【図1】ＲＦＡ（Radio Frequency Ablation）を説明するための図である。

【図2】ＲＦＡ焼灼療法における超音波画像の一例を示す図である。

【図3】テンプレートマッチングの原理を説明するための図である。

【図4】テンプレートおよび検索画像の座標系を説明するための図である。

【図5】超音波ガイド下ＲＦＡ治療を説明するための図である。

【図6】焼灼によって生じる高エコー領域（Hyper Echoic Region）を説明するための図である。

【図7】血管を正解位置としてテンプレートマッチングを超音波画像内の各位置において行った結果を示す図である。

【図8】ＨＬＡＣ（higher order local Autocorrelation）マスクパターンを説明するための図である。

【図9】ＨＬＡＣ関心領域サイズを説明するための図である。

【図10】更新型テンプレートマッチングにおける誤差の蓄積の問題を説明するための図である。

【図11】ドリフトの問題が実際の超音波動画の追跡において生じている事例（リセットを行わない場合の誤差）を説明するための図である。

【図12】実際に超音波動画においてテンプレートを更新しない場合とテンプレートを更新している場合における正解座標からの誤差を示した図である。

【図13】第１実施形態の生体内運動追跡装置の構成の一例を示す図である。

【図14】第１実施形態の生体内運動追跡装置による処理の流れを概略的に説明するためのフローチャートである。

【図15】図１４のステップＳ１１を実現する具体例を説明するためのフローチャートである。

【図16】図１４のステップＳ２２等を実現する具体例を説明するためのフローチャートである。

【図17】図１６におけるＨＬＡＣによる解析（ステップＳ２０１、Ｓ２１０、Ｓ２１３）と、部分空間法を用いたテンプレートの選択（ステップＳ２０２、Ｓ２１１、Ｓ２１４）との関係を説明するための図である。

【図18】テンプレートマッチングによる追跡対象の追跡と各テンプレートの相関係数とを示す図である。

【図19】第１または第２実施形態の生体内運動追跡装置が適用されたシステムの一例を示す図である。

【図20】追跡実験に用いられた動画像の１フレームを示した図である。

【図21】各更新タイミングにおける誤差［ｍｍ］を示した図である。

【図22】手動でのテンプレート選択を説明するための図である。

【図23】手動でのテンプレート選択を説明するための図である。

【図24】手動でのテンプレート選択を説明するための図である。

【図25】部分空間法によるテンプレートの自動選択とランダムでのテンプレート選択とを比較した図である。

【図26】動画における追跡誤差を示す図である。

【図27】動画における追跡誤差を示す図である。

【図28】動画における追跡誤差を示す図である。

【図29】動画における追跡誤差を示す図である。

【図30】リセットを用いた場合と用いていない場合の様子を示す図である。

【図31】超音波画像における精度（１ｍｍの誤差、２ｍｍの誤差および３ｍｍの誤差）を説明するための図である。

【図32】第１または第２実施形態の生体内運動追跡装置を適用した手法における精度などを説明するための図である。