特開 2019-205301 ケーブル案内装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2019-205301(P2019-205301A)

(43)【公開日】2019年11月28日

(54)【発明の名称】ケーブル案内装置

(51)【国際特許分類】

   H02G 11/02 20060101AFI20191101BHJP

【ＦＩ】

   H02G11/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2018-99915(P2018-99915)

(22)【出願日】2018年5月24日

(71)【出願人】

【識別番号】500302552

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩエアロスペース

(74)【代理人】

【識別番号】100097515

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 実

(74)【代理人】

【識別番号】100136700

【弁理士】

【氏名又は名称】野村 俊博

(72)【発明者】

【氏名】熊倉 弘隆

【テーマコード（参考）】

5G371

【Ｆターム（参考）】

5G371AA02

5G371BA05

5G371CA04

(57)【要約】

【課題】移動装置からその外部へケーブルが延びている場合に移動装置が旋回しても、この旋回により移動装置上の構造物にケーブルが引っ掛かることを防止する。
【解決手段】移動装置１０に設けられたケーブル案内装置２０は、ケーブル収容部２３から上方へ延びてくるケーブル２１を移動装置１０の外部へ案内する上部案内部２５と、上部案内部２５から外部へ延びていくケーブル２１を受けることにより、ケーブル２１が移動装置１０における設定領域Ｒに進入しないようにケーブル２１を案内する進入阻止部２７とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動装置に設けられたケーブル案内装置であって、
前記移動装置は、通信用のケーブルを収容したケーブル収容部を備え、
前記ケーブル案内装置は、
前記ケーブル収容部よりも上方に配置され、前記ケーブル収容部から上方へ延びてくる前記ケーブルを前記移動装置の外部へ案内する上部案内部と、
前記上部案内部から前記外部へ延びていく前記ケーブルを受けることにより、前記ケーブルが前記移動装置における設定領域に進入しないように前記ケーブルを案内する進入阻止部とを備え、
前記上部案内部からの前記ケーブルが前記移動装置の旋回によって前記設定領域に進入しようとした時に、当該ケーブルが前記移動装置の水平方向外側から前記進入阻止部に掛かることにより、前記進入阻止部は、当該ケーブルの前記設定領域への進入を阻止する、ケーブル案内装置。

【請求項2】

前記設定領域は、前記移動装置の本体において、該本体の左右方向両端の中間であって、該本体の前後方向両端の中間に位置する、請求項１に記載のケーブル案内装置。

【請求項3】

前記上部案内部は、前記移動装置の本体における後方側であって、前記設定領域よりも前記本体の左右方向一端側に位置し、
前記進入阻止部は、前記設定領域よりも前記本体の後方側に位置し、前記進入阻止部の少なくとも一部は、前記上部案内部よりも、前記本体の左右方向他端側に位置する、請求項１又は２に記載のケーブル案内装置。

【請求項4】

前記進入阻止部は、前記移動装置の本体に取り付けられ下方から上方へ延びている棒状部材である、請求項１〜３のいずれか一項に記載のケーブル案内装置。

【請求項5】

複数本の前記棒状部材が、前記本体の左右方向に間隔をおいて配置されている、請求項４に記載のケーブル案内装置。

【請求項6】

前記進入阻止部は、前記移動装置の本体に取り付けられ下方から上方へ延びる板状部材であり、
該板状部材は、前記設定領域を、前記移動装置の外側から水平方向に覆うように配置されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載のケーブル案内装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

移動装置から外部へ延びる通信用のケーブルを案内するためのケーブル案内装置に関する。

【背景技術】

【0002】

移動装置は、例えば災害エリアにおける復旧作業や情報収集に用いられる。災害エリアは、大規模な地震の発生地、事故が発生した原子力発電所などである。移動装置は、このような災害エリアへ進入し、瓦礫や岩石などを撤去する作業や、センサを用いて情報を取得する作業を行う。センサは、例えば、画像データを取得するカメラや、放射線量を計測する放射線計測器である。

【0003】

移動装置は、人に遠隔操縦されることにより、例えば、その移動方向や移動速度が制御され、上述した作業の実行が制御される。この遠隔操縦が有線で行われる場合、通信用のケーブルを移動装置から繰り出すための装置（以下でケーブル繰り出し装置ともいう）が、移動装置に設けられる。通信ケーブルの一端は移動装置の制御装置に接続され、通信ケーブルの他端側は、ケーブル繰り出し装置により移動装置から繰り出し可能になっている。通信ケーブルの他端は、遠隔操縦装置に接続されている。

【0004】

図１は、特許文献１の図面に記載されたケーブル繰り出し装置１００を概略的に示す。図１において、ケーブル繰り出し装置１００は、移動装置４０の本体４１に設けられており、リール４２と複数のロール４３〜４５と誘導管４７を備える。リール４２には、通信ケーブル４６が巻かれている。リール４２から巻き出された通信ケーブル４６は、複数のロール４３〜４５を経て、誘導管４７を通り、誘導管４７の出口４７ａから移動装置４０の外部へ案内される。ロール４４は、本体に対して上下に移動可能な可動ロールである。なお、本発明の実施形態の一部に関連する技術が特許文献２に記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５−１９２５０４号公報

【特許文献2】特開２０１８−０３８１７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、移動装置からその外部へケーブルが延びている場合に、移動装置が旋回すると、この旋回により、ケーブルが移動装置を横切るように移動する。その結果、ケーブルが、移動装置における所定領域の構造物に引っ掛かり、当該構造物から外れなくなってしまうことがある。

【0007】

そこで、本発明の目的は、移動装置からその外部へケーブルが延びている場合に移動装置が旋回しても、この旋回により移動装置上の構造物にケーブルが引っ掛かることを防止することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述の目的を達成するため、本発明によるケーブル案内装置は、移動装置に設けられた装置であって、
前記移動装置は、通信用のケーブルを収容したケーブル収容部を備え、
前記ケーブル案内装置は、
前記ケーブル収容部よりも上方に配置され、前記ケーブル収容部から上方へ延びてくる前記ケーブルを前記移動装置の外部へ案内する上部案内部と、
前記上部案内部から前記外部へ延びていく前記ケーブルを受けることにより、前記ケーブルが前記移動装置における設定領域に進入しないように前記ケーブルを案内する進入阻止部とを備え、
前記上部案内部からの前記ケーブルが前記移動装置の旋回によって前記設定領域に進入しようとした時に、当該ケーブルが前記移動装置の水平方向外側から前記進入阻止部に掛かることにより、前記進入阻止部は、当該ケーブルの前記設定領域への進入を阻止する。

【発明の効果】

【0009】

上述した本発明によると、移動装置における上部案内部から外部へケーブルを案内する場合に、ケーブルが移動装置の旋回によって前記設定領域に進入しようとした時に、当該ケーブルが前記移動装置の水平方向外側から前記進入阻止部に掛かる。これにより、進入阻止部は、当該ケーブルの前記設定領域への進入を阻止できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】特許文献１の構成を示す図である。

【図2】本発明の実施形態によるケーブル案内装置を適用した移動装置の一例を示す。

【図3】（Ａ）は図２の３Ａ−３Ａ矢視図であり、（Ｂ）は（Ａ）の３Ｂ−３Ｂ矢視図である。

【図4】参考例の場合に生じる課題の説明図である。

【図5】本実施形態によるケーブル案内装置の進入阻止部の機能を説明するための図である。

【図6】（Ａ）は図５の６Ａ−６Ａ矢視図であり、（Ｂ）は平らな路面に位置する移動装置を示す。

【図7】（Ａ）は図４の７Ａ−７Ａ矢視図であり、（Ｂ）は図５の７Ｂ−７Ｂ矢視図である。

【図8】進入阻止部の他の構成例を示す。

【図9】進入阻止部の他の構成例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

【0012】

（移動装置の構成）
図２と図３は、本発明の実施形態によるケーブル案内装置２０を適用した移動装置１０の一例を示す。図２は平面図であり、図３（Ａ）は図２の３Ａ−３Ａ矢視図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）の３Ｂ−３Ｂ矢視図である。

【0013】

移動装置１０は、本体３と、本体３に取り付けられ移動するための移動機構５とを備える。図２と図３の例では、移動装置１０はクローラ式走行装置である。この場合、移動機構５は、本体３の左右両側に設けられており、各移動機構５は、本体３の左右方向を向く軸まわりに回転する複数の回転輪５ａと、複数の回転輪５ａに掛けられ、走行面（地表面や路面や階段など）と接触する無端走行帯５ｂとを備える。複数の回転輪５ａの少なくとも１つが回転駆動されることで、この回転方向に回転輪５ａに係合する無端走行帯５ｂが回転する。これにより、クローラ式走行装置１０は走行面を走行する。

【0014】

なお、クローラ式走行装置以外の移動装置１０にも本発明は適用可能である。本発明が適用される移動装置１０は、例えば、移動機構５として車輪を有し、この車輪が走行面に接触して回転駆動されることより走行面を走行する車両であってもよい。

【0015】

移動装置１０は、本体３に設けられたマニピュレータ７を有していてもよい。マニピュレータ７は、例えば、図３（Ａ）のように、互いに回転可能に連結された複数のリンク７ａを有している。マニピュレータ７の先端部には、作業実行部７ｂが取り付けられている。作業実行部７ｂは、例えば、ハンドもしくはツールである。マニピュレータ７は、後述する動作指令信号に基づいて、本体３に対して相対的に動作する。これにより、作業実行部７ｂは、例えば、瓦礫や岩石などの障害物撤去作業、砂防、築堤、構造物設置などの復旧作業、または、土砂や岩石などの積載や運搬や運送作業を行ってよい。

【0016】

移動装置１０は、本体３に設けられたカメラ９を有していてもよい。カメラ９は、次の（１）と（２）の一方または両方を撮像する位置に配置されている。カメラ９が（１）と（２）の両方を撮像する場合には、（１）を撮像するカメラ９と、（２）を撮像するカメラ９とがそれぞれ別個に設けられてもよい。
（１）移動装置１０の進行方向側の領域
（２）マニピュレータ７の作業実行部７ｂが作業を行う領域

【0017】

なお、移動装置１０には、他の画像データ（例えば災害現場の状況を示す画像データ）を取得するカメラ、または、放射線量を計測する放射線計測器が設けられていてもよい。

【0018】

（遠隔操縦）
移動装置１０の移動は、図２のように移動装置１０の外部の遠隔操縦エリアＸに設けられた遠隔操縦装置１１により制御可能である。遠隔操縦装置１１は、人が操作可能な操作部１１ａを有し、操作部１１ａは、例えばレバーやボタンなどにより構成されている。遠隔操縦装置１１は、操作部１１ａに行われた操作に基づいて移動装置１０に対する指令信号を生成する。この指令信号は、移動装置１０の移動に関する移動指令信号であってもよいし、マニピュレータ７の動作に関する動作指令信号であってもよい。移動指令信号は、移動方向または移動速度を指令する信号であってよい。動作指令信号は、本体３に対するマニピュレータ７の動作を指令する信号、または、作業実行部７ｂ（例えばハンド）の動作を指令する信号であってよい。遠隔操縦装置１１は、生成した指令信号を、後述の通信用のケーブル２１を通して移動装置１０の移動制御装置１３または動作制御装置１５へ送信する。

【0019】

移動制御装置１３は、遠隔操縦装置１１から送信された移動指令信号を受信し、この移動指令信号に基づいて移動装置１０の移動（例えば移動方向または移動速度）を制御する。動作制御装置１５は、遠隔操縦装置１１から送信された動作指令信号を受信し、この動作指令信号に基づいてマニピュレータ７または作業実行部７ｂの動作を制御する。

【0020】

遠隔操縦装置１１は、ディスプレイ１１ｂを有していてよい。ディスプレイ１１ｂは、上述したカメラ９が撮像した画像データを表示する。この画像データは、カメラ９が設けられた移動装置１０からケーブル２１を通して遠隔操縦装置１１へ送信されることによりディスプレイ１１ｂに表示される。人が、ディスプレイ１１ｂに表示された画像データを見ながら操作部１１ａを操作できるように、ディスプレイ１１ｂと操作部１１ａは配置されている。

【0021】

移動装置１０は、移動装置１０を有線で遠隔操縦するための上述のケーブル２１を収容したケーブル収容部２３を備える。移動装置１０の移動に伴って、ケーブル収容部２３から、ケーブル２１が移動装置１０の外部へ繰り出される。移動装置１０の外部へ繰り出されたケーブル２１の先端は、遠隔操縦装置１１に接続されていてもよいし、中継装置に接続されていてもよい。この中継装置は、遠隔操縦装置１１とケーブル２１の先端との間で通信を中継する。

【0022】

ケーブル２１は、本実施形態では光信号を伝える光ケーブルであるが、電気信号を伝える電線ケーブルであってもよい。ケーブル２１は、その一端が移動装置１０に設けられた移動制御装置１３と動作制御装置１５とカメラ９などに接続され、その中間部がケーブル収容部２３に収容され、その他端側の部分がケーブル収容部２３から繰り出し可能になっている。ケーブル収容部２３は、図２と図３ではリールであるが、ケーブル２１が渦巻き状に巻かれた状態で収容される箱であってもよいし、他の構成を有していてもよい。

【0023】

リール２３には、ケーブル２１が巻かれている。リール２３は、ケーブル２１を巻き取る巻取方向と巻き出す巻出方向のいずれの方向にも回転可能に本体３に設けられている。移動装置１０の移動によって生じるケーブル２１の張力により、リール２３が回転してリール２３からケーブル２１が巻き出される。

【0024】

リール２３は、回転駆動装置３１により回転駆動されてもよい。この場合、図示しないカメラがリール２３から延びているケーブル２１を撮像し、その画像データをケーブル２１を通してディスプレイ１１ｂへ送信してよい。これによりディスプレイ１１ｂに当該画像が表示される。人は、この画像を見て、ケーブル２１の巻き出し状況を確認し、操作部１１ａを操作することで、遠隔操縦装置１１は、この操作に基づいてリール２３の回転に関する回転指令信号を生成する。この回転指令信号はケーブル２１を通して移動装置１０のリール制御装置３３に送信される。リール制御装置３３は、受けた回転指令信号に従って、回転駆動装置３１を制御してリール２３を回転させる。

【0025】

（ケーブル案内装置）
移動装置１０は、ケーブル２１を案内するケーブル案内装置２０を備える。ケーブル案内装置２０は、上部案内部２５と進入阻止部２７を備える。

【0026】

＜上部案内部の構成＞
上部案内部２５は、本体３およびケーブル収容部２３よりも上方に配置されている。上部案内部２５は、ケーブル収容部２３から上方へ延びてくるケーブル２１を、ケーブル収容部２３よりも上方の位置から移動装置１０の外部へ案内する。したがって、ケーブル収容部２３から繰り出されたケーブル２１は、上方へ延びて上部案内部２５を通って、移動装置１０の外部（以下で単に外部ともいう）へ延びていく。本実施形態では、上部案内部２５は、ケーブル収容部２３からのケーブル２１を通過させて外部へ案内する案内穴２５ａ（図３（Ｂ）を参照）を形成している。上部案内部２５は、特許文献２に記載の「穴形成体」と同じ構成を有していてもよいし、ケーブル収容部２３よりも上方の位置から外部へケーブル２１を案内できれば、他の構成を有していてもよい。

【0027】

上部案内部２５は、ケーブル収容部２３よりも上方に位置するように支持体２６を介して本体３に取り付けられている。支持体２６は、例えば本体３に取り付けられた支柱であってよいが、これに限定されない。なお、支持体２６には、ケーブル２１による通信以外の通信手段として、外部と無線通信を行うアンテナ（図示せず）が設けられていてもよい。

【0028】

案内穴２５ａの出口２５ａ１は、図２のように、本実施形態では、マニピュレータ７と反対側であって移動装置１０の外側（本体３の左右方向の外側）を向いていてよい。これにより、出口２５ａ１からの通信ケーブル２１がマニピュレータ７に引っ掛かり難くなる。ケーブル収容部２３からのケーブル２１は、図３のように、案内穴２５ａの入口２５ａ２と出口２５ａ１をこの順で通過するように延びている。

【0029】

なお、上部案内部２５は、支持体２６に固定されていてもよいし、そうでなくてもよい。例えば、本体３が水平姿勢にある状態で、上部案内部２５は、下方から上方を向く軸（例えば鉛直軸）回りに回転可能に支持体２６に取り付けられていてもよい。ここで、「本体３が水平姿勢にある状態」とは、本体３の前後方向と左右方向のいずれもが水平方向を向いている状態を意味する。以下で、「後方側」および「後端」という場合には、これらは、それぞれ、本体３の前後方向における「後方側」および「後端」を意味する。

【0030】

＜進入阻止部の構成＞
進入阻止部２７は、上部案内部２５から外部へ延びていくケーブル２１を受けることにより、設定領域Ｒに進入しないように案内する。すなわち、本体３ａが水平姿勢にある状態で、上部案内部２５からのケーブル２１が移動装置１０の旋回（鉛直軸を中心とする旋回）によって、設定領域Ｒ（図２の破線で囲んだ領域）に進入しようとした時に、当該ケーブル２１が移動装置１０の水平方向外側から（例えば水平方向に）進入阻止部２７に掛かることにより、進入阻止部２７は、当該ケーブル２１の設定領域Ｒへの進入を阻止する。

【0031】

設定領域Ｒは、移動装置１０の本体３において、本体３の左右方向両端の中間であって、本体３の前後方向両端の中間に位置する。図２の例では、設定領域Ｒの高さ範囲は、本体３の上面３ａから上部案内部２５までの高さ範囲であってよい。

【0032】

進入阻止部２７は、設定領域Ｒに関して上部案内部２５と次の位置関係にあってよい。本実施形態では、上部案内部２５は、本体３における後方側（図２の右側）であって、設定領域Ｒよりも本体３の左右方向の一端側（図２の上側）に位置する。この場合、進入阻止部２７は、設定領域Ｒよりも本体３の後方側に位置し、進入阻止部２７の少なくとも一部（図２の例では進入阻止部２７の全体）は、上部案内部２５よりも左右方向の他端側（図２の下側）に位置する。

【0033】

なお、図２では、上部案内部２５と支持体２６が本体３の後端から前方側にずれて位置している。これにより、移動装置１０の移動中に、上部案内部２５と支持体２６とが、外部の障害物に衝突して損傷する可能性を低くすることができる。

【0034】

進入阻止部２７の高さは、上部案内部２５の高さとほぼ同じであってよい。すなわち、本体３の上面３ａに対する進入阻止部２７の高さは、本体３の上面３ａに対する上部案内部２５の高さとほぼ同じであってよい。ただし、進入阻止部２７の高さは、これに限定されず、上部案内部２５からのケーブル２１が進入阻止部２７に掛かる高さであればよい。

【0035】

本実施形態では、進入阻止部２７は、図３のように、本体３に取り付けられ、本体３が水平姿勢にある状態で下方から上方へ（例えば鉛直方向に）延びている複数本の棒状部材である。複数本の棒状部材２７は、左右方向に間隔をおいて配置されていてよい。特に、図２のように、上部案内部２５が設定領域Ｒの後端よりも前方側へずれた位置にある場合には、複数本の棒状部材２７が、設定領域Ｒの後端よりも後方側において左右方向に間隔をおいて配置されてよい。

【0036】

＜進入阻止部の機能＞
図４と図５は、移動装置１０が旋回した時における進入阻止部２７の機能を説明するための図である。

【0037】

図４は、本発明と違って進入阻止部２７を移動装置１０に設けない参考例の場合を示す。図５は、本実施形態の場合を示す。図４と図５は、当該図の（１）〜（４）の順に移動装置１０が階段を上って行く状態を示す平面図である。

【0038】

図６（Ａ）は、図５の６Ａ−６Ａ矢視図であり、移動装置１０が図５の（１）の位置にある場合を示す。図６（Ａ）において、Ｓは、上部案内部２５から延びているケーブル２１と、移動装置１０が接している路面（この図では階段の踊り場の路面）との隙間Ｓを示す。図６（Ｂ）は、移動装置１０が平らな路面に位置する場合において対応する隙間Ｓを示す。

【0039】

図６（Ａ）のように、移動装置１０が階段などの傾斜部やその近傍に位置する場合には、ケーブル２１は、自重により、傾斜部に沿うように下方へ延びて、移動装置１０よりも下方の位置で傾斜部に支えられる。したがって、例えば図６（Ａ）のように移動装置１０が階段の踊り場に位置する場合の隙間Ｓは、図６（Ｂ）のように移動装置１０が平らな路面に位置する場合の隙間Ｓよりも小さい。その結果、移動装置１０が平らな路面で旋回してもケーブル２１が、本体３上の構造物に引っ掛からなくても、移動装置１０が傾斜部やその近傍で旋回した場合には、ケーブル２１が本体３上の構造物（例えばリール２３）に引っ掛かってしまう。この場合、当該構造物の形状によっては、ケーブル２１が当該構造物から外れなくなってしまう。

【0040】

すなわち、図４のように進入阻止部２７を設けない場合には、移動装置１０が、図４の（１）から（２）の位置へ９０度旋回すると、ケーブル２１が、本体３上の構造物（この例ではリール２３）を横切ろうとする。図７（Ａ）は、図４の７Ａ−７Ａ矢視図であり、移動装置１０が図４の（２）の位置にある場合を示す。さらに、移動装置１０が図４の（２）から（３）の位置へ９０度旋回すると、ケーブル２１が、本体３上のリール２３を横切る。その後、移動装置１０が図４の（４）の位置まで階段を上ると、ケーブル２１が、リール２３に引っ掛かり、リール２３から外れないようになってしまう。このような問題が、次のように、進入阻止部２７により防止される。

【0041】

図５では、移動装置１０が、（１）から（２）の位置へ旋回すると、ケーブル２１は、進入阻止部２７に掛かる。これにより、ケーブル２１の設定領域Ｒへの進入が阻止される。図７（Ｂ）は、図５の７Ｂ−７Ｂ矢視図であり、移動装置１０が図５の（２）の位置にある場合を示す。その後、移動装置１０が、（２）から（３）の位置へ旋回しても、ケーブル２１の設定領域Ｒへの進入が進入阻止部２７に阻止されたままになる。したがって、移動装置１０は、図５のように、階段の踊り場で旋回して、（１）〜（４）の位置の順に移動しても、ケーブル２１が設定領域Ｒに進入しないようにすることができる。

【0042】

上部案内部２５が、図２のように本体３ａにおける左右方向の右側に配置されている場合には、ケーブル２１が本体３ａから後方側に延びている時に、この状態から、鉛直上方から見て反時計回りに移動装置１０が旋回を開始し、ケーブル２１が移動装置１０の水平方向外側から進入阻止部２７に掛かる。これにより、進入阻止部２７は、ケーブル２１の設定領域Ｒへの進入を阻止する。ここで、旋回角度は、図２のような実施例では、１８０度以下の範囲内の角度である。なお、図２の例で、移動装置１０が時計回りに旋回する場合、旋回角度は、１８０度以下であれば、ケーブル２１は設定領域Ｒへ進入しない。
同様に、上部案内部２５が、本体３ａにおける左右方向の左側に配置されている場合には、ケーブル２１が本体３ａから後方側に延びている時に、この状態から、鉛直上方から見て時計回りに移動装置１０が旋回を開始し、ケーブル２１が移動装置１０の水平方向外側から進入阻止部２７に掛かる。これにより、進入阻止部２７は、当該ケーブル２１の設定領域Ｒへの進入を阻止する。

【0043】

＜進入阻止部の他の構成例＞
上述では、進入阻止部２７は、複数本の棒状部材２７であったが、他の構成を有していてもよい。以下において、進入阻止部２７の他の構成例を説明するが、以下で説明しない点（移動装置１０やケーブル案内装置２０などの構成）は、上述と同じである。

【0044】

図８（Ａ）は、移動装置１０の平面図であり、進入阻止部２７の他の構成例を示す。図８（Ｂ）は、図８（Ａ）の８Ｂ−８Ｂ矢視図である。図８の構成例では、進入阻止部２７は、本体３に取り付けられ、本体３が水平姿勢にある状態で下方から上方へ（例えば鉛直方向に）延びる板状部材２７である。板状部材２７は、設定領域Ｒを、移動装置１０の外側から水平方向に覆うように配置されている。

【0045】

板状部材２７は、設定領域Ｒよりも本体３の後方側において、左右方向に延びている部分を有する。この場合、図８の例では、板状部材２７は、左右方向に延びる中間部と、中間部の両端から、左右方向に対して本体３の前側へ傾いた水平方向に延びる両端部とを有している。ただし、板状部材２７の形状は、これに限定されない。

【0046】

図９（Ａ）は、移動装置１０の平面図であり、進入阻止部２７の他の構成例を示す。図９（Ｂ）は、図９（Ａ）の９Ｂ−９Ｂ矢視図である。図９の構成例では、進入阻止部２７は、１本の棒状部材２７からなる。上部案内部２５が、本体３の前後方向において、図９（Ａ）のように設定範囲Ｒの後端（例えば本体３の後端）の位置にある場合には、進入阻止部２７は１本の棒状部材であってもよい。

【0047】

図８と図９の構成例でも、上述した進入阻止部２７の機能を得ることができる。

【0048】

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。

【符号の説明】

【0049】

３ 本体、３ａ 本体の上面、５ 移動機構、５ａ 回転輪、５ｂ 無端走行帯、７ マニピュレータ、７ａ リンク、７ｂ 作業実行部、９ カメラ、１０ 移動装置（クローラ式走行装置）、１１ 遠隔操縦装置、１１ａ 操作部、１１ｂ ディスプレイ、１３ 移動制御装置、１５ 動作制御装置、２０ ケーブル案内装置、２１ ケーブル、２３ ケーブル収容部（リール）、２５ 上部案内部、２５ａ 案内穴、２５ａ１ 出口、２５ａ２ 入口、２６ 支持体、２７ 進入阻止部（棒状部材、板状部材）、３１ 回転駆動装置、３３ リール制御装置、４０ 移動装置、４１ 本体、４２ リール、４３〜４５ ロール、４６ 通信ケーブル、４７ 誘導管、４７ａ 出口、１００ ケーブル繰り出し装置、２００ 張力調整装置、Ｒ 設定領域、Ｘ 遠隔操縦エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】