牽引体の蛇行が抑制される。
次に本発明を具体的に適用した第１実施形態から第３実施形態を説明する。各実施形態の説明において、同一の構成要素に関しては同一の符号を付し、重複した説明は省略する。

【手続補正6】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００６８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0068】

（参考例）
最初にタイヤ転動装置３００について説明する。
図１１に示すように、タイヤ転動装置３００は、互いに離間して配置された左ドラム３０１及び右ドラム３０２と、左ドラム３０１及び右ドラム３０２に懸架されたスチール製の無端状のベルト３０３と、左ドラム３０１及び右ドラム３０２を回転させるための図示しないモータとを備える。そして、図示しないモータの駆動により左ドラム３０１及び右ドラム３０２が回転するとベルト３０３が駆動し、ベルト３０３の上面に当接するタイヤ１００が転動する。

【手続補正7】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００６９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0069】

図１２に示すように、参考例のタイヤ試験機１Ｄは、タイヤ転動装置３００のベルト３０３上を転動するタイヤ１００（第１タイヤ１１１−第３タイヤ１１３）を着脱可能に保持する複数のタイヤ保持部３２０（第１タイヤ保持部３２１−第３タイヤ保持部３２３）と、複数のタイヤ保持部３２０のうち少なくとも１つのタイヤ保持部３２０（第１タイヤ保持部３２１）とタイヤ１００（第１タイヤ１１１）との間に介在しタイヤ１００（第１タイヤ１１１）に作用する力を計測する荷重計測部２と、を備える。

【手続補正8】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0074】

以上、参考例のタイヤ試験機１Ｄによれば、タイヤ転動装置３００のモータが駆動しベルト３０３が駆動すると、第１タイヤ１１１と第２タイヤ１１２と第３タイヤ１１３が転動する。そして、アクチュエータを駆動させて第１タイヤ１１１のみを転舵させると、第１タイヤ１１１には、横力Ｆ９（図１３参照）などの荷重が作用する。
また、ベルト３０３は、第１タイヤ１１１と摩擦するため、第１タイヤ１１１が転動すると、反作用の力として横向きの力（ドラムの回転軸方向の力）Ｆ１０（図１３参照）が生じる。

【手続補正9】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0077】

以上、参考例のタイヤ試験機１Ｄについて説明したが、ベルトに当接させるタイヤの位置やタイヤの数に関し、上記した実施形態の例に限定されない。
以下、タイヤの位置を変更した第１変形例と、タイヤの数を変更した第２変形例について説明する。

【手続補正10】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0078】

図１４に示すように、第１変形例のタイヤ試験機１Ｅは、参考例のタイヤ試験機１Ｄと同じように、３つのタイヤ保持部３２０（第１タイヤ保持部３２１、第２タイヤ保持部３２２、第３タイヤ保持部３２３）を備える。
第１タイヤ保持部３２１は、左右方向中央部に配置され、第１タイヤ１１１がベルト３０３の上側表面３０３ａの左右方向中央部に当接している。
第２タイヤ保持部３２２は、左ドラム３０１の左側に配置され、第２タイヤ１１２がベルト３０３の左側表面３０３ｂに当接している。
第３タイヤ保持部３２３は、右ドラム３０２の右側に配置され、第３タイヤ１１３がベルト３０３の右側表面３０３ｃに当接している。
このようなタイヤ試験機１Ｅによっても、第２タイヤ１１２及び第３タイヤ１１３を第１タイヤ１１１の転舵方向と反対方向に転動させることで、ベルト３０３に生じるドラムの回転軸方向の力を相殺することができる。また、ベルト３０３の左側が第２タイヤ１１２と左ドラム３０１とに挟持されるとともに、ベルト３０３の右側が第３タイヤ１１３と右ドラム３０２とに挟持されるため、ベルト３０３の位置ずれ等がさらに生じ難い。