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特開2020-126611自律走行車のレベル４及びレベル５を満たすために要求されるＡＤＡＳ、Ｖ２Ｘ、あるいは運転者の安全のために利用される走行状況に対する情報を参照してＬＤＷアラームの発生を学習するための方法及び装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2020-126611(P2020-126611A)
(43)【公開日】2020年8月20日
(54)【発明の名称】自律走行車のレベル４及びレベル５を満たすために要求されるＡＤＡＳ、Ｖ２Ｘ、あるいは運転者の安全のために利用される走行状況に対する情報を参照してＬＤＷアラームの発生を学習するための方法及び装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20200727BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
【審査請求】有
【請求項の数】24
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】26
(21)【出願番号】特願2020-4557(P2020-4557)
(22)【出願日】2020年1月15日
(31)【優先権主張番号】16/263,220
(32)【優先日】2019年1月31日
(33)【優先権主張国】US
(71)【出願人】
【識別番号】519319484
【氏名又は名称】株式会社ストラドビジョン
【氏名又は名称原語表記】Ｓｔｒａｄｖｉｓｉｏｎ，Ｉｎｃ．
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(74)【代理人】
【識別番号】100091214
【弁理士】
【氏名又は名称】大貫 進介
(72)【発明者】
【氏名】金 桂賢
(72)【発明者】
【氏名】金 鎔重
(72)【発明者】
【氏名】金 寅洙
(72)【発明者】
【氏名】金 鶴京
(72)【発明者】
【氏名】南 雲鉉
(72)【発明者】
【氏名】夫 碩▲ふん▼
(72)【発明者】
【氏名】成 明哲
(72)【発明者】
【氏名】呂 東勳
(72)【発明者】
【氏名】柳 宇宙
(72)【発明者】
【氏名】張 泰雄
(72)【発明者】
【氏名】鄭 景中
(72)【発明者】
【氏名】諸 泓模
(72)【発明者】
【氏名】趙 浩辰
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB13
5H181FF04
5H181FF27
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL06
(57)【要約】 （修正有）
【課題】運転者の事故確率を減らすことができる自律走行車両に利用するための方法及び装置を提供する。【解決手段】自律走行車のレベル４及びレベル５を満たすために要求される運転者安全、Ｖ２ＸまたはＡＤＡＳに利用されるため、走行状況に対する情報を参照してＬＤＷアラームを発生させる方法において、コンピューティング装置が、ＬＤＷシステムをもって、運転者が進入しようとする車道側のサイドミラーに対応する特定地点が、前記運転者の仮想ビューイングフラスタムに属するか否かについての情報を含む前記走行状況に対する情報を収集し、これを参照して、車線変更に対する危険性情報を生成し、ＬＤＷシステムをもって、前記危険性情報を参照して、ＬＤＷアラームを発生させる。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行状況に対する情報を参照してＬＤＷ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ）アラームを発生させる方法において、
（ａ）コンピューティング装置が、運転者の車線変更意図に対する情報が取得されると、ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者が進入しようとする車道側のサイドミラーに対応する特定地点が、前記運転者の仮想ビューイングフラスタム（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｖｉｅｗｉｎｇ Ｆｒｕｓｔｕｍ）に属するか否かについての情報を含む前記走行状況に対する情報を収集し、（ｉｉ）これを参照して、車線変更に対する危険性情報を生成するようにする段階；及び
（ｂ）前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させる段階；
を含むことを特徴とする方法。
（ａ）コンピューティング装置が、運転者の車線変更意図に対する情報が取得されると、ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者が進入しようとする車道側のサイドミラーに対応する特定地点が、前記運転者の仮想ビューイングフラスタム（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｖｉｅｗｉｎｇ Ｆｒｕｓｔｕｍ）に属するか否かについての情報を含む前記走行状況に対する情報を収集し、（ｉｉ）これを参照して、車線変更に対する危険性情報を生成するようにする段階；及び
（ｂ）前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させる段階；
を含むことを特徴とする方法。
【請求項2】
前記（ａ）段階で、
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１範囲に対応する特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２範囲に対応する特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
前記第２範囲の中間値（ｍｅｄｉａｎ ｖａｌｕｅ）は、前記第１範囲の中間値より大きいことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１範囲に対応する特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２範囲に対応する特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
前記第２範囲の中間値（ｍｅｄｉａｎ ｖａｌｕｅ）は、前記第１範囲の中間値より大きいことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記（ａ）段階で、
前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、道路状況に関する情報を追加的に含む前記走行状況に対する情報を収集するようにし、
前記（ｂ）段階で、
前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記道路状況に対する情報が反映された前記車線変更に対する前記危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームの強度及び頻度を調整することを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、道路状況に関する情報を追加的に含む前記走行状況に対する情報を収集するようにし、
前記（ｂ）段階で、
前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記道路状況に対する情報が反映された前記車線変更に対する前記危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームの強度及び頻度を調整することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項4】
前記（ａ）段階で、
前記道路状況に対する情報は運転者の車両の両側のうち、少なくとも一方に位置した一つ以上の車線の色あるいは形に関する情報を含み、
前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記車線の色あるいは形に関する情報を参照して、前記車線の種類を決定するようにし、（ｉｉ）前記車線の前記決定された種類に関する情報が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項３に記載の方法。
前記道路状況に対する情報は運転者の車両の両側のうち、少なくとも一方に位置した一つ以上の車線の色あるいは形に関する情報を含み、
前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記車線の色あるいは形に関する情報を参照して、前記車線の種類を決定するようにし、（ｉｉ）前記車線の前記決定された種類に関する情報が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項5】
前記（ａ）段階で、
前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが第ｋレベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度を、前記運転者が進入する前記車道の前記車線のレベルが第ｋ＋１レベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度より高く設定するようにすることを特徴とする請求項４に記載の方法。
前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが第ｋレベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度を、前記運転者が進入する前記車道の前記車線のレベルが第ｋ＋１レベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度より高く設定するようにすることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項6】
前記（ａ）段階で、
（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第１特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第２特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第１危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第３特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第４特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第２危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第１危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項５に記載の方法。
（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第１特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第２特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第１危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第３特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第４特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第２危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第１危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項7】
前記（ａ）段階で、
（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第５特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第６特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第３危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第７特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第８特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第４危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）前記第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第４危険性範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖｉ）前記第４危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きく、（ｖｉｉ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第１危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項６に記載の方法。
（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第５特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第６特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第３危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第７特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第８特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第４危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）前記第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第４危険性範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖｉ）前記第４危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きく、（ｖｉｉ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第１危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項8】
前記（ａ）段階で、
前記道路状況に対する情報は、前記運転者の車両が位置した車道の種類を含み、前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が車線を変更する際の危険度を判断するようにし、前記危険度を含む、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項３に記載の方法。
前記道路状況に対する情報は、前記運転者の車両が位置した車道の種類を含み、前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が車線を変更する際の危険度を判断するようにし、前記危険度を含む、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項9】
前記（ａ）段階以前に、
前記運転者の車両内に含まれる車両用航法モジュール（ＧＰＳ Ｍｏｄｕｌｅ）に前記運転者の車両の目的地が入力され、
前記（ａ）段階で、
前記コンピューティング装置が、（１）前記目的地に対する情報及び前記 運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、（２）前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記目的地へ移動するための少なくとも一つの特定車道に対する位置情報を追加的に含む、前記走行状況に対する情報を収集するようにし、（ｉｉ）前記特定車道に進入するために前記車線変更が始まるトリガリング（ｔｒｉｇｇｅｒｉｎｇ）地点を判断するようにし、（ｉｉｉ）前記判断されたトリガリング地点の結果が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記運転者の車両内に含まれる車両用航法モジュール（ＧＰＳ Ｍｏｄｕｌｅ）に前記運転者の車両の目的地が入力され、
前記（ａ）段階で、
前記コンピューティング装置が、（１）前記目的地に対する情報及び前記 運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、（２）前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記目的地へ移動するための少なくとも一つの特定車道に対する位置情報を追加的に含む、前記走行状況に対する情報を収集するようにし、（ｉｉ）前記特定車道に進入するために前記車線変更が始まるトリガリング（ｔｒｉｇｇｅｒｉｎｇ）地点を判断するようにし、（ｉｉｉ）前記判断されたトリガリング地点の結果が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項10】
前記（ａ）段階で、
前記コンピューティング装置が、前記運転者の車両の目的地及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、
前記（ａ）段階で、
（Ｉ）（ｉ）第１確率グループ（前記第１確率グループは、前記分岐点から第１経路によって前記目的地まで移動するテスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在の位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第１サブ確率を含む）及び（ｉｉ）第２確率グループ（前記第２確率グループは、前記分岐点から第２経路によって前記目的地まで移動する前記テスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第２サブ確率を含む）が予め設定された時間の間に収集され、（ＩＩ）（ｉ）前記１経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第１特定車道に対する位置情報（前記第１特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）及び（ｉｉ）前記２経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第２特定車道に対する位置情報（前記第２特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）を追加的に含む前記走行状況に対する情報が収集された状態で、前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第１特定車道との間のリアルタイム第１比較情報、（ｉｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第２特定車道との間のリアルタイム第２比較情報及び（ｉｉｉ）前記第１確率グループ及び前記第２確率グループを参照して決定される、前記車線変更に対する第１危険性情報及び前記車線変更に対する第２危険性情報の中の少なくとも一部を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を、前記第１比較情報及び前記第２比較情報に付与されるリアルタイム重み付け情報を利用して、リアルタイムに生成するようにし、
前記（ｂ）段階で、
前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記第１危険性情報及び前記車線変更に対する前記第２危険性情報の中の少なくとも一部を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させようにすることを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記コンピューティング装置が、前記運転者の車両の目的地及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、
前記（ａ）段階で、
（Ｉ）（ｉ）第１確率グループ（前記第１確率グループは、前記分岐点から第１経路によって前記目的地まで移動するテスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在の位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第１サブ確率を含む）及び（ｉｉ）第２確率グループ（前記第２確率グループは、前記分岐点から第２経路によって前記目的地まで移動する前記テスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第２サブ確率を含む）が予め設定された時間の間に収集され、（ＩＩ）（ｉ）前記１経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第１特定車道に対する位置情報（前記第１特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）及び（ｉｉ）前記２経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第２特定車道に対する位置情報（前記第２特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）を追加的に含む前記走行状況に対する情報が収集された状態で、前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第１特定車道との間のリアルタイム第１比較情報、（ｉｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第２特定車道との間のリアルタイム第２比較情報及び（ｉｉｉ）前記第１確率グループ及び前記第２確率グループを参照して決定される、前記車線変更に対する第１危険性情報及び前記車線変更に対する第２危険性情報の中の少なくとも一部を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を、前記第１比較情報及び前記第２比較情報に付与されるリアルタイム重み付け情報を利用して、リアルタイムに生成するようにし、
前記（ｂ）段階で、
前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記第１危険性情報及び前記車線変更に対する前記第２危険性情報の中の少なくとも一部を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させようにすることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項11】
前記（ａ）段階で、
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報は、前記運転者よって作動される少なくとも一つの方向指示器に対する情報を参照して取得されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報は、前記運転者よって作動される少なくとも一つの方向指示器に対する情報を参照して取得されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項12】
前記（ａ）段階で、
前記仮想ビューイングフラスタムは、前記サイドミラーに付着されたカメラにより取得された少なくとも一つのイメージを参照して生成されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記仮想ビューイングフラスタムは、前記サイドミラーに付着されたカメラにより取得された少なくとも一つのイメージを参照して生成されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項13】
走行状況に対する情報を参照してＬＤＷ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ）アラームを発生させるコンピューティング装置において、
インストラクションを格納する少なくとも一つのメモリ；及び
（Ｉ）運転者の車線変更意図に対する情報が取得されると、ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者が進入しようとする車道側のサイドミラーに対応する特定地点が、前記運転者の仮想ビューイングフラスタム（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｖｉｅｗｉｎｇ Ｆｒｕｓｔｕｍ）に属するか否かについての情報を含む前記走行状況に対する情報を収集し、（ｉｉ）これを参照して、車線変更に対する危険性情報を生成するようにするプロセス、及び（ＩＩ）前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させるプロセスを遂行するための前記インストラクションを実行するよう構成された少なくとも一つのプロセッサ；
を含むことを特徴とするコンピューティング装置。
インストラクションを格納する少なくとも一つのメモリ；及び
（Ｉ）運転者の車線変更意図に対する情報が取得されると、ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者が進入しようとする車道側のサイドミラーに対応する特定地点が、前記運転者の仮想ビューイングフラスタム（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｖｉｅｗｉｎｇ Ｆｒｕｓｔｕｍ）に属するか否かについての情報を含む前記走行状況に対する情報を収集し、（ｉｉ）これを参照して、車線変更に対する危険性情報を生成するようにするプロセス、及び（ＩＩ）前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させるプロセスを遂行するための前記インストラクションを実行するよう構成された少なくとも一つのプロセッサ；
を含むことを特徴とするコンピューティング装置。
【請求項14】
前記（Ｉ）プロセスで、
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１範囲に対応する特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２範囲に対応する特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
前記第２範囲の中間値は、前記第１範囲の中間値より大きいことを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１範囲に対応する特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２範囲に対応する特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
前記第２範囲の中間値は、前記第１範囲の中間値より大きいことを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
【請求項15】
前記（Ｉ）プロセスで、
前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、道路状況に関する情報を追加的に含む前記走行状況に対する情報を収集するようにし、
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記道路状況に対する情報が反映された前記車線変更に対する前記危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームの強度及び頻度を調整するようにすることを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、道路状況に関する情報を追加的に含む前記走行状況に対する情報を収集するようにし、
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記道路状況に対する情報が反映された前記車線変更に対する前記危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームの強度及び頻度を調整するようにすることを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
【請求項16】
前記（Ｉ）プロセスで、
前記道路状況に対する情報は、運転者の車両の両側のうち、少なくとも一方に位置した一つ以上の車線の色あるいは形に関する情報を含み、
前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記車線の色あるいは形に関する情報を参照して、前記車線の種類を決定するようにし、（ｉｉ）前記車線の前記決定された種類に関する情報が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項１５に記載のコンピューティング装置。
前記道路状況に対する情報は、運転者の車両の両側のうち、少なくとも一方に位置した一つ以上の車線の色あるいは形に関する情報を含み、
前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記車線の色あるいは形に関する情報を参照して、前記車線の種類を決定するようにし、（ｉｉ）前記車線の前記決定された種類に関する情報が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項１５に記載のコンピューティング装置。
【請求項17】
前記（Ｉ）プロセスで、
前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが第ｋレベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度を、前記運転者が進入する前記車道の前記車線のレベルが第ｋ＋１レベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度より高く設定するようにすることを特徴とする請求項１６に記載のコンピューティング装置。
前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが第ｋレベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度を、前記運転者が進入する前記車道の前記車線のレベルが第ｋ＋１レベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度より高く設定するようにすることを特徴とする請求項１６に記載のコンピューティング装置。
【請求項18】
前記（Ｉ）プロセスで、
（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第１特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第２特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第１危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第３特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第４特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第２危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第１危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項１７に記載のコンピューティング装置。
（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第１特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第２特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第１危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第３特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第４特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第２危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第１危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項１７に記載のコンピューティング装置。
【請求項19】
前記（Ｉ）プロセスで、
（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第５特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第６特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第３危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第７特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第８特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第４危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）前記第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第４危険性範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖｉ）前記第４危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きく、（ｖｉｉ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第１危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項１８に記載のコンピューティング装置。
（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第５特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第６特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第３危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第７特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第８特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第４危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、
（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）前記第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第４危険性範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖｉ）前記第４危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きく、（ｖｉｉ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第１危険性範囲の中間値より大きいか等しいことを特徴とする請求項１８に記載のコンピューティング装置。
【請求項20】
前記（Ｉ）プロセスで、
前記道路状況に対する情報は、前記運転者の車両が位置した車道の種類を含み、前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が車線を変更する際の危険度を判断するようにし、前記危険度を含む、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項１５に記載のコンピューティング装置。
前記道路状況に対する情報は、前記運転者の車両が位置した車道の種類を含み、前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が車線を変更する際の危険度を判断するようにし、前記危険度を含む、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項１５に記載のコンピューティング装置。
【請求項21】
前記（Ｉ）プロセス以前に、
前記運転者の車両内に含まれる車両用航法モジュール（ＧＰＳ Ｍｏｄｕｌｅ）に前記運転者の車両の目的地が入力され、
前記（Ｉ）プロセスで、
前記プロセッサが、（１）前記目的地に対する情報及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、（２）前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記目的地へ移動するための少なくとも一つの特定車道に対する位置情報を追加的に含む、前記走行状況に対する情報を収集するようにし、（ｉｉ）前記特定車道に進入するために前記車線変更が始まるトリガリング（ｔｒｉｇｇｅｒｉｎｇ）地点を判断するようにし、（ｉｉｉ）前記判断されたトリガリング地点の結果が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
前記運転者の車両内に含まれる車両用航法モジュール（ＧＰＳ Ｍｏｄｕｌｅ）に前記運転者の車両の目的地が入力され、
前記（Ｉ）プロセスで、
前記プロセッサが、（１）前記目的地に対する情報及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、（２）前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記目的地へ移動するための少なくとも一つの特定車道に対する位置情報を追加的に含む、前記走行状況に対する情報を収集するようにし、（ｉｉ）前記特定車道に進入するために前記車線変更が始まるトリガリング（ｔｒｉｇｇｅｒｉｎｇ）地点を判断するようにし、（ｉｉｉ）前記判断されたトリガリング地点の結果が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
【請求項22】
前記（Ｉ）プロセスで、
前記プロセッサが、前記運転者の車両の目的地及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、
前記（Ｉ）プロセスで、
（Ｉ）（ｉ）第１確率グループ（前記第１確率グループは、前記分岐点から第１経路によって前記目的地まで移動するテスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在の位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第１サブ確率を含む）及び（ｉｉ）第２確率グループ（前記第２確率グループは、前記分岐点から第２経路によって前記目的地まで移動する前記テスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第２サブ確率を含む）が予め設定された時間の間に収集され、（ＩＩ）（ｉ）前記１経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第１特定車道に対する位置情報（前記第１特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）及び（ｉｉ）前記２経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第２特定車道に対する位置情報（前記第２特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）を追加的に含む前記走行状況に対する情報が収集された状態で、前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第１特定車道との間のリアルタイム第１比較情報、（ｉｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第２特定車道との間のリアルタイム第２比較情報及び（ｉｉｉ）前記第１確率グループ及び前記第２確率グループを参照して決定される、前記車線変更に対する第１危険性情報及び前記車線変更に対する第２危険性情報の中の少なくとも一部を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を、前記第１比較情報及び前記第２比較情報に付与されるリアルタイム重み付け情報を利用して、リアルタイムに生成するようにし、
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記第１危険性情報及び前記車線変更に対する前記第２危険性情報の中の少なくとも一部を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させようにすることを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
前記プロセッサが、前記運転者の車両の目的地及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、
前記（Ｉ）プロセスで、
（Ｉ）（ｉ）第１確率グループ（前記第１確率グループは、前記分岐点から第１経路によって前記目的地まで移動するテスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在の位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第１サブ確率を含む）及び（ｉｉ）第２確率グループ（前記第２確率グループは、前記分岐点から第２経路によって前記目的地まで移動する前記テスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第２サブ確率を含む）が予め設定された時間の間に収集され、（ＩＩ）（ｉ）前記１経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第１特定車道に対する位置情報（前記第１特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）及び（ｉｉ）前記２経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第２特定車道に対する位置情報（前記第２特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）を追加的に含む前記走行状況に対する情報が収集された状態で、前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第１特定車道との間のリアルタイム第１比較情報、（ｉｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第２特定車道との間のリアルタイム第２比較情報及び（ｉｉｉ）前記第１確率グループ及び前記第２確率グループを参照して決定される、前記車線変更に対する第１危険性情報及び前記車線変更に対する第２危険性情報の中の少なくとも一部を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を、前記第１比較情報及び前記第２比較情報に付与されるリアルタイム重み付け情報を利用して、リアルタイムに生成するようにし、
前記（ＩＩ）プロセスで、
前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記第１危険性情報及び前記車線変更に対する前記第２危険性情報の中の少なくとも一部を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させようにすることを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
【請求項23】
前記（Ｉ）プロセスで、
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報は、前記運転者よって作動される少なくとも一つの方向指示器に対する情報を参照して取得されることを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
前記運転者の前記車線変更意図に対する情報は、前記運転者よって作動される少なくとも一つの方向指示器に対する情報を参照して取得されることを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
【請求項24】
前記（Ｉ）プロセスで、
前記仮想ビューイングフラスタムは、前記サイドミラーに付着されたカメラにより取得された少なくとも一つのイメージを参照して生成されることを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
前記仮想ビューイングフラスタムは、前記サイドミラーに付着されたカメラにより取得された少なくとも一つのイメージを参照して生成されることを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自律走行車両に利用するための方法及び装置に関し；より詳しくは、走行状況に対する情報を参照してＬＤＷ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ）アラームを発生させる方法に関する。
【背景技術】
【0002】
２０１５年、米国では約１，７４７，０００件の交通事故が発生した。この年の交通事故による死亡者は３５，０９２人であり、自動車一万台あたりの死亡者は１．２名、人口１０万人当たりの交通事故死亡者は１０．９人で、ＯＥＣＤ加盟国の中で最も高い死亡者数を記録している。前記統計で確認できるように、米国の交通事故問題は極めて深刻であり、これを予防することが極めて重要であろう。
【0003】
交通事故の中で高い割合を占めるのが、車線変更時の交通事故である。車線変更する際に周囲を十分に観察しないと、周辺の車と追突事故になりかねないからである。したがって、車線変更の際に、車両自体が運転者に注意を与える必要がある。
【0004】
しかし、従来のＬＤＷ（ｌａｎｅ ｄｅｐａｒｔｕｒｅ ｗａｒｎｉｎｇ）システムは、単に車両が車線から外れるか否かを感知するだけで、運転者が車線変更の際に周囲の状況を確認しているかどうかは感知しない。また、運転者に注意を与えたとしても、一律的な方法で注意を与えているため、多様な走行環境を反映できていないという問題点がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明は、前述した問題点を解決することを目的とする。
【0006】
本発明は、運転者が進入しようとする車線側のサイドミラーに対応する特定地点が、前記運転者の仮想ビューイングフラスタム（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｖｉｅｗｉｎｇ Ｆｒｕｓｔｕｍ）に属するか否かを参照して、ＬＤＷ（ｌａｎｅ ｄｅｐａｒｔｕｒｅ ｗａｒｎｉｎｇ）アラームを発生させることにより前記運転者の事故確率を減らすことを他の目的とする。
【0007】
本発明は、車道の種類又は車線の種類を参照して前記ＬＤＷアラームの強度及び頻度を調整することにより、より効率的に前記運転者に注意信号を送ることをまた他の目的とする。
【0008】
本発明は、目的地に対する情報と分岐点に対する情報とを参照して、前記運転者に前記ＬＤＷアラームを発生させることにより、安全に車線を変更できる地点を案内することをまた他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記のような本発明の目的を達成し、後述する本発明の特徴的な効果を実現するための、本発明の特徴的な構成は次の通りである。
【0010】
本発明の一態様によれば、走行状況に対する情報を参照してＬＤＷ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ）アラームを発生させる方法において、（ａ）コンピューティング装置が、運転者の車線変更意図に対する情報が取得されると、ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者が進入しようとする車道側のサイドミラーに対応する特定地点が、前記運転者の仮想ビューイングフラスタム（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｖｉｅｗｉｎｇ Ｆｒｕｓｔｕｍ）に属するか否かについての情報を含む前記走行状況に対する情報を収集し、（ｉｉ）これを参照して、車線変更に対する危険性情報を生成するようにする段階；及び（ｂ）前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させる段階；を含むことを特徴とする方法が提供される。
【0011】
一例として、前記（ａ）段階で、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１範囲に対応する特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２範囲に対応する特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、前記第２範囲の中間値（ｍｅｄｉａｎ ｖａｌｕｅ）は、前記第１範囲の中間値より大きい。
【0012】
一例として、前記（ａ）段階で、前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、道路状況に関する情報を追加的に含む前記走行状況に対する情報を収集するようにし、前記（ｂ）段階で、前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記道路状況に対する情報が反映された前記車線変更に対する前記危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームの強度及び頻度を調整する。
【0013】
一例として、前記（ａ）段階で、前記道路状況に対する情報は、運転者の車両の両側のうち、少なくとも一方に位置した一つ以上の車線の色あるいは形に関する情報を含み、前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記車線の色あるいは形に関する情報を参照して、前記車線の種類を決定するようにし、（ｉｉ）前記車線の前記決定された種類に関する情報が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにする。
【0014】
一例として、前記（ａ）段階で、前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが第ｋレベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度を、前記運転者が進入する前記車道の前記車線のレベルが第ｋ＋１レベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度より高く設定するようにする。
【0015】
一例として、前記（ａ）段階で、（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第１特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第２特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第１危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第３特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第４特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第２危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第１危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きいか等しい。
【0016】
一例として、前記（ａ）段階で、（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第５特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第６特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第３危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第７特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第８特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、第４危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）前記第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第４危険性範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖｉ）前記第４危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きく、（ｖｉｉ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第１危険性範囲の中間値より大きいか等しい。
【0017】
一例として、前記（ａ）段階で、前記道路状況に対する情報は、前記運転者の車両が位置した車道の種類を含み、前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が車線を変更する際の危険度を判断するようにし、前記危険度を含む、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにする。
【0018】
一例として、前記（ａ）段階以前に、前記運転者の車両内に含まれる車両用航法モジュール（ＧＰＳ Ｍｏｄｕｌｅ）に前記運転者の車両の目的地が入力され、前記（ａ）段階で、前記コンピューティング装置が、（１）前記目的地に対する情報及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、（２）前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記目的地へ移動するための少なくとも一つの特定車道に対する位置情報を追加的に含む、前記走行状況に対する情報を収集するようにし、（ｉｉ）前記特定車道に進入するために前記車線変更が始まるトリガリング（ｔｒｉｇｇｅｒｉｎｇ）地点を判断するようにし、（ｉｉｉ）前記判断されたトリガリング地点の結果が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにする。
【0019】
一例として、前記（ａ）段階で、前記コンピューティング装置が、前記運転者の車両の目的地及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、前記（ａ）段階で、（Ｉ）（ｉ）第１確率グループ（前記第１確率グループは、前記分岐点から第１経路によって前記目的地まで移動するテスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在の位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第１サブ確率を含む）及び（ｉｉ）第２確率グループ（前記第２確率グループは、前記分岐点から第２経路によって前記目的地まで移動する前記テスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第２サブ確率を含む）が予め設定された時間の間に収集され、（ＩＩ）（ｉ）前記１経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第１特定車道に対する位置情報（前記第１特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）及び（ｉｉ）前記２経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第２特定車道に対する位置情報（前記第２特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）を追加的に含む前記走行状況に対する情報が収集された状態で、前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第１特定車道との間のリアルタイム第１比較情報、（ｉｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第２特定車道との間のリアルタイム第２比較情報及び（ｉｉｉ）前記第１確率グループ及び前記第２確率グループを参照して決定される、前記車線変更に対する第１危険性情報及び前記車線変更に対する第２危険性情報の中の少なくとも一部を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を、前記第１比較情報及び前記第２比較情報に付与されるリアルタイム重み付け情報を利用して、リアルタイムに生成するようにし、前記（ｂ）段階で、前記コンピューティング装置が、前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記第１危険性情報及び前記車線変更に対する前記第２危険性情報の中の少なくとも一部を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させようにする。
【0020】
一例として、前記（ａ）段階で、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報は、前記運転者よって作動される少なくとも一つの方向指示器に対する情報を参照して取得される。
【0021】
一例として、前記（ａ）段階で、前記仮想ビューイングフラスタムは、前記サイドミラーに付着されたカメラにより取得された少なくとも一つのイメージを参照して生成される。
【0022】
本発明の他の態様によれば、走行状況に対する情報を参照してＬＤＷ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ）アラームを発生させるコンピューティング装置において、インストラクションを格納する少なくとも一つのメモリ；及び（Ｉ）運転者の車線変更意図に対する情報が取得されると、ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者が進入しようとする車道側のサイドミラーに対応する特定地点が、前記運転者の仮想ビューイングフラスタム（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｖｉｅｗｉｎｇ Ｆｒｕｓｔｕｍ）に属するか否かについての情報を含む前記走行状況に対する情報を収集し、（ｉｉ）これを参照して、車線変更に対する危険性情報を生成するようにするプロセス、及び（ＩＩ）前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させるプロセスを遂行するための前記インストラクションを実行するよう構成された少なくとも一つのプロセッサ；を含むことを特徴とするコンピューティング装置が提供される。一例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１範囲に対応する特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２範囲に対応する特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、前記第２範囲の中間値は、前記第１範囲の中間値より大きい。
【0023】
一例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、道路状況に関する情報を追加的に含む前記走行状況に対する情報を収集するようにし、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記道路状況に対する情報が反映された前記車線変更に対する前記危険性情報を参照して、前記ＬＤＷアラームの強度及び頻度を調整するようにする。
【0024】
一例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記道路状況に対する情報は、運転者の車両の両側のうち、少なくとも一方に位置した一つ以上の車線の色あるいは形に関する情報を含み、前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記車線の色あるいは形に関する情報を参照して、前記車線の種類を決定するようにし、（ｉｉ）前記車線の前記決定された種類に関する情報が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにする。
【0025】
一例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが第ｋレベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度を、前記運転者が進入する前記車道の前記車線のレベルが第ｋ＋１レベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度より高く設定するようにする。
【0026】
一例として、前記（Ｉ）プロセスで、（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第１特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第２特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第１危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第３特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第４特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第２危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第１危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きいか等しい。
【0027】
一例として、前記（Ｉ）プロセスで、（１）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第５特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第６特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第３危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第７特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第８特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記プロセッサが前記ＬＤＷシステムをもって、第４危険性範囲内の危険度を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし、（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）前記第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第４危険性範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖｉ）前記第４危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きく、（ｖｉｉ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第１危険性範囲の中間値より大きいか等しい。
【0028】
一例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記道路状況に対する情報は、前記運転者の車両が位置した車道の種類を含み、前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記運転者が車線を変更する際の危険度を判断するようにし、前記危険度を含む、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにする。
【0029】
一例として、前記（Ｉ）プロセス以前に、前記運転者の車両内に含まれる車両用航法モジュール（ＧＰＳ Ｍｏｄｕｌｅ）に前記運転者の車両の目的地が入力され、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサが、（１）前記目的地に対する情報及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、（２）前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記目的地へ移動するための少なくとも一つの特定車道に対する位置情報を追加的に含む、前記走行状況に対する情報を収集するようにし、（ｉｉ）前記特定車道に進入するために前記車線変更が始まるトリガリング（ｔｒｉｇｇｅｒｉｎｇ）地点を判断するようにし、（ｉｉｉ）前記判断されたトリガリング地点の結果が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにする。
【0030】
一例として、 前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサが、前記運転者の車両の目的地及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、前記（Ｉ）プロセスで、（Ｉ）（ｉ）第１確率グループ（前記第１確率グループは、前記分岐点から第１経路によって前記目的地まで移動するテスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在の位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第１サブ確率を含む）及び（ｉｉ）第２確率グループ（前記第２確率グループは、前記分岐点から第２経路によって前記目的地まで移動する前記テスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第２サブ確率を含む）が予め設定された時間の間に収集され、（ＩＩ）（ｉ）前記１経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第１特定車道に対する位置情報（前記第１特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）及び（ｉｉ）前記２経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第２特定車道に対する位置情報（前記第２特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）を追加的に含む前記走行状況に対する情報が収集された状態で、前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第１特定車道との間のリアルタイム第１比較情報、（ｉｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第２特定車道との間のリアルタイム第２比較情報及び（ｉｉｉ）前記第１確率グループ及び前記第２確率グループを参照して決定される、前記車線変更に対する第１危険性情報及び前記車線変更に対する第２危険性情報の中の少なくとも一部を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を、前記第１比較情報及び前記第２比較情報に付与されるリアルタイム重み付け情報を利用して、リアルタイムに生成するようにし、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサが、前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記第１危険性情報及び前記車線変更に対する前記第２危険性情報の中の少なくとも一部を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させようにする。
【0031】
一例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報は、前記運転者よって作動される少なくとも一つの方向指示器に対する情報を参照して取得される。
【0032】
一例として、 前記（Ｉ）プロセスで、前記仮想ビューイングフラスタムは、前記サイドミラーに付着されたカメラにより取得された少なくとも一つのイメージを参照して生成される。
【発明の効果】
【0033】
本発明は、運転者が進入しようとする車線側のサイドミラーを十分に確認しているかを参照してＬＤＷ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ）アラームを発生させることで、運転者の事故確率を減らすことができる効果がある。
【0034】
また、本発明は、車道の種類を参照して、ＬＤＷアラームの強度と頻度を調整することにより、より効率的に運転者に注意信号を送ることができる効果がある。
【0035】
また、本発明はＧＰＳ上の目的地情報及び分岐点情報を参照して、運転者ＬＤＷアラームを発生させることで特定車線に進入するために車線変更が始まる、安全なトリガリング地点を案内できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0036】
本発明の実施例の説明に利用されるために添付された以下の各図面は、本発明の実施例のうちの一部に過ぎず、本発明が属する技術分野でおいて、通常の知識を有する者（以下「通常の技術者」）は、発明的作業が行われることなくこの図面に基づいて他の図面が得られ得る。【図1】本発明の一例に係る走行状況に対する情報を参照してＬＤＷ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ）アラームを発生させる方法を遂行するコンピューティング装置の構成を示した図面である。
【図2】本発明の一例に係る運転者視点の仮想ビューイングフラスタム（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｖｉｅｗｉｎｇ Ｆｒｕｓｔｕｍ）を示した図面である。
【図3】本発明の一例に係るサイドミラーに対応する特定地点が仮想ビューイングフラスタムに属するか否かを決定するための垂直距離を演算するプロセスを示した図面である。
【図4】本発明の一例に係るＬＤＷシステムによって収集された情報の中から、運転者の車両の両側の少なくとも一方に位置した車線の形を示した図面である。
【図5】本発明の一例に係るＬＤＷシステムによって収集された情報の一つである車線の種類の一例で、合流車線を示した図面である。
【図6】本発明の一例に係る予め設定された分岐点での目的地方向に移動するために車が車線を変更しなければならない場合を示した図面である。
【図7】本発明の一例に係る目的地への経路として、直進経路と右折経路が存在する場合、分岐点と車両の現在の位置との間の距離によって異なるように各車線に割り当てられる確率情報を利用してＬＤＷアラームを発生させる例を示した図面である。
【図8】本発明の一例に係る目的地に向かう経路が多数存在する場合に、各車道に割り当てられた確率情報を参照する方法を具体的に示した図面である。
【発明を実施するための形態】
【0037】
後述する本発明に対する詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施例を例示として示す添付図面を参照する。これらの実施例は当業者が本発明を実施することができるように充分詳細に説明される。本発明の多様な実施例は相互異なるが、相互排他的である必要はないことを理解されたい。例えば、ここに記載されている特定の形状、構造及び特性は一例と関連して、本発明の精神及び範囲を逸脱せず、かつ他の実施例で実装され得る。また、各々の開示された実施例内の個別構成要素の位置または配置は本発明の精神及び範囲を逸脱せずに変更され得ることを理解されたい。従って、後述する詳細な説明は限定的な意味で捉えようとするものではなく、本発明の範囲は、適切に説明されれば、その請求項が主張することと均等なすべての範囲と、併せて添付された請求項によってのみ限定される。図面で類似する参照符号はいくつかの側面にかけて同一か類似する機能を指称する。
【0038】
また、本発明の詳細な説明及び各請求項にわたって、「含む」という単語及びそれらの変形は、他の技術的各特徴、各付加物、構成要素又は段階を除外することを意図したものではない。通常の技術者にとって本発明の他の各目的、長所及び各特性が、一部は本説明書から、また一部は本発明の実施から明らかになるであろう。以下の例示及び図面は実例として提供され、本発明を限定することを意図したものではない。
【0039】
本発明で言及している各種イメージは、舗装または非舗装道路関連のイメージを含み得、この場合、道路環境で登場し得る物体（例えば、自動車、人、動物、植物、物、建物、飛行機やドローンのような飛行体、その他の障害物）を想定し得るが、必ずしもこれに限定されるものではなく、本発明で言及している各種イメージは、道路と関係のないイメージ（例えば、非舗装道路、路地、空き地、海、湖、川、山、森、砂漠、空、室内と関連したイメージ）でもあり得、この場合、非舗装道路、路地、空き地、海、湖、川、山、森、砂漠、空、室内環境で登場し得る物体（例えば、自動車、人、動物、植物、物、建物、飛行機やドローンのような飛行体、その他の障害物）を想定し得るが、必ずしもこれに限定されるものではない。
【0040】
以下、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施することができるようにするために、本発明の好ましい実施例について添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【0041】
図１は、本発明の一例に係る走行状況に対する情報を参照してＬＤＷ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ）アラームを発生させる方法を遂行するコンピューティング装置の構成を示した図面である。
【0042】
図１を参照すれば、コンピューティング装置１００は、ＬＤＷシステム２００及びＧＰＳモジュール３００を含み得る。前記ＬＤＷシステム２００及びＧＰＳモジュール３００の入出力過程及び演算過程はそれぞれ通信部１１０及びプロセッサ１２０によって行われ得る。ただし、図１では、前記通信部１１０及び前記プロセッサ１２０の具体的な連結関係を省略した。また、カメラモジュール４００は、前記コンピューティング装置１００内に含まれることもあり、含まれないこともある。この際、前記コンピューティング装置１００と、前記カメラモジュール４００とは互いにデータのやり取りができるであろう。また、前記コンピューティング装置は、後述するプロセスを遂行するコンピュータ読取り可能なインストラクション（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を格納し得るメモリ１１５を追加的に含み得る。一例として、プロセッサ、メモリ、媒体（ｍｅｄｉｕｍ）等は、一つのプロセッサに統合されて機能することもできる。
【0043】
本発明の一例に係る走行状況に対する情報を参照して前記ＬＤＷアラームを発生させる方法を遂行するコンピューティング装置の構成を説明した。以下、本発明の前記ＬＤＷアラームを発生させる前記方法について具体的に説明する。
【0044】
まず、前記通信部１１０は、運転者の車線変更意図に対する情報を取得できる。本発明は、基本的に前記運転者が車線を変更しようとする状況で遂行されるものであるため、前記車線変更意図についての情報が取得されなければならない。これは、前記運転者による方向指示器作動可否についての情報を参照して取得し得、または前記ＧＰＳモジュール３００によって提供されるＵＩ（ｕｓｅｒ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）によって入力された、目的地及び分岐点に対する情報を参照しても取得され得るが、これに限定されるものではない。
【0045】
その後、コンピューティング装置１００は、ＬＤＷシステム２００をもって、前記運転者が進入しようとする車道側のサイドミラーに対応する特定地点が、前記運転者の仮想ビューイングフラスタム（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｖｉｅｗｉｎｇ Ｆｒｕｓｔｕｍ）に属するか否かについての情報を含む前記走行状況に対する情報を収集するようにすることができる。
【0047】
図２に表現された、上部分が切り取られた四角錐が前記仮想ビューイングフラスタムの形態である。これは、前記運転者の視野をモデリングしたものだ。前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と物体との間の垂直距離が小さいほど、前記運転者がより正確に前記物体を凝視しているものと判断され得、前記中心軸と前記物体との間の垂直距離が大きいほど、前記運転者が前記物体をより正確に見ていないものと判断できるのである。
【0048】
こうした仮想ビューイングフラスタムは、前記サイドミラー上に取り付けられた前記カメラモジュール４００によって取得された、運転者を含むイメージを参照して前記コンピューティング装置１００によって予測され得る。前記コンピューティング装置１００は、前記運転者の頭部の方向及び瞳の方向を認識して前記仮想ビューイングフラスタムを生成できるのである。
【0049】
前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と前記サイドミラーとの垂直距離が予め設定された距離閾値以下に該当するイベントである視線イベントを検出することにより、前記運転者が正確に前記サイドミラーを凝視しているかを判断できるであろう。
【0050】
具体的に、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１範囲に対応する特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２範囲に対応する特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにする。この際、前記第２範囲の中間値（ｍｅｄｉａｎ ｖａｌｕｅ）は、前記第１範囲の中間値より大きい。一例として、前記第１範囲が１回ないし２回の範囲ならば、前記第２範囲は、３回ないし５回の範囲であろう。他の例として、前記第１範囲が１回ないし４回の範囲ならば、前記第２範囲は、３回ないし６回の範囲でもあり得るであろう。
【0051】
前記第１視線イベントは、前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内の場合である。これは、前記運転者が前記サイドミラーを正確に凝視している場合であるといえる。前記第２視線イベントは、前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値距離超過、前記第２閾値距離以下の場合である。これは、前記運転者が前記サイドミラーを横目で見ている場合であるといえる。
【0052】
前記運転者が前記サイドミラーを横目で見る場合、前記運転者は、車両の周辺状況を明確に認識するために前記第１視線イベントよりさらに多くの回数の前記第２視線イベントを発生させるであろう。
【0053】
前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離を演算する方式について、図３をもとに説明する。
【0054】
図３を参照すれば、前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸を確認することができる。前記サイドミラーの前記特定地点は、図３に示したように前記サイドミラーの中心点でもあり得、前記サイドミラーに取り付けられた前記カメラモジュール４００の位置（図示せず）でもあり得るが、これに限定されるものではない。また、図３に示されたように、前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と前記サイドミラーの前記特定地点間の最短距離が計算され得、これに応じて前記第１視線イベント及び前記第２視線イベントが感知され得るのである。
【0055】
（ｉ）前記第１視線イベントが前記第１範囲に対応する特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記第２視線イベントが前記第２範囲に対応する特定回数だけ発生すれば、前記運転者が十分に前記車両の周辺状況を確認したものと判断され得る。このように、前記コンピューティング装置１００は、前記ＬＤＷシステム２００をもって、相対的に危険性の低い車線変更に対する危険性情報を生成するようにすることができる。この際、前記第１視線イベント及び前記第２視線イベントはすべてそれぞれ前記第１範囲に対応する特定回数及び前記第２範囲に対応する特定回数だけ発生しない場合、前記運転者が前記車両の周辺状況を十分に確認しなかったと判断されるため、前記コンピューティング装置１００は、前記ＬＤＷシステム２００をもって、相対的に危険性が高い車線変更に対する危険性情報を生成するようにするであろう。
【0056】
前記のような方式によって前記危険性情報が生成されると、前記コンピューティング装置１００が、前記ＬＤＷシステム２００をもって、前記車線変更に対する危険性情報を参照してＬＤＷアラームを発生させるようにすることができる。相対的に危険性の高い車線変更に対する危険性情報を参照する際、前記コンピューティング装置１００は、前記ＬＤＷシステム２００をもって前記ＬＤＷアラームを発生させるようにし、相対的に危険性の低い車線変更に対する危険性情報を参照する際、前記コンピューティング装置１００は、前記ＬＤＷシステム２００をもって、前記ＬＤＷアラームを発生させないようにするか、とても弱く発生させるようにし得る。また、予め設定された値を設定することが可能であり、前記危険性が前記予め設定された値以上であるか否かによって前記ＬＤＷアラーム発生可否が決定され得るが、これに限定されるものではない。
【0057】
以上説明した本発明の実施例によれば、運転者が前記サイドミラーを適切に凝視しているか否かを判断して、ＬＤＷアラームが発生する。他の例として、外部情報を活用して前記ＬＤＷアラームが発生し得るのだが、これについて説明する。
【0058】
また、前記走行状況についての情報は、前記仮想ビューイングフラスタムに係る情報のほかにも、道路状況に関する情報を追加的に含み得る。前記道路状況に対する情報は、前記運転者の前記車両の両側に位置した車線の色あるいは形に関する情報を含み得る。この際、前記コンピューティング装置１００は、前記ＬＤＷシステム２００をもって、（ｉ）前記車線の色あるいは形に関する情報を参照して、前記車線の少なくとも一種類を決定するようにし、（ｉｉ）前記車線の前記決定された種類に関する情報が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにする。
【0059】
前記車線の種類を決定する過程を、図４をもとに説明する。
【0060】
図４は、本発明の一例に係る前記ＬＤＷシステムによって収集された情報の中から、前記運転者の車両の両側の位置した車線の形を示した図面である。
【0061】
図４を参照すれば、車線変更が禁止されている実線車線、一般的な破線車線、中央線である二重車線、左から右にのみ車線変更が可能な半破線車線など様々な種類の車線がある。前記車線変更の危険性は、このような車線の種類によって非常に異なる。前記車線の種類は、車線の色と模様を確認して決定される。前記一般的な破線車線の場合、車線変更が許されるため相対的に前記危険性が低いと判断され得る。一方、黄色の二重線は中央線なので、前記危険性が非常に高いと判断できる。このように、前記車線の変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度は、前記車線の種類を参照して設定することができる。
【0062】
つまり、前記コンピューティング装置１００が、前記ＬＤＷシステム２００をもって、前記運転者が進入しようとする前記車道の前記車線のレベルが第ｋレベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度を、前記運転者が進入する前記車道の前記車線のレベルが第ｋ＋１レベルである場合の前記車線変更に対する前記危険性情報に含まれた危険度より高く設定することができる。
【0063】
図３に示されたように、前記車線の種類を利用して追加で前記運転者が前記サイドミラーを凝視しているか否かを判断する前記方式を利用して、前記ＬＤＷアラームを発生させる方法を遂行し得る。つまり、前記コンピューティング装置１００が車線の形や色を参照して、そのレベルを決定し、第１レベルに近い車線であるほど、高い危険度を設定することができる。また、前記コンピューティング装置１００は、前記運転者が前記サイドミラーを凝視しているか否かをより厳格に判断することができる。
【0064】
すなわち、（１）前記運転者が進入しようとする前記車線のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値以内である第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第１特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第２特定回数だけ発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることができ、前記生成された危険性情報は第１危険性の範囲内の危険度を含み、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第３特定回数だけ発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が第１距離閾値を超過し、第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第４特定回数だけ発生したこがと感知された場合、前記コンピューティング装置１００が前記ＬＤＷシステム２００をもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにすることができ、前記生成された危険性情報は第２危険性の範囲内の危険度を含む。
【0065】
この際、（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第１危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きいか等しい。
【0066】
さらに、（１）前記運転者が進入しようとする前記車道のレベルが前記第ｋレベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿１範囲に対応する第５特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿１範囲に対応する第６特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置が前記ＬＤＷシステムをもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし得、前記生成された危険性情報は、第３危険性範囲内の危険度を含み、（２）前記運転者が進入しようとする前記車道のレベルが前記第ｋ＋１レベルである場合、前記運転者の前記車線変更意図に対する情報が取得された時点から前記第１時間閾値内に、（ｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値以内である前記第１視線イベントが、第１＿２範囲に対応する第７特定回数未満に発生するか（ｉｉ）前記仮想ビューイングフラスタムの前記中心軸と、前記サイドミラーに対応する前記特定地点との間の垂直距離が前記第１距離閾値を超過し、前記第２距離閾値以内である第２視線イベントが、第２＿２範囲に対応する第８特定回数未満に発生したことが感知された場合、前記コンピューティング装置１００が前記ＬＤＷシステム２００をもって、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにし得、前記生成された危険性情報は、第４危険性範囲内の危険度を含む。
【0067】
この際、（ｉ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第１＿１範囲の中間値より大きく、（ｉｉ）前記第２＿２範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きく、（ｉｉｉ）前記第１＿１範囲の中間値が、前記第１＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｉｖ）前記第２＿１範囲の中間値が、前記第２＿２範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第４危険性範囲の中間値より大きいか等しく、（ｖｉ）前記第４危険性範囲の中間値が、前記第２危険性範囲の中間値より大きく、（ｖｉ）前記第３危険性範囲の中間値が、前記第１危険性範囲の中間値より大きいか等しい。
【0068】
図５は、本発明の一例に係る前記ＬＤＷシステムによって収集された情報の一つである車線の種類の一例で、合流車線を示した図面である。
【0069】
図５に示されたように、前記運転者が進入しようとする車線が合流車線である状態で、前記運転者が前記合流車線に移動する場合、事故の危険性が高まる。したがって、前記コンピューティング装置１００は、前記ＬＤＷシステム２００をもって、相対的に高い危険度を含む前記車線変更に対する危険性情報を生成するようにすることができる。このような場合ではない場合、つまり前記運転者が進入しようとする前記道路が単なる直進車線である場合、前記コンピューティング装置１００は、前記ＬＤＷシステムをもって、相対的に低い危険度を含む前記車線変更に対する危険性情報を生成するようにすることができる。
【0070】
車線の種類を参照して前記車線変更に対する危険性情報を生成する方法を説明したので、設定された目的地に対する情報を参照して前記車線変更に対する危険性情報を生成する方法を説明する。
【0071】
まず、車両の目的地が、前記ＧＰＳモジュール３００によって提供されたＵＩによって入力されると、前記目的地に対する情報は前記ＧＰＳモジュール３００に伝達され得る。前記ＧＰＳモジュール３００は、前記運転者に前記目的地へ向かう経路を提供することができるであろう。
【0072】
その後、前記コンピューティング装置１００が、（１）前記目的地に対する情報及び前記運転者の車両の現在位置から予め設定された距離以内に存在する分岐点に対する情報を参照にして前記車線変更と関連した暫定的意図を取得し、これを前記運転者の前記車線変更意図に対する情報として決定し、（２）前記ＬＤＷシステムをもって、（ｉ）前記目的地に向かって移動するための少なくとも一つの特定車道に対する位置情報を追加的に含む、前記走行状況に対する情報を収集するようにし、（ｉｉ）前記特定車道に進入するための前記車線変更が始まるトリガリング（ｔｒｉｇｇｅｒｉｎｇ）地点を判断するようにし、（ｉｉｉ）前記判断されたトリガリング地点の結果が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにする。
【0073】
前記方式について、図６をもとに具体的に説明する。
【0074】
図６は、本発明の一例に係る予め設定された分岐点での前記目的地方向に移動するために車が車線を変更しなければならない場合を示した図面である。
【0075】
図６に示したように、直進車線を走行している間、前記目的地へ行くために左折をしなければならない場合、前記運転者が車線変更を行おうとする暫定的意図があると見ることができるであろう。したがって、前記コンピューティング装置１００は、このような暫定的意図を前記運転者の車線変更意図としてみなすことができるのである。
【0076】
しかし、図６に示されたように、前記運転者が進路を変えるために車線を変更しなければならない場合、前記運転者は多くの場合に前記分岐点に到達する前に車線を変更しなければならない。例えば、前記運転者が左折できる車線に移動するためには、前記運転者が実線車線の車道に到達する前に車道を変更しなければならない。ここで、前記車線変更は左側又は右側車線に移動することを意味し、前記進路変更は左折、右折、Ｕターンなどをすることを意味する。
【0077】
したがって、前記コンピューティング装置１００はＬＤＷシステム２００をもって、前記目的地へ移動するために利用される前記特定車線の位置情報を参照して前記特定車線に進入するために、前記車線変更が開始されるトリガリング（ｔｒｉｇｇｅｒｉｎｇ）地点を判断するようにすることができる。そして、前記コンピューティング装置１００は、前記判断されたトリガリング地点の結果が反映された、前記車線変更に対する前記危険性情報を生成するようにする。前記説明した方式によれば、前記運転者が前記特定車線を安定的に進入できるように前記ＬＤＷシステムの前記アラームを受け取ることができる。
【0078】
しかし、前記のような方式に従うと、前記運転者が前記ＧＰＳモジュール３００によって案内された経路とは異なる経路を利用する場合、不要なアラームが発生し得る。したがって、次のような追加的なアルゴリズムを利用できる。まず、（ｉ）前記分岐点から第１経路によって前記目的地まで移動するテスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在の位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられたそれぞれの第１サブ確率を含む第１確率グループ及び（ｉｉ）前記分岐点から第２経路によって前記目的地まで移動する前記テスト車両の確率の集合で、前記分岐点と前記現在位置との間の距離によって変わり得、それぞれの車道に割り当てられた第２サブ確率を含む第２確率グループが予め設定された時間の間に収集される。
【0080】
まず、図７示されたような前記確率情報を取得するために前記コンピューティング装置１００は、前記ＬＤＷシステム２００をもって、（Ｉ）（ｉ）前記１経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第１特定車道に対する位置情報（前記第１特定車道に対する位置情報は、前記分岐点と前記テスト車両の前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）及び（ｉｉ）前記２経路によって前記目的地に移動する前記テスト車両が走行していた第２特定車道に対する位置情報（前記第２特定車道に対する位置情報は、前記分岐点とそれぞれの前記テスト車両の各前記現在位置との間の前記距離によって変わり得る）を追加的に含む前記走行状況に対する情報、（ＩＩ）前記第１確率グループ及び（ＩＩＩ）前記第２確率グループを収集するようにすることができる。
【0081】
一例として、図７に示されたそれぞれの確率は、前記第２確率グループのそれぞれのサブ確率が前記第１確率グループのそれぞれのサブ確率より高い場合であるとした場合、それぞれの前記第２サブ確率である。図７を参照すれば、前記車両が前記分岐点から遠く離れている場合、前記運転者が直接前記第２経路を利用できる車道に前記車両が位置してなくても、前記運転者は前記第２経路を利用するために車線を簡単に変更できるので、前記車両は前記第２経路を利用するために右側車線に移動する可能性が高い。同じ状況で、前記分岐点と近くなっても前記車両が前記右側車線に移動していないなら、前記車両は前記第２経路を利用するために前記右側車線に移動する可能性は低いと判断され得る。
【0082】
この後、前記コンピューティング装置１００は、前記ＬＤＷシステム２００をもって、（ｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第１特定車道との間のリアルタイム第１比較情報、（ｉｉ）前記運転者の前記車両の現在車道と前記第２特定車道との間のリアルタイム第２比較情報及び（ｉｉｉ）前記第１確率グループ及び前記第２確率グループを参照して決定される、前記車線変更に対する第１危険性情報及び前記車線変更に対する第２危険性情報の中の少なくとも一部を含む前記車線変更に対する前記危険性情報を、前記第１比較情報及び前記第２比較情報に付与されるリアルタイム重み付け情報を利用して、リアルタイムに生成するようにしする。
【0083】
前記コンピューティング装置１００が、前記ＬＤＷシステム２００をもって、前記車線変更に対する前記第１危険性情報及び前記車線変更に対する前記第２危険性情報の中の少なくとも一部を参照して、前記ＬＤＷアラームを発生させるようにすることができる。
【0084】
これは、前記運転者により一般的に選択されていた経路を把握して、前記運転者によって選択される確率の高い経路について前記ＬＤＷアラームを主に発生させるためであり、図８をもとにこれについて説明する。
【0085】
図８は、本発明の一例に係る前記目的地に向かう経路が多数存在する場合、各車道に割り当てられた確率情報を参照する方法を具体的に示した図面である。
【0086】
目的地へ行くために、第１分岐点で右折をする第１経路と、前記第１分岐点で直進した後、第２分岐点で右折する第２経路がある場合を想定してみる。図８を参照すると、予め設定された過去の時間の間、テスト車両は９０パーセントの確率で、前記第２分岐点で右折する前記第２経路を選択したことがわかる。さらに、前記第２経路を選択する際に、前記テスト車両が前記第２分岐点に到達する５０ｍ前に前記右折車線に進入する確率が８０パーセントであることが分かる。この際、前記運転者が前記第１分岐点において前記右折車線に車線変更をしない場合、前記コンピューティング装置１００は、前記ＬＤＷシステム２００をもって、相対的に弱いＬＤＷアラームを発生させるようにすることができる。これは、前記第１分岐点で右折する前記第１経路を選択する確率が１０パーセントに過ぎないので、前記運転者が車線変更を行おうとする暫定的意図があるものと見るのは難しいからである。しかし、前記第１分岐点を通過した後、前記第２分岐点に到達する５０ｍ前になったにもかかわらず、前記車両が前記右折車線に車線変更をしなかった場合、前記ＬＤＷシステム１００は相対的に強いＬＤＷアラームを発生させるようにできるであろう。これは、前記第２分岐点で右折するために前記分岐点に到達する５０ｍ前に前記右折車線に進入する確率が非常に高いため、前記運転者が車線変更を行おうとする暫定的意図をもっているものと見ることができるためである。
【0087】
前記の例と違って、前記第１経路と、前記第２経路とを選択する確率がそれぞれ５０パーセントだとすれば、前記第１分岐点において前記ＬＤＷアラームは前記例示よりも強いのであろう。すなわち、選択される確率の高い経路に対応する前記ＬＤＷアラームは、選択される確率の低い経路に対応する前記ＬＤＷアラームに比べて強いであろう。
【0088】
このような前記ＬＤＷアラームを発生させる方法を遂行するコンピューティング装置が車両に搭載される場合、レベル４及びレベル５に近い自律走行車に前記ＬＤＷアラームを提供することで、車線変更状況中に発生する交通事故が減少するであろう。また、前記方法は、自律走行車のレベル４及びレベル５を満たすために必要な、運転者安全、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）またはＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）に利用され得る。
【0089】
また、以上で説明された本発明に係る実施例は、多様なコンピュータ構成要素を通じて遂行できるプログラム命令語の形態で実装されてコンピュータ読取り可能な記録媒体に記録され得る。前記コンピュータで読取り可能な記録媒体はプログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含まれ得る。前記コンピュータ読取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計されて構成されたものであるか、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知となって使用可能なものでもよい。コンピュータで判読可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピーディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌｄｉｓｋ）のような磁気−光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ−ｏｐｔｉｃａｌｍｅｄｉａ）、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどといったプログラム命令語を格納して遂行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるもののような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。前記ハードウェア装置は、本発明に係る処理を遂行するために一つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成され得、その逆も同様である。
【0090】
以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施例及び図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものであるに過ぎず、本発明が前記実施例に限られるものではなく、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば係る記載から多様な修正及び変形が行われ得る。
【0091】
従って、本発明の思想は前記説明された実施例に局限されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、本特許請求の範囲と均等または等価的に変形されたものすべては、本発明の思想の範囲に属するといえる。