特開 2019-217730 バリ除去システムおよびバリ除去方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2019-217730(P2019-217730A)

(43)【公開日】2019年12月26日

(54)【発明の名称】バリ除去システムおよびバリ除去方法

(51)【国際特許分類】

   B29C 49/72 20060101AFI20191129BHJP

   B22D 31/00 20060101ALI20191129BHJP

   B29C 37/02 20060101ALI20191129BHJP

【ＦＩ】

   B29C49/72

   B22D31/00 C

   B29C37/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2018-118727(P2018-118727)

(22)【出願日】2018年6月22日

(71)【出願人】

【識別番号】000104674

【氏名又は名称】キョーラク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001139

【氏名又は名称】ＳＫ特許業務法人

(74)【代理人】

【識別番号】100130328

【弁理士】

【氏名又は名称】奥野 彰彦

(74)【代理人】

【識別番号】100130672

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 寛之

(72)【発明者】

【氏名】相原 康佑

【テーマコード（参考）】

4F201

4F208

【Ｆターム（参考）】

4F201BA08

4F201BD06

4F201BS05

4F201BS08

4F208LA09

4F208LW02

4F208LW22

4F208LW23

(57)【要約】

【課題】バリ付き成形体のバリ取り作業における作業効率を向上する。
【解決手段】バリ付き成形体を設置するための複数の設置台と、搬送機構と、バリ切除機構とを備え、前記複数の設置台は、上方設置台と下方設置台とを含み、前記上方設置台および前記下方設置台は、前記搬送機構によって設置位置と作業位置との間で互いに独立して搬送可能に構成され、前記上方設置台は、前記設置位置において、平面視で少なくとも一部が重なるように前記下方設置台の上方に配置され、前記設置位置において、前記複数の設置台のそれぞれに前記バリ付き成形体が設置され、前記作業位置において、前記バリ切除機構によって前記複数の設置台のそれぞれに設置されたバリ付き成形体のバリが切除される、バリ除去システムが提供される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

バリ付き成形体のバリを除去するためのバリ除去システムであって、
前記バリ付き成形体を設置するための複数の設置台と、
搬送機構と、
バリ切除機構とを備え、
前記複数の設置台は、上方設置台と下方設置台とを含み、
前記上方設置台および前記下方設置台は、前記搬送機構によって設置位置と作業位置との間で互いに独立して搬送可能に構成され、
前記上方設置台は、前記設置位置において、平面視で少なくとも一部が重なるように前記下方設置台の上方に配置され、
前記設置位置において、前記複数の設置台のそれぞれに前記バリ付き成形体が設置され、
前記作業位置において、前記バリ切除機構によって前記複数の設置台のそれぞれに設置されたバリ付き成形体のバリが切除される、バリ除去システム。

【請求項2】

請求項１において、
前記搬送機構は、前記上方設置台および前記下方設置台を互いに平行にスライドさせて、前記設置位置と前記作業位置との間で搬送する、バリ除去システム。

【請求項3】

請求項１または請求項２において、
前記バリ切除機構はロボットアームを備え、
前記ロボットアームの先端にはカッターが設けられている、バリ除去システム。

【請求項4】

請求項１〜請求項３のいずれか１項において、
前記複数の設置台に対して、挟持具とピストンとが設けられており、
前記挟持具は、前記複数の設置台のそれぞれに設置されたバリ付き成形体を挟持して固定し、
前記ピストンは、前記挟持具を前記複数の設置台の搬送方向と直交する方向に移動させ、
前記上方設置台のピストンは、前記挟持具を基準として前記設置されたバリ付き成形体と反対側に配置され、
前記下方設置台のピストンは、前記挟持具を基準として前記設置されたバリ付き成形体と同じ側に配置される、バリ除去システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、成形体のバリ除去に利用可能なバリ除去システム及びこのバリ除去システムを用いてバリ除去を行う工程を備える成形体のバリ除去方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ブロー成形などで樹脂成形体を製造する際、金型の合わせ面からはみ出した樹脂が硬化した部分（以下、バリという）を成形体から除去する必要がある。バリを除去するための装置として、例えば特許文献１は、ロボットアームに装着したカッターでバリを切除するバリ取り装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許４０５４４８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上記特許文献に記載の技術では、バリ取り作業ごとにバリ取り台上に成形体を設置する必要があるため、バリ取り作業前の設置およびバリ取り作業後の取り外しに時間がかかり、作業効率を向上させることが課題となっていた。

【0005】

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、バリ付き成形体のバリ取り作業における作業効率を向上することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明によれば、バリ付き成形体を設置するための複数の設置台と、搬送機構と、バリ切除機構とを備え、前記複数の設置台は、上方設置台と下方設置台とを含み、前記上方設置台および前記下方設置台は、前記搬送機構によって設置位置と作業位置との間で互いに独立して搬送可能に構成され、前記上方設置台は、前記設置位置において、平面視で少なくとも一部が重なるように前記下方設置台の上方に配置され、前記設置位置において、前記複数の設置台のそれぞれに前記バリ付き成形体が設置され、前記作業位置において、前記バリ切除機構によって前記複数の設置台のそれぞれに設置されたバリ付き成形体のバリが切除される、バリ除去システムが提供される。

【0007】

本発明のバリ除去システムは、設置位置と作業位置との間を互いに独立して搬送可能に構成された第１設置台と第２設置台とを備えているため、作業者は、第１設置台および第２設置台のいずれか一方に設置された成形体についてバリ除去作業を行っている際に、他方の設置台にバリ付き成形体の設置、またはバリ除去後の成形体の取り外しを行うことが可能となる。その結果、バリ除去作業の作業効率を向上することができる。

【0008】

以下、本発明の種々の実施形態を例示する。以下に示す実施形態は互いに組み合わせ可能である。
好ましくは、前記搬送機構は、前記上方設置台および前記下方設置台を互いに平行にスライドさせて、前記設置位置と前記作業位置との間で搬送する、バリ除去システムが提供される。
好ましくは、前記バリ切除機構はロボットアームを備え、前記ロボットアームの先端にはカッターが設けられている、バリ除去システムが提供される。
好ましくは、前記複数の設置台に対して、挟持具とピストンとが設けられており、前記挟持具は、前記複数の設置台のそれぞれに設置されたバリ付き成形体を挟持して固定し、前記ピストンは、前記挟持具を前記複数の設置台の搬送方向と直交する方向に移動させ、前記上方設置台のピストンは、前記挟持具を基準として前記設置されたバリ付き成形体と反対側に配置され、前記下方設置台のピストンは、前記挟持具を基準として前記設置されたバリ付き成形体と同じ側に配置される、バリ除去システムが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態に係るバリ除去システム１００を示す全体構成図である。

【図2】図１からバリ切除機構１０を除いた構成の斜視図である。

【図3】図３Ａは搬送機構２０を示す斜視図である。図３Ｂは図３Ａの領域Ｄを拡大した図である。

【図4】図４Ａは上方設置台４０が設けられた台車３０を示す斜視図である。図４Ｂは台車３０を下側から見た図である。

【図5】図５Ａは下方設置台５０を示す斜視図である。図５Ｂは下方設置台５０を下側から見た図である。

【図6】図６Ａは図２におけるＸ−Ｘ方向の断面図である。図６Ｂは図２におけるＹ方向からの台車３０および下方設置台５０の側方図である。

【図7】図７Ａは上方設置台４０に設置されたバリ付き成形体Ｓのバリを切除する際の態様を示す図である。図７Ｂは下方設置台５０に設置されたバリ付き成形体Ｓのバリを切除する際の態様を示す図である。

【図8】図８Ａ〜図８Ｃは上方設置台に設置されたバリ付き成形体Ｓのバリの切除作業を示す図である。

【図9】図９Ａ〜図９Ｃは下方設置台に設置されたバリ付き成形体Ｓのバリの切除作業を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴事項について独立して発明が成立する。

【0011】

１．バリ除去システム１００の構成
図１を参照して、バリ除去システム１００の概要を説明する。図１は、本実施形態に係るバリ除去システム１００を示す全体構成図である。バリ除去システム１００は、バリ切除機構１０と、搬送機構２０と、上方設置台４０と、下方設置台５０とを備える。

【0012】

１−１．バリ切除機構１０
バリ切除機構１０は、台座１１と、ロボットアーム１３と、カッター１７を備える。カッター１７は、ロボットアーム１３の先端アーム１３ａに設けられている。バリ切除機構１０は、ロボットアーム１３を制御してカッター１７の先端を移動させることによってバリ付き成形体Ｓ（図７に図示）からバリを除去可能に構成されている。ロボットアーム１３は、一例では、６軸ロボットアームである。

【0013】

１−２．搬送機構２０
搬送機構２０は、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、第１搬送機構と第２搬送機構によって構成される。第１及び第２搬送機構は、それぞれ、下方設置台５０及び上方設置台４０をスライド移動させるための機構であり、下方設置台５０及び上方設置台４０を互いに独立して搬送可能に構成されている。

【0014】

＜第１搬送機構＞
第１搬送機構は、スライド機構２４と、ポールガイド２３を備える。スライド機構２４は、中央ガイド２４ａと、中央ガイド可動部２４ｂとを備える。ポールガイド２３は、中央ガイド２４ａの両側に、中央ガイド２４ａと平行になるように設けられている。中央ガイド２４ａ上には、中央ガイド可動部２４ｂが２つ設けられている。中央ガイド２４ａとポールガイド２３は、ベース２１の搬送方向の両端に設けられたストッパー２５によって支持されている。中央ガイド可動部２４ｂは、図示しない制御装置からの指示に従い、中央ガイド２４ａ上をスライド可能に構成されている。なお、以下の説明において、中央ガイド２４ａおよび台車ガイド２７ａに沿った方向を搬送方向と記載し、平面視において搬送方向と直交する方向を直交方向と記載する。

【0015】

図６に示すように、中央ガイド可動部２４ｂは、下方設置台５０の下面に固定されている。ポールガイド２３は、図５〜図６に示すように、下方設置台５０の下面に設けられたポールガイド挿通部５７に挿通されている。このような構成によって、下方設置台５０がぶれることなくスライド移動可能に構成されている。

【0016】

＜第２搬送機構＞
第２搬送機構は、スライド機構２７と、レール２２を備える。スライド機構２７は、台車ガイド２７ａと、台車ガイド可動部２７ｂとを備える。台車ガイド２７ａは、中央ガイド２４ａと平行となるように構成されている。台車ガイド２７ａ上には、台車ガイド可動部２７ｂが２つ設けられている。台車ガイド２７ａは、ベース２１において、中央ガイド２４ａの直下に配置されている。台車ガイド可動部２７ｂは、図示しない制御装置からの指示に従い、台車ガイド２７ａ上をスライドするように構成されている。レール２２は、台車ガイド２７ａの両側に、台車ガイド２７ａと平行になるように設けられている。

【0017】

ベース２１上面のレール２２とレール２２との間には、搬送方向に沿って凹部２６が形成されている。台車ガイド２７ａは、凹部２６の直交方向中央に配置されている。

【0018】

図６に示すように、台車ガイド可動部２７ｂは、上方設置台４０が設けられた台車３０の下面に固定されている。レール２２上には、図４Ｂに示すように、台車３０の下面に固定された滑車３７が配置される。このような構成によって、上方設置台４０がぶれることなくスライド移動可能に構成されている。

【0019】

１−３．上方設置台４０
図４Ａおよび図４Ｂを参照し、上方設置台４０、及びこれを載置する台車３０の構成について説明する。台車３０は上板３１と、下板３３と、支柱３５とを備える。上板３１は矩形状であり、その上面に上方設置台４０が配置される。上方設置台４０の周囲には、ピストン制御部４１と、ピストン４３と、挟持具４５とが配置される。ピストン４３は挟持具４５と連結されており、ピストン制御部４１によって、上板３１上を水平方向に移動可能に構成されている。これにより、上方設置台４０上に成形体が設置された場合に、ピストン制御部４１によってピストン４３が制御され、成形体の周囲に配置された挟持具４５が成形体を周囲から挟持して固定する。

【0020】

下板３３は矩形状であり、平面視における中央部が矩形状にくり抜かれている。下板３３の上面における四隅それぞれには、上板３１を支持するための支柱３５が１つずつ設けられている。支柱３５と支柱３５との間には間隙が形成されている。

【0021】

下板３３の底面における四隅それぞれには、滑車３７が１つずつ設けられている。滑車３７は、ベース２１上に設けられたレール２２上に配置されている。これにより、台車ガイド可動部２７ｂが台車ガイド２７ａ上をスライドすると、滑車３７はレール２２上を搬送方向に沿って移動する。

【0022】

１−４．下方設置台５０
図５Ａおよび図５Ｂを参照して、下方設置台５０の構成について説明する。下方設置台５０の底面には、複数のポールガイド挿通部５７が設けられている。ポールガイド挿通部５７にはポールガイド２３が挿通される。このように、中央ガイド２４ａの両側に設けられた１対のポールガイド２３によって下方設置台５０を支持している。そのため、中央ガイド可動部２４ｂが中央ガイド２４ａ上をスライドして下方設置台５０を搬送する際に、下方設置台５０の直交方向の両端にぶれが生じるのを防ぐことができる。

【0023】

下方設置台５０の底面には、さらに、ピストン制御部５１と、ピストン５３とが設けられており、下方設置台５０の周囲に設けられた挟持具５５と連結されている。これにより、下方設置台５０に成形体が設置された場合に、ピストン制御部５１によってピストン５３が制御され、成形体の周囲に配置された挟持具５５が成形体を周囲から挟持して固定する。

【0024】

１−５．上方設置台４０と下方設置台５０の配置
図６Ａを参照して、上方設置台４０と下方設置台５０との配置を説明する。図６に示すように、上方設置台４０は、平面視でほぼ全体が重なるように下方設置台５０の上方に配置される。上方設置台４０には、成形体を固定するために、ピストン制御部４１と、ピストン４３と、挟持具４５とが直交方向の両端側に少なくとも１組ずつ配置されている。ピストン制御部４１は、挟持具４５の直交方向における外側に配置されており、ピストン４３によって挟持具４５と連結されている。すなわち、上方設置台４０の直交方向におけるピストン４３は、挟持具４５を基準として上方設置台４０上に設置されるバリ付き成形体と反対側に配置される。ピストン制御部４１はピストン４３を直交方向に移動させ、それにより、挟持具４５が上方設置台４０上に設置される成形体を直交方向に固定する。

【0025】

上方設置台４０には、さらに、成形体を搬送方向に位置決めするための挟持具４５が配置されている。図６Ｂに示すように、本実施形態では、搬送方向に位置決めするための挟持具４５は、上方設置台４０のバリ切除機構１０側にのみ配置されているが、この形態に限定されることはなく、バリ切除機構１０と反対側に設けてもよく、搬送方向における両側に設けてもよい。

【0026】

また、本実施形態では、搬送方向に位置決めするための挟持具４５を移動させるためのピストン制御部４１は、上方設置台４０の下側に取り付けられ、ピストン４３によって挟持具４５と連結されている。このようにすることで、上板３１の搬送方向の長さを短くすることを可能としているが、この形態に限定されることはない。すなわち、直交方向と同様に、ピストン制御部４１を挟持具４５の直交方向における外側に配置し、ピストン４３によって挟持具４５と連結する構成としてもよい。

【0027】

下方設置台５０には、成形体を固定するために、ピストン制御部５１と、ピストン５３と、挟持具５５とが直交方向の両端側に少なくとも１組ずつ配置されている。ピストン制御部５１は、下方設置台５０の下面であって、平面視において下方設置台５０の外側に出ないように配置されており、ピストン５３によって挟持具５５と連結されている。すなわち、下方設置台５０のピストン５３は、挟持具５５を基準として下方設置台５０上に設置されるバリ付き成形体と同じ側に配置され、ピストン制御部５１がピストン５３を直交方向に移動させることにより、挟持具５５が下方設置台５０上に設置される成形体を直交方向に固定する。このような配置とすることで、下方設置台５０のピストン５３が台車３０の支柱３５と接触することなく、下方設置台５０を中央ガイド２４ａに沿って搬送することが可能となる。

【0028】

下方設置台５０には、さらに、成形体を搬送方向に位置決めするための挟持具５５が配置されている。図５Ａに示すように、本実施形態では、搬送方向に位置決めするための挟持具５５は、下方設置台５０のバリ切除機構１０側にのみ配置されているが、この形態に限定されることはなく、バリ切除機構１０と反対側に設けてもよく、搬送方向における両側に設けてもよい。

【0029】

１−６．上方設置台４０と下方設置台５０の搬送の態様
図７Ａおよび図７Ｂを参照して、上方設置台４０と下方設置台５０との搬送の態様を説明する。図７Ａは、上方設置台４０に設置されたバリ付き成形体Ｓのバリを切除する際の態様を示す図である。図７Ｂは下方設置台５０に設置されたバリ付き成形体のバリを切除する際の態様を示す図である。

【0030】

図７Ａに示すように、上方設置台４０上に配置されたバリ付き成形体Ｓのバリを切除する際には、台車３０がバリ切除機構１０に近い作業位置へ移動する。そして、バリ切除機構１０の備える先端アーム１３ａに取り付けられたカッター１７によって、上方設置台４０上に配置されたバリ付き成形体Ｓのバリが切除される。バリの切除工程については、詳細を後述する。

【0031】

上方設置台４０上に配置されたバリ付き成形体Ｓのバリが切除されている間、下方設置台５０は、バリ切除機構１０から離れた設置位置へ配置されている。そのため、作業者は、バリ切除機構１０による上方設置台４０上に配置されたバリ付き成形体Ｓの切除作業と並行して、下方設置台５０にバリ付き成形体Ｓを配置することが可能となる。

【0032】

図７Ｂに示すように、上方設置台４０上に配置されたバリ付き成形体Ｓのバリの切除が完了すると、台車３０は設置位置へ移動し、下方設置台５０が作業位置へ移動する。そして、バリ切除機構１０による下方設置台５０上に配置されたバリ付き成形体Ｓの切除作業が行われる。同時に、作業者は、上方設置台４０上のバリが切除されたバリ付き成形体Ｓの取り外し、および次のバリ付き成形体Ｓの設置を行う。

【0033】

２．バリ切除作業
図８Ａ〜図８Ｃを参照して、上方設置台４０上に設置されたバリ付き成形体Ｓの切除作業を説明する。図８Ａ〜図８Ｃは上方設置台４０上に設置されたバリ付き成形体Ｓの切除作業を示す図である。

【0034】

台車３０が作業位置側へ搬送されると、バリ切除機構１０は、先端アーム１３ａに取り付けられたカッター１７によって、上方設置台４０上のバリ付き成形体Ｓの周囲に付着したバリＢの切除を、バリ切除機構１０側の端部から行う。図８Ａ〜図８Ｃでは、カッター１７の動きを矢印で示している。図８Ａ〜図８Ｃに示すように、バリ付き成形体Ｓの周囲に沿ってカッター１７を移動することにより、バリ付き成形体Ｓの周囲に付着したバリＢを切除する。ここで、カッター１７と挟持具４５とが衝突しないように、ピストン制御部４１は、カッター１７の動きに合わせてピストン４３を移動させる。

【0035】

バリ付き成形体Ｓの四辺に沿ってバリＢの切除が完了すると、バリ切除機構１０は、先端アーム１３ａおよびカッター１７を成形体Ｓから離れた位置へ移動させ、台車３０が設置位置へ搬送される。そして、次のバリ付き成形体Ｓが配置された下方設置台５０が作業位置へ搬送される。

【0036】

図９Ａ〜図９を参照して、下方設置台５０上に設置されたバリ付き成形体Ｓの切除作業を示す図である。図９Ａ〜図９Ｃは下方設置台５０に設置されたバリ付き成形体Ｓの切除作業を示す図である。

【0037】

図９Ａに示すように、下方設置台５０が作業位置へ搬送されると、バリ切除機構１０は、先端アーム１３ａに取り付けられたカッター１７によって、下方設置台５０上のバリ付き成形体Ｓの周囲に付着したバリＢの切除を、バリ切除機構１０側の端部から行う。図９Ａ〜図９Ｃに示すように、バリ付き成形体Ｓの周囲に沿ってカッター１７を移動することにより、バリ付き成形体Ｓの周囲に付着したバリＢを切除する。ここで、カッター１７と挟持具５５とが衝突しないように、ピストン制御部５１は、カッター１７の動きに合わせてピストン５３を移動させる。ここで、上述したように、ピストン制御部５１は、平面視において下方設置台５０の外側に出ないように下方設置台５０の下面に配置されているため、カッター１７とピストン制御部５１とが衝突することもない。

【0038】

バリ付き成形体Ｓの四辺に沿ってバリＢの切除が完了すると、バリ切除機構１０は、先端アーム１３ａおよびカッター１７を成形体Ｓから離れた位置へ移動させ、下方設置台５０が設置位置へ搬送される。そして、次のバリ付き成形体Ｓが配置された上方設置台４０を備える台車３０が作業位置へ搬送される。このようにして、上方設置台４０上に配置されたバリ付き成形体Ｓ、および下方設置台５０上に設置されたバリ付き成形体Ｓに対して、順次バリ切除作業が行われる。ここで、バリ切除機構１０側の端部に付着したバリＢから切除をすることにより、カッター１７が設置位置側から作業位置側へ移動している期間（図９Ｃに相当する期間）に、バリ付き成形体Ｓの設置作業が完了した上方設置台４０について、作業位置側への移動を開始することができる。これにより、作業工程の時間短縮を図ることができる。

【0039】

以上のようにして、本実施形態では、上方設置台４０および下方設置台５０は、搬送機構２０によって設置位置と作業位置との間で互いに独立して搬送可能に構成されているため、作業者は、一方の設置台に設置されたバリ付き成形体についてバリ切除機構１０による切除作業を行っている間に、他方の設置台についてバリ切除後の成形体の取り外し、および次のバリ付き成形体の設置作業を行うことが可能となる。これにより、バリ切除作業の作業効率が改善する。

【0040】

ここで、設置位置において、上方設置台４０は、平面視でほぼ全体が重なるように下方設置台５０の上方に配置されることにより、作業者は上方設置台４０および下方設置台５０に対するバリ付き成形体Ｓの設置作業、および取り外し作業を同じ位置で行うことが可能となり、作業者の作業負担を軽減することができる。

【0041】

さらに、搬送機構２０は、上方設置台４０および下方設置台５０を互いに平行にスライドさせて、設置位置と作業位置との間で搬送するように構成することにより、工場内における搬送機構２０の専有面積を削減することができる。

【0042】

３．他の実施の形態
本発明の適用範囲は、上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態では、上方設置台４０および下方設置台５０は平面視でほぼ全体が重なるように配置されているが、上方設置台４０および下方設置台５０の一部が重なるようないわゆる段違い状に配置されてもよい。

【0043】

また、上記実施形態では、搬送機構２０は、上方設置台４０および下方設置台５０を互いに平行にスライドさせて、設置位置と作業位置との間で搬送しているが、その形態に限定されることはない。例えば、上方設置台４０と下方設置台５０との作業位置を異なる位置としておき、設置位置にある上方設置台４０と下方設置台５０とをそれぞれ異なる方向へ搬送するように構成してもよい。これらの構成においても、本発明は上記実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0044】

なお、本発明が適用し得るバリ付き成形体Ｓは、成形体の製法および原料に限定されることはない。一例として、バリ付き成形体Ｓは、溶融樹脂をヘッド内に設けられたスリットから押し出すことによって形成されるパリソンを、一対の金型で挟圧して形成することができる。溶融樹脂は、原料樹脂を溶融混練することによって形成することができ、原料樹脂は、例えばポリオレフィンなどの熱可塑性樹脂であり、ポリオレフィンとしては、低密度ポリエチレン、直鎖状低密度ポリエチレン、高密度ポリエチレン、ポリプロピレン、エチレン−プロピレン共重合体及びその混合物などが挙げられる。溶融樹脂には発泡剤が添加されていてもいなくてもよい。

【符号の説明】

【0045】

１０ ：バリ切除機構
１１ ：台座
１３ ：ロボットアーム
１３ａ ：先端アーム
１７ ：カッター
２０ ：搬送機構
２１ ：ベース
２２ ：レール
２３ ：ポールガイド
２４ ：スライド機構
２４ａ ：中央ガイド
２４ｂ ：中央ガイド可動部
２５ ：ストッパー
２６ ：凹部
２７ ：スライド機構
２７ａ ：台車ガイド
２７ｂ ：台車ガイド可動部
３０ ：台車
３１ ：上板
３３ ：下板
３５ ：支柱
３７ ：滑車
４０ ：上方設置台
４１ ：ピストン制御部
４３ ：ピストン
４５ ：挟持具
５０ ：下方設置台
５１ ：ピストン制御部
５３ ：ピストン
５５ ：挟持具
５７ ：ポールガイド挿通部
１００ ：バリ除去システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】