特開 2020-161087 車両制御装置および車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2020-161087(P2020-161087A)

(43)【公開日】2020年10月1日

(54)【発明の名称】車両制御装置および車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20200904BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20200904BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20200904BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20200904BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/09 V

   G01C21/26 A

   G08G1/00 X

   B60W40/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2019-63036(P2019-63036)

(22)【出願日】2019年3月28日

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 賢

(72)【発明者】

【氏名】中島 康孝

(72)【発明者】

【氏名】川端 大揮

【テーマコード（参考）】

2F129

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129CC16

2F129DD21

2F129DD62

2F129FF02

2F129FF14

2F129FF15

2F129FF20

2F129FF72

2F129GG04

2F129GG05

2F129GG06

2F129GG17

2F129GG18

2F129GG24

2F129GG25

2F129HH12

2F129HH20

3D241BA60

3D241BB58

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA13Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB01B

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DC25Z

3D241DC33Z

3D241DC41Z

3D241DC58Z

3D241DD11Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181EE08

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF11

5H181FF17

5H181FF27

(57)【要約】

【課題】災害発生時に車両などの物的な被害を軽減させることができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】実施形態の一態様に係る車両制御装置においては、取得部と、車両制御部とを備える。取得部は、車両の位置を示す位置情報と、災害の発生に関する災害情報とを取得する。車両制御部は、取得部によって取得された位置情報および災害情報に基づいて、車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の位置を示す位置情報と、災害の発生に関する災害情報とを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記位置情報および前記災害情報に基づいて、前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御する車両制御部と
を備えることを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

前記車両制御部は、
前記位置情報および前記災害情報に基づいて前記車両が災害の発生が予測される災害予測エリアに存在するか否かを判定し、前記車両が前記災害予測エリアに存在すると判定された場合、前記車両を自動運転制御すること
を特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記取得部は、
前記車両制御部によって前記車両が前記災害予測エリアに存在すると判定された場合、前記位置情報および前記災害情報の少なくともいずれかの取得頻度を前記車両が前記災害予測エリアに存在すると判定される前より増加させること
を特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記車両制御部は、
前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御する場合、車載機器の少なくとも一部について作動を禁止すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記車両制御部は、
前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御する場合、車載機器の少なくとも一部を乗員が非乗車の状態であることを周囲に報知するように作動させること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記車両制御部は、
前記車両を自動運転制御して所定の位置まで移動させた後に、前記取得部によって前記災害情報が取得されなくなった場合、前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御して移動前の位置まで戻すこと
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の車両制御装置。

【請求項7】

車両の位置を示す位置情報と、災害の発生に関する災害情報とを取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記位置情報および前記災害情報に基づいて、前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御する車両制御工程と
を含むことを特徴とする車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置および車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば、災害が発生した場合に、災害情報をユーザが所有する端末装置に対して送信することで、人的な被害を軽減させるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５−１２２０５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術には、災害発生時に車両などの物的な被害を軽減させるという点で改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、災害発生時に車両などの物的な被害を軽減させることができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両制御装置において、取得部と、車両制御部とを備える。取得部は、車両の位置を示す位置情報と、災害の発生に関する災害情報とを取得する。車両制御部は、前記取得部によって取得された前記位置情報および前記災害情報に基づいて、前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、災害発生時に車両などの物的な被害を軽減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す図である。

【図2】図２は、車両制御システムの構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、車載装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、車両位置情報の一例を示す図である。

【図5】図５は、車載機器情報の一例を示す図である。

【図6】図６は、道路情報の一例を示す図である。

【図7】図７は、車両制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御装置および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

＜１．車両制御装置による車両制御方法の概要＞
以下では先ず、実施形態に係る車両制御方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す図である。

【0011】

実施形態に係る車両制御方法は、例えば車両制御装置１１０によって実行される。具体的に説明すると、図１に示すように、車両制御装置１１０は、車両Ｃに搭載される。車両Ｃは、例えば、ユーザを含む運転者の運転操作を要しない自動運転走行が可能な自動車である。また、車両Ｃは、乗員が非乗車の状態、すなわち、乗員が乗っていない状態でも自動運転走行が可能な自動車である。なお、図１の例では、車両Ｃは、乗員が乗っていない状態であり、駐車場Ａに駐車されているものとする。

【0012】

車両制御装置１１０は、まず、車両Ｃの位置を示す位置情報と、災害の発生に関する災害情報とを取得する（ステップＳ１）。災害情報には、例えば、災害の種類、災害の規模、災害の発生が予測される災害予測エリアなどを示す情報が含まれる。

【0013】

続いて、車両制御装置１１０は、位置情報および災害情報に基づいて、車両Ｃが災害予測エリアに存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。言い換えると、車両制御装置１１０は、車両Ｃが災害の影響により避難すべき場所に存在するか否かを判定する。

【0014】

車両制御装置１１０は、車両Ｃが災害予測エリアに存在しないと判定された場合、そのまま処理を終了して駐車を継続する。一方、車両制御装置１１０は、車両Ｃが災害予測エリアに存在すると判定された場合、車両Ｃの避難動作を実行する。

【0015】

具体的には、車両制御装置１１０は、一点鎖線の車両Ｃで示すように、車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御し、避難元である駐車場Ａから避難先Ｂへ移動させる（ステップＳ３）。そして、車両Ｃは、二点鎖線で示すように、避難先Ｂに到着し（ステップＳ４）、避難動作が完了する。

【0016】

このように、本実施形態に係る車両制御装置１１０にあっては、位置情報および災害情報に基づいて、車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御するようにした。これにより、例えば、車両Ｃは避難先Ｂに避難することが可能になり、よって災害発生時に車両Ｃなどの物的な被害を軽減させることができる。

【0017】

＜２．車両制御システムの構成＞
次に、実施形態に係る車両制御装置１１０を含む車両制御システム１の構成について、図２を用いて説明する。図２は、車両制御システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図２などのブロック図では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0018】

換言すれば、図２などのブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

【0019】

図２に示すように、車両制御システム１は、車載装置１００と、端末装置２００と、外部サーバ３００とを含み、これらはインターネット網などの通信ネットワークＮを介して通信可能に接続される。

【0020】

車載装置１００は、車両Ｃに搭載される装置であり、上記した車両制御装置１１０を含む。なお、車載装置１００については、図３を参照して後に詳しく説明する。

【0021】

端末装置２００は、例えば、ユーザが利用する端末である。なお、端末装置２００としては、例えばスマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどを用いることができるが、これに限られない。

【0022】

例えば、端末装置２００は、車載装置１００の車両制御装置１１０（図１参照）から各種の通知を受信することができる。例えば、端末装置２００は、車両Ｃが災害予測エリアに存在する旨の通知を受信することができ、また、かかる通知に対して車両Ｃの避難動作を要求する通知をユーザの操作に応じて車両制御装置１１０（図１参照）へ出力することができる。

【0023】

また、例えば、端末装置２００は、車両Ｃの避難動作の準備が完了した旨の通知や、災害情報がなくなって、車両Ｃを避難前の場所に戻すか否かを問い合わせる通知などを受信することができ、また、かかる通知に対して車両Ｃの移動を許可する旨をユーザの操作に応じて車両制御装置１１０（図１参照）へ通知することができる。また、例えば、端末装置２００は、車両Ｃを避難前の場所に戻した旨の通知を車両制御装置１１０から受信することもできる。

【0024】

外部サーバ３００は、災害の発生に関する災害情報や、収集された災害時の道路状況を示す道路情報などを提供するサーバである。なお、災害時の道路状況を示す道路情報は、例えば、道路の通行止めや渋滞、水没など道路の状況に関する種々の情報を含む。また、外部サーバ３００は、かかる道路情報を、車載装置１００から収集することができる。これにより、外部サーバ３００は、道路情報を現在の道路状況に即した内容に更新することが可能になる。

【0025】

次いで、上記した車載装置１００の構成について具体的に説明する。

【0026】

＜３．車載装置の構成＞
図３は、車載装置１００の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、車載装置１００は、通信部１０１と、車載センサ群１０２と、車載機器群１０３と、車両制御装置１１０と、駆動源制御装置１４１と、ブレーキ制御装置１４２と、操舵機構制御装置１４３とを備える。

【0027】

通信部１０１は、ネットワークＮに双方向通信可能に接続する通信インターフェイスであり、端末装置２００や外部サーバ３００等との間で情報の送受信を行う。

【0028】

車載センサ群１０２には、例えば、車両Ｃ（図１参照）の走行制御に必要な情報を検出する各種のセンサが含まれる。例えば、車載センサ群１０２には、車速を検出する車速センサ、アクセル操作量を検出するアクセルセンサ、ブレーキ操作量を検出するブレーキセンサ、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサなどが含まれる。

【0029】

また、車載センサ群１０２には、車両Ｃの自動運転に必要な情報を検出する各種の機器も含まれる。例えば、車載センサ群１０２には、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号に基づいて自車の現在地を検出するＧＰＳ受信機、自車の周囲に存在する他車両や道路状況などを撮像することができるカメラ、周辺に電磁波を放射して得られた反射波から周囲に存在する他車両までの距離や方向を測定するレーダ、ガソリンやバッテリなど駆動用エネルギの残量を検出する残量センサなどが含まれてもよい。

【0030】

上記した車載センサ群１０２は、得られた車速や自車位置などを示す情報を車両制御装置１１０へ出力する。

【0031】

車載機器群１０３は、例えば、車両Ｃに搭載される各種の機器を含む。例えば、車載機器群１０３には、空調機器、エアバッグ、ヘッドライト、ウィンカーライト、ナビゲーション装置、オーディオ装置などが含まれるが、これらはあくまでも例示であって限定されるものではない。

【0032】

駆動源制御装置１４１は車両Ｃのエンジンや電動モータなどの駆動源を制御する装置、ブレーキ制御装置１４２は車両Ｃのブレーキを制御する装置、操舵機構制御装置１４３は車両Ｃを操舵する操舵機構を制御する装置である。

【0033】

車両制御装置１１０は、制御部１２０と、記憶部１３０とを備える。制御部１２０は、取得部１２１と、車両制御部１２２と、送信部１２３とを備え、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有するマイクロコンピュータである。

【0034】

また、記憶部１３０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、車両位置情報１３１と、車載機器情報１３２と、道路情報１３３とを記憶する。

【0035】

ここで、車両位置情報１３１について図４を参照して説明する。図４は、車両位置情報１３１の一例を示す図である。

【0036】

図４に示すように、車両位置情報１３１には、「位置ＩＤ」、「避難先の位置情報」および「避難元の位置情報」のそれぞれの情報等が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。

【0037】

「位置ＩＤ」は、車両位置情報を識別する識別情報である。「避難先の位置情報」は、車両Ｃの避難先の位置情報である。なお、図３に示す例では、便宜上、「避難先の位置情報」を「位置Ｄ１１」といったように抽象的な記載とするが、「位置Ｄ１１」には具体的な情報が記憶されるものとする。以下、他の情報についても抽象的に記載する場合がある。

【0038】

「避難元の位置情報」は、車両Ｃの避難元の位置情報である。上記した避難先の位置情報や避難元の位置情報は、車両Ｃの避難動作を行う際の経路検索などに利用される。なお、避難先については、車載装置１００で設定されてもよいし、ユーザによって設定されてもよいし、外部サーバ３００から提供される災害情報を用いて設定されてもよい。

【0039】

図４に示す例において、位置ＩＤ「Ｃ０１」で識別されるデータは、避難先の位置情報が「位置Ｄ１１」、避難元の位置情報が「位置Ｅ１１」であることを示している。

【0040】

次に、車載機器情報１３２について図５を参照して説明する。図５は、車載機器情報１３２の一例を示す図である。なお、車載機器情報１３２は、例えば、車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する際の、各車載機器の作動に関する情報である。

【0041】

図５に示すように、車載機器情報１３２には、「機器ＩＤ」、「機器名」および「作動内容」のそれぞれの情報等が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。

【0042】

「機器ＩＤ」は、車載機器を識別する識別情報である。「機器名」は、車載機器の名称を示す情報である。「作動内容」は、乗員が非乗車の状態で自動運転制御する際の車載機器の作動内容を示す情報である。すなわち、本実施形態にあっては、乗員が乗っていない状態での自動運転が行われる場合があることから、かかる状況に即した車載機器の作動内容が設定される。

【0043】

図５に示す例において、機器ＩＤ「Ｇ０１」で識別されるデータは、機器名が「空調装置」、作動内容が「作動禁止」であることを示している。また、機器ＩＤ「Ｇ０２」で識別されるデータは、機器名が「エアバッグ」、作動内容が「作動禁止」であることを示している。すなわち、車両Ｃには、乗員が乗っていないことから、これら空調機器やエアバッグの作動が禁止される例を示している。

【0044】

また、図５に示す例において、機器ＩＤ「Ｇ０３」で識別されるデータは、機器名が「ヘッドライト」、作動内容が「点滅」であることを示している。すなわち、ヘッドライトを点滅させることで、乗員が非乗車の状態であることを周囲に報知する例を示している。なお、上記では、乗員が非乗車の状態で自動運転制御する際の車載機器の作動内容を具体的に示したが、あくまでも例示であって限定されるものではない。

【0045】

次に、道路情報１３３について図６を参照して説明する。図６は、道路情報１３３の一例を示す図である。

【0046】

図６に示すように、道路情報１３３には、「道路ＩＤ」、「道路の状況」および「道路の場所」のそれぞれの情報等が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。

【0047】

「道路ＩＤ」は、道路情報を識別する識別情報である。「道路の状況」は、例えば災害時の道路状況を示す情報である。なお、道路状況を示す情報は、例えばカメラによって撮像された画像を解析することで得られる情報であるが、これに限定されるものではない。「道路の場所」は、上記した道路の状況が検出された道路の位置情報である。

【0048】

図６に示す例において、道路ＩＤ「Ｊ０１」で識別されるデータは、道路の状況が「通行止め」、道路の場所が「位置Ｋ１」であることを示している。

【0049】

図３の説明に戻ると、制御部１２０の取得部１２１は、車載センサ群１０２から出力される各センサ信号を取得して、車両制御部１２２へ出力する。例えば、取得部１２１は、車載センサ群１０２のＧＰＳ受信機から出力される信号から車両Ｃの位置（自車位置）を示す位置情報を取得する。

【0050】

また、例えば、取得部１２１は、災害の発生に関する災害情報を外部サーバ３００（図２参照）から取得する。取得部１２１は、取得された各種の情報を車両制御部１２２へ出力したり、記憶部１３０に記憶させたりすることができる。

【0051】

また、取得部１２１は、後述する車両制御部１２２によって車両Ｃが災害予測エリアに存在すると判定された場合、位置情報および災害情報の取得頻度を車両Ｃが災害予測エリアに存在すると判定される前より増加させる。

【0052】

このように、本実施形態にあっては、位置情報および災害情報の取得頻度を増加させることで、将来行う可能性のある避難動作について適切に備えることができる。

【0053】

なお、上記では、取得部１２１は、位置情報および災害情報の取得頻度を増加させるようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば、位置情報および災害情報のいずれか一方の取得頻度を増加させるようにしてもよい。

【0054】

車両制御部１２２は、車両Ｃの運転制御を行う。詳しくは、車両制御部１２２は、例えばユーザなどの運転者からアクセルやブレーキ、ハンドル（いずれも不図示）に対して手動操作がなされると、車載センサ群１０２のアクセルセンサやブレーキセンサ、操舵角センサから出力される各種の情報が取得部１２１を介して入力される。車両制御部１２２は、かかる情報に基づいて駆動源制御装置１４１、ブレーキ制御装置１４２および操舵機構制御装置１４３を制御して、車両Ｃの手動運転制御を行う。

【0055】

また、車両制御部１２２は、車両Ｃの自動運転制御を行うことができる。例えば、車両制御部１２２は、車載センサ群１０２から出力されるＧＰＳの情報やカメラの情報、レーダの情報等に基づき、駆動源制御装置１４１等を制御し、自動運転制御を実行する。

【0056】

また、車両制御部１２２は、位置情報および災害情報に基づいて、車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御することができる。これにより、災害発生時に車両Ｃなどの物的な被害を軽減させることができる。

【0057】

詳しくは、例えば、車両制御部１２２は、位置情報および災害情報に基づいて車両Ｃが災害の発生が予測される災害予測エリアに存在するか否かを判定する。そして、車両制御部１２２は、車両Ｃが災害予測エリアに存在すると判定された場合、例えば避難先まで車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する。これにより、災害発生時に車両Ｃなどの物的な被害を効果的に軽減させることができる。

【0058】

また、車両制御部１２２は、車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する場合、車載機器群１０３の少なくとも一部について作動を禁止する。例えば、車両制御部１２２は、乗員が非乗車の状態での自動運転において不要な車載機器の作動を禁止する。

【0059】

具体的には、車両制御部１２２は、車載機器情報１３２（図５参照）にアクセスし、空調機器やエアバッグの作動を禁止する。これにより、例えば車両Ｃにおける消費電力を抑制することが可能になる。

【0060】

また、車両制御部１２２は、車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する場合、車載機器群１０３の少なくとも一部を乗員が非乗車の状態であることを周囲に報知するように作動させる。

【0061】

例えば、車両制御部１２２は、車載機器情報１３２（図５参照）にアクセスし、ヘッドライトを点滅させる。これにより、例えば乗員が非乗車の状態であることを周囲（例えば、周囲に存在する他車両や歩行者など）に報知することができ、結果として避難動作を安全に行うことが可能になる。

【0062】

ここで、例えば、災害情報に基づいて車両Ｃを避難先へ避難させた後、災害情報がなくなるような場合、ユーザは避難先へ避難させた車両Ｃを元の場所（すなわち避難元）に戻すことを所望することがある。

【0063】

そこで、本実施形態に係る車両制御部１２２にあっては、車両Ｃを自動運転制御して避難先（所定の位置の一例）まで移動させた後に、災害情報が取得されなくなった場合、車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御して移動前の位置（すなわち避難元）まで戻すことができるようにした。

【0064】

これにより、本実施形態にあっては、車両などの物的な被害を軽減させつつ、ユーザは、車両Ｃを避難先まで取りに行くことなく、災害前と同じように車両Ｃを使用することが可能になり、利便性を向上させることができる。

【0065】

送信部１２３は、各種の情報等を端末装置２００や外部サーバ３００へ送信することができる。例えば、送信部１２３は、車両Ｃが災害予測エリアに存在する旨の通知など各種の通知を端末装置２００へ送信することができる。

【0066】

＜４．実施形態に係る車両制御装置の制御処理＞
次に、車両制御装置１１０における具体的な処理手順について図７を用いて説明する。図７は、車両制御装置１１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【0067】

図７に示すように、車両制御装置１１０の車両制御部１２２は、災害情報があるか否か、詳しくは、災害情報が取得部１２１によって取得されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。車両制御部１２２は、災害情報がないと判定された場合（ステップＳ１０，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。

【0068】

一方、車両制御部１２２は、災害情報があると判定された場合（ステップＳ１０，Ｙｅｓ）、車両Ｃの位置情報を取得部１２１を介して取得する（ステップＳ１１）。次いで、車両制御部１２２は、車両Ｃが災害予測エリアに存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。車両制御部１２２は、車両Ｃが災害予測エリアに存在しない、すなわち災害予測エリア外であると判定された場合（ステップＳ１２，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。

【0069】

他方、車両制御部１２２は、車両Ｃが災害予測エリアに存在する、すなわち災害予測エリア内であると判定された場合（ステップＳ１２，Ｙｅｓ）、車両Ｃが災害予測エリアに存在する旨の通知をユーザに対して行う（ステップＳ１３）。正確には、車両制御部１２２は、車両Ｃが災害予測エリアに存在する旨の通知を端末装置２００へ送信する。

【0070】

続いて、車両制御部１２２は、ユーザの端末装置２００に対する操作によって車両Ｃの避難動作の要求があったか否かを判定する（ステップＳ１４）。車両制御部１２２は、車両Ｃの避難動作の要求がないと判定された場合（ステップＳ１４，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。

【0071】

一方、車両制御部１２２は、車両Ｃの避難動作の要求があると判定された場合（ステップＳ１４，Ｙｅｓ）、避難準備モードへ移行する。避難準備モードでは、車両Ｃの避難動作の準備を行う。

【0072】

例えば、避難準備モードにおいて、取得部１２１は、位置情報および災害情報の取得頻度を車両Ｃが災害予測エリアに存在すると判定される前より増加させる。これにより、位置情報および災害情報について新しい情報を取得することが可能になり、避難動作に対する適切に準備を行うことができる。

【0073】

また、避難準備モードにおいて、車両制御部１２２は、車載センサ群１０２に含まれる残量センサからガソリンやバッテリなど駆動用エネルギの残量を検出し、避難動作における走行可能距離などを算出する。これにより、走行可能距離に応じた適切な避難経路で避難動作を行うことが可能になる。

【0074】

避難準備モードにおいて、車両制御部１２２は、避難動作の準備が完了すると、避難動作の準備が完了した旨の通知をユーザに対して行う、正確には、当該通知を端末装置２００へ送信する。

【0075】

続いて、車両制御部１２２は、ユーザの端末装置２００に対する操作によって車両Ｃの移動を許可する旨の通知があったか否かを判定する（ステップＳ１６）。車両制御部１２２は、移動を許可する旨の通知がないと判定された場合（ステップＳ１６，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。

【0076】

他方、車両制御部１２２は、移動を許可する旨の通知があると判定された場合（ステップＳ１６，Ｙｅｓ）、自動避難モードへ移行する（ステップＳ１７）。自動避難モードでは、車両制御部１２２は、車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御し、避難先へ移動させる。例えば、車両制御部１２２は、車両位置情報１３１にアクセスして取得される避難先の位置情報および避難元の位置情報や、上記で算出された走行可能距離などに基づいて避難先までの避難経路を算出し、算出された避難経路を走行するように、車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する。

【0077】

また、自動避難モードにおいて、車両制御部１２２は、車載機器群１０３の少なくとも一部（例えば空調機器）について作動を禁止したり、車載機器群１０３の少なくとも一部（例えばヘッドライト）を乗員が非乗車の状態であることを周囲に報知するように作動させたりする。

【0078】

また、自動避難モードにおいて、車両制御部１２２は、避難先への移動途中で得られた、災害時の道路状況を示す道路情報を外部サーバ３００へ送信することができる。

【0079】

例えば、車両制御部１２２は、カメラによって撮像された画像や車両Ｃの位置情報、車両Ｃの移動距離、移動速度などを解析することで、通行止めや渋滞など道路状況を示す情報を生成して記憶部１３０に道路情報１３３として記憶しておく。そして、車両制御部１２２は、かかる道路情報１３３を所定のタイミングで外部サーバ３００へ送信することができる。これにより、外部サーバ３００（図２参照）は、現在の道路状況に即した内容に更新された道路情報などを提供することが可能になる。

【0080】

図７の説明を続けると、次いで、車両制御部１２２は、避難先への移動の継続が可能か否かを判定する（ステップＳ１８）。すなわち、災害時は、避難先への移動の途中で、道路が通行止めになったりして移動の継続ができない場合がある。従って、車両制御部１２２は、避難先への移動が通行止め等で継続できないと判定された場合（ステップＳ１８，Ｎｏ）、リルートを実行して別の経路で避難動作を行う（ステップＳ１９）。車両制御部１２２は、ステップＳ１９の処理後、ステップＳ１６へ戻る。詳しくは、車両制御部１２２は、移動の継続ができずに別の経路で移動することを提案する旨の通知をユーザの端末装置２００に出力し、その通知に対して車両Ｃの移動を許可する旨の通知が端末装置２００からあったか否かを判定するようにしている。

【0081】

一方、車両制御部１２２は、避難先への移動が継続できると判定された場合（ステップＳ１８，Ｙｅｓ）、避難先に到着したか否かの判定を行う（ステップＳ２０）。車両制御部１２２は、避難先に到着していないと判定された場合（ステップＳ２０，Ｎｏ）、ステップＳ１８へ戻る。

【0082】

他方、車両制御部１２２は、避難先に到着したと判定された場合（ステップＳ２１，Ｙｅｓ）、災害情報があるか否か、詳しくは、災害情報が取得部１２１によって取得され続けているか否かを判定する（ステップＳ２１）。車両制御部１２２は、災害情報があると判定される場合（ステップＳ２１，Ｙｅｓ）、ステップＳ２１の処理を繰り返す。

【0083】

一方、車両制御部１２２は、災害情報がないと判定される場合（ステップＳ２１，Ｎｏ）、すなわち、取得部１２１によって災害情報が取得されなくなったと判定される場合、車両Ｃを避難前の場所に戻すか否かを問い合わせる通知を端末装置２００へ送信し、その通知に対して避難前の場所への移動を許可する旨の通知が端末装置２００からあったか否かを判定する（ステップＳ２２）。

【0084】

車両制御部１２２は、移動を許可する旨の通知がないと判定された場合（ステップＳ２２，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。他方、車両制御部１２２は、移動を許可する旨の通知があると判定された場合（ステップＳ２２，Ｙｅｓ）、車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御して移動前の位置（すなわち避難元）まで戻す（ステップＳ２３）。なお、このときに車両制御部１２２は、車両Ｃを避難前の場所に戻した旨の通知を端末装置２００へ出力してもよい。

【0085】

上述してきたように、実施形態に係る車両制御装置１１０は、取得部１２１と、車両制御部１２２とを備える。取得部１２１は、車両Ｃの位置を示す位置情報と、災害の発生に関する災害情報とを取得する。車両制御部１２２は、取得部１２１によって取得された位置情報および災害情報に基づいて、車両Ｃを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する。これにより、災害発生時に車両Ｃなどの物的な被害を軽減させることができる。

【0086】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0087】

１ 車両制御システム
１００ 車載装置
２００ 端末装置
１１０ 車両制御装置
１２０ 制御部
１２１ 取得部
１２２ 車両制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】