特開 2020-157452 産業用ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2020-157452(P2020-157452A)

(43)【公開日】2020年10月1日

(54)【発明の名称】産業用ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20200904BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2019-62261(P2019-62261)

(22)【出願日】2019年3月28日

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】特許業務法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中家 祐二

(72)【発明者】

【氏名】高橋 誠

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS12

3C707CX01

3C707CY34

(57)【要約】

【課題】アームの内部に取り付けられた２つのモータの発熱量の大小によらず、アーム内の温度分布をより均一にする。
【解決手段】産業用ロボット１のアッパアーム２０の内部には、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂが並設された状態で取り付けられており、アッパアーム２０の内部に形成された内部空間Ｓには、第１モータ２１Ａおよび第２モータ２１Ｂのうち、一方のモータの熱を他方のモータに熱伝導する第１熱伝導部材５２Ａが配置されている。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

枢動自在に連接された複数のアームと、前記アームを動作させる複数のモータとを備えた産業用ロボットであり、
前記複数のアームのうち、少なくとも１つのアームの内部には、前記複数のモータのうち少なくとも第１および第２モータが並設された状態で取り付けられており、
前記少なくとも１つのアームの内部に形成された内部空間には、前記第１モータおよび前記第２モータのうち、一方のモータの熱を他方のモータに熱伝導する熱伝導部材が配置されていることを特徴とする産業用ロボット。

【請求項2】

前記熱伝導部材は、前記アームに接触していることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。

【請求項3】

前記第１モータは、ブラケットを介して前記アームに取り付けられており、
前記内部空間には、前記ブラケットと前記第２モータに接触するように、前記熱伝導部材が配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の産業用ロボット。

【請求項4】

前記第１モータの第１出力シャフトと、前記第２モータの第２出力シャフトとは、反対方向に突出しており、
前記ブラケットは、前記第１モータの前記第１出力シャフト側に取り付けられており、
前記熱伝導部材は、前記第２モータの前記第２出力シャフト側とは反対側において、前記第２モータに接触していることを特徴とする請求項３に記載の産業用ロボット。

【請求項5】

前記ブラケットを第１ブラケットとし、前記熱伝導部材を第１熱伝導部材としたときに、
前記第２モータは、前記第２出力シャフト側において、第２ブラケットを介して、前記アームに取り付けられており、
前記第１出力シャフト側とは反対側の前記内部空間に、前記第１モータおよび前記第２モータのうち、一方のモータの熱を他方のモータに熱伝導する第２熱伝導部材が配置されており、
前記第２熱伝導部材は、前記第２ブラケットと前記第１モータに接触していることを特徴とする請求項４に記載の産業用ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、産業用ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、部材の溶接・搬送際に、産業用ロボットが利用されている。産業用ロボット（以下、「ロボット」という）は、枢動自在に連接された複数のアームと、アームを動作させる複数のモータとを備えている。ロボットは、各モータに電流を通電することで、連接されたアームを動作させ、アームの先端を所定の目標位置に移動させる。

【0003】

ロボットの動作には、モータへの通電が必要であるが、モータの通電により、モータが発熱し、ロボット自体の温度が上昇する。ロボット自体の温度上昇は、アームの熱膨張によるアームの先端部の位置制御の精度の低下、モータの高温化によるモータの応答性の低下等に繋がるため、好ましいものではない。そこで、特許文献１の技術では、モータが配置されたロボットの外壁に着脱可能な熱伝導部材を取り付けている。これにより、熱伝導部材を介してモータから発熱した熱を、外部に放出することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７−１２７９１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に示すロボットでは、モータの発熱した熱は、モータの周りの空間に放熱され、その放熱された熱が、ロボットの外壁面を介して熱伝導部材に伝達される。すなわち、熱伝導部材は、熱源であるモータに直接接触していないため、モータの発熱した熱が放熱され難く、モータの周りの空間が断熱空間となるため、モータの温度が上昇し易い。

【0006】

特に、ロボットのアームに２つのモータが設けられている場合には、ロボットの動作によっては、２つのモータの発熱量の大小が異なることがあり、この結果、アーム内の温度が分布の傾向が大きく異なることがある。このように、ロボットの動作によって、アーム内の温度分布の傾向が大きく異なると、アーム先端の位置制御に影響を与えることもある。

【0007】

本発明はこのような点を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、アームの内部に取り付けられた２つのモータの発熱量の大小によらず、アーム内の温度分布をより均一にすることができる産業用ロボットを提案することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

発明者らは、鋭意検討を重ねた結果、ロボットの動作によって、アームの内部に取り付けられた２つモータの発熱量は異なるため、発熱量の高いモータから発熱量の低いモータに熱を伝導させれば、２つのモータの温度を近づけることができ、アーム内の温度分布をより均一にすることができると考えた。

【0009】

本発明はこのような考えによりなされたものであり、本発明に係る産業用ロボットは、枢動自在に連接された複数のアームと、前記アームを動作させる複数のモータとを備えた産業用ロボットであり、前記複数のアームのうち、少なくとも１つのアームの内部には、前記複数のモータのうち少なくとも第１および第２モータが並設された状態で取り付けられており、前記少なくとも１つのアームの内部に形成された内部空間には、前記第１モータおよび前記第２モータのうち、一方のモータの熱を他方のモータに熱伝導する熱伝導部材が配置されていることを特徴とする。

【0010】

本発明によれば、アームの内部空間には、第１モータおよび第２モータのうち、一方のモータの熱を他方のモータに伝導する熱伝導部材が配置されているので、第１および第２モータのうち、一方のモータの熱を他方のモータに伝導することができる。この結果、２つのモータの温度を近づけることができ、アーム内の温度分布をより均一にすることができる。

【0011】

なお、本発明でいう「一方のモータ」とは、第１モータおよび第２モータのうち、温度の高い（発熱量の大きい）モータであり、「他方のモータ」とは、第１モータおよび第２モータのうち、温度の低い（発熱量の小さい）モータである。また、第１モータおよび第２モータのうち、温度の高いモータは、ロボットの動作により（具体的にはモータの負荷率により）変化してもよい。

【0012】

ここで、第１および第２モータが相互に熱伝導するように、熱伝導部材が配置されているのであれば、熱伝導部材の配置状態は、特に限定されるものではないが、より好ましい態様としては、前記熱伝導部材は、前記アームに接触している。本発明によれば、熱伝導部材は、アームに接触しているので、第１および第２モータの熱を、熱伝導部材を介してアームからその外部に放熱することができる。

【0013】

ここで、たとえば、熱伝導部材を第１および第２モータのケーシング等に接続してもよいが、より好ましい態様としては、前記第１モータは、ブラケットを介して前記アームに取り付けられており、前記内部空間には、前記ブラケットと前記第２モータに接触するように、前記熱伝導部材が配置されている。

【0014】

この態様によれば、熱伝導部材が、内部空間において、ブラケットと第２モータとに接触するように配置されているので、第１および第２モータのうち、一方のモータの熱を、熱伝導部材とブラケットとを介して、他方のモータに伝導することができる。第１モータをアームに取り付けるためのブラケットを、熱を伝導するための熱伝導経路として利用しているので、熱伝導部材の大きさをコンパクトにすることができる。これにより、アーム内部の限られたスペースに、アームの設計変更等を行うことなく、熱伝導部材を配置することができる。

【0015】

また、ブラケットと熱伝導部材により、第１および第２モータの熱が相互に伝導できるのであれば、ブラケットと熱伝導部材との配置状態は特に限定されるものではない。しかしながら、より好ましい態様としては、前記第１モータの第１出力シャフトと、前記第２モータの第２出力シャフトとは、反対方向に突出しており、前記ブラケットは、前記第１モータの前記第１出力シャフト側に取り付けられており、前記熱伝導部材は、前記第２モータの前記第２出力シャフト側とは反対側において、前記第２モータに接触している。

【0016】

一般的に、モータの出力シャフト側の部分と、その反対側の部分を比較すると、モータの出力シャフト側の反対側の部分の発熱量の方が、モータの出力シャフト側の部分に比べて小さい。これは、モータのステータとロータの熱が、出力シャフト側に伝達され易いからである。

【0017】

そこで、本態様によれば、発熱量の大きい第１モータの第１出力シャフト側の部分からブラケットおよび熱伝導部材を介して、発熱量の小さい第２モータの第２出力シャフト側とは反対側の部分に、熱を効率良く伝達することができる。

【0018】

さらに好ましい態様としては、前記ブラケットを第１ブラケットとし、前記熱伝導部材を第１熱伝導部材としたときに、前記第２モータは、前記第２出力シャフト側において、第２ブラケットを介して、前記アームに取り付けられており、前記第１出力シャフト側とは反対側の前記内部空間に、前記第１モータおよび前記第２モータのうち、一方のモータの熱を他方のモータに熱伝導する第２熱伝導部材が配置されており、前記第２熱伝導部材は、前記第２ブラケットと前記第１モータに接触している。

【0019】

この態様によれば、第１ブラケットおよび第１熱伝導部材と、第２ブラケットおよび第２熱伝導部材とにより、第１および第２モータを挟み込んだ構造となる。これにより、第１モータおよび第２モータの熱を相互に伝導し易くなり、アーム内の温度分布をより均一にすることができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、産業用ロボットにおいて、アームの内部に取り付けられた２つのモータの発熱量の大小によらず、アーム内の温度分布をより均一にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の実施形態に係る産業用ロボットを一方側から視た斜視図である。

【図2】図１に示す産業用ロボットを他方側から視た斜視図である。

【図3】図１に示す産業用ロボットの側面図である。

【図4】図３に示す支持アームを９０°旋回させた状態における、図２のＡ−Ａ線に沿った矢視方向の断面図である。

【図5】（ａ）は、図１のロボットのカバーを外した状態の側面図であり、（ｂ）は（ａ）に、熱伝導部材を取り付けた状態を示す側面図である。

【図6】（ａ）は、図５に示すブラケットと熱伝導部材の取り付けを説明するための模式的分解斜視図であり、（ｂ）は、（ａ）の取り付け状態を説明する

【図7】（ａ）および（ｂ）は、図６（ｂ）の変形例である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

１．産業用ロボット１について
以下に、本発明の実施形態に係る産業用ロボット（以下、ロボットという）を図１〜図６を参照しながら詳述する。なお、本明細書では、アッパアームのアーム本体は１つであり、図１等では、２０ａの符号を付しているが、図６及び図７では、アーム本体の部分が理解し易いように、アーム本体のすべての部分に２０ａを付している。

【0023】

図１に示すように、ロボット１は、図中に矢印で示した動きをする関節を備えており、それぞれの関節が回転（回動）または捻りを行って、各アームを回動、旋回、揺動または傾動させる多関節を有している。いずれの関節にも、後述するモータが装備され、制御装置（図示せず）からの指令を受けてロボット１が動作する。

【0024】

図１〜図３に示すように、ロボット１は、基台１１を備えている。基台１１は、設置面に設置されている。基台１１は、設置面に固定された固定台１１ａと、設置面に対して直交する方向に沿った第１軸Ｊ１の周りに旋回する旋回台１１ｂとを備えている。旋回台１１ｂは、固定台１１ａに固定されたモータの出力軸（図示せず）が接続されている。これにより、旋回台１１ｂを固定台１１ａに対して第１軸Ｊ１の周りに旋回する。

【0025】

ロボット１は、基台１１に第１枢動モータ４０Ａを介して枢動自在に連接されたロアアーム１２と、ロアアーム１２に第２枢動モータ４０Ｂを介して枢動自在に連接されたアッパアーム２０とを備えている。

【0026】

ロアアーム１２は、その基端部において、第１軸Ｊ１と直交する方向に平行となる第２回転軸Ｊ２の周りに、基台１１に対して枢動自在（回転自在）に連接されている。ロアアーム１２は、第１枢動モータ４０Ａにより、第２回転軸Ｊ２の周りに枢動される。

【0027】

アッパアーム２０は、その基端部において、第２回転軸Ｊ２と平行となる第３回転軸Ｊ３の周りに、ロアアーム１２の先端部に対して枢動自在（回転自在）に連接されている。アッパアーム２０は、第２枢動モータ４０Ｂにより、第３回転軸Ｊ３の周りに枢動される。

【0028】

さらに、アッパアーム２０は、アッパアーム２０の軸線となる第４回転軸Ｊ４周りに、回動自在となっている。アッパアーム２０の基端部には、回動モータ４０Ｃが取り付けられている。アッパアーム２０は、回動モータ４０Ｃにより、第４回転軸Ｊ４周りに回動することができる。

【0029】

アッパアーム２０の先端には、溶接トーチなどのエンドエフェクタ（図示せず）を支持する支持アーム３０が取り付けられている。支持アーム３０は、第３回転軸Ｊ３と平行となる第５回転軸Ｊ５の周りに、アッパアーム２０に対して旋回自在に取り付けられている。支持アーム３０は、後述する第１モータ２１Ａにより、第５回転軸Ｊ５の周りに旋回する。

【0030】

支持アーム３０は、第５回転軸Ｊ５と直交し、支持アーム３０の軸線となる第６回転軸Ｊ６の周りに、回動自在に取り付けられている。支持アーム３０は、後述する第２モータ２１Ｂにより、第６回転軸Ｊ６の周りに旋回する。

【0031】

２．アッパアーム２０と支持アーム３０について
以下に、アッパアーム２０とその内部構造について、図４および図５を参照しながら、詳細に説明する。図４に示すように、アッパアーム２０は、アーム本体２０ａと、アーム本体２０ａの両側面の開口を覆う一対のカバー２０ｂ、２０ｂと、を備えている。アーム本体２０ａには、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂが配置されている。

【0032】

第１モータ２１Ａは、第１ブラケット５１Ａを介して、アーム本体２０ａに取り付けられている。第１モータ２１Ａの第１出力シャフト２２Ａには、第１プーリ２３Ａが取り付けられている。第１モータ２１Ａの第１プーリ２３Ａと、支持アーム３０の入力プーリ３３には、第１動力伝達ベルト２４Ａが巻き付いている。第１動力伝達ベルト２４Ａを介して、第１モータ２１Ａの動力が支持アーム３０に伝達される。これにより、第１モータ２１Ａの動力で、支持アーム３０は、アッパアーム２０に対して第５回転軸Ｊ５周りに回動することができる。

【0033】

一方、第２モータ２１Ｂは、第２ブラケット５１Ｂを介して、アーム本体２０ａに取り付けられている。第２モータ２１Ｂの第２出力シャフト２２Ｂには、第２プーリ２３Ｂが取り付けられている。第２モータ２１Ｂの第２プーリ２３Ｂと、支持アーム３０の入力プーリ３４には、第２動力伝達ベルト２４Ｂが巻き付いている。第２動力伝達ベルト２４Ｂを介して、第２モータ２１Ｂの動力が支持アーム３０に伝達可能になっている。

【0034】

支持アーム３０の入力プーリ３４に入力された動力は、入力シャフト３５に伝達され、入力シャフト３５の先端の傘歯車を介して、出力シャフト３６に伝達される。出力シャフト３６は、第６回転軸Ｊ６の周りに回動する。これにより、第２モータ２１Ｂの動力で、支持アーム３０は、第６回転軸Ｊ６の周りに回動する。

【0035】

３．第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂの熱伝導構造について
以下に、図４および図５に加え、図６および図７をさらに参照しながら、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂの熱伝導の構造について説明する。本実施形態では、アッパアーム２０の内部には、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂが並設された状態で取り付けられている。第１モータ２１Ａの第１出力シャフト２２Ａと、第２モータ２１Ｂの第２出力シャフト２２Ｂとは反対方向に突出している。

【0036】

図４に示すように、アッパアーム２０の内部には、アーム本体２０ａにカバー２０ｂを覆うことで、内部空間Ｓが形成されている。本実施形態では、図４〜図６に示すように、内部空間Ｓは、第１モータ２１Ａおよび第２モータ２１Ｂのうち、一方のモータの熱を他方のモータに熱伝導する第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂが配置されている。第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂは、板状の金属製の部材である。

【0037】

ここで、ロボット１の動作により、第１モータ２１Ａの温度が、第２モータ２１Ｂの温度よりも高い場合には、第１モータ２１Ａが上述した「一方のモータ」となり、第２モータ２１Ｂが上述した「他方のモータ」となる。この場合、第１モータ２１Ａの熱が、第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂを介して、第１モータ２１Ａから第２モータ２１Ｂに伝導する。

【0038】

一方、ロボット１の動作により、第２モータ２１Ｂの温度が、第１モータ２１Ａの温度よりも高い場合には、第２モータ２１Ｂが上述した「一方のモータ」となり、第１モータ２１Ａが上述した「他方のモータ」となる。この場合、第２モータ２１Ｂの熱が、第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂを介して、第２モータ２１Ｂから第１モータ２１Ａに伝導する。

【0039】

第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂの材料は、熱伝導性が高い材料であればよく、たとえば金属材料からなり、金属材料としては、たとえば、鋼、銅、またはアルミニウムなどを挙げることができ、たとえば、これらに耐食性のめっきが施されていてもよい。

【0040】

本実施形態では、図４および図６（ａ）および（ｂ）に示すように、第１熱伝導部材５２Ａは、第１ブラケット５１Ａと、第２モータ２１Ｂとに接触するように、アッパアーム２０の内部空間Ｓに配置されている。同様に、第２熱伝導部材５２Ｂは、第２ブラケット５１Ｂと、第１モータ２１Ａとに接触するように、アッパアーム２０の内部空間Ｓに配置されている。

【0041】

このようにして、第１モータ２１Ａおよび第２モータ２１Ｂの一方のモータの熱を、第１ブラケット５１Ａと第１熱伝導部材５２Ａとで形成される熱伝導経路と、第２ブラケット５１Ｂと第２熱伝導部材５２Ｂとで形成される熱伝導経路と、を介して、他方のモータに伝導することができる。

【0042】

第１および第２ブラケット５１Ａ、５１Ｂを、熱を伝導するための熱伝導経路として利用しているので、第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂの大きさをコンパクトにすることができる。これにより、アッパアーム２０の限られたスペースに、アッパアーム２０の設計変更等を行うことなく、第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂを配置することができる。

【0043】

ところで、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂの第１および第２出力シャフト２２Ａ、２２Ｂ側の部分２５Ａ、２５Ｂと、その反対側の部分２６Ａ、２６Ｂを比較すると、その反対側の部分２６Ａ、２６Ｂの発熱量の方が、第１および第２出力シャフト２２Ａ、２２Ｂ側の部分２５Ａ、２５Ｂに比べて小さい。これは、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂの主に発熱するステータ（不図示）とロータ（不図示）の熱が、第１および第２出力シャフト２２Ａ、２２Ｂ側に伝達され易いからである。これに加えて、本実施形態では、反対側の部分２６Ａ、２６Ｂには、第１および第２出力シャフト２２Ａ、２２Ｂの回転を制動するブレーキ（図示せず）、反対側の部分２６Ａ、２６Ｂの回転角度を検出するエンコーダ（図示せず）、が配置されているので、ステータとロータとの熱は外部に伝わり難い。

【0044】

このような点から、本実施形態では、第１ブラケット５１Ａは、第１モータ２１Ａの第１出力シャフト２２Ａ側に取り付けられており、第１熱伝導部材５２Ａは、第２モータ２１Ｂの第２出力シャフト２２Ｂ側とは反対側において、第２モータ２１Ｂに接触している。一方、第２ブラケット５１Ｂは、第２モータ２１Ｂの第２出力シャフト２２Ｂ側に取り付けられており、第２熱伝導部材５２Ｂは、第１モータ２１Ａの第１出力シャフト２２Ａ側とは反対側において、第１モータ２１Ａに接触している。

【0045】

これにより、発熱量の大きい第１モータ２１Ａの第１出力シャフト２２Ａ側の部分２５Ａから第１ブラケット５１Ａおよび第１熱伝導部材５２Ａを介して、発熱量の小さい第２モータ２１Ｂの第２出力シャフト２２Ｂ側とは反対側の部分２６Ｂに、熱を効率良く伝達することができる。

【0046】

同様に、発熱量の大きい第２モータ２１Ｂの第２出力シャフト２２Ｂ側の部分２５Ｂから第１ブラケット５１Ａおよび第１熱伝導部材５２Ａを介して、発熱量の小さい第１モータ２１Ａの第１出力シャフト２２Ａ側とは反対側の部分２６Ａに、熱を効率良く伝達することができる。

【0047】

このようにして、第１ブラケット５１Ａおよび第１熱伝導部材５２Ａを１つの熱伝導ユニットとし、第２ブラケット５１Ｂおよび第２熱伝導部材５２Ｂをもう１つの熱伝導ユニットとし、これらの熱伝導ユニットにより、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂを挟み込んだ構造となる。これにより、第１モータ２１Ａおよび第２モータ２１Ｂの熱を相互に伝導し易くなり、アッパアーム２０内の温度分布をより均一にすることができる。

【0048】

本実施形態では、第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂは、アーム本体２０ａに接触している。このように、第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂを、アーム本体２０ａに接触させることにより、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂの熱を、第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂを介してアッパアーム２０から外部に放熱することができる。ここで、ロボット１の動作時に、第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂが、上述した接触した状態が保持されれば、ネジ等で固定されていてもよく、固定することなく、内部空間Ｓに配置されていてもよい。

【0049】

さらに、本実施形態では、第１熱伝導部材５２Ａは、第１ブラケット５１Ａと接触する側とは反対側の位置において、アーム本体２０ａに接触している。同様に、第２熱伝導部材５２Ｂは、第２ブラケット５１Ｂと接触する側とは反対側の位置において、アーム本体２０ａに接触している。このような位置において、第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂをアーム本体２０ａにさせることで、アッパアーム２０のより広い範囲に、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂの熱を分散させることができる。

【0050】

第１および第２ブラケット５１Ａ、５１Ｂを第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂに取り付ける際には、第１および第２ブラケット５１Ａ、５１Ｂに形成された第１挿通孔５１ａを、第１および第２出力シャフト２２Ａ、２２Ｂに挿通する。

【0051】

次に、第２貫通孔５１ｂにネジなどの固定具６１を挿通し、固定具６１を介して、第１および第２ブラケット５１Ａ、５１Ｂを第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂに取り付ける。さらに、第３貫通孔５１ｃに固定具６２を挿通し、ボルトなどの固定具６２を介して、第１および第２ブラケット５１Ａ、５１Ｂをアーム本体２０ａに取り付ける（図５（ａ）参照）。次に、第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂを内部空間Ｓに配置する（図５（ｂ）参照）。なお、図５（ａ）では、第２ブラケット５１Ｂにハッチングをし、図５（ｂ）では、第２ブラケット５１Ｂと第２熱伝導部材５２Ｂとにハッチングをしている。

【0052】

このように、本実施形態によれば、アッパアーム２０の内部空間Ｓに第１および第２熱伝導部材５２Ａ、５２Ｂが配置されているので、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂのうち、一方のモータの熱を、他方のモータに伝導することができる。この結果、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂの温度を近づけることができ、アッパアーム２０内の温度分布をより均一にすることができる。

【0053】

ここで、図６（ｂ）では、第１ブラケット５１Ａと第１熱伝導部材５２Ａとを別体にし、同様に、第２ブラケット５１Ｂと第２熱伝導部材５２Ｂとを別体にした。しかしながら、たとえば、図７（ａ）に示すように、第１ブラケット５１Ａと第１熱伝導部材５２Ａとを一体とした第１熱伝導ブラケット５３Ａとし、図７（ａ）に示すように、第２ブラケット５１Ｂと第２熱伝導部材５２Ｂとを一体とした第２熱伝導ブラケット５３Ｂとしてもよい。

【0054】

これにより、第１ブラケット５１Ａと第１熱伝導部材５２Ａとの間の熱伝導性と、第２ブラケット５１Ｂと第２熱伝導部材５２Ｂとの間の熱伝導性とを高めることができるばかりでなく、これらの組み付け作業性も向上する。

【0055】

さらに、図７（ｂ）に示すように、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂの胴体に、１つの熱伝導部材５４が接触するように配置してもよい。これにより、第１および第２モータ２１Ａ、２１Ｂの発熱し易い胴体の熱を、熱伝導部材５４で相互に熱伝達することができる。

【0056】

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。

【0057】

本実施形態では、少なくとも１つのアームとしてロボットのアッパアームを例示したが、内部にモータを２つ配置したロボットであれば、他のアームであってもよい。また、図６（ｂ）では、第１および第２熱伝導部材を設けたが、いずれか一方の熱伝導部材を省略してもよい。

【符号の説明】

【0058】

１：ロボット（産業用ロボット）、２０：アッパアーム（アーム）、２１Ａ：第１モータ、２１Ｂ：第２モータ、２２Ａ：第１出力シャフト、２２Ｂ：第２出力シャフト、５１Ａ：第１ブラケット（ブラケット）、５１Ｂ：第２ブラケット、５２Ａ：第１熱伝導部材（熱伝導部材）、５２Ｂ：第２熱伝導部材、Ｓ：内部空間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】