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特開2019-80945身体管腔または体腔の側壁の可視化を向上させるおよび／または当該側壁のアクセスを向上させるのを実現するために当該側壁を操作するための、ならびに／あるいは、当該側壁を基準として器械を安定させるための、方法および装置
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