特開 2019-193875 ロボット手術台、ハイブリッド手術室システムおよびロボット手術台用操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2019-193875(P2019-193875A)

(43)【公開日】2019年11月7日

(54)【発明の名称】ロボット手術台、ハイブリッド手術室システムおよびロボット手術台用操作装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/04 20060101AFI20191011BHJP

   A61G 13/02 20060101ALI20191011BHJP

   B25J 3/00 20060101ALI20191011BHJP

   A61B 6/10 20060101ALI20191011BHJP

   A61B 5/055 20060101ALI20191011BHJP

【ＦＩ】

   A61B6/04 332P

   A61G13/02

   B25J3/00 Z

   A61B6/10 355

   A61B5/055 366

【審査請求】有

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2019-133563(P2019-133563)

(22)【出願日】2019年7月19日

(62)【分割の表示】特願2017-35608(P2017-35608)の分割

【原出願日】2017年2月28日

(71)【出願人】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(71)【出願人】

【識別番号】390014960

【氏名又は名称】シスメックス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】矢野 佑太郎

(72)【発明者】

【氏名】田村 悦之

(72)【発明者】

【氏名】北野 幸彦

(72)【発明者】

【氏名】水本 徹

(72)【発明者】

【氏名】中川 謙一

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 雄貴

(72)【発明者】

【氏名】吉岡 英俊

(72)【発明者】

【氏名】日高 裕子

(72)【発明者】

【氏名】影山 勇一

【テーマコード（参考）】

3C707

4C093

4C096

4C341

【Ｆターム（参考）】

3C707AS35

3C707BS13

3C707HT40

3C707JT04

3C707JU01

3C707MS28

4C093AA07

4C093CA15

4C093CA33

4C093EC16

4C093ED06

4C093ED07

4C093EE01

4C093FB00

4C096AA18

4C096AB37

4C096AD03

4C096AD17

4C096AD18

4C096AD19

4C096AD23

4C096EA10

4C096EB01

4C096EB05

4C096EB06

4C341MM06

4C341MP01

4C341MP02

4C341MP03

4C341MP08

4C341MQ02

4C341MQ08

4C341MR03

4C341MR08

4C341MR13

4C341MR17

4C341MR18

4C341MS13

(57)【要約】

【課題】患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくするとともに、テーブルが移動状態であることを医療従事者が容易に認識できるようにすること。
【解決手段】このロボット手術台１００は、テーブル本体１１およびテーブル本体１１を支持する支持部１２を含む患者載置用のテーブル１と、一方端がベース２１に支持され、他方端がテーブル１の支持部１２を支持し、手術位置を含む複数の位置にテーブル１を移動させるように構成された多関節ロボットアーム２と、テーブル１を移動させるためのユーザの移動指示を受け付ける移動指示部５３を含む操作装置５と、テーブル１の支持部１２に設けられており、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３により受け付けている間、発光するように構成されている発光部１２０と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

テーブル本体および前記テーブル本体を支持する支持部を含む患者載置用のテーブルと、
手術室の床に埋め込まれるか固定されるベースと、
一方端が前記ベースに支持され、他方端が前記テーブルの前記支持部を支持し、手術位置を含む複数の位置に前記テーブルを移動させるように構成された多関節ロボットアームと、
前記テーブルを移動させるためのユーザの移動指示を受け付ける移動指示部を含む操作装置と、
前記テーブルの前記支持部に設けられており、前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、発光するように構成されている発光部と、を備える、ロボット手術台。

【請求項2】

前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、報知音を発生するように構成された音発生部をさらに備える、請求項１に記載のロボット手術台。

【請求項3】

前記発光部は、前記テーブルの短手方向における前記支持部の両側の側部に設けられている、請求項１または２に記載のロボット手術台。

【請求項4】

前記発光部は、前記テーブルの長手方向における一方端近傍に設けられている、請求項３に記載のロボット手術台。

【請求項5】

前記発光部は、複数の光源を含み、
水平面内で前記テーブルを所定の方向に回転移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記テーブルが前記所定の方向に回転移動していることを示すように前記発光部は複数の前記光源を順次発光させるように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項6】

前記多関節ロボットアームは、前記テーブルが前記手術位置に位置している場合に、前記テーブルの下の空間である収容空間内に収容される姿勢をとるように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項7】

前記多関節ロボットアームは、複数の関節を有しており、前記複数の関節の各々は、モータと電磁ブレーキとを含み、前記テーブルの移動が完了すると、前記電磁ブレーキを作動させるように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項8】

前記移動指示部は、前記テーブルを移動させる方向毎に複数の方向指示部を有し、
前記多関節ロボットアームは、複数の前記方向指示部のうちの少なくとも１つの前記方向指示部が操作されている間、前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項9】

前記移動指示部は、ジョイスティックを含み、
前記多関節ロボットアームは、前記ジョイスティックが操作されている間、前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項10】

前記操作装置は、前記移動指示部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、
前記多関節ロボットアームは、前記トリガー部と前記移動指示部とが同時に操作されている間、前記テーブルを移動させるように構成されており、前記テーブルが移動後の位置に配置され、前記トリガー部の操作がオフされることにより前記テーブルの移動が完了する、請求項７に記載のロボット手術台。

【請求項11】

前記多関節ロボットアームは、前記一方端が前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持されており、６以上の自由度により前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項12】

テーブル本体および前記テーブル本体を支持する支持部を含む患者載置用のテーブルと、
手術室の床に埋め込まれるか固定されるベースと、
一方端が前記ベースに支持され、他方端が前記テーブルの前記支持部を支持し、手術位置を含む複数の位置に前記テーブルを移動させるように構成された多関節ロボットアームと、
前記テーブルを移動させるためのユーザの移動指示を受け付ける移動指示部を含む操作装置と、
前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記テーブルの移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示する表示部と、を備える、ロボット手術台。

【請求項13】

前記多関節ロボットアームは、前記テーブルが前記手術位置に位置している場合に、前記テーブルの下の空間である収容空間内に収容される姿勢をとるように構成されている、請求項１２に記載のロボット手術台。

【請求項14】

前記多関節ロボットアームは、複数の関節を有しており、前記複数の関節の各々は、モータと電磁ブレーキとを含み、前記テーブルの移動が完了すると、前記電磁ブレーキを作動させるように構成されている、請求項１２または１３に記載のロボット手術台。

【請求項15】

請求項１〜１４のいずれか１項に記載のロボット手術台と、患者のＸ線投影画像を撮像するＸ線撮像装置、および、患者の磁気共鳴画像を撮像する磁気共鳴イメージング装置のうち少なくとも一方と、を備える、ハイブリッド手術室システム。

【請求項16】

患者載置用のテーブルと、手術室の床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端が前記ベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持し、手術位置を含む複数の位置に前記テーブルを移動させるように構成された多関節ロボットアームと、を備えるロボット手術台をユーザが操作するためのロボット手術台用の操作装置であって、
前記テーブルを移動させるためのユーザの移動指示を受け付ける移動指示部と、
前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記テーブルの移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示する表示部と、を備え、
前記多関節ロボットアームは、前記テーブルが前記手術位置に位置している場合に、前記テーブルの下の空間である収容空間内に収容される姿勢をとるように構成されている、ロボット手術台用操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、ロボット手術台、ハイブリッド手術室システムおよびロボット手術台用操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、Ｘ線透視撮影装置と手術台とを組み合わせたハイブリッド手術室が開示されている。特許文献１のハイブリッド手術室の手術台は、可動式のテーブルを床に固定された土台部に沿って水平方向に平行にスライド移動させるように構成されている。また、土台部は鉛直方向に伸縮自在に構成されており、テーブルを鉛直方向に昇降移動させるように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−１００３０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１のような従来の手術台の場合、テーブルの水平方向に移動できる範囲が狭く、テーブルの移動の自由度も低いため、テーブルの移動の範囲や自由度を大きくして、様々な位置（患者受入位置、麻酔位置、手術位置、撮像位置など）にテーブルを移動することが困難であるという不都合がある。また、このような手術台の場合、手術台の移動範囲の狭さにより執刀医、助手、看護師および医療技師などの医療従事者が立つ位置に十分な空間を作ることが困難であり手術がしにくいという不都合がある。また、テーブルを移動させる場合に、医療従事者が、テーブルが移動状態であることを容易に認識することが困難であるという問題点がある。

【0005】

この発明は、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくするとともに、テーブルが移動状態であることを医療従事者が容易に認識することが可能なロボット手術台、ハイブリッド手術室およびロボット手術台用操作装置を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明の第１の局面によるロボット手術台は、テーブル本体およびテーブル本体を支持する支持部を含む患者載置用のテーブルと、手術室の床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルの支持部を支持し、手術位置を含む複数の位置にテーブルを移動させるように構成された多関節ロボットアームと、テーブルを移動させるためのユーザの移動指示を受け付ける移動指示部を含む操作装置と、テーブルの支持部に設けられており、テーブルを移動させる移動指示を移動指示部により受け付けている間、発光するように構成されている発光部と、を備える。

【0007】

この発明の第１の局面によるロボット手術台では、上記のように、テーブルを移動させる移動指示を移動指示部により受け付けている間、発光部を発光させる。これにより、載置されている患者に負荷がかからないようにテーブルを低速で移動させた場合でも、発光部の発光によりテーブルが移動していることを、執刀医、助手、看護師および医療技師などの医療従事者が容易に認識することができる。また、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームを設ける。これにより、多関節ロボットアームによりテーブルを移動させることができるので、テーブルを土台部により移動させる場合に比べて、テーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらにより、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくするとともに、テーブルが移動状態であることを医療従事者が容易に認識することができる。また、移動指示部を意図せずに操作した場合でも、発光部が発光するので、操作装置の誤操作を抑制することができる。

【0008】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、テーブルを移動させる移動指示を移動指示部により受け付けている間、報知音を発生するように構成された音発生部をさらに備える。このように構成すれば、発光部による発光に加えて、音発生部による報知音によりテーブルが移動状態であることが通知されるので、テーブルが移動状態であることを医療従事者がより確実に認識することができる。また、移動指示部を意図せずに操作した場合でも、発光部が発光するとともに、音発生部が報知音を発するので、操作装置の誤操作を効果的に抑制することができる。

【0009】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、発光部は、テーブルの短手方向における両側の側部に設けられている。このように構成すれば、テーブルの短手方向における一方側および他方側の両方から発光部を容易に視認することができるので、テーブルが移動状態であることをテーブルの短手方向における両側のどちらからでも容易に認識することができる。

【0010】

この場合、好ましくは、発光部は、テーブルの長手方向における一方端近傍に設けられている。このように構成すれば、発光部をテーブルの長手方向における一方端近傍に配置することによりテーブルに載置された患者を覆う手術用カバーに発光部が覆われにくいので、患者を載置して手術用カバーで覆った状態においても、テーブルが移動状態であることを医療従事者が容易に認識することができる。

【0011】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、発光部は、複数の光源を含み、水平面内でテーブルを所定の方向に回転移動させる移動指示を移動指示部により受け付けている間、テーブルが所定の方向に回転移動していることを示すように発光部は複数の光源を順次発光させるように構成されている。このように構成すれば、複数の光源の発光によりテーブルの回転方向を容易に認識することができる。

【0012】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、多関節ロボットアームは、テーブルが手術位置に位置している場合に、テーブルの下の空間である収容空間内に収容される姿勢をとるように構成されている。

【0013】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、多関節ロボットアームは、複数の関節を有しており、複数の関節の各々は、モータと電磁ブレーキとを含み、テーブルの移動が完了すると、電磁ブレーキを作動させるように構成されている。

【0014】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、移動指示部は、テーブルを移動させる方向毎に複数の方向指示部を有し、多関節ロボットアームは、複数の方向指示部のうちの少なくとも１つの方向指示部が操作されている間、テーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、方向指示部に対して操作が行われている間だけテーブルが移動されるので、テーブルの移動を停止させたい場合に、方向指示部に対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブルの移動を停止させることができる。

【0015】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、移動指示部は、ジョイスティックを含み、多関節ロボットアームは、ジョイスティックが操作されている間、テーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、ジョイスティックに対して操作が行われている間だけテーブルが移動されるので、テーブルの移動を停止させたい場合に、ジョイスティックに対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブルの移動を停止させることができる。

【0016】

上記多関節ロボットアームの複数の関節の各々がモータと電磁ブレーキを含む構成のロボット手術台において、好ましくは、操作装置は、移動指示部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、多関節ロボットアームは、トリガー部と移動指示部とが同時に操作されている間、テーブルを移動させるように構成されており、テーブルが移動後の位置に配置され、トリガー部の操作がオフされることによりテーブルの移動が完了する。このように構成すれば、移動指示部を意図せずに操作した場合でも、トリガー部が操作されなければテーブルが移動されることがないので、意図せずにテーブルが移動するのを効果的に抑制することができる。

【0017】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、多関節ロボットアームは、一方端がベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持されており、６以上の自由度によりテーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、６以上の自由度を有する多関節ロボットアームによりテーブルを所望の位置に容易に移動させることができる。また、６以上の自由度を有する多関節ロボットアームにより患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を効果的に大きくすることができる。

【0018】

この発明の第２の局面によるロボット手術台は、テーブル本体およびテーブル本体を支持する支持部を含む患者載置用のテーブルと、手術室の床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持し、手術位置を含む複数の位置にテーブルを移動させるように構成された多関節ロボットアームと、テーブルを移動させるためのユーザの移動指示を受け付ける移動指示部を含む操作装置と、テーブルを移動させる移動指示を移動指示部により受け付けている間、テーブルの移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示する表示部と、を備える。

【0019】

この発明の第２の局面によるロボット手術台では、上記のように、テーブルを移動させる移動指示を移動指示部により受け付けている間、表示部に、テーブルの移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示する。これにより、表示部の表示により、テーブルが移動していることを医療従事者が容易に認識することができるとともに、移動前のテーブルの位置と移動後のテーブルの位置とを容易に認識することができる。また、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームを設ける。これにより、多関節ロボットアームによりテーブルを移動させることができるので、テーブルを土台部により移動させる場合に比べて、テーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらにより、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくするとともに、テーブルが移動状態であることを医療従事者が容易に認識することができる。

【0020】

上記第２の局面によるロボット手術台において、好ましくは、多関節ロボットアームは、テーブルが手術位置に位置している場合に、テーブルの下の空間である収容空間内に収容される姿勢をとるように構成されている。

【0021】

上記第２の局面によるロボット手術台において、好ましくは、多関節ロボットアームは、複数の関節を有しており、複数の関節の各々は、モータと電磁ブレーキとを含み、テーブルの移動が完了すると、電磁ブレーキを作動させるように構成されている。

【0022】

この発明の第３の局面によるハイブリッド手術室システムは、第１または第２の局面によるロボット手術台と、患者のＸ線投影画像を撮像するＸ線撮像装置、および、患者の磁気共鳴画像を撮像する磁気共鳴イメージング装置のうち少なくとも一方と、を備える。

【0023】

この発明の第３の局面によるハイブリッド手術室システムでは、上記のように、ロボット手術台の患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくするとともに、テーブルが移動状態であることを医療従事者が容易に認識することができる。

【0024】

この発明の第４の局面によるロボット手術台用操作装置は、患者載置用のテーブルと、手術室の床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持し、手術位置を含む複数の位置にテーブルを移動させるように構成された多関節ロボットアームと、を備えるロボット手術台をユーザが操作するためのロボット手術台用の操作装置であって、テーブルを移動させるためのユーザの移動指示を受け付ける移動指示部と、テーブルを移動させる移動指示を移動指示部により受け付けている間、テーブルの移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示する表示部と、を備え、多関節ロボットアームは、テーブルが手術位置に位置している場合に、テーブルの下の空間である収容空間内に収容される姿勢をとるように構成されている。

【0025】

この発明の第４の局面によるロボット手術台用操作装置では、上記のように、テーブルを移動させる移動指示を移動指示部により受け付けている間、表示部に、テーブルの移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示する。これにより、表示部の表示により、テーブルが移動していることを医療従事者が容易に認識することができるとともに、移動前のテーブルの位置と移動後のテーブルの位置とを容易に認識することができる。また、ロボット手術台用操作装置の操作に基づいて、多関節ロボットアームによりテーブルを移動させることができるので、テーブルを土台部により移動させる場合に比べて、テーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらにより、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくするとともに、テーブルが移動状態であることを医療従事者が容易に認識することができる。

【発明の効果】

【0026】

本発明によれば、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくするとともに、テーブルが移動状態であることを医療従事者が容易に認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】一実施形態によるロボット手術台を備えたハイブリッド手術室の概略を示した図である。

【図2】一実施形態によるロボット手術台を示した平面図である。

【図3】一実施形態によるロボット手術台を示したブロック図である。

【図4】一実施形態によるロボット手術台の発光部を示した平面図である。

【図5】一実施形態によるロボット手術台の発光部の発光を説明するための図である。

【図6】一実施形態によるロボット手術台のジョイスティックを含む操作装置を示した斜視図である。

【図7】一実施形態によるロボット手術台の方向指示部を含む操作装置を示した斜視図である。

【図8】一実施形態によるロボット手術台の表示部の表示を説明するための図である。

【図9】一実施形態の変形例による表示部を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0029】

（ロボット手術台の構成）
図１〜図８を参照して、本実施形態によるロボット手術台１００の構成について説明する。

【0030】

図１に示すように、ロボット手術台１００は、ハイブリッド手術室２００に設けられている。ハイブリッド手術室２００には、患者１０のＸ線投影画像を撮像するＸ線撮像装置３００が設けられている。また、ハイブリッド手術室２００には、手術に関する情報を表示するための表示部４００が設けられている。つまり、ハイブリッド手術室２００には、ロボット手術台１００と、Ｘ線撮像装置３００とを備えるハイブリッド手術室システム２０１が設けられている。表示部４００は、たとえばアーム（図示せず）により懸架されており、ハイブリッド手術室２００内を移動可能に構成されている。ロボット手術台１００は、たとえば、外科、内科などで行われる手術台として用いられる。ロボット手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置する載置位置に移動するとともに、テーブル１に患者１０を載置した状態で、患者受入位置、麻酔位置、手術位置、検査位置、処置位置、Ｘ線撮像位置、患者受渡位置などに患者１０を移動させることが可能である。また、ロボット手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置した状態で、患者１０を傾けることが可能である。

【0031】

ロボット手術台１００は、患者載置用のテーブル１と、多関節ロボットアーム２と、制御部３と、操作装置５と、操作装置６と、を備えている。テーブル１は、テーブル本体１１と、テーブル本体１１を支持する支持部１２とを含んでいる。また、図３に示すように、テーブル１には、発光部１２０と、音発生部１２２とが設けられている。図１に示すように、多関節ロボットアーム２は、ベース２１と、水平多関節アセンブリ２２と、垂直多関節アセンブリ２３と、ピッチ回動機構２４とを備えている。水平多関節アセンブリ２２は、水平関節２２１、２２２および２２３を含んでいる。垂直多関節アセンブリ２３は、垂直関節２３１、２３２および２３３を含んでいる。Ｘ線撮像装置３００は、Ｘ線照射部３０１と、Ｘ線検出部３０２と、Ｃアーム３０３とを含んでいる。なお、操作装置５および６は、それぞれ、特許請求の範囲の「ロボット手術台用操作装置」の一例である。また、水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、それぞれ、特許請求の範囲の「関節」の一例である。

【0032】

テーブル１は、図１および図２に示すように、略矩形形状の平板状に形成されている。また、テーブル１の上面は、略平坦に形成されている。テーブル１は、Ｘ方向に長手方向を有し、Ｙ方向に短手方向を有している。なお、テーブル１は、上下方向（Ｚ方向）の軸線回りに回転可能であるが、ここでは、テーブル１の長手方向に沿った水平方向をＸ方向とし、テーブル１の短手方向に沿った水平方向をＹ方向とする。つまり、Ｘ方向およびＹ方向は、テーブル１を基準とした方向を示している。

【0033】

図１に示すように、テーブル１のテーブル本体１１には、患者１０が載置される。テーブル本体１１は、Ｘ１方向に配置されている。テーブル本体１１は、略矩形形状に形成されている。テーブル本体１１は、Ｘ線を透過しやすい材料により形成されている。テーブル本体１１は、たとえば、カーボン材料（グラファイト）により形成されている。テーブル本体１１は、たとえば、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）により形成されている。これにより、テーブル本体１１に患者１０を載置した状態で、患者１０のＸ線画像を撮像することが可能である。

【0034】

テーブル１の支持部１２は、多関節ロボットアーム２に接続されている。支持部１２は、Ｘ２方向に配置されている。支持部１２は、略矩形形状に形成されている。支持部１２は、テーブル本体１１を支持している。支持部１２は、テーブル本体１１よりもＸ線の透過率が小さい材料により形成されている。支持部１２は、たとえば、金属により形成されている。支持部１２は、たとえば、鉄材やアルミニウム材により形成されている。

【0035】

テーブル１は、多関節ロボットアーム２により、移動されるように構成されている。具体的には、テーブル１は、水平方向のＸ方向、Ｘ方向と直交する水平方向のＹ方向、および、Ｘ方向およびＹ方向に直交し、上下方向であるＺ方向に移動可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｘ方向の軸線回りに回動（ロール）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｙ方向の軸線回りに回動（ピッチ）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｚ方向の軸線回りに回転（ヨー）可能に構成されている。

【0036】

発光部１２０は、テーブル１の移動を報知するために発光するように構成されている。図３に示すように、発光部１２０は、複数の光源１２１を含んでいる。光源１２１は、たとえば、発光ダイオードにより構成されている。また、発光部１２０は、テーブル１の支持部１２に配置されている。具体的には、図４に示すように、発光部１２０は、支持部１２の側面部に設けられている。つまり、発光部１２０は、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）における一方端近傍に設けられている。また、発光部１２０は、テーブル１の短手方向（Ｙ方向）における両側（Ｙ１方向側およびＹ２方向側）の側部に設けられている。また、発光部１２０は、テーブル１のＸ２方向側の側部に設けられている。言い換えると、発光部１２０は、平面視において、略Ｃ字形状に配置されている。発光部１２０は、Ｙ２方向側の側部に設けられた発光部１２０ａと、Ｘ２方向側の側部に設けられた発光部１２０ｂと、Ｙ１方向側の側部に設けられた発光部１２０ｃとを含む。また、発光部１２０の複数の光源１２１は、テーブル１の移動方向に対応して順次発光するように構成されている。

【0037】

音発生部１２２は、テーブル１の移動を報知するために報知音を発生するように構成されている。具体的には、音発生部１２２は、報知のための電子音、報知のための音声を発生するように構成されている。音発生部１２２は、スピーカを有している。また、音発生部１２２は、制御部３の制御により報知音を発生させるように構成されている。

【0038】

多関節ロボットアーム２は、テーブル１を移動させるように構成されている。図１に示すように、多関節ロボットアーム２は、一方端が床に固定されたベース２１に支持され、他方端がテーブル１を移動可能に支持している。具体的には、多関節ロボットアーム２は、ベース２１が設置される設置面に対して略垂直なベース回転軸（回動軸線Ａ１）回りに回動可能にベース２１に支持されている。また、多関節ロボットアーム２は、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）のＸ２方向側の一端近傍を支持するように構成されている。言い換えると、多関節ロボットアーム２の他方端は、テーブル１の一端近傍の支持部１２を支持している。

【0039】

多関節ロボットアーム２は、７の自由度によりテーブル１を移動させるように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２は、水平多関節アセンブリ２２により、鉛直方向の回動軸線Ａ１回りの回動、鉛直方向の回動軸線Ａ２回りの回動、および、鉛直方向の回動軸線Ａ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、垂直多関節アセンブリ２３により、水平方向の回動軸線Ｂ１回りの回動、水平方向の回動軸線Ｂ２回りの回動、および、水平方向の回動軸線Ｂ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１を短手方向（Ｙ方向）の回動軸線回りにピッチ回動させる１の自由度を有している。

【0040】

ベース２１は、床に埋設されて固定されている。ベース２１は、平面視（Ｚ方向に見て）において、テーブル１の移動範囲の略中央近傍に設けられている。

【0041】

図３に示すように、水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、それぞれ、関節駆動部４が設けられている。水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、それぞれに設けられた関節駆動部４により駆動されるように構成されている。関節駆動部４は、モータ４１と、エンコーダ４２と、電磁ブレーキ４３と、減速機（図示せず）とを含んでいる。水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、各々のモータ４１の駆動により、回動軸線回りに回動される。

【0042】

モータ４１は、サーボモータを含んでいる。モータ４１は、制御部３の制御により駆動されるように構成されている。電磁ブレーキ４３は、関節（水平関節２２１〜２２３、垂直関節２３１〜２３３）を制動させるように構成されている。エンコーダ４２は、モータ４１の駆動量を検知して、検知結果を制御部３に送信するように構成されている。電磁ブレーキ４３は、無励磁作動型電磁ブレーキであり、モータ４１に通電されない場合にモータ４１を制動するように構成されている。電磁ブレーキ４３は、モータ４１に内蔵された電磁ブレーキであってもよいし、モータ４１に外付けされた電磁ブレーキであってもよい。

【0043】

図２に示すように、多関節ロボットアーム２は、平面視（Ｚ方向に見て）において、テーブル１の下方に全て隠れるように配置されている。たとえば、多関節ロボットアーム２は、テーブル１が手術位置に位置している場合に、テーブル１の下の空間である収容空間内に収容されるように構成されている。つまり、多関節ロボットアーム２は、テーブル１に載置された患者１０に対して手術や処置を行う位置にテーブル１を移動させた場合に、折り畳まれて、平面視において（Ｚ方向に見て）、テーブル１の下方に完全に隠れるように構成されている。また、折り畳まれた姿勢の多関節ロボットアーム２は、テーブル１の長手方向と平行な方向における長さがテーブル１の長手方向の長さの１／２以下である。

【0044】

また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの水平関節（２２１、２２２および２２３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を鉛直方向（Ｚ方向）の軸線回りにヨー回転させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの垂直関節（２３１、２３２および２３３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を長手方向（Ｘ方向）の軸線回りにロール回動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１を短手方向（Ｙ方向）の軸線回りにピッチ回動させるように構成されている。

【0045】

制御部３は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３ａと、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶部３ｂと、を含む制御回路である。制御部３は、ベース２１内に設置され、多関節ロボットアーム２によるテーブル１の移動を制御するように構成されている。具体的には、制御部３は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、多関節ロボットアーム２の駆動を制御して、テーブル１を移動させるように構成されている。また、制御部３は、各関節のモータ４１のエンコーダ４２の出力に基づいて、多関節ロボットアーム２の姿勢、テーブル１の位置および姿勢を取得するように構成されている。

【0046】

操作装置５および操作装置６は、テーブル１を移動させるための医療従事者（操作者）による操作を受け付けるように構成されている。操作装置５および操作装置６は、それぞれ、テーブル１に対する操作を行うことが可能である。操作装置５は、テーブル１に取り付けられて用いられるように構成されている。操作装置６は、テーブル１から離間した位置に配置することが可能に構成されている。操作装置５および６は、テーブル１の支持部１２の側面に設けられた係合部に係合することにより、テーブル１に取り付けることが可能に構成されている。操作装置５および６は、それぞれ、有線通信により制御部３に接続されている。

【0047】

操作装置５は、図３および図６に示すように、操作用制御部５１と、表示部５２と、ジョイスティック５３ａを含む移動指示部５３と、トリガー部５４と、動作モード設定部５５と、プリセットボタン５６とを含んでいる。操作装置６は、図３および図７に示すように、操作用制御部６１と、表示部６２と、複数の方向指示部６３ａを含む移動指示部６３と、トリガー部６４と、動作モード設定部６５と、プリセットボタン６６と、移動速度切換ボタン６７とを含んでいる。

【0048】

ここで、本実施形態では、制御部３は、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３または６３により受け付けている間、発光部１２０を発光させる制御を行うように構成されている。また、制御部３は、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３または６３により受け付けている間、音発生部１２２から報知音を発生させる制御を行うように構成されている。具体的には、制御部３は、テーブル１を移動させる場合、音発生部１２２から電子音を発生させるように構成されている。また、制御部３は、テーブル１を予め登録されたプリセット位置に移動させる場合に、プリセット位置に移動させることを音声により報知するように構成されている。なお、プリセット位置は、たとえば、患者受入位置、麻酔位置、手術位置、検査位置、処置位置、Ｘ線撮像位置、患者受渡位置などが登録される。また、プリセット位置は、手術の術式により位置がそれぞれ別個に登録されている。登録されたプリセット位置におけるテーブル１の位置情報およびその時の多関節ロボットアーム２の姿勢情報が制御部３の記憶部３ｂに記憶されている。

【0049】

また、本実施形態では、制御部３は、所定の方向にテーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３または６３により受け付けている間、所定の方向にテーブル１が移動していることを示すように複数の光源１２１を発光させる制御を行うように構成されている。また、制御部３は、水平面内でテーブル１を所定の方向に回転移動させる移動指示を移動指示部５３または６３により受け付けている間、テーブル１が所定の方向に回転移動していることを示すように複数の光源１２１を順次発光させる制御を行うように構成されている。具体的には、図５に示すように、制御部３は、移動方向に応じて発光部１２０の複数の光源１２１を発光させるように構成されている。

【0050】

たとえば、図５（Ａ）に示すように、テーブル１をＸ１方向に移動させる場合、制御部３は、発光部１２０ａおよび１２０ｃの複数の光源１２１をそれぞれＸ１方向に向けて順に点灯させるように構成されている。この場合、発光部１２０ｂは点灯されない。また、図５（Ｂ）に示すように、テーブル１をＸ２方向に移動させる場合、制御部３は、発光部１２０ｂの複数の光源１２１を一斉に点灯させるように構成されている。この場合、発光部１２０ａおよび１２０ｃは点灯されない。

【0051】

また、図５（Ｃ）に示すように、テーブル１をＹ１方向に移動させる場合、制御部３は、発光部１２０ｃの複数の光源１２１を一斉に点灯させるように構成されている。この場合、発光部１２０ａおよび１２０ｂは点灯されない。また、図５（Ｄ）に示すように、テーブル１をＹ２方向に移動させる場合、制御部３は、発光部１２０ａの複数の光源１２１を一斉に点灯させるように構成されている。この場合、発光部１２０ｂおよび１２０ｃは点灯されない。また、図５（Ｅ）に示すように、テーブル１を鉛直方向（Ｚ方向）の軸線を中心にヨー回動させる場合、制御部３は、発光部１２０ａ〜１２０ｃの複数の光源１２１を回動方向に順に点灯させるように構成されている。

【0052】

また、制御部３は、複数の方向指示部６３ａのうちの少なくとも１つの方向指示部６３ａが操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。つまり、操作装置６により医療従事者（操作者）による操作を受け付けている場合、方向指示部６３ａが操作されている間だけ、テーブル１が移動される。

【0053】

また、制御部３は、ジョイスティック５３ａが操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。つまり、操作装置５により医療従事者（操作者）による操作を受け付けている場合、ジョイスティック５３ａが操作されている間だけ、テーブル１が移動される。

【0054】

また、制御部３は、トリガー部５４（６４）と移動指示部５３（６３）とが同時に操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。つまり、操作装置５により医療従事者（操作者）による操作を受け付けている場合、トリガー部５４が押下される操作とジョイスティック５３ａが倒される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が移動される。また、操作装置６により医療従事者（操作者）による操作を受け付けている場合、トリガー部６４が押下される操作と方向指示部６３ａが押下される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が移動される。トリガー部５４（６４）が操作された状態で、操作者が移動指示部５３（６３）の操作を止めると、制御部３は、テーブル１の移動を止めるとともに。音発生部１２２の報知音を止め、発光部１２０を移動中とは異なる色で発光させる制御を行う。また、制御部３は、操作者がトリガー部５４（６４）の操作を止めると発光部１２０の発光を止めるように制御する。

【0055】

操作用制御部５１（６１）は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、操作装置５（６）の各部を制御するように構成されている。具体的には、操作用制御部５１（６１）は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、表示部５２（６２）に表示させる画像を制御するように構成されている。また、操作用制御部５１（６１）は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、操作情報を、制御部３に送信するように構成されている。

【0056】

表示部５２（６２）は、テーブル１の状態、操作装置５（６）に対する操作の状態、操作画面などを表示するように構成されている。表示部５２（６２）は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含む。また、ハイブリッド手術室２００では、ロボット手術台１００の制御部３と操作装置５（６）の操作用制御部５１（６１）と表示部４００（図１参照）とは、互いに通信可能に接続されており、表示部４００は、テーブル１の状態、操作装置５（６）に対する操作の状態、操作画面などを表示可能に構成されている。表示部４００は、たとえば、操作装置５（６）の表示部５２（６２）に表示された画像を表示可能に構成されている。これにより、ハイブリッド手術室２００において、複数の医療従事者がロボット手術台１００の操作状態を一度に確認することが可能である。また、表示部４００は、タッチパネル式の入力兼表示部とすることができ、画面を操作することにより、テーブル１を移動させるための医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けるように構成されていてもよい。

【0057】

移動指示部５３（６３）は、テーブル１を移動させるためのユーザ（医療従事者）の移動指示を受け付けるように構成されている。操作装置５では、移動指示部５３は、ジョイスティック５３ａを含む。ジョイスティック５３ａは、倒されることにより操作されるように構成されている。また、ジョイスティック５３ａは、倒す方向および倒す角度に応じて、テーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。操作装置６では、移動指示部６３は、テーブル１を移動させる方向毎に複数の方向指示部６３ａを含む。方向指示部６３ａは、たとえば、８方向分設けられている。また、方向指示部６３ａは、押下されることによりテーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。

【0058】

トリガー部５４（６４）は、移動指示部５３（６３）の操作を有効化するために設けられている。具体的には、トリガー部５４（６４）が操作されることにより、モータ４１の通電をオンにする機能を有している。これにより、トリガー部５４（６４）を操作すれば、電磁ブレーキ４３によるモータ４１の制動が解除される。この結果、トリガー部５４（６４）が操作されている間だけ、移動指示部５３（６３）の操作が有効化されて、テーブル１を移動させることが可能になる。また、ロボット手術台１００では、トリガー部５４（６４）の操作が解除されると、モータ４１の通電がオフになる。これにより、トリガー部５４（６４）の操作を解除すれば、電磁ブレーキ４３によりモータ４１が制動される。この結果、トリガー部５４（６４）が操作されていない場合には、移動指示部５３（６３）の操作が無効化されて、テーブル１を移動させることができなくなる。

【0059】

操作装置５では、トリガー部５４は、ジョイスティック５３ａの先端に設けられている。操作装置５では、トリガー部５４が押下されることにより、ジョイスティック５３ａの操作が有効化される。また、トリガー部５４の押下が解除された状態では、ジョイスティック５３ａの操作が無効化される。操作装置６では、トリガー部６４は、方向指示部６３ａが設けられた表面とは反対の表面側に設けられている。操作装置６では、トリガー部６４が押下されることにより、方向指示部６３ａの操作が有効化される。また、トリガー部６４の押下が解除された状態では、方向指示部６３ａの操作が無効化される。

【0060】

動作モード設定部５５（６５）は、複数の動作モードから１つの動作モードを設定するために設けられている。複数の動作モードは、テーブル１を水平面内で鉛直方向（Ｚ方向）の回転軸線回りに回転させる平面回転モードと、テーブル１を水平面内で直線的に移動させる平面移動モードと、テーブル１を上下動させる昇降モードと、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）に平行な軸線回りにテーブル１を回動させる横転モードと、テーブル１の短手方向（Ｙ方向）に平行な軸線回りにテーブル１を回動させる縦転モードと、を含む。平面回動モードでは、操作に基づいてテーブル１がヨー回動される。平面移動モードでは、操作に基づいてテーブル１が水平方向に移動される。昇降モードでは、操作に基づいてテーブル１が鉛直方向（Ｚ方向）に移動される。横転モードでは、操作に基づいてテーブル１がロール回動される。縦転モードでは、操作に基づいてテーブル１がピッチ回動される。動作モード設定部５５（６５）により動作モードが選択された状態で、トリガー部５４（６４）および移動指示部５３（６３）が操作されることにより、テーブル１が移動される。

【0061】

動作モード設定部５５（６５）は、図６（図７）に示すように、移動指示部５３（６３）とは互いに異なる背景色を有している。つまり、動作モード設定部５５（６５）と、移動指示部５３（６３）とは、色調により互いに識別可能に構成されている。

【0062】

プリセットボタン５６（６６）は、テーブル１の移動先をプリセット位置に設定するため、および、テーブル１の現在位置をプリセット位置として登録するために設けられている。プリセットボタン５６（６６）によりテーブル１の現在位置がプリセット位置として登録されると、テーブル１の位置情報とその時の多関節ロボットアーム２の姿勢情報が制御部３の記憶部３ｂに記憶される。プリセットボタン５６（６６）によりプリセット位置が選択された状態で、トリガー部５４（６４）および移動指示部５３（６３）が操作されることにより、テーブル１が選択されたプリセット位置に移動される。

【0063】

移動速度切換ボタン６７は、テーブル１の移動速度を変更するために設けられている。移動速度切換ボタン６７を押下する毎に、テーブル１の移動速度が段階的に切り換わるように構成されている。たとえば、テーブル１の移動速度は、３段階の移動速度に切り換え可能である。

【0064】

ここで、本実施形態では、操作用制御部５１（６１）は、図８に示すように、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３（６３）により受け付けている間、表示部５２（６２）に、テーブル１の移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示する制御を行うように構成されている。具体的には、操作用制御部５１（６１）は、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３（６３）により受け付けている間、テーブル１を示す図形表示（イラスト）を、移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示部５２（６２）に表示する制御を行うように構成されている。なお、移動後の位置は、予め移動後の位置が確定しているプリセット位置である。

【0065】

なお、制御部３は、トリガー部５４（６４）と移動指示部５３（６３）とが同時に操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されているが、テーブル１が移動後の位置であるプリセット位置に到着すると、モータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させる制御を行うように構成されている。テーブル１がプリセット位置に到着すると、トリガー部５４（６４）と移動指示部５３（６３）とが同時に操作されていてもモータ４１への通電が遮断されて電磁ブレーキ４３が作動し、テーブル１および多関節ロボットアーム２がプリセット位置で速やかに固定される。

【0066】

また、本実施形態では、操作用制御部５１（６１）は、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３（６３）により受け付けている間、表示部５２（６２）に、テーブル１の移動前の位置と移動後の位置とを異なる色により表示するとともに、移動後の位置を点滅表示させる制御を行うように構成されている。また、操作用制御部５１（６１）は、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３（６３）により受け付けている間、表示部５２（６２）に、テーブル１の移動後の位置を異なる色により交互に点滅表示する制御を行うように構成されている。

【0067】

また、操作用制御部５１（６１）は、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３（６３）により受け付けている間、表示部５２（６２）に、テーブル１の移動前の位置と移動後の位置とを交互に表示する制御を行うように構成されている。また、操作用制御部５１（６１）は、テーブル１の移動が完了すると、表示部５２（６２）に、移動前の位置を表示させないとともに、移動後の位置を表示する制御を行うように構成されている。具体的には、テーブル１が目標位置に移動し、多関節ロボットアーム２の関節駆動部４の電磁ブレーキ４３がＯＮにされると、表示部５２（６２）から移動前の位置が表示されなくなる。つまり、テーブル１の移動前は、表示部５２（６２）に、移動前の位置と移動後の位置との両方が互いに異なる色により表示される。そして、テーブル１の移動中は、表示部５２（６２）に、移動前の位置と移動後の位置とが交互に点滅表示される。テーブル１の移動が完了すると、表示部５２（６２）に、移動後の位置、つまり現在位置のみが表示される。この際、テーブル１の位置を示す表示は、移動後の位置としての色から、現在位置を表す色に変更されて表示される。

【0068】

また、操作用制御部５１（６１）は、動作モード毎に異なる表示を表示部５２（６２）に表示する制御を行うように構成されている。具体的には、操作用制御部５１（６１）は、動作モード設定部５５（６５）により設定された動作モードに応じた画像を表示部５２（６２）に表示するように構成されている。

【0069】

また、操作用制御部５１は、ジョイスティック５３ａの操作される傾きに応じてテーブル１の移動速度を変更するように構成されている。具体的には、操作用制御部５１は、ジョイスティック５３ａが倒される傾きが小さい場合、移動速度が小さくなるように設定し、ジョイスティック５３ａが倒される傾きが大きい場合、移動速度が大きくなるように設定するように構成されている。また、操作用制御部６１は、移動速度切換ボタン６７の操作に基づいてテーブル１の移動速度を変更するように構成されている。

【0070】

（Ｘ線撮像装置の構成）
図１を参照して、Ｘ線撮像装置３００の構成について説明する。

【0071】

図１に示すように、Ｘ線撮像装置３００は、テーブル１に載置された患者１０のＸ線投影画像を撮像可能に構成されている。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３により支持されている。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３の移動に伴って移動され、Ｘ線撮像時に、患者１０の撮像位置を挟み込むように対向して配置される。たとえば、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２のうち一方がテーブル１の上方の空間に配置され、他方がテーブル１の下方の空間に配置される。また、Ｘ線撮像時には、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持するＣアーム３０３もテーブル１の上方および下方の空間に配置される。

【0072】

Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２と対向するように配置されている。また、Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２に向けてＸ線を照射可能に構成されている。Ｘ線検出部３０２は、Ｘ線照射部３０１により照射されたＸ線を検出するように構成されている。Ｘ線検出部３０２は、フラットパネルディテクタ（ＦＰＤ）を含んでいる。Ｘ線検出部３０２は、検出したＸ線に基づいてＸ線画像を撮像するように構成されている。具体的には、Ｘ線検出部３０２は、検出したＸ線を電気信号に変換し、画像処理部（図示せず）に送信する。

【0073】

Ｃアーム３０３は、一方端にＸ線照射部３０１が接続され、他方端にＸ線検出部３０２が接続されている。Ｃアーム３０３は、略Ｃ字形状を有している。これにより、Ｘ線撮像時に、テーブル１や患者１０に干渉しないように回り込んで、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持することが可能である。Ｃアーム３０３は、テーブル１に対して相対移動可能に構成されている。具体的には、Ｃアーム３０３は、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を、テーブル１に載置された患者１０に対して所望の位置に配置するように、水平方向、鉛直方向に移動可能であるとともに、水平方向の回動軸線および鉛直方向の回動軸線を中心に回動可能に構成されている。Ｃアーム３０３は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、駆動部（図示せず）により、移動される。また、Ｃアーム３０３は、医療従事者（操作者）の手動により移動可能に構成されている。表示部４００は、Ｘ線撮像装置３００により透視したＸ線透視画像、Ｘ線撮像装置３００により撮像したＸ線画像を表示可能である。

【0074】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0075】

本実施形態では、上記のように、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３または６３により受け付けている間、発光部１２０を発光させる制御を行う制御部３を設ける。これにより、載置されている患者１０に負荷がかからないようにテーブル１を低速で移動させた場合でも、発光部１２０の発光によりテーブル１が移動していることを執刀医、助手、看護師および医療技師などの医療従事者が容易に認識することができる。また、一方端がベース２１に支持され、他方端がテーブル１を支持する多関節ロボットアーム２を設ける。これにより、多関節ロボットアーム２によりテーブル１を移動させることができるので、テーブル１を床に固定された土台部により移動させる場合に比べて、テーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらにより、患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を大きくするとともに、テーブル１が移動状態であることを医療従事者が容易に認識することができる。また、移動指示部５３または６３を意図せずに操作した場合でも、発光部１２０が発光するので、操作装置５または６の誤操作を抑制することができる。

【0076】

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３または６３により受け付けている間、音発生部１２２から報知音を発生させる制御を行うように構成する。これにより、発光部１２０による発光に加えて、音発生部１２２による報知音によりテーブル１が移動状態であることが通知されるので、テーブル１が移動状態であることを医療従事者がより確実に認識することができる。また、移動指示部５３または６３を意図せずに操作した場合でも、発光部１２０が発光するとともに、音発生部１２２が報知音を発するので、操作装置５または６の誤操作を効果的に抑制することができる。

【0077】

また、本実施形態では、上記のように、発光部１２０を、テーブル１の短手方向（Ｙ方向）における両側の側部に設ける。これにより、テーブル１の短手方向における一方側および他方側の両方から発光部１２０を容易に視認することができるので、テーブル１が移動状態であることをテーブル１の短手方向における両側のどちらからでも容易に認識することができる。

【0078】

また、本実施形態では、上記のように、発光部１２０を、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）における一方端近傍に設ける。これにより、発光部１２０をテーブル１の長手方向における一方端近傍に配置することによりテーブル１に載置された患者１０を覆う手術用カバーに発光部１２０が覆われにくいので、患者１０を載置して手術用カバーで覆った状態においても、テーブル１が移動状態であることを医療従事者が容易に認識することができる。

【0079】

また、本実施形態では、上記のように、テーブル１に、Ｘ線透過材料により形成されたテーブル本体１１と、テーブル本体１１を支持する支持部１２とを設け、多関節ロボットアーム２の他方端は、テーブル１の一端近傍の支持部１２を支持し、発光部１２０を、支持部１２に配置する。これにより、多関節ロボットアーム２を支持部１２側に配置して、テーブル本体１１の下方に十分な空間を確保することにより、テーブル本体１１の下方にＸ線撮像装置３００を入れることができるので、テーブル１に載置された状態の患者１０に対してＸ線撮像を行うことができる。また、発光部１２０を支持部１２に設けることにより、発光部１２０をテーブル本体１１に設ける場合と異なり、テーブル本体１１に載置された患者１０を覆う手術用カバーに発光部１２０が覆われにくいので、患者１０を載置して手術用カバーで覆った状態においても、テーブル１が移動状態であることを医療従事者が容易に認識することができる。

【0080】

また、本実施形態では、上記のように、発光部１２０に、複数の光源１２１を設け、制御部３を、所定の方向にテーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３または６３により受け付けている間、所定の方向にテーブル１が移動していることを示すように複数の光源１２１を順次発光させる制御を行うように構成する。これにより、複数の光源１２１の発光により移動方向を容易に認識することができる。

【0081】

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、複数の方向指示部６３ａのうちの少なくとも１つの方向指示部６３ａが操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成する。これにより、方向指示部６３ａに対して操作が行われている間だけテーブル１が移動されるので、テーブル１の移動を停止させたい場合に、方向指示部６３ａに対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブル１の移動を停止させることができる。

【0082】

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、ジョイスティック５３ａが操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成する。これにより、ジョイスティック５３ａに対して操作が行われている間だけテーブル１が移動されるので、テーブル１の移動を停止させたい場合に、ジョイスティック５３ａに対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブル１の移動を停止させることができる。

【0083】

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、トリガー部５４（６４）と移動指示部５３（６３）とが同時に操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成する。具体的には、トリガー部５４（６４）が操作されることにより、モータ４１への通電を行い、電磁ブレーキ４３によるモータ４１の制動が解除される。この結果、トリガー部５４（６４）が操作されている間だけ、移動指示部５３（６３）の操作が有効化されて、テーブル１を移動させることが可能になる。これにより、移動指示部５３（６３）を意図せずに操作した場合でも、トリガー部５４（６４）が操作されなければテーブル１が移動されることがないので、意図せずにテーブル１が移動するのを効果的に抑制することができる。

【0084】

また、本実施形態では、上記のように、多関節ロボットアーム２を、一方端がベース２１に鉛直方向（Ｚ方向）の軸線回りに回転可能に支持され、他方端がテーブル１の長手方向（Ｘ方向）の一端近傍を支持するように構成するとともに、６以上の自由度によりテーブル１を移動させるように構成する。これにより、６以上の自由度を有する多関節ロボットアーム２によりテーブル１を所望の位置に容易に移動させることができる。また、６以上の自由度を有する多関節ロボットアーム２により患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を効果的に大きくすることができる。

【0085】

また、本実施形態では、上記のように、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３または６３により受け付けている間、表示部５２および６２に、テーブル１の移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示する制御を行う操作用制御部５１（６１）を設ける。これにより、表示部５２および６２の表示により、テーブル１が移動していることを医療従事者が容易に認識することができるとともに、移動前のテーブル１の位置と移動後のテーブル１の位置とを容易に認識することができる。

【0086】

また、本実施形態では、上記のように、操作用制御部５１（６１）を、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３（６３）により受け付けている間、テーブル１を示す図形表示（イラスト）を、移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示部５２および６２に表示する制御を行うように構成する。これにより、テーブル１を示す図形表示が、移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示部５２および６２に表示されるので、テーブル１の移動を図形表示により容易に確認することができる。

【0087】

また、本実施形態では、上記のように、操作用制御部５１（６１）を、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３（６３）により受け付けている間、表示部５２および６２に、テーブル１の移動前の位置と移動後の位置とを異なる色により表示するとともに、移動後の位置を点滅表示させる制御を行うように構成する。これにより、テーブル１の移動前の位置と移動後の位置とが異なる色により表示されるとともに、移動後の位置が点滅表示されるので、移動前のテーブル１の位置と移動後の位置とを容易に識別することができる。

【0088】

また、本実施形態では、上記のように、操作用制御部５１（６１）を、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３（６３）により受け付けている間、表示部５２および６２に、テーブル１の移動後の位置を異なる色により交互に点滅表示する制御を行うように構成する。これにより、テーブル１の移動後の位置が異なる色により点滅表示されるので、テーブル１の移動後の位置を容易に認識することができる。

【0089】

また、本実施形態では、上記のように、操作用制御部５１（６１）を、テーブル１を移動させる移動指示を移動指示部５３（６３）により受け付けている間、表示部５２および６２に、テーブル１の移動前の位置と移動後の位置とを交互に表示する制御を行うように構成する。これにより、テーブル１の移動前の位置と移動後の位置とが交互に表示されるので、移動前のテーブル１の位置と移動後の位置とを容易に識別することができる。

【0090】

また、本実施形態では、上記のように、操作用制御部５１（６１）を、テーブル１の移動が完了すると、表示部５２および６２に、移動前の位置を表示させないとともに、移動後の位置を表示する制御を行うように構成する。これにより、移動完了後には、移動後のテーブル１の位置のみが表示されるので、移動完了を容易に認識することができる。また、移動完了後の表示部５２および６２の表示を簡素化することができる。

【0091】

また、本実施形態では、上記のように、操作用制御部５１（６１）を、動作モード毎に異なる表示を表示部５２および６２に表示する制御を行うように構成する。これにより、動作モード設定部５５（６５）により動作モードを選択して、テーブル１を容易に移動させることができる。

【0092】

また、本実施形態では、上記のように、複数の動作モードは、テーブル１を水平面内で鉛直方向（Ｚ方向）の回転軸線回りに回転させる平面回転モードと、テーブル１を水平面内で直線的に移動させる平面移動モードと、テーブル１を上下動させる昇降モードと、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）に平行な軸線回りにテーブル１を回動させる横転モードと、テーブル１の短手方向（Ｙ方向）に平行な軸線回りにテーブル１を回動させる縦転モードと、を含む。これにより、テーブル１の移動の自由度を効果的に大きくすることができる。

【0093】

また、本実施形態では、上記のように、動作モード設定部５５（６５）と移動指示部５３（６３）とを互いに異なる背景色を有するように構成する。これにより、動作モード設定部５５（６５）に対する操作と、移動指示部５３（６３）に対する操作とを取り違えることを抑制することができるので、誤操作を効果的に抑制することができる。

【0094】

また、本実施形態では、上記のように、テーブル１の移動速度を変更するための移動速度切換ボタン６７を設ける。これにより、移動速度切換ボタン６７によりテーブル１の移動速度を容易に変更することができる。また、テーブル１の移動速度を変更可能にすることにより、テーブル１に患者１０が載置されている場合は移動速度を遅くして、患者１０に対する負荷を軽減することができるとともに、テーブル１に患者１０が載置されていない場合は速度を速くして、テーブル１を迅速に移動させることができる。

【0095】

また、本実施形態では、上記のように、操作用制御部５１を、ジョイスティック５３ａの操作される傾きに応じてテーブル１の移動速度を変更するように構成する。これにより、ジョイスティック５３ａの傾きを変化させることによりテーブル１の移動速度を容易に変更することができる。

【0096】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

【0097】

たとえば、上記実施形態では、ハイブリッドシステムが、Ｘ線撮像装置を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハイブリッド手術室システムが、患者の磁気共鳴画像を撮像する磁気共鳴イメージング装置を備えていてもよい。なお、ハイブリッド手術室システムは、Ｘ線撮像装置および磁気共鳴イメージング装置の両方を備えていてもよい。

【0098】

また、上記実施形態では、ロボット手術台をハイブリッド手術室に設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術台をハイブリッド手術室以外の手術室に設けてもよい。

【0099】

また、上記実施形態では、ロボット手術台に２つの操作装置を設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術台に１つの操作装置を設けてもよいし、３つ以上の操作装置を設けてもよい。

【0100】

また、上記実施形態では、操作装置が制御部に有線通信により接続されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、操作装置を制御部に無線通信により接続してもよい。

【0101】

また、上記実施形態では、音発生部をテーブルに設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、音発生部を操作装置に設けてもよいし、多関節ロボットアームに設けてもよい。また、音発生部を、テーブル、操作装置および多関節ロボットアームとは別個に設けてもよい。

【0102】

また、上記実施形態では、発光部が複数の光源を含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、発光部が単一の光源を含む構成であってもよい。

【0103】

また、上記実施形態では、表示部を操作装置に設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、テーブルの状態を示す表示部を操作装置とは別個に設けてもよい。たとえば、図９に示す変形例のように、手術室外に設けられた表示部に、テーブルの状態、操作装置に対する操作の状態、操作画面などを表示してもよい。具体的には、図９に示すように、ハイブリッド手術室２００外に設けられ、ハイブリッド手術室２００が設けられた病院内のＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）に接続された表示部５００にテーブルの状態などを表示してもよい。表示部５００は、たとえば、ナースステーションに設けられている。また、ハイブリッド手術室２００外に、手術の進捗を管理するための手術進捗管理装置６００が設けられている場合には、手術進捗管理装置６００の表示部６０１にテーブルの状態などを表示してもよい。手術進捗管理装置６００の表示部６０１は、たとえば、ハイブリッド手術室２００に隣接するコントロールセンターに設けられている。また、病院内のＬＡＮには、ホストコンピュータ７００や、病院関係者が所有する携帯端末などの外部装置８００などが接続されていてもよい。

【0104】

また、上記実施形態では、動作モード設定部と移動指示部とを互いに異なる背景色を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、動作モード設定部と移動指示部とを異なる触感を有するように構成してもよい。たとえば、動作モード設定部と移動指示部との表面の凹凸形状を異なるように構成してもよい。

【0105】

また、上記実施形態では、水平多関節アセンブリが３つの水平関節を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、水平多関節アセンブリが２つの水平関節を有していてもよいし、４つ以上の水平関節を有していてもよい。

【0106】

また、上記実施形態では、垂直多関節アセンブリが３つの垂直関節を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、垂直多関節アセンブリが２つの垂直関節を有していてもよいし、４つ以上の垂直関節を有していてもよい。

【0107】

また、上記実施形態では、多関節ロボットアームに、３つ連続して水平関節を設けるとともに、３つ連続して垂直関節を設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、多関節ロボットアームとして、互いに隣接する関節の回動軸が直交する部分を複数有する垂直多関節ロボットを用いてもよい。

【0108】

また、上記実施形態では、多関節ロボットアームが７の自由度を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、多関節ロボットアームが６以下の自由度を有していてもよいし、８以上の自由度を有していてもよいが、６以上の自由度を有することが好ましい。

【0109】

また、上記実施形態では、ベースが床に埋設されて固定されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ベースが床の上に固定されていてもよい。

【0110】

また、上記実施形態では、制御部３がベース２１内に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部３がケーシング内に入れられた制御ボックスとし、例えば、制御ボックスをハイブリッド手術室２００内の任意の位置に配置するようにしてもよく、また、制御ボックスをハイブリッド手術室２００に隣接するコントロールセンターに配置するようにしてもよい。

【0111】

また、上記実施形態では、テーブル１がプリセット位置に到着すると、制御部３がモータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させる制御を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、テーブル１がプリセット位置に到着すると、制御部３は、移動指示部５３（６３）の操作を無効化することで移動を停止し、ユーザがトリガー部５４（６４）の操作を止めると、モータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させるようにしてもよい。このとき制御部３は、ユーザにプリセット位置への到着を通知するようにしてもよい。また、テーブル１がプリセット位置に到着すると、制御部３は、ユーザに到着を通知し、ユーザが移動指示部５３（６３）およびトリガー部５４（６４）の操作を止めることにより、モータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0112】

１：テーブル、２：多関節ロボットアーム、３：制御部、５：操作装置（ロボット手術台用操作装置）、６：操作装置（ロボット手術台用操作装置）、１１：テーブル本体、１２：支持部、２１：ベース、４３：電磁ブレーキ、５１：操作用制御部、５２：表示部、５３：移動指示部、５３ａ：ジョイスティック、５４：トリガー部、５５：動作モード設定部、６１：操作用制御部、６２：表示部、６３：移動指示部、６３ａ：方向指示部、６４：トリガー部、６５：動作モード設定部、６７：移動速度切換ボタン、１００：ロボット手術台、１２０：発光部、１２１：光源、１２２：音発生部、２０１：ハイブリッド手術室システム、２２１、２２２、２２３：水平関節（関節）、２３１、２３２、２３３：垂直関節（関節）、３００：Ｘ線撮像装置、４００、５００、６０１：表示部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】