特開 2020-147444 ピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2020-147444(P2020-147444A)

(43)【公開日】2020年9月17日

(54)【発明の名称】ピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20200821BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/137 A

【審査請求】有

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2019-165858(P2019-165858)

(22)【出願日】2019年9月12日

(31)【優先権主張番号】201910199760.2

(32)【優先日】2019年3月15日

(33)【優先権主張国】CN

(71)【出願人】

【識別番号】519331187

【氏名又は名称】北京曠視機器人技術有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｋｕａｎｇｓｈｉ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

(71)【出願人】

【識別番号】518427708

【氏名又は名称】北京曠視科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧ ＫＵＡＮＧＳＨＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ．

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100091214

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 進介

(72)【発明者】

【氏名】陶 涛

【テーマコード（参考）】

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F522AA02

3F522BB25

3F522BB29

3F522BB35

3F522CC01

3F522CC10

3F522GG05

3F522GG09

3F522GG13

3F522GG34

3F522GG44

3F522GG46

3F522GG49

3F522HH02

3F522HH03

3F522HH05

3F522HH36

3F522HH37

3F522JJ02

3F522KK05

3F522LL11

3F522LL15

3F522LL19

3F522LL54

(57)【要約】

【課題】本発明は、ピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体を提供する。
【解決手段】本発明のピッキングスケジューリング方法は、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在しているか否かを判断し、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放するステップを含むことで、ピッキング作業員の連続ピッキング作業を実現し、ピッキング作業の効率を向上させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ピッキングスケジューリング方法であって、
ロボットの目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するステップと、
前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断した判断とき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放するステップ、又は、
前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるステップと、を含む、ことを特徴とする、方法。

【請求項2】

前記仮位置は、前記目的サイトの１つの入口点であり、
前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させた後、前記方法は、
前記入口点に対応する回転ステーションが空きであるか否かを判断するステップと、
前記回転ステーションが空きである場合、前記ロボットをスケジューリングして前記入口点から前記回転ステーションに移動させ、前記回転ステーションで棚を回転させるステップと、をさらに含み、
前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了することは、
前記ロボットをスケジューリングして前記回転ステーションから前記目的ピッキングステーションに移動させるステップを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記仮位置は、前記目的サイトの回転ステーションであり、
前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させることは、
前記ロボットをスケジューリングして前記回転ステーションに対応する入口点を経由して前記回転ステーションに移動させ、前記回転ステーションで棚を回転させるステップを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記ロボットをスケジューリングして回転ステーションに移動させた後、前記方法は、
他のロボットをスケジューリングして前記回転ステーションに対応する入口点に移動させることをさらに含む、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。

【請求項5】

前記ロボットにより搬送された棚及び／又は物品に対してピッキング操作を行った後、前記目的サイトの他のピッキングステーションにおける他のロボットにより搬送された棚及び／又は物品に対してピッキング操作を実行する旨を前記目的サイトの作業員に提示するように提示情報を出力する、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記ロボットをスケジューリングして前記共有仮領域に移動させた後、前記方法は、
前記目的サイトに空き仮位置が存在していると検出した場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち前記仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放するステップをさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項7】

保管システムであって、
各々が少なくとも２つのピッキングステーションを含み、各ピッキングステーションの隣にサイトのロボットの一時停止領域である仮位置が少なくとも１つ設置される複数のサイトと、
少なくとも１つの、前記複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域と、
棚及び／又は物品を搬送するための少なくとも１つのロボットと、
前記少なくとも１つのロボットをスケジューリングして棚及び／又は物品を搬送させるスケジューリングシステムと、を備える、ことを特徴とする保管システム。

【請求項8】

サイトの各々は、サイト作業員の操作領域の両側に配置される２つのピッキングステーションを含み、前記仮位置は、前記サイトの入口点及び回転ステーションを含み、いずれかのロボットは、前記サイトの一側の入口点から前記サイトに入り、対応する回転ステーションを経由してピッキングステーションに到着する、ことを特徴とする請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

前記スケジューリングシステムは、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法によって、前記少なくとも１つのロボットをスケジューリングする、ことを特徴とする請求項７又は８に記載のシステム。

【請求項10】

ピッキングスケジューリング装置であって、
ロボットの目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するための判断モジュールと、
前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放し、又は、
前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるためのスケジューリングモジュールと、を備える、ことを特徴とする装置。

【請求項11】

コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１〜６のいずれか１項に記載のピッキングスケジューリング方法のステップを実現するコンピュータプログラムを記憶する、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。

【請求項12】

ピッキングスケジューリング装置であって、
プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され、前記プロセッサにより実行可能なコンピュータプログラムと、を含み、前記コンピュータプログラムが前記プロセッサにより実行されると、請求項１〜６のいずれか１項に記載のピッキングスケジューリング方法のステップを実現する、ことを特徴とする装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動化技術分野に属し、特にピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の物流保管業界では、ピッキング作業は、通常人手で行われているが、近年、保管物流ロボットは、ロボット技術の急速な発展に伴い、世界中で幅広く適用されており、特に倉庫作業のピッキング過程において、ロボットによる自動化ピッキングは、ピッキング効率を大幅に向上させ、作業員の数を大幅に減少させる。

【0003】

従来技術では、一般に、ロボットは、棚をピッキング作業ステーションまで持ち上げて適切な位置に回転させる。ロボットは、棚を持ち上げながらテールからピッキングキューイングに入り、ピッキングキューイングの最初のロボットは、棚を持ち上げて作業ステーションのピッキングステーションまで移動して作業し、ピッキングキューイング内の他のロボットは順に前進し、ピッキング作業員は、棚の貨物位置から商品を取り出し、作業を完了したロボットは、マンマシンインタラクティブシステムによって解放される。ピッキングステーションに位置し且つ作業を完了したロボットが離れた後、ピッキングキューイングにおいて最初の位置になるロボットは、ピッキングステーションに移動して作業を継続し、ピッキング作業員は移動しない。この方法は、「グッズ・ツー・パーソン」モードと呼ばれ、「グッズ・ツー・パーソン」の作業モードにおいて、従来技術にはサイトのピッキング効率が低いという問題がある。

【発明の概要】

【0004】

本発明の実施例は、ピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体を提供することで、従来技術のピッキング効率が低いという問題を解決した。

【0005】

本発明の実施例に係る第１態様は、
ロボットの目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するステップと、
前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放するステップ、又は、
前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるステップと、を含むピッキングスケジューリング方法を提供する。

【0006】

本発明の実施例に係る第２態様は、
各々が少なくとも２つのピッキングステーションを含み、各ピッキングステーションの隣に前記サイトのロボットの一時停止領域である仮位置が少なくとも１つ設置される複数のサイトと、
少なくとも１つの、前記複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域と、
棚及び／又は物品を搬送するための少なくとも１つのロボットと、
前記少なくとも１つのロボットをスケジューリングして棚及び／又は物品を搬送させるスケジューリングシステムと、を備える保管システムを提供する。

【0007】

本発明の実施例に係る第３態様は、
ロボットの目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するための判断モジュールと、
前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放し、又は、
前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるためのスケジューリングモジュールと、を備えるピッキングスケジューリング装置を提供する。

【0008】

本発明の実施例に係る第４態様は、コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、前記ピッキングスケジューリング方法のステップを実現するコンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【0009】

本発明の実施例に係る第５態様は、プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され、前記プロセッサにより実行可能なコンピュータプログラムと、を含み、前記コンピュータプログラムが前記プロセッサにより実行されると、前記ピッキングスケジューリング方法のステップを実現するピッキングスケジューリング装置を提供する。

【0010】

本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体は、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在しているか否かを判断し、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放することにより、ピッキング作業員の連続ピッキング作業を実現し、ピッキング作業の効率を向上させる。

【0011】

上記の説明は、本発明の技術案の概要に過ぎず、本発明の技術的手段をより明確に理解できるように、明細書の内容に従って実施することができる。また、本発明の上記及び他の目的、特徴及び利点をより明らかにするために、以下、発明を実施するための形態を説明する。

【図面の簡単な説明】

【0012】

以下の好ましい実施形態の詳細な説明を読むことによって、当業者にとって、他の様々な利点及び利益が明らかになる。図面は、好ましい実施形態を示すためのものに過ぎず、本発明を限定するためのものではない。図面全体において、同一の符号で同一の部材を示す。

【0013】

【図1】本発明の実施例に係る保管システムの構造図である。

【図2】本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング方法のステップのフローチャートである。

【図3】本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング装置の構造模式図である。

【図4】本発明の実施例に係る別のピッキングスケジューリング装置の構造模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照しながら、本発明の例示的な実施例をより詳細に説明する。図面において本発明の例示的な実施例を示したが、本発明は、様々な形態で実現することができ、本明細書に記載の実施例によって限定されていないことは理解されるべきである。むしろ、これらの実施例は、本発明を完全に理解し、且つ本発明の範囲を当業者に完全に伝えるために提供される。

【0015】

本発明の実施例をより明確に説明するために、まず、本発明の実施例に係る作業システムを説明する。図１は、本発明の実施例に係る保管システムの構造図であり、該保管システムは、複数のサイト１０１と、少なくとも１つの共有仮領域１０５と、少なくとも１つのロボット１０６と、スケジューリングシステムと、を備える。サイト１０１の各々は、少なくとも２つのピッキングステーション１０２を含み、各ピッキングステーション１０２の隣にはサイト１０１におけるロボットの一時停止領域である仮位置が少なくとも１つ設置される。少なくとも１つのロボットは、棚及び／又は物品を搬送することに用いられる。スケジューリングシステムは、少なくとも１つのロボットをスケジューリングして棚及び／又は物品を搬送させることに用いられる。図１には３つのサイトが示され、各サイトに２つのピッキングステーションが設置される。

【0016】

共有仮領域は、保管システムのすべてのサイトが共有する仮領域であり、即ち、共有仮領域は、保管システムのいずれかのサイトにおけるロボットを一時停止することが可能で、且つ各共有仮領域は、少なくとも１つのロボットを収納して一時停止することが可能である。例えば、保管システムの地上領域が複数のセルに分割され、共有仮領域は、１つ又は複数のセルから構成される。１つのロボットは、向かう目的サイトに空きがない場合、該サイトが空きになるまでに、該サイトに最も近く且つ空き位置がある共有仮領域１０５に移動して一時停止してもよい。例えば、ロボットが向かう次のサイトのプライベートキューイングに空きがない場合、スケジューリングシステムは、現在空き位置がある共有仮領域から該ロボットに最も近い１つの共有仮領域を選択し、該ロボットを該共有仮領域にスケジューリングしてもよい。

【0017】

記憶媒体（例えば、メモリ）に記憶されている保管システムの各共有仮領域の状態情報に基づいて、空き位置の共有仮領域があるか否かを判断することができる。スケジューリングシステムは、各共有仮領域の実際の占用状況に基づいて、記憶されている状態情報をタイムリーに更新することができる。

【0018】

共有仮領域を設置することで、サイトロボットのキューイングにオーバフローがある問題を効果的に解決することができる。本実施例の共有仮領域は、保管システムの作業スペース（例えば、倉庫、作業場又はワークショップ等）における複数の到達可能なスペースに散在できるため、現場の配置が簡単に実施できるだけでなく、限られた作業スペースを効果的に利用できる。

【0019】

スケジューリングシステムは、具体的には、本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング方法の実行に用いることができる。スケジューリングシステムは、ピッキングスケジューリング装置により実現可能であり、該ピッキングスケジューリング装置は、具体的には、搬送ロボット（例えば、ＡＧＶ）、コンピュータ、サーバ（例えば、バックグラウンドサーバ又はクラウドサーバ）、端末装置（例えば、携帯電話、タブレット、ノートパソコン）、ウェアラブル機器又は携帯機器などとして実現される。

【0020】

なお、図１の太字の黒い方形で示されている領域は、共有仮領域を表し、図１に４つの共有仮領域が示され、図１の太字の黒い矩形枠は、１つのサイトを示し、各サイト１０１は、少なくとも２つのピッキングステーション１０２を含み、１つのピッキングステーションは、１つのセルで示され、該ピッキングステーションの右側にある隣接のセルは、別のピッキングステーションを示す。

【0021】

好ましくは、図１に示すように、図１に示される各サイトは、サイト１０１の作業員の操作領域の両側に配置される２つのピッキングステーションを含み、仮位置はサイト１０１の入口点１０４及び回転ステーション１０３を含み、いずれかのロボット１０６はサイトの一側の入口点１０４からサイト１０１に入り、対応する回転ステーション１０３を経由してピッキングステーション１０２に到着する。対応する回転ステーションとは、入口点１０４に隣接し、且つロボットが該入口点１０４を経由してピッキングステーション１０２に到着する際に通る必要がある回転ステーション１０３である。

【0022】

いくつかの実施例では、保管システムの地上領域は、複数のセルに分割されており、セルの寸法は、同じであってもよく、異なってもよい。図１に示すように、例えば、サイトの回転ステーション１０３が所在する領域のセルの寸法は、他のセルの寸法よりも大きく、即ち、回転ステーション１０３が所在する領域のセルは、可変長セルを用いてもよく、このようにして、ロボットは回転ステーション１０３において回転しても、周囲のロボットの通行への影響を与えない。

【0023】

なお、サイトは、対応するピッキングステーションの隣に位置する２つの出口１０７をさらに含んでもよい。ロボットは、ピッキング操作が完了した後、出口１０７を経由してピッキングステーション１０２からサイト１０１を離れる。特別な場合を除き、正常な状況では、１つのサイトにおける入口点、回転ステーション、ピッキングステーション、及び出口は、該サイトを目的地とするロボットのみにより占用され、他のロボットは該サイトにおける入口点、回転ステーション、ピッキングステーション及び出口に一時止まることができない。

【0024】

図１は、２つのみのピッキングステーションの状況を示したが、各サイトは、４つのピッキングステーションを含んでもよく、例えば、図１におけるサイト１０１の下方の左右両側に２つのピッキングステーション及び対応する入口点、回転ステーション、ピッキングステーションをさらに設置してもよい。実際の状況に応じて少なくとも２つのピッキングステーションを設置してもよく、本発明の実施例にはピッキングステーションの数を限定されていない。

【0025】

図２は、本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング方法のステップのフローチャートであり、該方法は、ピッキングスケジューリング装置により実行され、該ピッキングスケジューリング装置は、通常、ハードウェア及び／又はソフトウェアの形態で実現される。図１及び図２に示すように、該方法は、以下のステップＳ２１０とステップＳ２２０を含む。

【0026】

ステップＳ２１０において、ロボットの目的サイトに目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断する。
記憶媒体（例えば、メモリ）に記憶されている保管システムの各サイトの状態情報に基づいて、空き仮位置が存在しているか否かを判断することができる。例えば、保管システムのサイトの仮位置は、スケジューリングシステムによって管理することができる。スケジューリングシステムは、各サイトに対して仮位置を配分し、ロボットが該仮位置に到着すると、システムにおいて該仮位置をロックして該仮位置の状態情報を更新し、ロックされた該仮位置の状態が空きではなくなり、ロック期間において他のロボットをこの仮位置にスケジューリングしない。ロボットが該仮位置を離れると、スケジューリングシステムは、該仮位置を解放して該仮位置の状態情報を更新し、解放された該仮位置の状態が空きになり、このとき、他のロボットをこの仮位置にスケジューリングすることができる。

【0027】

図１に示すように、入口点及び回転ステーションの両方を仮位置とすることができ、目的サイトに回転ステーションを設置しなくてもよく、例えば、いくつかの場面では、棚には作業面と他の面を区別しないため、作業面を作業員に向けるように棚を回転させる必要がなくなり、この場合、回転ステーションを設置する必要がない。

【0028】

ステップＳ２２０において、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放する。
或いは、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、ロボットをスケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させる。

【0029】

目的サイトには、少なくとも２つのピッキングステーションを設置することができ、図１を例として、２つのピッキングステーションが設置される。目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、該仮位置に対応するピッキングステーションが空きであるとき、ロボットを空き仮位置から目的ピッキングステーションである該空きピッキングステーションにスケジューリングする。ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、ロボットをスケジューリングして、空き位置がある共有仮領域のうち該ロボットに最も近い共有仮領域に移動させ、共有仮領域は複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である。

【0030】

なお、共有仮領域は、予め設置されておいてもよく、保管システムの作業スペースの現在の路面状況及び作業スペースにおいて貨物を搬送するロボットの経路等に基づいて一時的に設置されてもよく、それによって、共有仮領域の設置によるロボットの正常な搬送への干渉を回避する。例えば、複数のサイトの付近に予め残された領域を設置してもよく、該予め残された領域は、作業スペースにおけるロボットの移動に影響を与えない。

【0031】

入口点に対応する回転ステーションとは、入口点に隣接し、且つロボットが該入口点を経由してピッキングステーションに到着する際に通る回転ステーションである。

【0032】

具体的には、仮位置が入口点のみを含む場合、仮位置に対応する目的ピッキングステーションとは、入口点に隣接するピッキングステーションである。仮位置が入口点及び回転ステーションを含む場合、仮位置に対応する目的ピッキングステーションとは、ロボットが該入口点と、回転ステーションとを順に経由して到着しうるピッキングステーションである。

【0033】

目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させることは、下記２つの方式で実現できる。

【0034】

一方の方式においては、ロボットは、ピッキングスケジューリング装置に自体の位置をリアルタイム又は周期的に報告してもよく、ピッキングスケジューリング装置は、ロボットの位置及びロボットの目的サイトに基づいて、自発的にロボットをスケジューリングして目的サイトの空き仮位置に移動させてもよい。

【0035】

他方の方式においては、ロボットは、それ自体の位置及び目的サイトの現在の空き状態に基づいて、ピッキングスケジューリング装置に対して要求メッセージを送信し、目的サイトの空き仮位置への移動を要求してもよく、ピッキングスケジューリング装置は、該ロボットから送信された要求メッセージに基づいて、ロボットを該仮位置にスケジューリングするか否かを判断してもよい。例えば、複数の他のロボットが該サイトの空き仮位置への移動を同時に要求する場合、これら複数のロボットの優先度及び該仮位置の状態（例えば、残りの収容能力）に基づいて、該ロボットを該仮位置に移動させることに同意するか否かを判断してもよい。

【0036】

同様に、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、ロボットをスケジューリングして共有仮領域に移動させることも、上記２つの方式で実現できる。即ち、ピッキングスケジューリング装置は、自発的にロボットをスケジューリングして共有仮領域に移動させ、もしくは、ピッキングスケジューリング装置は、受信したロボットから送信された要求情報に基づいて、ロボットを共有仮領域にスケジューリングするか否かを判断する。

【0037】

本実施例では、目的サイトにロボットの一時停止領域として仮位置を設置することで、目的サイトのピッキングステーションが占用されたときにロボットをスケジューリングできないという問題を回避し、ひいては、目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションによって、仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きである場合、少なくとも２つのピッキングステーションから１つのピッキングステーションを目的ピッキングステーションとして選択し、ロボットを仮位置から目的ピッキングステーションにスケジューリングすることができる。目的サイトは少なくとも２つのピッキングステーションを有するため（ここで、目的サイトが２つのピッキングステーションを有することを例として説明する）、ピッキング作業量が大きい場合、ピッキング作業員は、１つのピッキングステーションに位置するロボットに対するピッキング操作を行った後、体の向きを変えて、別のピッキングステーションに位置する別のロボットに対するピッキング操作を継続し、それにより、ピッキング作業員の連続ピッキング作業を実現し、ピッキング作業の効率を向上させる。

【0038】

本実施例に係るピッキングスケジューリング方法は、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在しているか否かを判断し、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放する。それにより、従来技術でのピッキングステーションの到着率が制限されるという問題を解決し、ピッキング効率を向上させる。

【0039】

選択的には、仮位置は、目的サイトの１つの入口点である。

【0040】

ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させた後、ピッキングスケジューリング方法は、
入口点に対応する回転ステーションが空きであるか否かを判断するステップと、回転ステーションが空きである場合、ロボットをスケジューリングして入口点から回転ステーションに移動させて、回転ステーションにおいて棚を回転させるステップと、をさらに含む。

【0041】

なお、入口点に対応する回転ステーションとは、入口点に隣接し、且つロボットが該入口点を経由してピッキングステーションに到着する際に通る必要がある回転ステーションである。

【0042】

ロボットをスケジューリングして該入口点から回転ステーションに移動させた後、目的ピッキングステーションが空きであるとき、ロボットをスケジューリングして回転ステーションから目的ピッキングステーションに移動させることができる。

【0043】

選択的には、仮位置は、目的サイトの回転ステーションである。

【0044】

ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させることは、
ロボットをスケジューリングして回転ステーションに対応する入口点を経由して回転ステーションに移動させて、回転ステーションにおいて棚を回転させるステップを含んでもよい。

【0045】

なお、回転ステーションに対応する入口点とは、該回転ステーションに隣接し、且つロボットが該回転ステーションを経由してピッキングステーションに到着する際に通る入口点である。

【0046】

選択的には、ロボットをスケジューリングして回転ステーションに移動させた後、方法は、
別のロボットをスケジューリングして回転ステーションに対応する入口点に移動させるステップをさらに含んでもよい。

【0047】

ロボットを回転ステーションに移動させた後、該回転ステーションに対応する入口点が解放されるため、別のロボットをスケジューリングして該回転ステーションに対応する入口点に移動させることができる。該回転ステーションが解放された後、別のロボットをスケジューリングして該入口点から該回転ステーションに移動させることができ、ひいては、該回転ステーションに対応するピッキングステーションが空きであるときに該別のロボットを該回転ステーションから該ピッキングステーションにスケジューリングすることができる。それにより、ロボットの連続スケジューリングが実現される。例えば、図１に示すように、ピッキング作業員がサイト１０１の左側のロボットに対してピッキング作業を行うとき、別のロボットを入口点１０４に移動させる。

【0048】

なお、図１に示すように、サイト１０１の右側のロボットのスケジューリング方法及び過程は、左側のロボットと同じであり、ピッキング作業員は、左側のロボットに対するピッキングを完了した後、体の向きを変えて右側に向かって、右側のピッキングステーションのロボットに対してピッキング作業を行う。それと同時に、左側の仮位置（例えば、回転ステーション又は入口点）の別のロボットを左側のピッキングステーションに移動させる。右側のロボットに対すピッキングを完了した後、ピッキング作業員は、左側のピッキングステーションに位置するロボットに対してピッキング作業を行うことができ、それにより、連続ピッキング作業を実現し、ピッキング作業の効率を大幅に向上させる。

【0049】

選択的には、ロボットにより搬送された棚及び／又は物品に対してピッキング操作を行った後、目的サイトの別のピッキングステーションにおける別のロボットにより搬送された棚及び／又は物品に対してピッキング操作を実行する旨を目的サイトの作業員に提示するように、提示情報を出力する。

【0050】

ディスプレイスクリーンによって、文字、音声提示、ライト指示などの提示情報を表示することができる。提示情報によって、該ピッキングステーションのピッキング操作が完了した旨を提示することができる。サイトの作業員は、該提示情報を受信すると、他側のピッキングステーションに向かってピッキング操作を行うことができる。

【0051】

選択的には、ロボットをスケジューリングして共有仮領域に移動させた後、方法は、
目的サイトに空き仮位置が存在していると検出した場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放するステップをさらに含んでもよい。

【0052】

なお、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、まず、ロボットを共有仮領域にスケジューリングしてもよく、即ち、ロボットのために共有仮領域及び目的サイトの仮位置を含む二段の仮領域が設置される。それにより、目的サイトが多忙な作業状態にあるときにロボットをスケジューリングできないような状況を回避し、目的サイトの仮位置が使用されているとき、ロボットを共有仮領域にスケジューリングして目的サイトの仮位置が空きになるまでに待たせることを実現する。さらに、目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放する。

【0053】

図３は、本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング装置の構造模式図であり、本実施例の装置は、ロボットのピッキングスケジューリングのために少なくとも２つのピッキングステーションが提供される場合に適用できる。該装置は、通常、ハードウェア及び／又はソフトウェアの形態で実現される。図３に示すように、該ピッキングスケジューリング装置は、判断モジュール３１０と、スケジューリングモジュール３２０とを備える。

【0054】

判断モジュール３１０は、ロボットの目的サイトに目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するためのものである。スケジューリングモジュール３２０は、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放するためのものである。或いは、スケジューリングモジュール３２０は、さらに、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、ロボットをスケジューリングして複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるためのものである。

【0055】

本実施例に係るピッキングスケジューリング装置は、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在しているか否かを判断し、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放することにより、ピッキング作業員の連続ピッキング作業を実現し、ピッキング作業の効率を向上させる。

【0056】

さらに、仮位置は、目的サイトの１つの入口点である。

【0057】

ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させた後、判断モジュール３１０は、さらに、入口点に対応する回転ステーションが空きであるか否かを判断するためのものであり、回転ステーションが空きである場合、スケジューリングモジュール３２０は、さらに、ロボットをスケジューリングして、入口点から回転ステーションに移動させ、回転ステーションで棚を回転させるためのものである。

【0058】

スケジューリングモジュール３２０は、具体的には、ロボットをスケジューリングして回転ステーションから目的ピッキングステーションに移動させるためのものである。

【0059】

選択的には、仮位置は、目的サイトの回転ステーションである。

【0060】

スケジューリングモジュール３２０は、具体的には、ロボットをスケジューリングして、回転ステーションに対応する入口点を経由して回転ステーションに移動させ、回転ステーションで棚を回転させるためのものである。

【0061】

選択的には、ロボットをスケジューリングして回転ステーションに移動させた後、スケジューリングモジュール３２０は、さらに、別のロボットをスケジューリングして回転ステーションに対応する入口点に移動させるためのものである。

【0062】

選択的には、該ピッキングスケジューリング装置は、ロボットにより搬送された棚及び／又は物品に対してピッキング操作を行った後、目的サイトの別のピッキングステーションにおける別のロボットにより搬送された棚及び／又は物品に対してピッキング操作を実行する旨を目的サイトの作業員に提示するように提示情報を出力するための出力モジュールをさらに備える。例えば、出力モジュールは、ディスプレイスクリーン、スピーカ、及び発光モジュールのうち少なくとも１つである。

【0063】

選択的には、ロボットをスケジューリングして共有仮領域に移動させた後、目的サイトに空き仮位置が存在していると検出した場合、スケジューリングモジュール３２０はさらに、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも２つのピッキングステーションのうち仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放するためのものである。

【0064】

また、図４に示すように、本発明の実施例はさらに、ピッキングスケジューリング装置を提供し、図４は、本発明の実施例に係る別のピッキングスケジューリング装置の構造模式図である。該ピッキングスケジューリング装置４００は、プロセッサ４１０と、メモリ４２０と、メモリ４２０に記憶され、プロセッサ４１０により実行可能なコンピュータプログラムと、を含み、コンピュータプログラムがプロセッサ４１０により実行されると、上記実施例のピッキングスケジューリング方法の実施例の各過程を実現する同じ技術的効果を達成することができるため、重複を回避するために、ここで繰り返し説明しない。

【0065】

本発明の実施例はさらに、プロセッサにより実行されると、上記ピッキングスケジューリング方法の実施例の各過程を実現するコンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体を提供し、同じ技術的効果を達成することができるため、重複を回避するために、ここで繰り返し説明しない。前記コンピュータ可読記憶媒体は、読み出し専用メモリ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭと略称）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭと略称）、磁気ディスク又は光ディスクなどである。

【0066】

本発明の実施例はさらに、クラウド又はローカルの記憶媒体に記憶されるコンピュータプログラムを提供する。該コンピュータプログラムは、コンピュータ又はプロセッサにより実行されると、本発明の実施例のピッキングスケジューリング方法の対応するステップを実行することに用いられ、また、本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング装置の対応するモジュールを実現することに用いられる。

【0067】

当業者であれば、以下のことを理解できる。上記各方法の実施例の全部又は一部のステップは、プログラムが関連するハードウェアを命令して行わせることができる。前述プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されている。該プログラムを実行すると、上記各方法の実施例のステップが実行される。前述記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク又は光ディスクなどのプログラムコードを記憶できる様々な媒体を含む。

【0068】

なお、以上の各実施例は、本発明の技術案を説明するためのものに過ぎず、それを限定するためのものではない。前述各実施例を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者であれば、前述各実施例に記載の技術案を修正し、又はその一部又は全部の技術的特徴に対して均等置き換えを行うことができ、このような修正や置き換えによって、対応する技術案の本質が本発明各実施例の技術案の範囲を逸脱しないことを理解できる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】