特開 2020-160891 記録装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2020-160891(P2020-160891A)

(43)【公開日】2020年10月1日

(54)【発明の名称】記録装置

(51)【国際特許分類】

   G07C 5/00 20060101AFI20200904BHJP

   H04N 5/77 20060101ALI20200904BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20200904BHJP

【ＦＩ】

   G07C5/00 Z

   H04N5/77

   G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2019-60716(P2019-60716)

(22)【出願日】2019年3月27日

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(72)【発明者】

【氏名】清水 拓磨

(72)【発明者】

【氏名】川見 亮太

【テーマコード（参考）】

3E138

5H181

【Ｆターム（参考）】

3E138AA07

3E138BB07

3E138CC03

3E138MA02

3E138MA10

3E138MB08

3E138MB12

3E138MC20

3E138MD10

3E138MF05

5H181AA01

5H181BB13

5H181CC04

5H181DD07

5H181FF10

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

(57)【要約】

【課題】優先的に保護すべき画像が消去されることを抑制できるドライブレコーダを提供することを課題とする。
【解決手段】ドライブレコーダ２０において、煽り判断部２２は、カメラ１０により生成された車両周辺画像１０Ａに基づいて、車両が煽り運転を受けているか否かを判断する。車両が煽り運転を受けていると判断された場合、記録制御部２３は、煽り運転を受けていると判断された時刻を含む保護期間において生成された記録対象画像５１を記録部２９に記録するとともに、記録対象画像５１を保護する。優先度決定部２４は、車間距離に基づいて、記録対象画像５１の保護優先度３３を決定する。記録制御部２３が記録対象画像５１の少なくとも１つの保護解除を決定した場合、選択部は、記録対象画像５１に対応する保護優先度３３に基づいて、保護を解除する記録対象画像５１を選択する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１車両に搭載されるドライブレコーダであって、
前記第１車両に搭載されたカメラにより生成された車両周辺画像に基づいて、前記第１車両が第２車両から受ける煽り運転を受けているか否かを判断する煽り判断部と、
前記第１車両が煽り運転を受けていると前記煽り判断部により判断された場合、前記生成された車両周辺画像のうち、煽り運転を受けていると判断された時刻を含む保護期間において生成された記録対象画像を記録部に記録し、前記記録部に記録された記録対象画像を保護する記録制御部と、
煽り運転を受けていると判断された期間における前記第１車両から前記第２車両までの距離に基づいて、前記記録対象画像の保護優先度を決定する優先度決定部と、
前記記録制御部が前記記録部に記録された複数の記録対象画像の少なくとも１つの保護を解除すると判断した場合、前記複数の記録対象画像に対応する複数の保護優先度に基づいて、前記複数の記録対象画像のうち保護を解除する記録対象画像を選択し、選択した記録対象画像を前記記録制御部に通知する選択部と、を備えるドライブレコーダ。

【請求項2】

請求項１に記載のドライブレコーダであって、
前記優先度決定部は、前記煽り判断部が煽り運転を受けていると判断する時に用いられた車両周辺画像に基づいて、前記距離を特定する、ドライブレコーダ。

【請求項3】

請求項１又は２に記載のドライブレコーダであって、さらに、
前記第１車両が煽り運転を受けていると前記煽り判断部により判断された場合、煽り運転が継続されている継続期間を前記煽り判断部から取得し、前記取得した継続期間に基づいて前記優先度決定部により決定された保護優先度を補正する補正部、を備え、
前記選択部は、前記補正部により補正された保護優先度を用いて、前記保護を解除する記録対象画像を選択するドライブレコーダ。

【請求項4】

請求項３に記載のドライブレコーダであって、
前記補正部は、前記継続期間における前記距離の変化に基づいて、前記決定された保護優先度を補正する、ドライブレコーダ。

【請求項5】

請求項１〜４のいずれか１項に記載のドライブレコーダであって、さらに、
前記第１車両が前記第２車両から煽り運転を受けていると前記煽り判断部により判断された場合、前記第２車両を前記生成された車両周辺画像から特定できるか否かを判断する車両特定部と、
前記車両特定部の判断結果に基づいて、前記優先度決定部により決定された保護優先度を補正する補正部、を備え、
前記選択部は、前記補正部により補正された保護優先度を用いて、前記保護を解除する記録対象画像を選択する、ドライブレコーダ。

【請求項6】

請求項１〜５のいずれか１項に記載のドライブレコーダであって、さらに、
前記第１車両の状態に基づいて、前記優先度決定部により決定された保護優先度を補正する補正部、を備え、
前記選択部は、前記補正部により補正された保護優先度を用いて、前記保護を解除する記録対象画像を選択する、ドライブレコーダ。

【請求項7】

第１車両に搭載されたカメラにより生成された車両周辺画像を記録する画像記録方法であって、
前記カメラにより生成された車両周辺画像に基づいて、前記第１車両が第２車両から受ける煽り運転を受けているか否かを判断するステップと、
前記第１車両が煽り運転を受けていると判断された場合、前記生成された車両周辺画像のうち、煽り運転を受けていると判断された時刻を含む保護期間において生成された記録対象画像を記録部に記録し、前記記録部に記録された記録対象画像を保護するステップと、
煽り運転を受けていると判断された期間における前記第１車両から前記第２車両までの距離に基づいて、前記記録対象画像の保護優先度を決定するステップと、
前記記録部に記録された複数の記録対象画像の少なくとも１つの保護が解除される場合、前記複数の記録対象画像に対応する複数の保護優先度に基づいて、前記複数の記録対象画像のうち保護を解除する記録対象画像を選択するステップと、を備える画像記録方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体に搭載されたカメラにより生成された画像を記録する記録装置に関する。

【背景技術】

【0002】

走行中の車両は、他車両から極端に車間距離を詰められたり、執拗にクラクションを鳴らされたりすることがある。他車両によるこれらの行為は、煽り運転と呼ばれている。

【0003】

特許文献１は、煽り運転をする車両の画像を記録するドライブレコーダを開示している。車両が、他車両から受けた煽り運転を原因とした交通事故を起こした場合、車両に搭載された記録装置に記録された画像を、煽り運転を受けた証拠として提出できる。

【0004】

記録装置が、車両が煽り運転を受けと判定するたびに、カメラにより生成された画像を記録した場合、記録装置の記録容量が圧迫される。記録容量の圧迫を解消するために、記録装置が、記録された画像のうち記録時刻の古い画像を優先的に消去することが考えられる。しかし、消去する画像が記録時刻に基づいて選択された場合、煽り運転を記録した画像のうち保護すべき画像が消去される虞がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１８−１１２８９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記問題点に鑑み、本発明は、優先的に保護すべき画像が消去されることを抑制できる記録装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、第１の発明は、記録装置であって、煽り判断部と、記録制御部と、優先度決定部と、選択部とを備える。煽り判断部は、第１車両に搭載されたカメラにより生成された車両周辺画像に基づいて、第１車両が第２車両から受ける煽り運転を受けているか否かを判断する。第１車両が煽り運転を受けていると煽り判断部により判断された場合、記録制御部は、生成された車両周辺画像のうち、煽り運転を受けていると判断された時刻を含む保護期間において生成された記録対象画像を記録部に記録し、記録部に記録された記録対象画像を保護する。優先度決定部は、煽り運転を受けていると判断された期間における第１車両から第２車両までの距離に基づいて、記録対象画像の保護優先度を決定する。記録制御部が記録部に記録された複数の記録対象画像の少なくとも１つの保護を解除すると判断した場合、選択部は、複数の記録対象画像に対応する複数の保護優先度に基づいて、複数の記録対象画像のうち保護を解除する記録対象画像を選択し、選択した記録対象画像を記録制御部に通知する。

【0008】

第１の発明によれば、煽り運転を受けている期間における車間距離に基づいて、当該煽り運転を記録した記録対象画像の優先度が決定される。選択部は、記録対象画像の優先度に基づいて、保護を解除する記録対象画像を決定する。これにより、優先的に保護すべき記録対象画像が消去されることを抑制できる。

【0009】

第２の発明は、第１の発明であって、優先度決定部は、煽り判断部が煽り運転を受けていると判断する時に用いられた車両周辺画像に基づいて、距離を特定する。

【0010】

第２の発明によれば、第１車両と第２車両との車間距離が、煽り運転が検出された時刻における車両周辺画像に基づいて特定される。これにより、記録装置は、車間距離を計測するための別の装置を備えなくてもよい。

【0011】

第３の発明は、第１又は第２の発明であって、さらに、補正部を備える。補正部は、第１車両が煽り運転を受けていると煽り判断部により判断された場合、煽り運転が継続されている継続期間を煽り判断部から取得し、取得した継続期間に基づいて優先度決定部により決定された保護優先度を補正する。選択部は、補正部により補正された保護優先度を用いて、保護を解除する記録対象画像を選択する。

【0012】

第３の発明によれば、補正部は、煽り運転の継続期間に基づいて保護優先度を補正する。煽り運転の継続時間は、第１車両が執拗な煽り運転を受けたか否かを示す。継続時間を保護優先度の補正に用いることにより、優先的に保護すべき記録対象画像を適切に決定することができる。

【0013】

第４の発明は、第３の発明であって、補正部は、継続期間における距離の変化に基づいて、決定された保護優先度を補正する。

【0014】

第４の発明によれば、第１車両と第２車両との車間距離は、煽り運転の危険度を示す。車間距離を保護優先度の補正に用いることにより、優先的に保護すべき記録対象画像をさらに適切に決定することができる。

【0015】

第５の発明は、第１〜第４の発明のいずれかであって、さらに、車両特定部と、補正部とを備える。第１車両が第２車両から煽り運転を受けていると煽り判断部により判断された場合、車両特定部は、第２車両を生成された車両周辺画像から特定できるか否かを判断する。補正部は、車両特定部の判断結果に基づいて、優先度決定部により決定された保護優先度を補正する。選択部は、補正部により補正された保護優先度を用いて、保護を解除する記録対象画像を選択する。

【0016】

第５の発明によれば、煽り運転を行った車両を特定する車両特定情報が取得された場合、当該車両を記録した車両対象画像が優先的に保護される。車両特定情報は、例えば、車両のナンバープレートや、車両の運転者の画像である。これにより、煽り運転を行った車両を特定できる車両周辺画像を優先的に保護できる。

【0017】

第６の発明は、第１〜第５の発明のいずれかであって、さらに、補正部を備える。補正部は、第１車両の状態に基づいて、優先度決定部により決定された保護優先度を補正する。選択部は、補正部により補正された保護優先度を用いて、保護を解除する記録対象画像を選択する。

【0018】

第６の発明によれば、煽り運転の危険度は第１車両の状態によっても変化する。補正部が、第１車両の状態を保護優先度の補正に用いることにより、優先的に保護すべき記録対象画像を適切に決定することができる。

【0019】

第７の発明は、第１車両に搭載されたカメラにより生成された車両周辺画像を記録する記録方法であって、ａ）ステップと、ｂ）ステップと、ｃ）ステップと、ｄ）ステップとを備える。ａ）ステップは、カメラにより生成された車両周辺画像に基づいて、第１車両が第２車両から受ける煽り運転を受けているか否かを判断する。ｂ）ステップは、第１車両が煽り運転を受けていると判断された場合、生成された車両周辺画像のうち、煽り運転を受けていると判断された時刻を含む保護期間において生成された記録対象画像を記録部に記録し、記録部に記録された記録対象画像を保護する。ｃ）ステップは、煽り運転を受けていると判断された期間における第１車両から第２車両までの距離に基づいて、記録対象画像の保護優先度を決定する。ｄ）ステップは、記録部に記録された複数の記録対象画像の少なくとも１つの保護が解除される場合、複数の記録対象画像に対応する複数の保護優先度に基づいて、複数の記録対象画像のうち保護を解除する記録対象画像を選択する。

【0020】

第７の発明は、第１の発明に用いられる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、保護すべき画像が消去されることを抑制できる記録装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の実施の形態に係る記録装置を搭載する車両の概略図である。

【図2】図１に示す記録装置の構成を示す機能ブロック図である。

【図3】図２に示すフラッシュメモリにおける記憶領域の一例を示す図である。

【図4】図１に示す記録装置の動作を示すフローチャートである。

【図5】図１に示す車両と煽り運転を行う車両との位置関係の一例を示す図である。

【図6】図１に示すカメラにより生成されるフレームの一例を示す図である。

【図7】図１に示すカメラにより生成されるフレームの他の例を示す図である。

【図8】図３に示す優先度テーブルの一例を示す図である。

【図9】図２に示す補正部により参照される補正テーブルの一例を示す図である。

【図10】図３に示す優先度記録データの一例を示す図である。

【図11】ＣＰＵバス構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

【0024】

［１．構成］
［１．１．記録装置２０の配置］
図１は、本発明の実施形態に係る記録装置を搭載した車両１の概略図である。図１を参照して、車両１は、カメラ１０と、記録装置２０とを搭載する。図１において、カメラ１０及び記録装置２０を実線により明確に示している。カメラ１０及び記録装置２０は、実際には車両１の内部に配置される。

【0025】

以下の説明において、車両１の前方は、車両１の直進方向であって、運転席からステアリングホイールに向かう方向である。車両１の後方は、車両１の前方の反対方向である。

【0026】

カメラ１０は、車両１の後部に設置されたリアカメラである。カメラ１０は、車両１の後方の景色を撮影して車両周辺画像１０Ａを生成する。車両周辺画像１０Ａは、複数のフレームを含む動画像である。カメラ１０は、生成した車両周辺画像１０Ａを記録装置２０に送信する。

【0027】

記録装置２０は、車両１のダッシュボードの近傍に設置される。記録装置２０は、車両周辺画像１０Ａをカメラ１０から受け、その受けた車両周辺画像１０Ａを記憶する。記録装置２０は、カメラ１０と有線により接続される。なお、記録装置２０は、カメラ１０と無線通信してもよい。

【0028】

［１．２．記録装置２０の構成］
図２は、図１に示す記録装置２０の構成を示す機能ブロック図である。図２を参照して、記録装置２０は、画像取得部２１と、煽り判断部２２と、記録制御部２３と、優先度決定部２４と、車両特定部２５と、車両状態取得部２６と、補正部２７と、選択部２８と、記録部２９とを備える。

【0029】

画像取得部２１は、車両周辺画像１０Ａをカメラ１０から取得し、その取得した車両周辺画像１０Ａを、煽り判断部２２と記録制御部２３と車両特定部２５とに出力する。具体的には、画像取得部２１は、車両周辺画像１０Ａに含まれるフレーム１０Ｆを取得するたびに、その取得したフレーム１０Ｆを煽り判断部２２と記録制御部２３と車両特定部２５とに出力する。

【0030】

煽り判断部２２は、車両周辺画像１０Ａを画像取得部２１から受け、その受けた車両周辺画像１０Ａに基づいて、車両１が他の車両から煽り運転を受けているか否かを判断する。詳細については後述するが、煽り判断部２２は、車両１と、フレーム１０Ｆに含まれる他の車両との車間距離に基づいて、煽り運転を受けているか否かを判断する。

【0031】

煽り判断部２２は、煽り運転を受けていると判断した場合、煽り運転を受けていると判断した判断時刻と、車両１と他の車両との車間距離とを含む煽り検出情報３１を、記録制御部２３及び優先度決定部２４に出力する。煽り判断部２２は、煽り運転を受けていると判断した場合、フレーム１０Ｆにおける他車両の領域を示す検出領域情報３２を車両特定部２５に出力する。

【0032】

以下の説明において、煽り判断部２２が煽り運転を受けていると判断することを、「煽り判断部２２が煽り運転を検出する」と記載する場合がある。

【0033】

記録制御部２３は、煽り検出情報３１を煽り判断部２２から受け、その受けた煽り検出情報３１から煽り判断時刻を取得する。記録制御部２３は、その取得した煽り判断時刻を含む保護期間を設定する。記録制御部２３は、カメラ１０が生成した車両周辺画像１０Ａのうち、保護期間に生成された記録対象画像５１を記録部２９に記録する。記録制御部２３は、記録部２９に記録された記録対象画像５１が上書きされないように保護する。

【0034】

優先度決定部２４は、煽り検出情報３１を煽り判断部２２から受け、その受けた煽り検出情報３１に含まれる距離に基づいて記録対象画像５１の保護優先度３３を決定する。保護優先度３３は、記録部２９に記録された記録対象画像５１のうち、保護を解除する記録対象画像５１をするために用いられる。優先度決定部２４は、決定された保護優先度３３を補正部２７に出力する。

【0035】

車両特定部２５は、フレーム１０Ｆを画像取得部２１から受け、検出領域情報３２を煽り判断部２２から受ける。車両特定部５２は、検出領域情報３２を用いて、煽り運転をする車両をフレーム１０Ｆから特定できる否かを判断する。車両特定部２５は、煽り運転をする車両の運転者又はナンバープレートを特定できる場合、当該車両を特定できると判断する。車両特定部２５は、車両を特定できるか否かを示す特定結果情報３４を補正部２７に出力する。

【0036】

車両状態取得部２６は、車両１の走行状態を示す車両状態情報３５を取得する。車両状態情報３５は、車両１の速度と、ワイパー駆動信号とを含む。ワイパー駆動信号は、ワイパーが駆動しているか否かを示す。車両状態取得部２６は、取得した車両状態情報３５を補正部２７に出力する。

【0037】

補正部２７は、保護優先度３３を優先度決定部２４から受け、その受けた保護優先度３３を補正する。具体的には、補正部２７は、煽り運転をする車両を特定できることを示す特定結果情報３４を車両特定部２５から受けた場合、保護優先度３３を高くする。補正部２７は、車両状態情報３５に含まれるワイパー駆動信号及び車両１の速度の各々に基づいて、保護優先度３３を補正する。補正部２７は、煽り運転を受けている期間の長さと、煽り運転を受けている期間における車両の接近回数とに基づいて、保護優先度３３を補正する。保護優先度３３の補正の詳細については、後述する。

【0038】

補正部２７は、補正された保護優先度３３を記録制御部２３に出力する。記録制御部２３は、補正された保護優先度３３を記録部２９に記録する。

【0039】

選択部２８は、記録部２９に記録された記録対象画像５１の少なくとも１つの保護を解除すると記録制御部２３が判断した場合、複数の記録対象画像５１に対応する複数の保護優先度３３を記録部２９から取得する。選択部２８は、取得した複数の保護優先度３３に基づいて、保護を解除する記録対象画像５１を選択する。選択部２８は、選択した記録対象画像５１を記録制御部２３に通知する。記録制御部２３は、選択部２８から通知された記録対象画像５１の保護を解除する。保護を解除された記録対象画像５１は、新たに生成された車両周辺画像１０Ａにより上書きされる。

【0040】

記録部２９は、不揮発性の記憶装置であり、メモリコントローラ２９１と、フラッシュメモリ２９２とを含む。メモリコントローラ２９１は、フラッシュメモリ２９２へのアクセスを制御する。フラッシュメモリ２９２は、記録対象画像５１及び保護優先度３３を記憶する記憶媒体である。

【0041】

［２．記録装置２０の動作］
［２．１．動作概略］
図３は、図２に示すフラッシュメモリ２９２における記憶領域の一例を示す図である。図３を参照して、フラッシュメモリ２９２は、画像領域４１と、管理領域４２とを含む。

【0042】

画像領域４１は、カメラ１０により生成された車両周辺画像１０Ａを記憶する。図３に示す例では、画像領域４１は、記録対象画像５１Ａ〜５１Ｅと、一時保存画像５２Ａ〜５２Ｆとを記憶している。一時保存画像５２Ａ〜５２Ｆは、画像領域４１に記憶された車両周辺画像１０Ａのうち、保護されない画像である。一時保存画像５２Ａ〜５２Ｆは、カメラ１０により新たに生成された車両周辺画像１０Ａにより上書きされる。

【0043】

画像領域４１は、リングバッファである。記録制御部２３は、画像取得部２１から受けた車両周辺画像１０Ａを、一時保存画像として画像領域４１に記憶する。詳細については後述するが、一時保存画像のうち保護期間に対応する画像が、記録対象画像５１として保護される。画像領域４１の全領域が使用された場合、一時保存画像５２Ａ〜５２Ｆが、新たな車両周辺画像１０Ａにより上書きされる。

【0044】

管理領域４２は、画像領域４１に記録された記録対象画像５１を管理するためのデータを記憶する。具体的には、管理領域４２は、優先度テーブル６１と補正テーブル６２と優先度記録データ６３とを記憶する。優先度テーブル６１は、記録対象画像５１の保護優先度３３の決定に用いられる。補正テーブル６２は、記録対象画像５１の保護優先度３３の補正に用いられる。優先度記録データ６３は、記録対象画像５１の保護に用いられる。

【0045】

記録制御部２３は、煽り判断部２２による煽り運転の検出に伴って保護期間を設定した場合、画像領域４１に記憶された一時保存画像のうち、保護期間に対応する画像を記録対象画像５１として保護する。具体的には、記録制御部２３は、記録対象画像５１の記憶領域を特定するアドレスと、記録対象画像５１の保護優先度とを優先度記録データ６３に記録する。つまり、記録制御部２３は、保護期間に対応する車両周辺画像１０Ａを記憶するアドレス空間を優先度記録データ６３に記録する。記録制御部２３は、優先度記録データ６３に記録されたアドレス空間のデータを、上書き対象から除外することにより、記録対象画像５１を保護する。

【0046】

画像領域４１において、記録対象画像５１を記録できるサイズの上限値が予め設定されている。上限値は、例えば、画像領域４１の記憶領域の５０％である。記録制御部２３が、煽り判断部２２による煽り運転の検出に伴って保護期間を新たに設定した場合、選択部２８は、画像領域４１における記録対象画像５１のデータサイズの合計値を算出し、算出した合計値が上限値を超えているか否かを判断する。

【0047】

算出した合計値が上限値を超えている場合、選択部２８は、優先度記録データ６３を参照して、画像領域４１に記録されている記録対象画像５１のうち、最も保護優先度の低い記録対象画像５１を選択する。選択部２８は、選択した記録対象画像５１の保護解除を記録制御部２３に通知する。記録制御部２３は、選択部２８から通知された記録対象画像５１に関するデータを優先度記録データ６３から削除する。通知された記録対象画像５１は、一時保存画像として管理されるため、カメラ１０により新たに生成された車両周辺画像１０Ａにより上書きされる。

【0048】

このように、記録対象画像５１のデータサイズが上限値を超えた場合、記録装置２０は、優先度の最も低い記録対象画像の保護を解除する。優先度の高い記録対象画像５１の記録が継続されるため、優先的に保護すべき画像が消去されることを抑制できる。

【0049】

［２．２．動作詳細］
図４は、図１に示す記録装置２０の動作を示すフローチャートである。図４を参照しながら、記録装置２０の動作を詳しく説明する。記録装置２０は、車両１のイグニッションスイッチがオンになった場合に図４に示す処理を開始する。

【0050】

記録装置２０は、画像取得部２１により取得された車両周辺画像１０Ａを一時保存画像として画像領域４１に記憶する処理を、図４に示す処理と並行して実行する。

【0051】

（煽り運転の検出）
煽り判断部２２は、フレーム１０Ｆを画像取得部２１から受けるたびに、その受けたフレーム１０Ｆを用いて、車両１が煽り運転を受けているか否かを判断する（ステップＳ１０１）。煽り判断部２２は、車両１が煽り運転を受けていると判断した場合（ステップＳ１０１においてＹｅｓ）、煽り判断部２２は、煽り運転を受けているとの判断に用いたフレーム１０Ｆを用いて、車間距離を取得する（ステップＳ１０３）。

【0052】

煽り判断部２２は、煽り運転を受けていると判断した判断時刻と、ステップＳ１０３で取得した車間距離とを含む煽り検出情報３１を、記録制御部２３及び優先度決定部２４に出力する。記録制御部２３は、煽り検出情報３１に含まれる判断時刻を、煽り開始時刻として特定する（ステップＳ１０２）。

【0053】

以下、図５〜図７を用いて、煽り運転を検出する煽り判断部２２の動作を詳しく説明する。図５は、車両１と、煽り運転を行う車両２との位置関係の一例を示す図である。図５は、車両１を基準とした車両２の相対位置の変化を示す。従って、図５において、車両１が見かけ上停止している。車両１及び２は、矢印Ａの方向に直進している。以下の説明において、車両１から車両２までの車間距離を、単に「車間距離」と記載する。

【0054】

図５を参照して、距離Ｄ１は、時刻Ｔ１における車間距離である。基準距離Ｄｔｈは、車両１が煽り運転を受けているか否かを判断するための閾値である。車間距離が基準距離Ｄｔｈを下回った場合、煽り判断部２２は、車両１が煽り運転を受けていると判断する。距離Ｄ１が基準距離Ｄｔｈよりも長いため、煽り判断部２２は、時刻Ｔ１において、車両１が煽り運転を受けていないと判断する。

【0055】

距離Ｄ２は、時刻Ｔ２における車間距離である。時刻Ｔ２は、時刻Ｔ１よりも後の時刻である。距離Ｄ２が基準距離Ｄｔｈ以下であるため、煽り判断部２２は、時刻Ｔ２において、車両１が煽り運転を受けていると判断する。

【0056】

図６は、時刻Ｔ１に生成されたフレーム１０Ｆの一例を示す図である。フレーム１０Ｆの原点は、左上頂点である。Ｘ軸は、フレーム１０Ｆの横方向を示す。Ｘ軸の正方向は、図６において原点から右方向である。Ｙ軸は、フレーム１０Ｆの縦方向を示す。Ｙ軸の正方向は、図６において原点から下方向である。基準線Ｌｔｈは、図５に示す基準距離Ｄｔｈに対応する。カメラ１０に搭載されるレンズの収差によっては、図６に示す基準線Ｌｔｈは、曲線となる場合がある。

【0057】

煽り判断部２２は、エッジをフレーム１０Ｆから抽出することにより、エッジ画像を生成する。エッジ画像の横方向及び縦方向のサイズは、フレーム１０Ｆの横方向及び縦方向のサイズと同じである。煽り判断部２２は、エッジ画像において左右中心軸の方向に位置する矩形状の物体を車両２として検出し、車両２が描かれている領域Ｒ２１を特定する。

【0058】

図６において、領域Ｒ２１は、基準距離Ｄｔｈを示す基準線Ｌｔｈよりも上に位置する。つまり、領域Ｒ２１の下辺のＹ座標値は、基準線ＬｔｈのＹ座標値よりも小さい。この場合、煽り判断部２２は、車間距離が基準距離Ｄｔｈよりも長いため、車両２から煽り運転を受けていると判断しない。

【0059】

図７は、時刻Ｔ２に生成されたフレームの他の例を示す図である。煽り判断部２２は、図７に示す車両周辺画像１０Ａから生成したエッジ画像から車両２を検出し、車両２が描かれている領域Ｒ２２を特定する。図７において、基準距離Ｄｔｈを示す基準線Ｌｔｈが領域Ｒ２２を通過している。つまり、領域Ｒ２２の下辺のＹ座標値は、基準線ＬｔｈのＹ座標値よりも大きい。車間距離が基準距離Ｄｔｈよりも短いため、煽り判断部２２は、車両２から煽り運転を受けていると判断する。

【0060】

煽り判断部２２は、車両２が描かれている領域の下辺のＹ座標値が基準線ＬｔｈのＹ座標値よりも大きい状態が継続する期間を、煽り運転の検出期間として特定する。

【0061】

車間距離の特定（ステップＳ１０３）について説明する。カメラ１０は、車両１の後部に固定されている。従って、フレーム１０ＦのＹ座標値は、車両１の後端面からの距離を示す。煽り判断部２２は、車両２が描かれている領域の下辺のＹ座標値を、煽り運転を検出したフレーム１０Ｆから取得し、取得したＹ座標値に基づいて車間距離を取得する。煽り運転の検出時刻におけるフレーム４１Ｆを用いて車間距離を特定するため、記録装置２０は、車間距離を取得するための装置を別に備えなくてもよい。

【0062】

再び、図４を参照して、記録装置２０の動作の説明に戻る。煽り判断部２２は、フレーム１０Ｆを用いて、車両２による煽り運転の検出が終了したか否かを判断する（ステップＳ１０４）。

【0063】

車両２が描かれている領域の下辺が基準線Ｌｔｈの下側領域から上側領域へ移動した場合、煽り判断部２２は、煽り運転の検出を終了したと判断する（ステップＳ１０４においてＹｅｓ）。記録制御部２３は、煽り判断部２２から最後に受けた煽り検出情報３１に基づいて、煽り終了時刻を特定する（ステップＳ１０５）。

【0064】

車両２が描かれている領域の下辺が基準線Ｌｔｈよりも下である場合、煽り判断部２２は、煽り運転が継続していると判断する（ステップＳ１０４においてＮｏ）。この場合、煽り判断部２２は、ステップＳ１０３に戻る。つまり、煽り判断部２２は、煽り運転を検出している場合、車間距離を継続的に取得する。これにより、記録装置２０は、煽り運転の検出期間における車間距離の時間変化を取得することができる。

【0065】

（保護優先度３３の決定）
優先度決定部２４は、煽り判断部２２からの煽り検出情報３１の供給が停止した場合、車両２から受けた煽り運転を記録した記録対象画像５１の保護優先度３３を決定する（ステップＳ１０６）。

【0066】

図８は、優先度決定部２４により用いられる優先度テーブル６１の一例を示す図である。図８を参照して、保護優先度３３が、車間距離と対応付けられている。保護優先度３３は、０から１０まで数値である。記録対象画像５１の重要度が最も高い場合、保護優先度３３は、１０である。記録対象画像５１の重要度が最も低い場合、保護優先度３３は、０である。優先度テーブル６１に基づいて設定される保護優先度３３の上限値及び下限値は、６及び４である。図４に示すステップＳ１０７において保護優先度３３が補正されることを考慮しているためである。

【0067】

車間距離が５ｍ以上である場合、保護優先度３３は６である。車間距離が３ｍ以上５ｍ未満である場合、保護優先度３３は５である。車間距離が３ｍ未満である場合、保護優先度３３は４である。車間距離が短くなるにつれて、保護優先度３３は増加する。車間距離が短くなるにつれて、煽り運転の危険度が増し、交通事故の原因となる可能性が高くなるためである。従って、優先度決定部２４は、危険度の高い煽り運転を記録した記録対象画像を優先的に保護するように、保護優先度３３を決定する。

【0068】

優先度決定部２４は、煽り運転の検出期間中に受けた煽り検出情報３１に含まれる車間距離の中で、最小の車間距離を特定する。優先度決定部２４は、優先度テーブル６１を参照することにより、特定した車間距離に対応する保護優先度３３を決定する。

【0069】

（保護優先度３３の補正）
図４を参照して、補正部２７は、ステップＳ１０６により決定された保護優先度３３を補正する（ステップＳ１０７）。補正部２７は、ステップＳ１０７において補正された保護優先度３３を記録制御部２３に出力する。

【0070】

図９は、補正部２７により参照される補正テーブル６２の一例を示す図である。図８を参照して、補正部２７は、煽り継続時間、接近回数、速度、天候及び車両情報に基づいて、保護優先度３３を補正する。

【0071】

補正部２７は、煽り継続時間に基づいて補正値を決定する。具体的には、補正部２７は、ステップＳ１０２で特定された煽り開始時刻から、ステップＳ１０５で特定された煽り終了時刻までの時間を、煽り継続時間として算出する。補正部２７は、補正テーブル６２を参照して、算出した煽り継続時間に対応する補正値を特定する。例えば、煽り継続時間が１分未満である場合、補正部２７は、補正値「−１」を決定する。煽り継続時間が長くなるにつれて、執拗な煽り運転が行われていると考えられる。このため、補正値は、煽り継続時間が長くなるにつれて、保護優先度３３が高くなるように補正テーブル６２に設定される。継続時間を保護優先度３３の補正に用いることにより、優先的に保護すべき記録対象画像５１を適切に決定することができる。

【0072】

補正部２７は、煽り運転の検出期間における車両２の接近回数に基づいて、補正値を決定する。具体的には、補正部２７は、煽り検出情報３１を、優先度決定部２４を介して煽り判断部２２から取得する。補正部２７は、取得した煽り検出情報３１に含まれる車間距離を用いて、車間距離の時間変化を取得し、車間距離が減少する期間の出現回数を接近回数としてカウントする。補正部２７は、補正テーブル６２を参照して、接近回数に対応する補正値を特定する。例えば、接近回数が７回以上である場合、補正部２７は、補正値「＋２」を決定する。

【0073】

接近回数は、車両２が車間距離を詰める回数である。接近回数が多いほど、煽り運転の悪質性が増すと考えられる。このため、補正値は、接近回数の増加に伴って保護優先度３３が高くなるように補正テーブル６２に設定される。記録装置２０は、車間距離を用いて保護優先度３３を補正することにより、優先的に保護すべき記録対象画像５１を適切に決定することができる。

【0074】

補正部２７は、煽り運転の検出期間における車両２の速度に基づいて、補正値を決定する。具体的には、補正部２７は、車両１の速度を含む車両状態情報３５を車両状態取得部２６から継続的に取得している。補正部２７は、煽り運転の検出期間における車両１の最高速度を特定する。補正部２７は、補正テーブル６２を参照して、特定した最高速度に対応する補正値を特定する。例えば、最高速度が６０ｋｍ／ｈである場合、補正部２７は、補正値「０」を決定する。

【0075】

煽り運転の危険度は、煽り運転の検出期間における車両１の速度に応じて変化する。例えば、車両１が高速道路の走行中に煽り運転を受けた場合、重大事故が発生する可能性が高くなる。このため、補正値は、速度の増加に伴って保護優先度３３が高くなるように補正テーブル６２に設定される。記録装置２０は、車両１の走行状態に基づいて保護優先度３３を補正することにより、優先的に保護すべき記録体操画像５１を適切に決定することができる。

【0076】

補正部２７は、煽り運転の検出期間における天候に基づいて、補正値を決定する。具体的には、補正部２７は、車両状態情報３５に含まれるワイパー駆動信号が、煽り運転の検出期間においてオンであるか否かを判断する。煽り運転の検出期間においてワイパー駆動信号がオンでる場合、補正部２７は、補正値「＋１」を特定する。車両１のワイパーが駆動している場合、煽り運転の検出期間の天候は雨であると考えられる。

【0077】

雨が降っている期間において車両１が煽り運転を受けた場合、スリップ等により交通事故が発生する可能性が高くなると考えられる。補正値は、雨天時における煽り運転を記録した記録対象画像５１の保護優先度が高くなるように補正テーブル６２に設定される。記録装置２０は、車両１の状態に基づいて保護優先度３３を補正することにより、優先的に保護すべき記録体操画像５１を適切に決定することができる。

【0078】

補正部２７は、煽り運転をする車両の車両情報に基づいて、補正値を決定する。具体的には、補正部２７は、車両特定部２５から受けた特定結果情報３４に基づいて、補正値を決定する。

【0079】

特定結果情報３４の生成について説明する。車両特定部２２は、煽り運転の検出期間において検出領域情報３２を煽り判断部２２から受ける。例えば、時刻Ｔ２における検出領域情報３２は、図７に示す車両２が描かれた領域Ｒ２２を特定する座標値を含む。車両特定部２５は、時刻Ｔ２における検出領域情報３２に基づいて、時刻Ｔ２におけるフレーム１０Ｆから領域Ｒ２２の画像を抽出する。車両特定部２５は、画像認識処理を用いて、車両２の運転者及びナンバープレートを、抽出した領域Ｒ２２の画像から特定できるか否かを判断する。車両特定部２５は、車両２の運転者及びナンバープレートの各々を特定できるか否かを示す特定結果情報３４を生成し、補正部２７に出力する。

【0080】

なお、車両特定部２２は、領域Ｒ２２の画像から人物の顔を検出できた場合、車両２の運転者の特定できたと判断すればよい。

【0081】

特定結果情報３４が車両２の運転者を特定できたことを示す場合、補正部２７は、補正値「＋１」を決定する。特定結果情報３４が車両２のナンバープレートを特定できたことを示す場合、補正部２７は、補正値「＋１」を決定する。車両２のナンバープレート及び運転者の両者が特定された場合、補正部２７は、補正値「＋２」を決定する。車両２の運転者又はナンバープレートを特定できた場合、記録対象画像５１の証拠能力が高いと考えらえる。補正値は、車両２の運転者又はナンバープレートを特定できた場合に保護優先度３３が高くなるように設定される。これにより、記録装置２２は、煽り運転を行った車両を特定できる車両周辺画像５１を優先的に保護できる。

【0082】

補正部２７は、煽り継続時間、接近回数、速度、天候及び車両情報の各々に対応する補正値の合計を算出する。補正部２７は、算出した補正値の合計を、ステップＳ１０６で決定された保護優先度３３に加算することにより、保護優先度３３が補正される。

【0083】

（記録対象画像の保護解除）
図４を参照して、記録制御部２３は、画像領域４１に記録された記録対象画像５１のデータサイズが上限値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１０８）。図３に示す例では、記録制御部２３は、記録対象画像５１Ａ〜５１Ｅのデータサイズの合計を算出し、算出したデータサイズの合計を上限値と比較する。

【0084】

算出したサイズの合計が上限値以下である場合（ステップＳ１０８においてＮｏ）、記録制御部２３は、煽り運転の検出期間に生成された車両周辺画像１０Ａを記録対象画像５１として保護するために、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１については後述する。

【0085】

算出したサイズの合計が上限値よりも大きい場合（ステップＳ１０８においてＮｏ）、記録制御部２３は、画像領域４１に記憶されている記録対象画像５１の少なくとも１つの保護を解除する必要があると判断する。記録対象画像５１のサイズが上限値よりも大きい場合、新たな記録対象画像５１を記録部２９に記録できない虞があるためである。この場合、選択部２８が、管理領域４２に記録されている優先度記録データ６３に基づいて、保護を解除する記録対象画像を選択する（ステップＳ１０９）。

【0086】

図１０は、図３に示す管理領域４２に記録される優先度記録データ６３の一例を示す図である。図１０に示す優先度記録データ６３は、図３に示す記録体操画像５１Ａ〜５１Ｅの保護に用いられる。優先度記録データ６３は、ＩＤと、開始アドレスと、終了アドレスと、記録時刻と、ファイル名とを記録する。ＩＤは、記録対象画像５１の各々を一意に特定する識別番号である。開始アドレス及び終了アドレスは、フラッシュメモリ２９２における記録対象画像５１の記憶領域を示す。優先度は、ステップＳ１０７で補正された保護優先度３３を示す。記録時刻は、煽り運転が最初に検出された時刻を示す。

【0087】

選択部２８は、優先度記録データ６３に記録された記録対象画像５１のうち、優先度の最も低い記録対象画像５１を選択する。図１０に示す例では、記録対象画像５１Ｄの保護優先度３３が最も低いため、選択部２８は、保護の解除対象として記録対象画像５１Ｄを選択し、選択した記録対象画像５１Ｄを記録制御部２３に通知する。

【0088】

再び図４を参照して、記録制御部２３は、ステップＳ１０９で選択された記録対象画像５１の保護を解除する（ステップＳ１１０）。図１０に示す例では、記録対象画像５１Ｄが保護解除対象として選択されるため、記録制御部２３は、記録対象画像５１Ｄを記録したレコードを優先度記録データ６３から削除する。レコードは、優先度記録データ６３において各ＩＤに対応する横一行のデータである。保護が解除された結果、記録対象画像５１Ｄは、一時保存データとして記憶領域に記憶される。なお、記録対象画像５１Ｄは、保護が解除された後に直ちに上書きされるとは限らない。画像領域４１はリングバッファであるためである。

【0089】

ステップＳ１０９において、複数の記録対象画像５１が、保護の解除対象として選択される場合がある。この場合、選択部２８は、選択された複数の記録対象画像５１のうち、記録時刻の最も古い記録対象画像５１を保護の解除対象として再度選択すればよい。

【0090】

（記録対象画像５１の保護）
上述のように、記録装置２０は、図４に示す処理と並行して、車両周辺画像１０Ａを画像領域４１に記憶する処理を実行している。記録制御部２３は、ステップＳ１１１〜Ｓ１１２を実行して、煽り判断部２２により検出された煽り運転を撮影した車両周辺画像１０Ａを、新たな記録対象画像５１として保護する。

【0091】

記録制御部２３は、画像領域４１における新たな記録対象画像５１の記憶領域を、優先度記録データ６３に追加する（ステップＳ１１１）。具体的には、記録制御部２３は、新たなレコードを優先度記録データ６３に追加し、新たに追加したレコードにＩＤを設定する。記録制御部２３は、新たに追加されたレコードにおける記録時刻の欄に、煽り開始時刻を書き込む。記録制御部２３は、煽り開始時刻に対応するフレーム１０Ｆが記憶されたアドレスを、新たに追加されたレコードの開始アドレスの欄に書き込む。記録制御部２３は、煽り終了時刻に対応するフレーム１０Ｆが記憶されたアドレスを、新たに追加されたレコードの終了アドレスの欄に書き込む。記録制御部２３は、新たな記録対象画像５１のファイル名を決定し、決定したファイル名を新たに追加されたレコードに設定する。

【0092】

つまり、記録制御部２３は、煽り開始時刻から煽り終了時刻までの煽り継続期間を保護期間に設定し、保護期間においてカメラ１０により生成された車両周辺画像１０Ａを記録対象画像５１として保護する。

【0093】

記録制御部２３は、ステップＳ１０７で補正された保護優先度３３を、新たに追加されたレコードに記録する（ステップＳ１１２）。これにより、新たに検出された煽り運転に対応する記録対象画像５１の保護が終了する。

【0094】

ステップＳ１１２の後に、記録装置２０は、イグニッション信号がオフか否かを判断する（ステップＳ１１３）。イグニッション信号がオフである場合（ステップＳ１１３においてＹｅｓ）、記録装置２０は、図４に示す処理を終了する。
イグニッション信号がオンである場合（ステップＳ１１３においてＮｏ）、記録装置２０は、ステップＳ１０１に戻り、新たな煽り運転の検出を開始する。

【0095】

以上説明したように、記録装置２０は、煽り運転を検出した場合、煽り運転の検出期間に生成された車両周辺画像１０Ａを記録対象画像５１として保護する。また、記録装置２０は、車間距離に基づいて、記録対象画像５１の保護優先度３３を決定する。記録対象画像５１のデータサイズが上限値を超えた場合、記録装置２０は、優先度の最も低い記録対象画像５１の保護を解除する。保護優先度３３の高い記録対象画像５１が消去されることを抑制できる。

【0096】

［３．変形例］
上記実施の形態において、選択部２８は、ステップＳ１０９において、記録時刻から予め設定された経過時間を経過していない記録対象画像５１を、保護の解除対象から除外してもよい。これにより、最も新しい記録対象画像５１が削除されることを抑制できる。

【0097】

上記実施の形態において、保護期間が、煽り開始時刻から煽り終了時刻までの期間である例を説明したが、これに限られない。記録制御部２３は、煽り開始時刻から所定の時間を遡った時刻を保護期間の開始時刻に設定してもよい。あるいは、記録制御部２３は、煽り終了時刻から所定の時間を経過した時刻を、保護期間の終了時刻に設定してもよい。

【0098】

上記実施の形態において、優先度決定部２４が、車両２が描かれている領域の下辺のＹ座標値に基づいて、保護優先度３３を決定する例を説明したが、これに限られない。煽り判断部２２は、車両２が描かれている領域がフレーム１０Ｆにおいて占める割合に基づいて、保護優先度３３を決定してもよい。この場合、優先度決定部２４は、車両２が描かれている領域が占める割合の増加に伴って、保護優先度３３を高くすればよい。

【0099】

上記実施の形態において、カメラ１０は、車両１の後方の景色を撮影する例を説明したが、これに限られない。カメラ１０は、車両１の前方、左方及び右方を撮影してもよい。また、カメラ１０は、スマートフォン、携帯電話等の携帯通信端末であってもよい。

【0100】

上記実施の形態において、記録装置２０は、車両１に搭載された複数のカメラ１０により生成された複数の車両周辺画像１０Ａを記録してもよい。複数のカメラのうち一のカメラが煽り運転を検出した場合、記録装置２０は、当該一のカメラにより生成された車両周辺画像１０Ａを保護してもよいし、複数のカメラ１０により生成された複数の車両周辺画像１０Ａを保護してもよい。

【0101】

上記実施の形態において、補正部２７が、ステップＳ１０６で決定された保護優先度３３を補正する例を説明したが、これに限られない。記録装置２０は、補正部２７を備えなくてもよい。この場合、記録装置２０は、車両特定部２５及び車両状態取得部２６も備えなくてもよい。

【0102】

上記実施形態において、カメラ１０とは、車両１の内部に配置される例を説明したが、これに限られない。カメラ１０は車両１の外部に配置されてもよい。車両１の外部に配置されたカメラ１０は、車両１の内部に配置されたカメラ１０に比べて、車両１のガラスの影響を排除した車両周辺画像１０Ａを生成することができる。

【0103】

また、上記実施の形態で説明した記録装置２０の各機能ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

【0104】

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。

【0105】

また、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、プログラムにより実現されるものであってもよい。そして、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。

【0106】

また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。

【0107】

例えば、上記実施の形態（変形例を含む）において、記録装置２０の各機能ブロックをソフトウェアにより実現する場合、図１１に示したハードウェア構成（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスＢｕｓにより接続したハードウェア構成）を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。

【0108】

また、上記実施の形態における処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができるものである。

【0109】

前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。

【0110】

上記コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。

【0111】

以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

【符号の説明】

【0112】

１０ カメラ
２０ 記録装置
２１ 画像取得部
２２ 煽り判断部
２３ 記録制御部
２４ 優先度決定部
２５ 車両特定部
２６ 車両状態取得部
２７ 補正部
２８ 選択部
２９ 記録部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】