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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2020-131009(P2020-131009A)
(43)【公開日】2020年8月31日
(54)【発明の名称】リハビリシステム
(51)【国際特許分類】
A61H 1/02 20060101AFI20200803BHJP
【ＦＩ】
A61H1/02 G
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】30
(21)【出願番号】特願2019-173283(P2019-173283)
(22)【出願日】2019年9月24日
(31)【優先権主張番号】201910131375.4
(32)【優先日】2019年2月22日
(33)【優先権主張国】CN
(71)【出願人】
【識別番号】519345243
【氏名又は名称】広州哈羅博康復機器人生▲産▼有限公司
(71)【出願人】
【識別番号】519345254
【氏名又は名称】福建哈羅博康復機器人生▲産▼有限公司
(74)【代理人】
【識別番号】100108453
【弁理士】
【氏名又は名称】村山 靖彦
(74)【代理人】
【識別番号】100110364
【弁理士】
【氏名又は名称】実広 信哉
(74)【代理人】
【識別番号】100133400
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 達彦
(72)【発明者】
【氏名】羅 遜
(72)【発明者】
【氏名】▲ライ▼ 坤元
(72)【発明者】
【氏名】王 琳
(72)【発明者】
【氏名】張 宇玲
(72)【発明者】
【氏名】石 雷
(72)【発明者】
【氏名】羅 曉琳
(72)【発明者】
【氏名】郭 澤林
(72)【発明者】
【氏名】全 芝寧
(72)【発明者】
【氏名】向 中平
(72)【発明者】
【氏名】李 鵬程
(72)【発明者】
【氏名】劉 歡
(72)【発明者】
【氏名】袁 華滿
【テーマコード（参考）】
4C046
【Ｆターム（参考）】
4C046AA29
4C046AA45
4C046BB01
4C046BB02
4C046BB07
4C046CC01
4C046CC04
4C046DD02
4C046DD03
4C046DD12
4C046DD16
4C046DD17
4C046DD32
4C046DD36
4C046DD41
(57)【要約】
【課題】肩幅の異なる患者に応じるリハビリ療法を行うことができ、リハビリシステムが患者への適応性を高め、患者の治療体験を上げることができるリハビリシステムを提供すること。【解決手段】本発明は、肩幅を調整する肩幅調整装置、及びそれぞれ肩幅調整装置の両側に設けられる右腕装置と左腕装置を備える上肢リハビリ装置と、上肢リハビリ装置と接続される下肢リハビリ装置と、を含むリハビリシステムを提供する。肩幅調整装置を設置することで、異なる患者の肩幅に合わせてリハビリシステムの肩幅を調整する同時に、右腕と左腕との間隔も調整することができ、リハビリシステムが患者への適応性を高め、リハビリの効果をあげ、患者の治療体験を上げることができる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
肩幅を調整する肩幅調整装置、及びそれぞれ前記肩幅調整装置の両側に設けられる右腕装置と左腕装置とを備える上肢リハビリ装置と、
前記上肢リハビリ装置と接続される下肢リハビリ装置と、
を含むことを特徴とするリハビリシステム。
前記上肢リハビリ装置と接続される下肢リハビリ装置と、
を含むことを特徴とするリハビリシステム。
【請求項2】
前記肩幅調整装置は、第１背板を備えるバック機構と、肩幅調整部分を備える肩幅調整機構を含み、前記右腕装置と前記左腕装置はそれぞれ前記第１背板に移動可能に接続され、前記肩幅調整部分は、肩幅を調整するために、前記右腕装置と前記左腕装置とが収束あるいは分離するように前記右腕装置あるいは／及び前記左腕装置を移動させるよう駆動する、ことを特徴とする請求項１に記載のリハビリシステム。
【請求項3】
前記肩幅調整装置は、第１肩板と第２肩板とを備えるショルダー機構をさらに含み、前記第１肩板と前記第２肩板はそれぞれ前記第１背板に移動可能に接続され、前記右腕装置が前記第１肩板に設けられ、前記左腕装置が前記第２肩板に設けられ、前記肩幅調整部分は、前記第１肩板あるいは／及び前記第２肩板を移動させるように駆動することで、前記右腕装置と前記左腕装置との間隔を調整する、ことを特徴とする請求項２に記載のリハビリシステム。
【請求項4】
前記リハビリシステムは、ヘルメット機構と頭部調整機構とを備える頭部装置をさらに含み、前記ヘルメット機構が前記第１背板に設けられ、前記バック機構が第２背板をさらに含み、前記第２背板が前記第１背板に移動可能に接続され、前記頭部調整機構は、前記ヘルメット機構の位置を調整するように、前記第２背板上に移動させるよう前記第１背板を駆動する、ことを特徴とする請求項２に記載のリハビリシステム。
【請求項5】
前記右腕装置は、上腕板と上腕調整板とを備える上腕機構と、前腕板を備える前腕機構を含み、前記上腕調整板は前記上腕板に沿って移動するように前記上腕板に移動可能に接続され、前記前腕板の一端は前記上腕調整板の一端に回転可能に接続されている、ことを特徴とする請求項１に記載のリハビリシステム。
【請求項6】
前記右腕装置は、手首板と、前記手首板を回転させるように駆動する第１手首アクチュエータとを備える手首機構をさらに含む、ことを特徴とする請求項５に記載のリハビリシステム。
【請求項7】
前記肩幅調整装置は、第２背板を備えるバック機構を含み、前記下肢リハビリ装置はそれぞれ前記第２背板に設けられる右脚装置と左脚装置とを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のリハビリシステム。
【請求項8】
前記下肢リハビリ装置は、ヒップ幅を調整するヒップ装置をさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載のリハビリシステム。
【請求項9】
前記リハビリシステムはリハビリベッド装置をさらに含み、前記リハビリベッド装置がベッドベースと、前記ベッドベースに移動可能に接続されているベッド本体とを備えるベッド機構を含み、前記上肢リハビリ装置及び前記下肢リハビリ装置は、前記ベッド本体に設けられるリハビリロボットを形成する、ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載のリハビリシステム。
【請求項10】
前記リハビリシステムは、車体機構、水面推進機構及び航空機機構等を備える移動装置をさらに含み、前記水面推進機構と前記航空機機構がそれぞれ前記車体機構に設けられ、前記航空機機構にキャビンが設けられ、前記リハビリベッド装置と前記リハビリロボットが前記キャビンに設けられる、ことを特徴とする請求項９に記載のリハビリシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は医療リハビリ技術分野に関し、特にリハビリシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
リハビリ理学療法はリハビリ物理療法ともに称され、運動療法、作業療法、言語療法、物理療法、はり治療、カッピングおよびマッサージなどを統合する総合治療方法である。運動療法とは、受動的な運動療法、能動的な運動療法、および抵抗運動療法により、患者の体の機能不全および機能低下を予防、修正、および回復する特別な治療法である。
【0003】
患者としては、通常、一つまたは複数の部位が自発的に動くことができないという機能不全という問題があるため、患者は運動療法、特に受動的なリハビリ理学療法を受けるとき、通常に補助器具が利用されている。しかし、従来の補助器具が異なる患者の状況に応じることができないため、患者はリハビリ治療の心地がよくないことがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
そこで、肩幅の異なる患者に応じるリハビリ療法を行うことができ、リハビリシステムが患者への適応性を高め、患者の治療体験を上げることができるリハビリシステムを提供する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
その技術方案は以下になる。
【0006】
肩幅を調整する肩幅調整装置、及びそれぞれ肩幅調整装置の両側に設けられる右腕装置と左腕装置とを備える上肢リハビリ装置と、上肢リハビリ装置と接続される下肢リハビリ装置と、を含むリハビリシステムである。
【0007】
上記リハビリシステムは、肩幅調整装置を設置することで、異なる患者の肩幅に合わせてリハビリシステムの肩幅を調整するとともに、右腕と左腕との間隔も調整することで、リハビリシステムが患者への適応性を高め、リハビリの効果をあげ、患者の治療体験を上げることができる。
【0008】
以下は、技術方案についてさらに説明する。
【0009】
一つの実施例において、第１背板を備えるバック機構と、肩幅調整部分を備える肩幅調整機構と、を含む肩幅調整装置であって、右腕装置と左腕装置はそれぞれ第１背板に移動可能に接続され、肩幅調整部分は、肩幅を調整するために、右腕装置と左腕装置とが収束あるいは分離するように右腕装置あるいは／及び左腕装置を移動させるよう駆動することができる。
【0010】
一つの実施例において、第１肩板と第２肩板とを備えるショルダー機構をさらに含む肩幅調整装置であって、第１肩板と第２肩板はそれぞれ第１背板に移動可能に接続され、右腕装置が第１肩板に設けられ、左腕装置が第２肩板に設けられ、肩幅調整部分は、第１肩板及び／あるいは第２肩板を移動させるように駆動することで、右腕装置と左腕装置との間隔を調整する。
【0011】
一つの実施例において、リハビリシステムは、ヘルメット機構と頭部調整機構とを備える頭部装置をさらに含み、ヘルメット機構が第１背板に設けられ、バック機構が第２背板をさらに含み、第２背板が第１背板に移動可能に接続される。頭部調整機構は、ヘルメット機構の位置を調整するように第２背板上に移動させるよう第１背板を駆動することができる。
【0012】
一つの実施例において、上腕板と上腕調整板とを備える上腕機構と、前腕板を備える前腕機構と、を含む右腕装置であって、上腕調整板は上腕板に沿って移動するように上腕板に移動可能に接続され、前腕板の一端は上腕調整板の一端に回転可能に接続される。
【0013】
一つの実施例において、右腕装置は、手首板と、手首板を回転させるよう駆動する第１手首アクチュエータを備える手首機構をさらに含む。
【0014】
一つの実施例において、肩幅調整装置は第２背板を備えるバック機構を含み、下肢リハビリ装置はそれぞれ第２背板に設けられる右脚装置と左脚装置を含む。
【0015】
一つの実施例において、下肢リハビリ装置はヒップ幅を調整するヒップ装置をさらに含む。
【0016】
一つの実施例において、リハビリシステムはリハビリベッド装置をさらに含み、リハビリベッド装置がベッドベースと、ベッドベースに移動可能に接続されるベッド本体を備えるベッド機構とを含む。上肢リハビリ装置及び下肢リハビリ装置は、ベッド本体に設けられるリハビリロボットを形成する。
【0017】
一つの実施例において、リハビリシステムは、車体機構、水面推進機構、航空機機構等を備える移動装置をさらに含み、水面推進機構と航空機機構が車体機構に設けられ、航空機機構にキャビンが設けられ、リハビリベッド装置とリハビリロボットがキャビンに設けられる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】実施例におけるリハビリシステムの全体の構造を示す図である。
【図2】実施例におけるリハビリロボットの裏面の構造図である。
【図3】実施例におけるリハビリロボットの正面の構造図である。
【図4】実施例における甲冑とリハビリロボットの組立図である。
【図5】実施例における脱離防止機構とベッド機構の組立図である。
【図6】実施例におけるリハビリベッド装置の全体の構造図である。
【図7】実施例におけるリハビリベッド装置を分解する図である。
【図8】実施例におけるベッド機構を部分的に分解する図である。
【図9】実施例におけるベッド可動フレーム及び脱離防止機構の組立図である。
【図10】実施例における移動装置の全体の構造を示す図である。
【図11】実施例における移動装置を分解する構造図である。
【図12】実施例における肩幅調整装置と頭部装置の正面図である。
【図13】実施例における肩幅調整装置と頭部装置の斜視図である。
【図14】実施例における肩幅調整装置と頭部装置を部分的に分解する図である。
【図15】実施例における肩幅調整装置を部分的に分解する図である。
【図16】実施例における第１背板の組立構造図である。
【図17】実施例における右腕装置の構造を示す図である。
【図18】上腕スイング機構を示す図である。
【図19】実施例における上腕調整板などの構造を分解する図である。
【図20】実施例における手首機構の構造を示す図である。
【図21】実施例における左脚装置の正面図である。
【図22】実施例における左脚装置の斜視図である。
【図23】実施例におけるヒップ装置の全体の構造を示す図である。
【図24】実施例におけるヒップ装置を分解する構造図である。
【図25】実施例におけるエアバッグ装置の全体の構造図である。
【図26】実施例におけるエアバッグが互いに接続させる組立模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本発明の実施例につき、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【0020】
なお、要素は他の要素に「固定される」と言われる場合は、他の要素に直接固定されてもよく、あるいは、その間に別の要素が存在してもよい。要素は他の要素に「接続される」と見なされる場合は、他の要素に直接接続されてもよく、あるいは、その間に別の要素が存在してもよい。一方、要素が「直接に他の要素の上に」と言われる場合は、その間に他の要素が存在しない。本明細書に使用される「垂直」、「水平」、「左」、「右」などの用語は、説明のためだけで、実施形態に限定されることを意図するものではない。
【0021】
他に定義されない限り、本明細書中で使用される全ての専門用語および科学技術用語は、本発明の属する分野の当業者によって一般的に理解される意味と同じ意味を有する。本明細書で使用される用語は、具体的な実施形態を説明するためのものであり、本発明を限定するものではない。本明細書で使用される「及び／あるいは」という用語は、関連する列挙された項目のうちの一つまたは複数のもの、及びそのあらゆる組合せを含む。
【0022】
図１から図４、及び図１２から図２４に示す実施例において、肩幅を調整する肩幅調整装置２００、及びそれぞれ肩幅調整装置２００の両側に設けられる右腕装置３００と左腕装置４００とを備える上肢リハビリ装置と、上肢リハビリ装置と接続されている下肢リハビリ装置と、を含むリハビリシステムが提出されている。
【0023】
肩幅調整装置２００を設置することで、異なる患者の肩幅に合わせてリハビリシステムの肩幅を調整するとともに、右腕と左腕との間隔も調整することができ、リハビリシステムが患者への適応性を高め、リハビリの効果をあげ、患者の治療体験を上げることができる。
【0024】
図１２から図１６に示す実施例において、肩幅調整装置２００は、さらに第１背板２１１を備えるバック機構と、肩幅調整部分を備える肩幅調整機構と、を含み、右腕装置３００と左腕装置４００はそれぞれ第１背板２１１に移動可能に接続され、肩幅調整部分は、肩幅を調整するために、右腕装置３００と左腕装置４００との収束あるいは分離するように右腕装置３００あるいは／及び左腕装置４００を移動させるよう駆動することができる。
【0025】
図１２から図１６に示す実施例において、肩幅調整装置２００は、第１肩板２２１と第２肩板２２２とを備えるショルダー機構をさらに含み、第１肩板２２１と第２肩板２２２はそれぞれ第１背板２１１に移動可能に接続され、右腕装置３００が第１肩板２２１に設けられ、左腕装置４００が第２肩板２２２に設けられ、肩幅調整部分は、第１肩板２２１あるいは／及び第２肩板２２２を移動させるように駆動することで、右腕装置３００と左腕装置４００との間隔を調整する。
【0026】
図１２から図１６に示す実施例において、リハビリシステムは、ヘルメット機構と頭部調整機構とを備える頭部装置１００をさらに含み、ヘルメット機構が第１背板２１１に設けられ、バック機構が第２背板２１２をさらに含み、第２背板２１２が第１背板２１１に移動可能に接続され、頭部調整機構は、ヘルメット機構の位置を調整するように第２背板２１２に移動させるよう第１背板２１１を駆動することができる。
【0027】
図１２から図１６に示すように、肩幅調整装置２００は、第１背板２１１を備えるバック機構と、それぞれ第１背板２１１に移動可能に接続される第１肩板２２１と第２肩板２２２とを備えるショルダー機構と、第１背板２１１に設けられ、第１肩板２２１と第２肩板２２２との間隔を調整するために第１肩板２２１あるいは／及び第２肩板２２２を移動させるように駆動する肩幅調整部分を備える肩幅調整機構と、を含む。
【0028】
肩幅調整部分は、第１肩板２２１と第２肩板２２２との間隔を調整するために第１肩板２２１あるいは／及び第２肩板２２２を移動させるように駆動することによって、肩幅の異なる患者の装着要求に合わせ、以降の理学療法を行うことができる。
【0029】
図１２、図１４、及び図１５に示すように、第１背板２１１には肩幅調整ガイドレール２１１１が設けられており、第１肩板２２１には肩幅調整ガイドレール２１１１に係合する第１肩幅スライダー２２１１が設けられており、第２肩板２２２には肩幅調整ガイドレール２１１１に係合する第２肩幅スライダー２２２１が設けられている。
【0030】
肩幅調整部分は、第１肩板２２１の第１肩幅スライダー２２１１を肩幅調整ガイドレール２１１１に沿って移動されるように駆動し、第２肩板２２２の第２肩幅スライダー２２２１を肩幅調整ガイドレール２１１１に沿って移動されるように駆動することにより、第１肩板２２１と第２肩板２２２との互いの収束あるいは分離を実現させる。互いに収束される場合、肩幅が狭くなり、互いに分離される場合、肩幅が広くなる。よって、肩幅を調整することで異なる患者の肩幅に合わせて利用される。
【0031】
図１２、図１４、及び図１５に示すように、第１背板２１１には肩幅調整取付ベース２１１２が設けられる。肩幅調整部分は、回転可能に肩幅調整取付ベース２１１２に設けられる肩幅調整ボルト２３１を含み、肩幅調整ボルト２３１には左ねじセグメントと右ねじセグメントとが設けられる。肩幅調整機構は、第１肩板２２１に設けられて左ねじセグメントに係合している第１肩幅調整ナット２３２と、第２肩板２２２に設けられて右ねじセグメントに係合している第２肩幅調整ナット２３３と、をさらに含む。肩幅調整ボルト２３１は回転する場合、それの表面に左ねじセグメントと右ねじセグメントとが設けられるため、互いに係合する第１肩幅調整ナット２３２と第２肩幅調整ナット２３３との互いの収束あるいは分離を実現でき、よって第１肩板２２１及び第２肩板２２２を移動させて、第１肩板２２１と第２肩板２２２との互いの収束あるいは分離ということが実現する。
【0032】
肩幅調整ボルト２３１は、手動で回転するようにされてよく、駆動装置で回転するように駆動されてもよい。ここでは説明を省略する。
【0033】
図１２、図１４、及び図１５に示すように、肩幅調整機構は、肩幅調整ボルト２３１を回転させるように駆動する肩幅調整アクチュエータ２３４をさらに含む。肩幅調整アクチュエータ２３４が第１背板２１１に固設されている。
【0034】
肩幅調整アクチュエータ２３４は駆動モーターであってよく、駆動機能を実現できる他の機構であってよい。図１２、図１４、及び図１５に示すように、肩幅調整アクチュエータ２３４は、タイミングプーリとタイミングベルトとの係合で、駆動トルクを肩幅調整ボルト２３１に伝達できる。
【0035】
なお、肩幅調整部分は、左ねじ調整ボルトと右ねじ調整ボルトとをさらに含み、肩幅調整機構は、第１肩板２２１に設けられて左ねじ調整ボルトに係合している第１肩幅調整ナット２３２と、第２肩板２２２に設けられて右ねじ調整ボルトに係合している第２肩幅調整ナット２３３と、をさらに含んでもよい。
【0036】
この場合、手で左ねじ調整ボルトと右ねじ調整ボルトとを回転するでもよく、二つのアクチュエータを設置して左ねじ調整ボルトと右ねじ調整ボルトとそれぞれを駆動してもよい。ここでは説明を省略する。
【0037】
図１５に示すように、肩幅調整ガイドレール２１１１には、少なくとも一つ以上の肩幅調整ストッパ２１１３が設けられる。
【0038】
肩幅調整ストッパ２１１３を設置することにより、第１肩幅スライダー２２１１及び第２肩幅スライダー２２２１が肩幅調整ガイドレール２１１１上に移動する範囲を制限する。また、システム使用中に肩幅調整アクチュエータ２３４が偶然に起動または過度に調整による事故が回避でき、使用の安全性が保証される。
【0039】
また、肩幅調整ストッパ２１１３は、肩幅調整ガイドレール２１１１に固設されている肩幅調整ネジであってよい。
【0040】
図１２から図１４に示すように、リハビリロボット１０の頭部装置１００は肩幅調整装置２００に設けられる。当該リハビリロボット１０は肩幅調整装置２００を含み、肩幅の異なる患者に使用されることができる。
【0041】
図１２から図１４及び図１６に示すように、頭部装置１００は、ヘルメット機構と頭部調整機構とを含み、ヘルメット機構が第１背板２１１に設けられ、頭部調整機構が頭部調整ボルト１２１、頭部調整ナット１２２、頭部調整ガイドレール１２３、頭部調整スライダー１２４、及び頭部調整ボルト１２１を回転させるように駆動する第１頭部アクチュエータ１２５を含む。頭部調整ボルト１２１が頭部調整ナット１２２のねじ山に係合し、頭部調整ガイドレール１２３が頭部調整スライダー１２４と摺動可能に係合する。バック機構が第２背板２１２をさらに含み、それぞれ頭部調整ボルト１２１及び頭部調整ガイドレール１２３が第２背板２１２に設けられ、それぞれ頭部調整ナット１２２及び頭部調整スライダー１２４が第１背板２１１に設けられる。
【0042】
第１頭部アクチュエータ１２５は頭部調整ボルト１２１を回転させるように駆動するし、頭部調整ボルト１２１により、頭部調整ナット１２２が頭部調整ボルト１２１の軸方向に移動されて、第１背板２１１を移動させる。ヘルメット機構が第１背板２１１に設けられるため、第１背板２１１によってヘルメット機構を移動させることで、ヘルメット機構の位置調整が実現される。
【0043】
勿論、第１頭部アクチュエータ１２５は、タイミングプーリとタイミングベルトの組合せで頭部調整ボルト１２１を駆動してよい。ここでは説明を省略する。
【0045】
図１４に示すように、第２背板２１２にはそれぞれ頭部調整ガイドレール１２３を取り付ける取付ベースが設けられる。取付ベースには、揺れ防止レール１２６２、及び揺れ防止レール１２６２に沿って移動可能な揺れ防止スライダー１２６１が設けられる。さらに、揺れ防止スライダー１２６１は、揺れ防止レール１２６２内に固定され、揺れ防止レール１２６２より高くすることができる。一方、取付ベースには、揺れ防止レール１２６２内にある揺れ防止スライダー１２６１の一側を押し付ける押付壁が設けられる。揺れ防止スライダー１２６１のもう一側は頭部調整ガイドレール１２３を押し付ける。
【0046】
頭部調整ガイドレール１２３を取り付ける際にも、又は取り付いてから使用される際にも、揺れが生じる可能性があるので、揺れ防止スライダー１２６１を設置し、揺れ防止スライダー１２６１のもう一側が頭部調整ガイドレール１２３を押し付けることにより、頭部調整ガイドレール１２３の揺れを防ぎ、作業の安定性を向上させる。取付又はメインテナンス等の調整が必要とする場合、揺れ防止スライダー１２６１は、揺れ防止レール１２６２内に移動させられ、正しい位置に着いた時、揺れ防止レール１２６２内に固設され、さらなる揺れ防止の効果を果たしている。
【0047】
図１２から図１４に示すように、ヘルメット機構は、第１背板２１１に固設されているヘルメット取付フレーム１１１と、回転可能にヘルメット取付フレーム１１１に設けられるヘルメット本体１１２と、ヘルメット本体１１２を回転させるように駆動する第２頭部アクチュエータ１１３と、を含む。
【0048】
図１２に示すように、第２頭部アクチュエータ１１３は、ヘルメット取付フレーム１１１又は第１背板２１１に設けられ、ヘルメット本体１１２がヘルメット取付フレーム１１１に上下に振るように駆動し、頷いているような効果を果たしている。勿論、ヘルメット本体１１２がヘルメット取付フレーム１１１に左右に振るように設置し、左右に頭を振るような効果を果たしてもよい。ここでは説明を省略する。
【0049】
図１２に示すように、ヘルメット機構は、ヘルメット本体１１２が固設されている半環状に設置されているヘルメット固定リング１１２１をさらに含む。ヘルメット固定リング１１２１の両端は回転可能にヘルメット取付フレーム１１１に設置されている。図１３に示すように、ヘルメット取付フレーム１１１はＵ字型の構造に設置されている。図１４に示すように、Ｕ字型に設置されているヘルメット取付フレーム１１１の裏には、第１背板２１１上に固定用のコネクティングプレートまたはベントプレートが設けられる。ここでは説明を省略する。
【0050】
また、図１３に示すように、装着の便宜を図るため、ヘルメット機構は、ヘルメット本体１１２に設けられるヘルメットストラップ１１４をさらに含む。
【0051】
図１２から図１４に示す実施例において、ヘルメット機構は、ヘルメットタイミングプーリと、頭部駆動タイミングプーリと、ヘルメットタイミングプーリと頭部駆動タイミングプーリとに巻くように設けられるヘルメット駆動タイミングベルトとをさらに含む。ヘルメット本体１１２にはヘルメット取付フレーム１１１に回転可能に接続されているヘルメット取付軸が設けられ、ヘルメットタイミングプーリがヘルメット取付軸に固設されており、頭部駆動タイミングプーリが第２頭部アクチュエータ１１３に設けられる。さらに、ヘルメット取付フレーム１１１には、ヘルメット駆動タイミングベルトを引っ張るための頭部テンションローラ１１１１が設けられており、頭部テンションローラ１１１１を取り付けるための頭部テンション取付穴も少なくとも一つ以上に設けられる。
【0052】
ヘルメット駆動タイミングベルトはしばらく使用された後に緩む可能性があるため、頭部テンションローラ１１１１を設置することにより、引っ張るような効果を果たしている。
【0053】
張っているうちに、ヘルメット駆動タイミングベルトはまた緩むことがあるため、複数の頭部テンション取付穴を設置することにより、頭部テンションローラ１１１１が所定の引っ張る効果を果たせない場合に、他の頭部テンション取付穴に頭部テンションローラ１１１１を取り付けることで、よりよく引っ張るような効果を果たしている。
【0054】
さらに、頭部テンション取付穴が少なくとも間隔にあいて二つ以上設けられる。頭部テンションローラ１１１１は異なる頭部テンション取付穴に係合して取り付けられると、異なるテンション幅を得ることができる。
【0055】
図１３及び図１６に示すように、第１肩板２２１には右腕装置３００と突き合わせる第１肩部取付プレート２２１２が設けられており、第２肩板２２２には左腕装置４００と突き合わせる第２肩部取付プレート２２２２が設けられる。
【0056】
図１７から図２０に示す実施例において、右腕装置３００は、上腕板３１１と上腕調整板３１２とを備える上腕機構と、前腕板３２１を備える前腕機構と、を含み、上腕調整板３１２は上腕板３１１に沿って移動するように上腕板３１１に移動可能に接続され、前腕板３２１の一端は上腕調整板３１２の一端に回転可能に接続される。
【0058】
左腕装置４００の構造が右腕装置３００の構造と同様になっているため、右腕装置３００を例として説明する。
【0059】
図１７から図２０に示すように、右腕装置３００は、上腕板３１１と上腕調整板３１２を備える上腕機構と、前腕板３２１を備える前腕機構と、を含む。上腕調整板３１２は上腕板３１１に沿って移動するように上腕板３１１に移動可能に接続され、前腕板３２１の一端は上腕調整板３１２の一端に回転可能に接続される。
【0060】
上腕調整板３１２は上腕板３１１に沿って移動できることにより、上腕機構への長さ調整を実現させ、腕の長さが異なる患者にあわせて使用されることができ、患者によく合わせ、治療効果及び治療体験を向上させる。
【0061】
右腕装置３００が装着される腕が受動的な運動療法を受ける場合、異なる患者の腕の長さが異なるため、装着するのが不便であるか、または装着することさえ不可能であることがあり、患者のリハビリ体験が悪く、よりよい受動的な運動療法の効果を得られない可能性がある。本実施例では、上腕調整板３１２と上腕板３１１との間の移動により、上腕機構の腕長調整を実現し異なる腕長の患者の装着ニーズに応じるため、同じ右腕装置３００を異なる患者と整合して、装着とリハビリを完成することができ、カスタマイズ化の方式より、治療コストを大幅に低減した。
【0062】
図１７と図１９に示すように、上腕板３１１には上腕板３１１の長手方向に沿う上腕スライドレール３１１１が設けられており、上腕調整板３１２には上腕スライドレール３１１１と摺動可能に係合する上腕スライダー３１２１が設けられており、上腕機構は、上腕調整板３１２と上腕板３１１との相対位置を係止する上腕係止部分をさらに含む。
【0063】
上腕スライダー３１２１が上腕スライドレール３１１１に沿って移動することにより、上腕調整板３１２と上腕板３１１との間の移動操作を実現し、上腕機構の伸縮長さの調整を実現し、正しい上腕長に調整すると、上腕係止部分により上腕調整板３１２と上腕板３１１との相対位置を係止する。
【0064】
図１７と図１９に示すように、上腕機構は、上腕スライドレール３１１１と摺動可能に係合する上腕係止スライダー３１３をさらに含む。上腕係止スライダー３１３が上腕調整板３１２に固設されおり、上腕係止スライダー３１３には上腕係止ネジ穴が設けられており、係止部分が上腕係止ネジ穴のねじ山に係合する上腕係止ボルト３１４である。上腕係止ボルト３１４は、上腕係止ネジ穴と係合し、一端が上腕スライドレール３１１１に押し当てる。
【0065】
図１７と図１９に示すように、上腕係止スライダー３１３が上腕スライドレール３１１１に沿って移動し、上腕調整板３１２と上腕板３１１を正しい位置に調整すると、上腕係止ボルト３１４の端末が上腕スライドレール３１１１にしっかり押し当てるように上腕係止ボルト３１４を手動で回すことにより、上腕調整板３１２を上腕板３１１のある位置に係止することを実現する。
【0066】
勿論、上腕係止ネジ穴が上腕スライダー３１２１に設けられてよく、係止部分が上腕係止ネジ穴のねじ山に係合する上腕係止ボルト３１４であってよい。
【0067】
上腕係止ネジ穴が上腕スライダー３１２１に直接設けられ、上腕調整板３１２がある位置に調整されると、上腕係止ボルト３１４の端末が上腕スライドレール３１１１にしっかり押し当てるように上腕係止ボルト３１４を回し、係止するような技術効果を実現する。
【0068】
図１７から図１９に示すように、右腕装置３００は上腕スイング機構をさらに含む。上腕スイング機構は、上腕スイングブラケット３３１と、第１上腕アクチュエータ３３２と、第２上腕アクチュエータ３３３とを含む。第１上腕アクチュエータ３３２が上腕スイングブラケット３３１を回転させるように駆動し、上腕板３１１が上腕スイングブラケット３３１に回転可能に設けられ、上腕板３１１を回転させるように駆動する第２上腕アクチュエータ３３３が上腕スイングブラケット３３１に設けられ、上腕スイングブラケット３３１の回転軸中心線と上腕板３１１の回転軸中心線とが角度をつけるよう設けられる。
【0069】
図１７から図１９に示すように、第１上腕アクチュエータ３３２が固設され、第１上腕アクチュエータ３３２が上腕スイングブラケット３３１を回転させるように駆動し、腕の内外スイング動作を実現する。第２上腕アクチュエータ３３３は、上腕スイングブラケット３３１に固設され、上腕板３１１を回転させるように駆動し、腕の前後スイング動作を実現する。
【0070】
なお、上腕スイングブラケット３３１は折り曲げ板になるように設置され、補強リブ構造を設けることにより、取り付け強度と運動駆動のニーズを満たす。
【0071】
図１７と図１８に示すように、上腕スイング機構は、肩部接続板（例えば、第１肩部取付プレート２２１２）と固定する腕接続板３３４をさらに含む。上腕スイングブラケット３３１が腕接続板３３４に回転可能に設けられる。上腕スイングブラケット３３１には第１上腕湾曲ストリップ３３１１がさらに設けられ、腕接続板３３４には第１上腕ストッパ３３４１がさらに設けられる。上腕スイングブラケット３３１が回転し、第１上腕湾曲ストリップ３３１１を回転させる。第１上腕ストッパ３３４１は、第１上腕湾曲ストリップ３３１１の回転を位置制限する。
【0072】
肩部接続板は、右腕装置３００と肩幅調整装置２００との接続に用いられ、具体的に使用されて取り付けられる場合、例えば、右腕装置３００が第１肩部取付プレートにより肩幅調整装置２００と接続され、左腕装置４００が第２肩部取付プレートにより肩幅調整装置２００と接続されるように、第１肩部取付プレートと、第２肩部取付プレートとを含んでよい。ここでは説明を省略する。
【0073】
右腕装置３００または左腕装置４００は患者が受動的な物理伸縮あるいは曲げ運動をするのに補助するが、例えば、運動過度で患者に意外な傷害や重大な事故をもたらすなど、機器が様々な予測不可能な原因で問題になる可能性がある。そこで、第１上腕ストッパ３３４１と第１上腕湾曲ストリップ３３１１を設置し、第１上腕アクチュエータ３３２が上腕スイングブラケット３３１を回転させるように駆動する際に、第１上腕湾曲ストリップ３３１１を同時に回転させ、一定の角度まであるいは意図しない角度まで回転したとき、第１上腕ストッパ３３４１が第１上腕湾曲ストリップ３３１１の端部に押し当てることにより位置制限の役割を果たす。湾曲構造に設けられるため、どの方向に回転しても位置制限の役割を果たすことができる。ここでは説明を省略する。
【0074】
図１７から図１９に示すように、上腕スイングブラケット３３１には第２上腕ストッパ３３１２が設けられ、上腕板３１１には第２上腕湾曲ストリップ３１１２が設けられる。上腕板３１１が回転することにより、第２上腕湾曲ストリップ３１１２を回転させる。第２上腕ストッパ３３１２が第２上腕湾曲ストリップ３１１２の回転を位置制限する。
【0075】
図１７、図１９及び図２０に示すように、前腕機構は前腕調節板３２２をさらに含み、前腕調節板３２２には前腕スライダー３２２１が設けられ、前腕板３２１には前腕スライダー３２２１と摺動可能に係合する前腕スライドレール３２１１が設けられ、前腕機構は前腕係止部分をさらに含む。前腕機構は、上腕調整板３１２に設けられ前腕板３２１を回転させるように駆動する前腕アクチュエータ３２４をさらに含む。
【0076】
前腕アクチュエータ３２４が前腕板３２１を回転させるように駆動することにより、右腕装置３００の肘関節の回転運動を実現する。前腕板３２１と上腕調整板３１２の間にストッパと位置制限湾曲ストリップを設置し、位置制限の役割を果たしてよい。ここでは説明を省略する。
【0077】
さらに、前腕係止部分は前腕係止ボルト３２３であり、その動作の原理は上腕係止ボルト３１４と同様のため、ここでは説明を省略する。
【0078】
図１７、図１９及び図２０に示すように、右腕装置３００は、前腕調節板３２２に設けられる手首板３４１と、手首板３４１を回転させるように駆動する第１手首アクチュエータ３４２と、を備える手首機構をさらに含む。
【0079】
第１手首アクチュエータ３４２は、前腕調節板３２２に固設され、手首板３４１を回転させるように駆動することにより、右腕装置３００の手首板３４１が患者の手の長さ方向に沿う自転運動を実現する。
【0080】
図１７から図２０に示すように、手首機構は、手首ギア３４３と、手首ギア３４３と噛み合わせる手首湾曲ラック３４４と、手首湾曲ラック３４４と摺動可能に係合する手首ラック取付部３４５とをさらに含む。第１手首アクチュエータ３４２が手首ギア３４３を回転させるように駆動することにより、手首ギア３４３が手首湾曲ラック３４４を手首ラック取付部３４５に沿って回転させるように駆動する。手首板３４１が手首湾曲ラック３４４に設けられる。
【0081】
第１手首アクチュエータ３４２が手首ギア３４３を回転させるように駆動し、手首ギア３４３が手首湾曲ラック３４４を回転させる。この場合、手首湾曲ラック３４４が手首湾曲ラック３４４に設けられる手首板３４１を回転させる。
【0082】
図２０に示すように、手首ラック取付部３４５がＵ字型の溝状構造に設けられる。Ｕ字型の溝の底は曲面になるように設けられ、手首湾曲ラック３４４の裏面と対応して設置され、摺動可能に係合することを実現する。手首ラック取付部３４５には手首湾曲ラック３４４を位置制限する手首位置制限スライダー３４５１が設けられ、手首位置制限スライダー３４５１が間隔をあけて複数に設置されている。手首湾曲ラック３４４には手首位置制限スライダー３４５１と係合する湾曲軌道が設けられることにより、位置制限及び摺動軌道を規定する役割を果たす。
【0083】
勿論、手首ラック取付部３４５のＵ字型の溝は側壁が湾曲シュートに直接設けられ、手首湾曲ラック３４４は側壁が前記湾曲シュートに対応する湾曲スライドレールに設けられることにより、位置制限及び摺動軌道を規定する役割を果たしてもよい。
【0084】
図１７から図２０に示すように、手首機構は、手首取付部３４６及び手首取付部３４６に設けられる第２手首アクチュエータ３４７をさらに含む。手首取付部３４６が手首湾曲ラック３４４に固設され、手首板３４１が手首取付部３４６に回転可能に設けられ、第２手首アクチュエータ３４７が手首板３４１を回転させるように駆動するのに用いられる。
【0085】
手首湾曲ラック３４４には手首取付部３４６が固設され、手首取付部３４６には第２手首アクチュエータ３４７が固設され、手首板３４１が手首取付部３４６に回転可能に接続され、第２手首アクチュエータ３４７が手首板３４１を回転させるように駆動することにより、手のスイング動作を実現する。
【0086】
図２０に示すように、手首板３４１がＵ字型の構造に設けられることにより、患者の手を固定する。
【0087】
勿論、実装する際に、実際のニーズを満たすために、前記各アクチュエータに減速機（調和減速機）、カップリングとフランジ等の構造を配置してもよい。ここでは説明を省略する。
【0088】
リハビリロボット１０の左腕長と右腕長とそれぞれが調整でき、腕の長さが異なる患者にあわせて使用され、患者によく合わせることができる。
【0089】
図１から図４、図２３及び図２４に示す実施例のように、第２背板２１２を備えるバック機構を含む肩幅調整装置２００であって、それぞれ第２背板２１２に設けられる右脚装置６００と左脚装置７００とを含む下肢装置である。
【0091】
左脚装置７００の構造が右脚装置６００の構造と同様になっているため、左脚装置７００を例として説明する。図２１から図２４に示すように、左脚装置７００は、大腿板と大腿板に沿って伸縮可能に移動する大腿伸縮板７１２とを備える大腿機構と、一端が大腿伸縮板７１２の一端に回転可能に接続される脛板７２１を備える脛機構とを含む。
【0092】
大腿伸縮板７１２が大腿板に沿って伸縮可能に移動することができ、大腿の長さを調整し、脚長の異なる患者にあわせて受動的な理学療法のニーズを満たす。脛板７２１が大腿伸縮板７１２に回転可能に接続することで、患者の膝関節に対するリハビリのニーズを満たす。
【0093】
図２１と図２２に示すように、大腿板には大腿スライドレール７１１１が設けられており、大腿伸縮板７１２には大腿スライドレール７１１１と摺動可能に係合する大腿スライダー７１２１が設けられており、大腿機構は、大腿伸縮板７１２と大腿板との相対位置を係止する大腿係止部分をさらに含む。
【0094】
大腿スライダー７１２１が大腿スライドレール７１１１と摺動可能に係合することで、大腿伸縮板７１２と大腿板との伸縮可能な移動を実現し、大腿部分の長さを調整し、脚長の異なる患者にあわせて使用されることができる。調整できた後に大腿係止部分で大腿伸縮板７１２を大腿板に係止することで、余計な伸縮移動を防ぐ。
【0095】
さらに、脛部分の長さも伸縮可能に調整するように設置してよい。
【0096】
脛機構は脛伸縮板７２２をさらに含み、脛伸縮板７２２には脛スライダー７２２１が設けられており、脛板７２１には脛スライダー７２２１と摺動可能に係合する脛スライドレール７２１１が設けられており、脛機構は、脛伸縮板７２２と脛板７２１との相対位置を係止する脛係止部分をさらに含む。
【0097】
図２１から図２４に示すように、大腿伸縮板７１２には、大腿スライドレール７１１１と摺動可能に係合する大腿係止スライダー７１２２が設けられ、大腿係止スライダー７１２２には大腿係止ネジ穴が設けられる。大腿係止部分は大腿係止ネジ穴のねじ山に係合する大腿係止ボルト７１３を含む。大腿係止ボルト７１３を回転することで、大腿係止ボルト７１３の一端が大腿スライドレール７１１１に押し当てる。
【0098】
大腿係止スライダー７１２２が大腿伸縮板７１２に固設され、大腿伸縮板７１２が移動して調整する際に、大腿係止スライダー７１２２が大腿スライドレール７１１１に摺動可能に係合し、調整できた後に、大腿係止ボルト７１３を回転することで、大腿係止ボルト７１３の一端が大腿スライドレール７１１１にしっかり押し当て、係止するような技術効果を果たす。
【0099】
脛機構は、脛スライダー７２２１には脛係止ネジ穴が設けられ、脛係止部分は脛係止ネジ穴のねじ山に係合する脛係止ボルト７２３を含み、脛係止ボルト７２３を回転することで、脛係止ボルト７２３の一端が脛スライドレール７２１１に押し当てると設置されてよい。こうすることで、脛伸縮板７２２と脛板７２１との相対位置を係止することを実現する。
【0100】
勿論、脛伸縮板７２２には脛係止スライダー７２２２を設置してもよく、脛係止スライダー７２２２が脛スライドレール７２１１と摺動可能に係合し、脛係止スライダー７２２２に脛係止ネジ穴が設けられ、脛係止ボルト７２３が脛係止ネジ穴のねじ山に係合し、係止するような技術効果を果たしてもよい。ここでは説明を省略する。
【0101】
図２１と図２２に示すように、左脚装置７００は、脛伸縮板７２２と回転可能に接続されているフットフレーム７３１と、脛伸縮板７２２に設けられてフットフレーム７３１を回転させるように駆動するフットアクチュエータ７３２とを備える足部機構をさらに含む。
【0102】
足部機構は患者の足部に対して受動的なリハビリをさせる。患者の足がフットフレーム７３１に固定され、フットアクチュエータ７３２が駆動することで患者の足をスイングさせ、受動的な理学療法を実現する。
【0103】
さらに、フットフレーム７３１は、脛伸縮板７２２と回転可能に接続されているブラケット部分及び患者の足部を固定するフット部分を含み、ブラケット部分とフット部分とは角度をつけて固定されあるいは角度をつけて一体に設置されている。ここでは説明を省略する。
【0104】
一つの実施例において、脛伸縮板７２２には足部湾曲溝が設けられ、フットフレーム７３１には足部位置制限部分が設けられ、足部位置制限部分は、足部湾曲溝に対応して設置され、足部湾曲溝に沿って摺動可能に移動できる。
【0105】
フットアクチュエータ７３２がフットフレーム７３１を駆動して回転させる際に、回転しすぎあるいはシステムに故障があると、悲惨なことになる可能性があるため、足部湾曲溝を設置し、足部位置制限部分が足部湾曲溝と位置制限され係合することで、位置制限及び摺動軌道を規定する役割を果たすとともに、回転しすぎあるいは以外などを防ぎ、安全な使用を確保する。
【0106】
さらに、足部位置制限部分は位置制限ネジ又はストッパであり、位置制限ネジ又はストッパは足部湾曲溝に対応して設置され、足部湾曲溝に沿って摺動可能に移動する。
【0107】
図２１と図２２に示すように、大腿機構は大腿板を回転させるように駆動するのに用いられる大腿アクチュエータ７１４をさらに含み、脛機構は脛板７２１を回転させるように駆動するのに用いられる脛アクチュエータ７２４をさらに含む。
【0108】
図２１と図２２に示すように、大腿アクチュエータ７１４が大腿板を回転させるように駆動することで、腰を曲げる動作を実現する。脛アクチュエータ７２４が脛板７２１を回転させるように駆動することで、膝関節の回転即ち膝を曲げる動作を実現する。ここでは説明を省略する。
【0109】
図２１と図２２に示すように、大腿機構は第１大腿タイミングプーリ７１５１、第２大腿タイミングプーリ７１５２及び大腿タイミングベルトをさらに含み、大腿タイミングベルトが第１大腿タイミングプーリ７１５１と第２大腿タイミングプーリ７１５２に巻くように設けられ、大腿アクチュエータ７１４が第１大腿タイミングプーリ７１５１を回転させるように駆動するのに用いられ、第２大腿タイミングプーリ７１５２が大腿板を回転させる。大腿機構は大腿タイミングベルトを引っ張るための大腿テンションローラ７１５３をさらに含む。
【0110】
タイミングプーリとタイミングベルトとの構造により、大腿アクチュエータ７１４が駆動トルクを大腿板に伝送し、大腿板を回転させ、大腿テンションローラ７１５３が大腿タイミングベルトを引っ張るような効果を果たす。
【0111】
図２２に示すように、大腿板には湾曲溝が設けられ、第２ヒップ板５１２には湾曲溝と位置制限する位置制限部分が設けられ、回転角度を制限する役割を果たし、安全な使用を確保する。ここでは説明を省略する。
【0112】
図２１と図２２に示す実施例において、大腿伸縮板７１２には脛ギア７１２３が設けられ、脛板７２１には脛ラック７２１２が固設され、脛ラック７２１２が脛ギア７１２３と噛み合わせ、脛アクチュエータ７２４が大腿伸縮板７１２に固設されて脛ギア７１２３を回転させるように駆動し、脛ギア７１２３が脛ラック７２１２を回転させることで、脛ラック７２１２が脛板７２１を回転させ、膝を曲げる動作あるいは膝関節の回転の技術効果を果たす。
【0113】
図２３と図２４に示すように、ヒップ装置５００は、第１ヒップ板と第２ヒップ板５１２とを備えるヒップ機構を含む。右脚装置６００の大腿板は第１ヒップ板と回転可能に接続されている右大腿板であり、左脚装置７００の大腿板は第２ヒップ板５１２と回転可能に接続されている左大腿板７１１である。
【0114】
右脚装置６００と左脚装置７００がヒップ装置５００と係合してリハビリロボット１０の下肢リハビリ装置を形成し、よりよく脚長の異なる患者に合わせてリハビリをする。
【0115】
図２１から図２４に示すように、取り付けや係合を簡単になるために、第１ヒップ板と第２ヒップ板５１２それぞれが折り曲げ板になるように設置されている。第２ヒップ板５１２には少なくとも一つ以上の大腿テンション取付穴７１５４がさらに設けられ、大腿テンションローラ７１５３を取り付けるのに用いられる。大腿テンションローラ７１５３が一つだけ設けられており、しばらく稼働して引張力が悪くなると、大腿テンションローラ７１５３を調整して他の大腿テンション取付穴７１５４に取り付けることにより、引っ張るような効果を高める。ここでは説明を省略する。
【0116】
図１から図３、及び図２１から図２４に示すように、肩幅調整装置２００が第２背板２１２を含み、ヒップ機構が第２背板２１２に設けられる第１ヒップスライドレール５１３をさらに含み、第１ヒップ板には第１ヒップスライドレール５１３に沿って摺動して第１ヒップ板と第２ヒップ板５１２との間の間隔を調整する第１ヒップスライダーが設けられる。
【0117】
勿論、肩幅調整装置２００が第２背板２１２を含み、ヒップ機構が第２背板２１２に設けられる第２ヒップスライドレール５１３をさらに含み、第２ヒップ板５１２には第２ヒップスライドレール５１３に沿って摺動して第１ヒップ板と第２ヒップ板５１２との間の間隔を調整する第２ヒップスライダー５１２１が設けられてもよい。
【0118】
第１ヒップ板と第２ヒップ板５１２との間の間隔を調整することで、ヒップ装置５００の幅を調整し、ヒップ幅の異なる患者に合わせて使用されることができる。
【0119】
調整する際に、アクチュエータが駆動して移動させる方式を採用してよく、アクチュエータがボルトナット機構を駆動することで駆動して移動させる方式を実現してもよい。ここでは説明を省略する。
【0120】
勿論、当業者は、これにより第１ヒップ板５１１と第２ヒップ板５１２とを互いに近づくあるいは離れるような技術効果を設定し、調整できた後に係止する構造を設置してもよい。ここでは説明を省略する。
【0121】
図２３と図２４に示すように、肩幅調整装置２００が第２背板２１２を含み、ヒップ機構が第２背板２１２に設けられるヒップスライドレール５１３をさらに含み、第１ヒップ板５１１にはヒップスライドレール５１３と摺動可能に係合する第１ヒップスライダーが設けられ、第２ヒップ板５１２にはヒップスライドレール５１３と摺動可能に係合する第２ヒップスライダー５１２１が設けられる。ヒップ機構が第２背板２１２に設けられるヒップボルト５１４をさらに含み、ヒップボルト５１４にはヒップ左ねじセグメントとヒップ右ねじセグメントとが設けられ、第１ヒップ板５１１にはヒップ左ねじセグメントのねじ山に係合する第１ヒップナットがさらに設けられ、第２ヒップ板５１２にはヒップ右ねじセグメントのねじ山に係合する第２ヒップナット５１２２がさらに設けられる。ヒップボルト５１４は回転し、第１ヒップナットと第２ヒップナット５１２２を回転させるように駆動し、第１ヒップ板５１１と第２ヒップ板５１２との間の間隔を調整する。
【0122】
ヒップボルト５１４は回転し、第１ヒップナットと第２ヒップナット５１２２を回転させるように駆動することにより、第１ヒップ板５１１と第２ヒップ板５１２を移動させる。第１ヒップナットがヒップ左ねじセグメントと係合し、第２ヒップナット５１２２がヒップ右ねじセグメントと係合するため、ヒップボルト５１４が正転又は逆転する際に、第１ヒップナットと第２ヒップナット５１２２との収束あるいは分離の技術効果を果たすことができ、第１ヒップ板５１１と第２ヒップ板５１２との収束あるいは分離の技術効果を実現し、ヒップ幅を調整する。
【0123】
図２３と図２４に示すように、ヒップボルト５１４が第２背板２１２に回転可能に設けられ、ヒップスライドレール５１３が間隔をあけて二つ設けられ、第１ヒップスライダーと第２ヒップスライダー５１２１それぞれがヒップスライドレール５１３に対応して係合するように二つ設けられる。
【0124】
勿論、手動でヒップボルト５１４を調整して回転させてもよく、ヒップボルト５１４を回転させるように駆動するヒップ調整アクチュエータ５１５を設置してもよい。図３と図４に示すように、タイミングベルト構造で駆動するようにヒップ調整アクチュエータ５１５を設置してもよい。ここでは説明を省略する。
【0125】
図１と、図５から図９に示す実施例において、リハビリシステムはリハビリベッド装置８００をさらに含み、当該リハビリベッド装置８００が、ベッドベース８１１と、ベッドベースに移動可能に接続されているベッド本体８２２と、を備えるベッド機構を含み、上肢リハビリ装置及び下肢リハビリ装置は、ベッド本体８２２に設けられるリハビリロボット１０を形成する。
【0126】
図１から図３に示すように、リハビリシステムは、頭部装置１００と、肩幅調整装置２００と、右腕装置３００と、左腕装置４００と、ヒップ装置５００と、右脚装置６００と、左脚装置７００とを備えるリハビリロボット１０を含む。共同作業で、患者の頭部、上肢及び下肢それぞれのリハビリを可能にする。リハビリロボット１０とベッド本体８２２とは分離可能に接続している。
【0127】
図５と図９に示すように、リハビリベッド装置８００は、ベッドベース８１１と、ベッド可動フレーム８２１と、ベッド可動フレーム８２１に設けられるベッド本体８２２とを備えるベッド機構、及びベッド機構に設けられる脱離防止機構を含む。ベッドベース８１１にはベッド湾曲軌道が設けられ、ベッド可動フレーム８２１がベッド湾曲軌道に沿って移動できる。脱離防止機構はベッド可動フレーム８２１がベッド湾曲軌道から脱離することを防止するために用いられる。
【0128】
患者をベッド本体８２２に寝かせて、ベッド可動フレーム８２１がベッド湾曲軌道に沿って移動し、脱離防止機構を設置することでベッド可動フレーム８２１がベッド湾曲軌道から脱離することを防止する。これにより、安全性を高め、患者をベッド本体８２２と一緒に空間内に移動させ、患者のリハビリへの補助を実現し、看護師の作業量を減少する。
【0129】
図１、図６及び図７に示すように、ベッド可動フレーム８２１がベッド湾曲軌道に移動する際に、上に移動する必要があるため、横転又はベッド湾曲軌道から脱離することがある。そこで、ベッド可動フレーム８２１に脱離防止機構を設置し、脱離防止機構がベッド湾曲軌道と移動可能に接続されることで、ベッド可動フレーム８２１がベッド湾曲軌道に沿って移動する際に、脱離防止機構もベッド湾曲軌道と摺動可能に係合するあるいはロール可能に係合する。それに、脱離防止機構がベッド可動フレーム８２１と位置制限可能に係合することで、ベッド可動フレーム８２１がベッド湾曲軌道から脱離することを防止し、全体の動作を安定し、患者の使用に安全性を保障する。
【0130】
図１、図６及び図７に示すように、ベッドベース８１１には間隔をあけて設置されている第１脱離防止レール８３１と第２脱離防止レール８３２が設けられる。脱離防止機構は、第１脱離防止レール８３１に沿って移動して第１脱離防止レール８３１と位置制限可能に係合する第１脱離防止部分と、第２脱離防止レール８３２に沿って移動して第２脱離防止レール８３２と位置制限可能に係合する第２脱離防止部分を含む。
【0131】
第１脱離防止レール８３１と第１脱離防止部分とが位置制限可能に係合することで脱離防止の技術効果が果たされる実施形態として、例えば、第１脱離防止レール８３１が脱離防止溝であってよく、第１脱離防止部分が脱離防止溝と係合する脱離防止レールであってよく、脱離防止溝と脱離防止レールとの間に噛み合わせ構造が設けられ、位置制限と脱離防止の役割を果たす。第２脱離防止レール８３２と第２脱離防止部分との原理が同様なため、ここでは説明を省略する。
【0132】
図１、図５及び図７に示すように、第１脱離防止レール８３１が第１湾曲板を含み、第１湾曲板には第１曲面と第２曲面が設けられる。第１脱離防止部分は、少なくとも二つ以上が設けられる第１ローラ８３３を含み、少なくとも一つ以上の第１ローラ８３３が第１曲面とロール可能に係合し、少なくとも一つ以上の第１ローラ８３３が第２曲面とロール可能に係合する。第２脱離防止レール８３２が第２湾曲板を含み、第２湾曲板には第３曲面と第４曲面が設けられる。第２脱離防止部分は、少なくとも二つ以上が設けられる第２ローラ８３４を含み、少なくとも一つ以上の第２ローラ８３４が第３曲面とロール可能に係合し、少なくとも一つ以上の第２ローラ８３４が第４曲面とロール可能に係合する。
【0133】
図５と図６に示すように、第１脱離防止レール８３１と第２脱離防止レール８３２それぞれがベッド湾曲軌道の両側に設けられ、ベッド機構の動作を安定する。第１湾曲板の湾曲軌跡と第２湾曲板の湾曲軌跡それぞれがベッド湾曲軌道に一致するように設置され、ベッド可動フレーム８２１がベッド湾曲軌道に沿って移動する際に、第１ローラ８３３が第１湾曲板の両側（第１曲面と第２曲面）のそれぞれとロール可能に係合し、第１ローラ８３３が両側とロール可能に係合するクランプ作用により、ベッド可動フレーム８２１がベッド湾曲軌道に沿って移動するのと係合する技術効果を果たすと共に、第１湾曲板に噛み合わせる効果を実現し、位置制限と脱離防止の技術効果を果たす。第２脱離防止レール８３２と第２ローラ８３４との係合が同じ原理のため、ここでは説明を省略する。
【0134】
図５から図７に示すように、ニーズを満たしている上、第１ローラ８３３と第２ローラ８３４それぞれが一つだけ設置され、第１ローラ８３３が地面に向いている側の第１湾曲板の曲面とロール可能に係合し、第２ローラ８３４が地面に向いている側の第２湾曲板の曲面とロール可能に係合することであってよい。ベッド可動フレーム８２１が第１湾曲板又は第２湾曲板の地面から離れている側にあるため、ベッド可動フレーム８２１が移動する際に、第１ローラ８３３と第２ローラ８３４が同じ位置制限の技術効果を果たす。ここでは説明を省略する。
【0135】
図７と図９に示すように、ベッド可動フレーム８２１は、ベッド可動板８２１１と、第１サイド板８２１２と、第２サイド板８２１３とを含む。第１サイド板８２１２と第２サイド板８２１３それぞれがベッド可動板８２１１の対向する両端に設けられ、第１サイド板８２１２と第２サイド板８２１３がそれぞれベッド可動板８２１１と角度をつけて設置されている。第１ローラ８３３が第１サイド板８２１２に設けられ、第２ローラ８３４が第２サイド板８２１３に設けられる。
【0136】
図９に示すように、ベッド可動板８２１１の対向する両端がそれぞれ直角になって第１サイド板８２１２と第２サイド板８２１３を固設し、第１サイド板８２１２と第２サイド板８２１３の地面に向いている側のエッジがそれぞれ曲面に設置されている。曲面がベッド湾曲軌道（又は第１湾曲板あるいは第２湾曲板）の曲面に対応して設置され、運動によく合わせ、起こりうる干渉などの問題を解決する。
【0137】
図９に示すように、第１サイド板８２１２に回転可能な第１ローラ８３３が四つ設けられ、第２サイド板８２１３に回転可能な第２ローラ８３４が四つ設けられる。第１湾曲板の第１曲面と第２曲面と係合するために、第１ローラ８３３に二つの仕様が採用でき、第２湾曲板の第３曲面と第４曲面と係合するために、第２ローラ８３４にも二つの仕様が採用できる。ここでは説明を省略する。
【0138】
図７と図９に示すように、第１サイド板８２１２には、第１ボールソケット８２１４と、第１ボールソケット８２１４に突設されている第１ボール８２１５が設けられ、第１ボール８２１５がベッドベース８１１とロール可能に係合する。第２サイド板８２１３には、第２ボールソケット８２１６と、第２ボールソケット８２１６に突設されている第２ボール８２１７が設けられ、第２ボール８２１７がベッドベース８１１とロール可能に係合する。
【0139】
ベッド可動フレーム８２１がベッド湾曲軌道と係合して移動する際に、移動偏差が生じ、例えば、第１サイド板８２１２に又は第２サイド板８２１３に偏る。この場合、運動の精度に影響を与える可能性があるため、第１サイド板８２１２と第２サイド板８２１３それぞれに第１ボール８２１５と第２ボール８２１７それぞれを設置し、ベッド可動フレーム８２１が第１サイド板８２１２側に偏る場合、第１ボール８２１５がベッドベース８１１の側壁に当接してロール可能に係合する。当接するとき抗力があるため、ベッド可動フレーム８２１を元に戻って、多少調整の目的を達成する。例えベッド可動フレーム８２１が元に戻らなくても、第１ボール８２１５が第１ボールソケット８２１４に突出して設置されているため、第１サイド板８２１２がベッドベース８１１に接触しないから、摩擦が避けられてベッド機構の運動に影響を与えなく、動作を正常に保つ。第２ボール８２１７と第２サイド板８２１３が同じ原理のため、ここでは説明を省略する。
【0140】
図９に示すように、偏差調整と摩擦防止の作用をよくするために、第１ボールソケット８２１４と第１ボール８２１５が二セット設けられ、第２ボールソケット８２１６と第２ボール８２１７も二セット設けられる。
【0141】
図６から図８に示すように、ベッド可動板８２１１にはベッドスライドレール８２３１とベッドボルト８２３２が設けられる。ベッド機構がベッドスライド板８２４をさらに含み、ベッドスライド板８２４にはベッドスライダー８２４１とベッドナット８２４２が設けられ、ベッドスライダー８２４１がベッドスライドレール８２３１と摺動可能に係合し、ベッドナット８２４２がベッドボルト８２３２のねじ山に係合する。ベッド機構はベッドボルト８２３２を回転させるように駆動する第１ベッドアクチュエータ８２５をさらに含み、ベッド本体８２２がベッドスライド板８２４に設けられる。
【0142】
図６から図８に示すように、ベッド可動板８２１１にはベッド取付部８２３が設けられ、ベッド取付部８２３の上側にはベッド取付プラットフォーム板が設けられる。ベッドスライドレール８２３１は、間隔をあけて二つ設けられ、ベッド取付プラットフォーム板に設けられる。ベッドボルト８２３２が二つのベッドスライドレール８２３１の間に設けられ、ベッド取付プラットフォーム板にはベッドボルト８２３２を取り付けるための取付ベースが設けられる。ベッドスライド板８２４の下側の表面にベッドナット８２４２とベッドスライダー８２４１を設け、第１ベッドアクチュエータ８２５がベッドボルト８２３２を回転させるように駆動する際に、ベッドナット８２４２をベッドボルト８２３２の軸方向に沿って移動させ、ベッドスライド板８２４を移動させる。ベッドスライド板８２４が移動することで、ベッドスライド板８２４に設けられるベッド本体８２２の位置調整を実現する。前記位置調整は、リハビリを補助する際に、身長の異なる患者に合わせて位置調整のニーズを満たす。
【0143】
さらに、ベッドスライダー８２４１が複数に設けられ、ベッドスライダー８２４１がベッドスライドレール８２３１から脱離するのを防止するために、ベッドスライダー８２４１の溝がベッドスライドレール８２３１との間に噛み合わせ構造が設けられる。
【0144】
図８に示すように、ベッドスライドレール８２３１に条状溝構造又は凸条構造が設けられ、ベッドスライダー８２４１の溝が噛み合わせ構造に対応して設置され、よりよい摺動の技術効果を果たし、位置制限と脱離防止の技術効果をさらに果たす。ここでは説明を省略する。
【0145】
さらに、第１ベッドアクチュエータ８２５とベッドボルト８２３２との間がタイミングベルトにより接続され、図３に示すように、第１ベッドアクチュエータ８２５が回転し、タイミングベルトを通してベッドボルト８２３２の一端に設けられるタイミングプーリを回転させる。タイミングプーリが回転することでベッドボルト８２３２を回転させる。勿論、ベッドボルト８２３２を回転させる他の方式を採用してもよい。ここでは説明を省略する。
【0146】
図１、図６及び図７に示すように、ベッド機構は、ベッドターンテーブル８２６と、ベッドターンテーブル８２６を回転させるように駆動する第２ベッドアクチュエータ８２７とを含み、ベッドターンテーブル８２６がベッドスライド板８２４に設けられ、ベッド本体８２２がベッドターンテーブル８２６に設けられる。
【0147】
ベッド本体８２２がベッドターンテーブル８２６に設けられ、第２ベッドアクチュエータ８２７がベッドターンテーブル８２６を回転させるように駆動することで、ベッド本体８２２の回転を実現し、患者のリハビリをさらに補助する。
【0148】
さらに、第２ベッドアクチュエータ８２７がウォームギアの構造によって駆動し、第２ベッドアクチュエータ８２７がねじ歯車を回転させるように駆動し、ねじ歯車が斜歯歯車と係合して回転する。一方、ベッドターンテーブル８２６が斜歯歯車に設けられることにより、ベッドターンテーブル８２６を回転させる。なお、ウォームギア構造の外側にターンテーブルカバー８２６１を設置してもよく、外部の干渉からウォームギア構造を保護する。
【0149】
図１、図５及び図７に示すように、ベッド湾曲軌道はベッド湾曲ラック８１２を含み、ベッド機構はベッドギア８２８１とベッドギア８２８１を回転させるように駆動する第３ベッドアクチュエータ８２８３とをさらに含む。ベッドギア８２８１がベッド可動フレーム８２１に設けられ、ベッド湾曲ラック８１２と噛み合う。
【0150】
図７に示すように、ベッド可動フレーム８２１には取付穴が設けられる。ベッド可動フレーム８２１にはベッドギア取付部８２８２がさらに設けられる。ベッドギア８２８１は、ベッドギア取付部８２８２に設けられ、ベッド湾曲ラック８１２と噛み合わせて係合する。同様に、第３ベッドアクチュエータ８２８３もベッドギア取付部８２８２に設置されてよい。
【0151】
ベッドギア８２８１がベッド湾曲ラック８１２と噛み合う際に左右に偏移が生じる場合、第１ボール８２１５と第２ボール８２１７とが調整することとロール可能に係合することで、ベッドギア８２８１の偏移を整えて動作を正常に保つ。ここでは説明を省略する。
【0152】
図６と図７に示す実施例において、リハビリベッド装置８００がベッド配電箱８４０をさらに含む。第１ベッドアクチュエータ８２５と、第２ベッドアクチュエータ８２７と第３ベッドアクチュエータ８２８３がそれぞれベッド配電箱８４０内のベッド制御器と電気に接続している。
【0153】
図１に示すように、リハビリベッド装置８００がベッド取付カバー８５１とベッド機構カバー８５２とをさらに含み、内部の各構造を保護するとともに、外部のものが内部構造に直接接触することを避け、保護と安全性の向上を実現する。ここでは説明を省略する。
【0154】
図１０から図１１に示すように、リハビリシステムは、車体機構８６１、水面推進機構８６２及び航空機機構８６３を備える移動装置をさらに含み、水面推進機構８６２と航空機機構８６３がそれぞれ車体機構８６１に設けられ、航空機機構８６３にキャビン８６４が設けられていて、リハビリベッド装置８００とリハビリロボット１０がそれぞれキャビン８６４に設けられる。
【0155】
上記リハビリシステムはリハビリベッド装置８００を含み、リハビリロボット１０と係合する。リハビリロボット１０が患者への受動的な理学療法を実現し、リハビリベッド装置が患者を空間内に移動させ、治療をさらに補助する。
【0156】
図１０と図１１に示すように、リハビリベッド装置８００と航空機機構８６３とが分離可能に接続されているように取り付けられ固定されており、リハビリが必要としている患者を陸上、水上及び空中にリハビリをさせ、リハビリ中の面白さと多様性を豊富にする。特に外でリハビリをする患者に対し、最大限に上記のようなニーズに応じることができ、患者を日に浴びさせ、外気に触れるなど、リハビリの効果を高める。
【0157】
さらに、車体機構８６１が運転モジュール８６１１と、車体モジュール８６１２と、航空機取付モジュール８６１３とをさらに含む。航空機取付モジュール８６１３が航空機機構８６３と分離可能に接続するための取付プレートを含む。
【0159】
上肢エアバッグ機構は上腕エアバッグ９１１と前腕エアバッグ９１２とを含む。右腕装置３００と左腕装置４００それぞれに対応して上腕エアバッグ９１１と前腕エアバッグ９１２が設けられる。上腕エアバッグ９１１が対応する上腕機構に設けられ、前腕エアバッグ９１２が対応する前腕機構に設けられる。
【0160】
上肢エアバッグ機構は胴体エアバッグ９１３をさらに含み、右腕装置３００の上腕エアバッグ９１１と左腕装置４００の上腕エアバッグ９１１がそれぞれ胴体エアバッグ９１３の右側と左側に設けられる。
【0161】
下肢エアバッグ機構は大腿エアバッグ９２１と脛エアバッグ９２２とを含む。右脚装置６００と左脚装置７００それぞれに対応して大腿エアバッグ９２１と脛エアバッグ９２２が設けられる。大腿エアバッグ９２１が対応する大腿機構に設けられ、脛エアバッグ９２２が対応する脛機構に設けられる。
【0162】
エアバッグ装置は、上腕エアバッグ９１１と前腕エアバッグ９１２（あるいは大腿エアバッグ９２１と脛エアバッグ９２２）を接続するためのエアバッグ接続部分９３０（例えばエアバッグ接続ロックリング）をさらに含む。
【0163】
患者に対してリハビリを行う際に、上肢エアバッグ機構は、患者の腕及び上肢胴体とくっつけ、エアバッグに空気を充填及び排出することにより患者の上肢胴体をマッサージする。さらに、充填及び排出することによりリハビリシステムが患者の異なる体型とよりよくマッチングすることができる。下肢エアバッグ機構は、患者の脚部とくっつけ、エアバッグに空気を充填及び排出することにより患者の下肢胴体をマッサージする。ここでは説明を省略する。
【0164】
さらに、エアバッグ装置は、空気を充填及び排出するためのエアバッグ膨張機構をさらに含む。空気を充填及び排出するために、エアバッグ膨張機構がエアーポンプ９４０と充填パイプとを含み、ここでは説明を省略する。
【0165】
なお、エアバッグ膨張機構は、冷房又は暖房を提供する熱交換器をさらに含み、暖房又は冷房の操作により、患者へのさらなる治療を行う。例えば、暖房により、患者の体温を維持する。ここでは説明を省略する。
【0166】
図４に示すように、リハビリシステムは甲冑９５０をさらに含んでよく、上肢エアバッグ機構と下肢エアバッグ機構が甲冑９５０の対応する位置に設けられてよく、他の位置に設けられてもよい。ここでは説明を省略する。
【0167】
上述した実施例の各技術的特徴は任意に組み合わせることができる。記述の簡潔化のために、上述した実施例における各技術的特徴のあらゆる組合せについて説明していないが、これらの技術的特徴の組合せは矛盾しない限り、本明細書に記述されている範囲内であると考えられるべきである。
【0168】
上述した実施例は、本発明のいくつかの実施形態を示したものにすぎず、その記述が具体的かつ詳細であるが、本発明の範囲を限定するものと解釈されるべきではない。なお、当業者にとって、本発明の趣旨から逸脱しないかぎり、若干の変形及び改良を行うことができ、これらもすべて本発明の保護範囲内にある。したがって、本発明の保護範囲は、特許請求の範囲に準ずるべきである。
【符号の説明】
【0169】
１０ リハビリロボット１００ 頭部装置
１１１ ヘルメット取付フレーム
１１１１ 頭部テンションローラ
１１２ ヘルメット本体
１１２１ ヘルメット固定リング
１１３ 第２頭部アクチュエータ
１１４ ヘルメットストラップ
１２１ 頭部調整ボルト
１２２ 頭部調整ナット
１２３ 頭部調整ガイドレール
１２４ 頭部調整スライダー
１２５ 第１頭部アクチュエータ
１２６１ 揺れ防止スライダー
１２６２ 揺れ防止レール
２００ 肩幅調整装置
２１１ 第１背板
２１１１ 肩幅調整ガイドレール
２１１２ 肩幅調整取付ベース
２１１３ 肩幅調整ストッパ
２１２ 第２背板
２２１ 第１肩板
２２１１ 第１肩幅スライダー
２２１２ 第１肩部取付プレート
２２２ 第２肩板
２２２１ 第２肩幅スライダー
２２２２ 第２肩部取付プレート
２３１ 肩幅調整ボルト
２３２ 第１肩幅調整ナット
２３３ 第２肩幅調整ナット
２３４ 肩幅調整アクチュエータ
３００ 右腕装置
３１１ 上腕板
３１１１ 上腕スライドレール
３１１２ 第２上腕湾曲ストリップ
３１２ 上腕調整板
３１２１ 上腕スライダー
３１３ 上腕係止スライダー
３１４ 上腕係止ボルト
３２１ 前腕板
３２１１ 前腕スライドレール
３２２ 前腕調節板
３２２１ 前腕スライダー
３２３ 前腕係止ボルト
３２４ 前腕アクチュエータ
３３１ 上腕スイングブラケット
３３１１ 第１上腕湾曲ストリップ
３３１２ 第２上腕ストッパ
３３２ 第１上腕アクチュエータ
３３３ 第２上腕アクチュエータ
３３４ 腕接続板
３３４１ 第１上腕ストッパ
３４１ 手首板
３４２ 第１手首アクチュエータ
３４３ 手首ギア
３４４ 手首湾曲ラック
３４５ 手首ラック取付部
３４５１ 手首位置制限スライダー
３４６ 手首取付部
３４７ 第２手首アクチュエータ
４００ 左腕装置
５００ ヒップ装置
５１１ 第１ヒップ板
５１２ 第２ヒップ板
５１２１ 第２ヒップスライダー
５１２２ 第２ヒップナット
５１３ ヒップスライドレール
５１４ ヒップボルト
５１５ ヒップ調整アクチュエータ
６００ 右脚装置
７００ 左脚装置
７１１ 左大腿板
７１１１ 大腿スライドレール
７１２ 大腿伸縮板
７１２１ 大腿スライダー
７１２２ 大腿係止スライダー
７１２３ 脛ギア
７１３ 大腿係止ボルト
７１４ 大腿アクチュエータ
７１５１ 第１大腿タイミングプーリ
７１５２ 第２大腿タイミングプーリ
７１５３ 大腿テンションローラ
７１５４ 大腿テンション取付穴
７２１ 脛板
７２１１ 脛スライドレール
７２１２ 脛ラック
７２２ 脛伸縮板
７２２１ 脛スライダー
７２２２ 脛係止スライダー
７２３ 脛係止ボルト
７２４ 脛アクチュエータ
７３１ フットフレーム
７３２ フットアクチュエータ
８００ リハビリベッド装置
８１１ ベッドベース
８１２ ベッド湾曲ラック
８２１ ベッド可動フレーム
８２１１ ベッド可動板
８２１２ 第１サイド板
８２１３ 第２サイド板
８２１４ 第１ボールソケット
８２１５ 第１ボール
８２１６ 第２ボールソケット
８２１７ 第２ボール
８２２ ベッド本体
８２３ ベッド取付部
８２３１ ベッドスライドレール
８２３２ ベッドボルト
８２４ ベッドスライド板
８２４１ ベッドスライダー
８２４２ ベッドナット
８２５ 第１ベッドアクチュエータ
８２６ ベッドターンテーブル
８２６１ ターンテーブルカバー
８２７ 第２ベッドアクチュエータ
８２８１ ベッドギア
８２８２ ベッドギア取付部
８２８３ 第３ベッドアクチュエータ
８３１ 第１脱離防止レール
８３２ 第２脱離防止レール
８３３ 第１ローラ
８３４ 第２ローラ
８４０ ベッド配電箱
８５１ ベッド取付カバー
８５２ ベッド機構カバー
８６１ 車体機構
８６１１ 運転モジュール
８６１２ 車体モジュール
８６１３ 航空機取付モジュール
８６２ 水面推進機構
８６３ 航空機機構
８６４ キャビン
９１１ 上腕エアバッグ
９１２ 前腕エアバッグ
９１３ 胴体エアバッグ
９２１ 大腿エアバッグ
９２２ 脛エアバッグ
９３０ エアバッグ接続部分
９４０ エアーポンプ
９５０ 甲冑