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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2020-164224(P2020-164224A)
(43)【公開日】2020年10月8日
(54)【発明の名称】取出方法及び取出装置
(51)【国際特許分類】
B65B 43/18 20060101AFI20200911BHJP
【ＦＩ】
B65B43/18
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
【全頁数】21
(21)【出願番号】特願2019-68819(P2019-68819)
(22)【出願日】2019年3月29日
(71)【出願人】
【識別番号】000222727
【氏名又は名称】東洋自動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100091982
【弁理士】
【氏名又は名称】永井 浩之
(74)【代理人】
【識別番号】100091487
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 行孝
(74)【代理人】
【識別番号】100105153
【弁理士】
【氏名又は名称】朝倉 悟
(74)【代理人】
【識別番号】100130719
【弁理士】
【氏名又は名称】村越 卓
(72)【発明者】
【氏名】吉兼 徹
【テーマコード（参考）】
3E030
【Ｆターム（参考）】
3E030AA04
3E030BA02
3E030BB02
3E030BC02
3E030CB01
3E030CC02
3E030DA02
3E030GA05
(57)【要約】
【課題】お互いに積み重ねられている複数のシート状部材から、迅速に、１枚ずつシート状部材を取り出すことができる取出方法及び取出装置を提供する。【解決手段】最外位置シート状部材Ｂ１を複数の保持部１１により保持しつつ、最外位置シート状部材Ｂ１の少なくとも一部を他のシート状部材Ｂ２から離した状態で複数の保持部１１を回転させて、最外位置シート状部材Ｂ１の少なくとも一部が複数の保持部１１間のスペースに配置され且つ各保持部１１と他のシート状部材Ｂ２との間に最外位置シート状部材Ｂ１が配置されないように、最外位置シート状部材Ｂ１を曲げる。各保持部１１と他のシート状部材Ｂ２との間に最外位置シート状部材Ｂ１が配置されていない状態で、複数の保持部１１から最外位置シート状部材Ｂ１をリリースする。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
お互いに積み重ねられている複数のシート状部材のうち、最も外側に位置する最外位置シート状部材の露出面に複数の保持部を接触させつつ、前記最外位置シート状部材を前記複数の保持部によって保持する工程と、
前記最外位置シート状部材を前記複数の保持部により保持しつつ、前記最外位置シート状部材の少なくとも一部を隣接する他のシート状部材から離す工程と、
前記最外位置シート状部材を前記複数の保持部により保持しつつ、前記最外位置シート状部材の少なくとも一部を前記他のシート状部材から離した状態で前記複数の保持部を回転させて、前記最外位置シート状部材の少なくとも一部が前記複数の保持部間のスペースに配置され且つ前記複数の保持部の各々と前記他のシート状部材との間に前記最外位置シート状部材が配置されないように、前記最外位置シート状部材を曲げる工程と、
前記複数の保持部の各々と前記他のシート状部材との間に前記最外位置シート状部材が配置されていない状態で、前記複数の保持部から前記最外位置シート状部材をリリースする工程と、を備える取出方法。
前記最外位置シート状部材を前記複数の保持部により保持しつつ、前記最外位置シート状部材の少なくとも一部を隣接する他のシート状部材から離す工程と、
前記最外位置シート状部材を前記複数の保持部により保持しつつ、前記最外位置シート状部材の少なくとも一部を前記他のシート状部材から離した状態で前記複数の保持部を回転させて、前記最外位置シート状部材の少なくとも一部が前記複数の保持部間のスペースに配置され且つ前記複数の保持部の各々と前記他のシート状部材との間に前記最外位置シート状部材が配置されないように、前記最外位置シート状部材を曲げる工程と、
前記複数の保持部の各々と前記他のシート状部材との間に前記最外位置シート状部材が配置されていない状態で、前記複数の保持部から前記最外位置シート状部材をリリースする工程と、を備える取出方法。
【請求項2】
前記最外位置シート状部材を前記複数の保持部によって保持させる際、前記最外位置シート状部材の前記露出面が拡げられる方向に前記複数の保持部を移動させつつ、前記露出面に前記複数の保持部を接触させる請求項１に記載の取出方法。
【請求項3】
お互いに積み重ねられた複数のシート状部材が収容される収容部と、
前記複数のシート状部材のうち前記収容部において最も外側に位置する最外位置シート状部材の露出面に接触しつつ前記最外位置シート状部材を保持することができる複数の保持部であって、それぞれが回転可能に設けられている複数の保持部と、
前記複数の保持部の各々を回転させる回転駆動部と、
前記複数の保持部の各々を移動させる移動駆動部と、を備え、
前記複数の保持部は、
前記移動駆動部により移動させられて前記収容部に収容されている前記最外位置シート状部材の前記露出面に接触させられ、
前記最外位置シート状部材の前記露出面に接触しつつ前記最外位置シート状部材を保持し、
前記最外位置シート状部材を保持しつつ、前記移動駆動部により移動させられて前記最外位置シート状部材の少なくとも一部を隣接する他のシート状部材から離し、
前記最外位置シート状部材を保持しつつ前記最外位置シート状部材の少なくとも一部を前記他のシート状部材から離した状態で前記回転駆動部により回転させられて、前記最外位置シート状部材の少なくとも一部が前記複数の保持部間のスペースに配置され且つ前記複数の保持部の各々と他のシート状部材との間に前記最外位置シート状部材が配置されないように前記最外位置シート状部材を曲げ、
前記複数の保持部の各々と前記他のシート状部材との間に前記最外位置シート状部材が配置されていない状態で前記最外位置シート状部材をリリースする取出装置。
前記複数のシート状部材のうち前記収容部において最も外側に位置する最外位置シート状部材の露出面に接触しつつ前記最外位置シート状部材を保持することができる複数の保持部であって、それぞれが回転可能に設けられている複数の保持部と、
前記複数の保持部の各々を回転させる回転駆動部と、
前記複数の保持部の各々を移動させる移動駆動部と、を備え、
前記複数の保持部は、
前記移動駆動部により移動させられて前記収容部に収容されている前記最外位置シート状部材の前記露出面に接触させられ、
前記最外位置シート状部材の前記露出面に接触しつつ前記最外位置シート状部材を保持し、
前記最外位置シート状部材を保持しつつ、前記移動駆動部により移動させられて前記最外位置シート状部材の少なくとも一部を隣接する他のシート状部材から離し、
前記最外位置シート状部材を保持しつつ前記最外位置シート状部材の少なくとも一部を前記他のシート状部材から離した状態で前記回転駆動部により回転させられて、前記最外位置シート状部材の少なくとも一部が前記複数の保持部間のスペースに配置され且つ前記複数の保持部の各々と他のシート状部材との間に前記最外位置シート状部材が配置されないように前記最外位置シート状部材を曲げ、
前記複数の保持部の各々と前記他のシート状部材との間に前記最外位置シート状部材が配置されていない状態で前記最外位置シート状部材をリリースする取出装置。
【請求項4】
前記複数のシート状部材は、鉛直方向と平行な方向に積み重ねられた状態で前記収容部に収容されている請求項３に記載の取出装置。
【請求項5】
前記最外位置シート状部材は、前記複数のシート状部材のうち前記収容部において最も下方に位置するシート状部材である請求項４に記載の取出装置。
【請求項6】
前記収容部は、前記収容部における前記最外位置シート状部材に接触する４つの接触支持部を有し、
前記４つの接触支持部のうちの２つの接触支持部は、相互間の距離が第１距離となる位置に配置され、前記収容部における前記最外位置シート状部材の前記露出面のうちの対角位置に配置される２つの領域にそれぞれ接触し、
前記４つの接触支持部のうちの他の２つの接触支持部は、相互間の距離が前記第１距離よりも小さい第２距離となる位置に配置され、前記収容部における前記最外位置シート状部材の前記露出面のうちの他の対角位置に配置される２つの領域にそれぞれ接触する請求項３〜５のいずれか一項に記載の取出装置。
前記４つの接触支持部のうちの２つの接触支持部は、相互間の距離が第１距離となる位置に配置され、前記収容部における前記最外位置シート状部材の前記露出面のうちの対角位置に配置される２つの領域にそれぞれ接触し、
前記４つの接触支持部のうちの他の２つの接触支持部は、相互間の距離が前記第１距離よりも小さい第２距離となる位置に配置され、前記収容部における前記最外位置シート状部材の前記露出面のうちの他の対角位置に配置される２つの領域にそれぞれ接触する請求項３〜５のいずれか一項に記載の取出装置。
【請求項7】
前記複数の保持部からリリースされた前記最外位置シート状部材を受け取って移送する移送装置を更に備え、
前記複数の保持部は、前記移送装置の上方において、前記最外位置シート状部材をリリースする請求項３〜６のいずれか一項に記載の取出装置。
前記複数の保持部は、前記移送装置の上方において、前記最外位置シート状部材をリリースする請求項３〜６のいずれか一項に記載の取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、シート状部材を取り出すための取出方法及び取出装置に関する。
【背景技術】
【0002】
空袋等のシート状部材を複数積み重ねてマガジンに収容しておき、マガジンからシート状部材を１枚ずつ取り出して、取り出されたシート状部材を包装処理システム等の後段に設けられる装置に向けて送り出すシステムが知られている。
【0003】
典型的には、お互いに積み重ねられている複数のシート状部材のうち最も外側に位置するシート状部材が、吸盤により吸引保持された状態で吸盤とともに移動させられることによって、シート状部材を１枚ずつ取り出すことができる。例えば特許文献１が開示する装置では、高さ方向に積み重ねられた複数の袋のうち最も下方に位置する袋が、吸着パッド（すなわち吸盤）により吸引保持されて取り出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】実開平６−８０６０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述のように吸盤を使って、お互いに積み重ねられている複数のシート状部材から１枚ずつシート状部材を取り出す場合、取り出されたシート状部材が吸盤から他の装置に受け渡され且つ当該他の装置によって後段に移送された後でなければ、吸盤が次のシート状部材を取り出すための動作を行うことができない場合がある。すなわち取り出されたシート状部材が吸盤から他の装置に受け渡された後であっても、受け渡されたシート状部材が吸盤と次に取り出されるべきシート状部材との間に存在している間は、吸盤は次のシート状部材を取り出すための動作を行うことが難しい。そのような場合、吸盤は、シート状部材を他の装置に受け渡した後も、しばらくの間待機する必要がある。
【0006】
例えば特許文献１が開示する装置では、マガジンに収容されている複数の袋のうち最下位置の袋が、吸着パッドにより吸引保持されて分離され、その後、吸着パッドから袋吸着部に受け渡される。吸着パッドは、袋を袋吸着部に受け渡した後も、当該袋が吸着パッドとマガジンに収容されている次の袋との間に介在している間は、次の袋を取り出すための動作を行うことが難しく、待機する必要がある。
【0007】
上述のような吸盤の待機時間は、システム全体の生産性の向上を阻害しうるボトルネックとなる。
【0008】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、お互いに積み重ねられている複数のシート状部材から、迅速に、１枚ずつシート状部材を取り出すことができる装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の一態様は、お互いに積み重ねられている複数のシート状部材のうち、最も外側に位置する最外位置シート状部材の露出面に複数の保持部を接触させつつ、最外位置シート状部材を複数の保持部によって保持する工程と、最外位置シート状部材を複数の保持部により保持しつつ、最外位置シート状部材の少なくとも一部を隣接する他のシート状部材から離す工程と、最外位置シート状部材を複数の保持部により保持しつつ、最外位置シート状部材の少なくとも一部を他のシート状部材から離した状態で複数の保持部を回転させて、最外位置シート状部材の少なくとも一部が複数の保持部間のスペースに配置され且つ複数の保持部の各々と他のシート状部材との間に最外位置シート状部材が配置されないように、最外位置シート状部材を曲げる工程と、複数の保持部の各々と他のシート状部材との間に最外位置シート状部材が配置されていない状態で、複数の保持部から最外位置シート状部材をリリースする工程と、を備える取出方法に関する。
【0010】
最外位置シート状部材を複数の保持部によって保持させる際、最外位置シート状部材の露出面が拡げられる方向に複数の保持部を移動させつつ、露出面に複数の保持部を接触させてもよい。
【0011】
本発明の他の態様は、お互いに積み重ねられた複数のシート状部材が収容される収容部と、複数のシート状部材のうち収容部において最も外側に位置する最外位置シート状部材の露出面に接触しつつ最外位置シート状部材を保持することができる複数の保持部であって、それぞれが回転可能に設けられている複数の保持部と、複数の保持部の各々を回転させる回転駆動部と、複数の保持部の各々を移動させる移動駆動部と、を備え、複数の保持部は、移動駆動部により移動させられて収容部に収容されている最外位置シート状部材の露出面に接触させられ、最外位置シート状部材の露出面に接触しつつ最外位置シート状部材を保持し、最外位置シート状部材を保持しつつ、移動駆動部により移動させられて最外位置シート状部材の少なくとも一部を隣接する他のシート状部材から離し、最外位置シート状部材を保持しつつ最外位置シート状部材の少なくとも一部を他のシート状部材から離した状態で回転駆動部により回転させられて、最外位置シート状部材の少なくとも一部が複数の保持部間のスペースに配置され且つ複数の保持部の各々と他のシート状部材との間に最外位置シート状部材が配置されないように最外位置シート状部材を曲げ、複数の保持部の各々と他のシート状部材との間に最外位置シート状部材が配置されていない状態で最外位置シート状部材をリリースする取出装置に関する。
【0012】
複数のシート状部材は、鉛直方向と平行な方向に積み重ねられた状態で収容部に収容されていてもよい。
【0013】
最外位置シート状部材は、複数のシート状部材のうち収容部において最も下方に位置するシート状部材であってもよい。
【0014】
収容部は、収容部における最外位置シート状部材に接触する４つの接触支持部を有し、４つの接触支持部のうちの２つの接触支持部は、相互間の距離が第１距離となる位置に配置され、収容部における最外位置シート状部材の露出面のうちの対角位置に配置される２つの領域にそれぞれ接触し、４つの接触支持部のうちの他の２つの接触支持部は、相互間の距離が第１距離よりも小さい第２距離となる位置に配置され、収容部における最外位置シート状部材の露出面のうちの他の対角位置に配置される２つの領域にそれぞれ接触してもよい。
【0015】
取出装置は、複数の保持部からリリースされた最外位置シート状部材を受け取って移送する移送装置を更に備え、複数の保持部は、移送装置の上方において、最外位置シート状部材をリリースしてもよい。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、お互いに積み重ねられている複数のシート状部材から、迅速に、１枚ずつシート状部材を取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の典型的な実施形態に係る装置及び方法を説明する。
【0019】
以下に説明する各実施形態では、シート状部材が柔軟な袋（特に空袋）によって構成される場合について例示する。ただし、シート状部材の具体的な構成、形状、組成及びその他の形態は限定されない。例えば紙片（箱に入れられる説明書（例えば能書）等）によってシート状部材が構成されていてもよい。なお、以下に説明する各実施形態に係る装置及び方法を適用可能なシート状部材は、曲げ可能な柔軟性を有する部材であることが好ましい。そのようなシート状部材は、概ねシート状の形状を有していればよく、折り畳まれていたり、局所的に厚みが厚かったり薄かったりする部分を含んでいたりしていてもよい。
【0020】
以下の説明において「上方」、「下方」及び「上下方向」の用語は、特に断りがない限り、重力が作用する鉛直方向と平行な方向（すなわち高さ方向）を基準としている。また水平方向は、高さ方向と直角を成す方向を指す。
【0022】
取出装置１０は、収容部１２、複数の保持部１１（図示の例は２つの保持部１１）、回転駆動部２１及び移動駆動部２３を備える。
【0023】
収容部１２はお互いに積み重ねられた複数の袋Ｂが収容される。図示の収容部１２は所謂積層型マガジンによって構成されている。本実施形態では、複数の袋Ｂが、鉛直方向Ｄｖと平行な方向（すなわち高さ方向）に積み重ねられた状態で収容部１２に収容されており、収容部１２において各袋Ｂは水平姿勢をとる。図１では、理解を容易にするために、隣り合って配置されている袋Ｂが相互に離れて示されているが、実際は、隣り合って配置される袋Ｂ同士は接触している。袋Ｂの具体的な積み重ね態様は限定されないが、図示の例では、基本的に、各袋Ｂの全体が他の袋Ｂと重なるように（すなわち積み重ね方向に関するそれぞれの袋Ｂの投影の全体がお互いに重なるように）、収容部１２において多数の袋Ｂが積み重ねられている。
【0024】
本実施形態の収容部１２は上方に向かって開放されており、収容部１２に収容されている複数の袋Ｂのうち最上位置に配置される袋Ｂが外部に露出されている。そして収容部１２において最上位置に配置される袋Ｂが、複数の保持部１１によって取り出される。
【0025】
複数の保持部１１は、収容部１２において最も外側に位置する最外位置袋Ｂ１（最外位置シート状部材）の露出面Ｂｓ１に接触しつつ、最外位置袋Ｂ１を保持することができる。本実施形態の複数の保持部１１は、収容部１２に収容されている複数の袋Ｂのうち最上位置に配置される袋Ｂの露出面Ｂｓ１に接触しつつ、最外位置袋Ｂ１を保持することができる。また複数の保持部１１の各々は、回転可能に設けられている。
【0026】
本実施形態の各保持部１１は、真空ポンプ等の吸引圧駆動部（図示省略）に接続されている吸盤を有し、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に接触しつつ外気圧よりも低い圧力を当該露出面Ｂｓ１に作用させることによって、最外位置袋Ｂ１を吸引保持する。各保持部１１が最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に作用させる吸引圧は、吸引圧駆動部によって変えられる。
【0027】
回転駆動部２１は、複数の保持部１１の各々を回転させる。図示の例では、保持部１１毎に対応の回転駆動部２１が設けられている。各回転駆動部２１は回転可能に設けられる回転シャフト２１ａを有し、各回転シャフト２１ａには対応の保持部１１が固定されている。各回転シャフト２１ａが回転させられることによって対応の保持部１１も回転し、各保持部１１は対応の回転シャフト２１ａを中心に回転する。図示の例のように２つの保持部１１が設けられる場合、２つの回転駆動部２１によって、２つの保持部１１がお互いに逆方向に回転させられる。図示の回転駆動部２１は制御部（図示省略）の制御下で駆動するモーターによって構成されているが、回転駆動部２１の具体的な構成は限定されず、制御部によって制御されずに駆動してもよい。
【0028】
移動駆動部２３は、複数の保持部１１の各々を移動させる。図示の例では、回転駆動部２１毎に対応の移動ブロック２２が設けられており、各回転駆動部２１は対応の移動ブロック２２上に固定されている。各移動ブロック２２は、移動駆動部２３により駆動されて移動する。したがって各保持部１１は、対応の移動ブロック２２及び回転駆動部２１とともに、移動駆動部２３によって移動させられる。各移動ブロック２２の移動方向は限定されないが、本実施形態の各移動ブロック２２は、少なくとも高さ方向（すなわち上下方向）に移動可能に設けられている。移動駆動部２３は、任意の装置によって構成可能であり、移動駆動部２３は例えばエアーシリンダやモーターを有していてもよい。
【0029】
次に、収容部１２から袋Ｂを１枚ずつ取り出す本実施形態の取出方法について説明する。
【0031】
本実施形態の取出装置１０では、まず、各保持部１１を図１に示す状態から図３に示す状態に移行させる。すなわち複数の保持部１１は、移動駆動部２３により移動させられて収容部１２に収容されている最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に接触させられ、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に接触しつつ最外位置袋Ｂ１を保持する。具体的には、複数の保持部１１は、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に向けて下方に移動させられるが、この際、必要に応じて水平方向Ｄｈや斜め方向に移動させられてもよい。
【0032】
特に本実施形態の取出方法では、最外位置袋Ｂ１を複数の保持部１１によって保持させる際、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１が拡げられる方向（すなわち露出面Ｂｓ１が延在する方向であって外向きの方向）に複数の保持部１１を移動させつつ、露出面Ｂｓ１に複数の保持部１１を接触させる。これにより、最外位置袋Ｂ１を水平方向Ｄｈへ伸ばすように各保持部１１が最外位置袋Ｂ１に接触し且つ保持することができ、保持の確実性を向上させることができる。最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１が拡げられる方向への各保持部１１の移動は、各保持部１１が回転駆動部２１によって回転させられることによって行われてもよいし、各保持部１１が移動駆動部２３によって移動させられることによって行われてもよいし、各保持部１１が回転駆動部２１による回転駆動及び移動駆動部２３による移動駆動の両方を同時的に受けることによって行われてもよい。図示の例では、各保持部１１は、回転駆動部２１による回転駆動及び移動駆動部２３による移動駆動の両方を同時的に受けることによって図１に示す状態から図３に示す状態に移行させられ、高さ方向（特に鉛直方向Ｄｖ）の成分及び水平方向Ｄｈの成分を含む方向へ移動させられつつ最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に接触する。
【0033】
本実施形態の各保持部１１は吸引によって最外位置袋Ｂ１を保持するが、各保持部１１の吸引タイミングは限定されない。例えば各保持部１１が最外位置袋Ｂ１に接触する前から各保持部１１が吸引を開始していてもよいし、各保持部１１が最外位置袋Ｂ１に接触するのと同時的に各保持部１１が吸引を開始してもよいし、各保持部１１が最外位置袋Ｂ１に接触した後に各保持部１１が吸引を開始してもよい。吸引圧駆動部（図示省略）は、これらのうちのいずれかの吸引開始タイミングに応じて、各保持部１１が最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に作用させる吸引圧を調整することができる。なお吸引圧駆動部の駆動は、制御部（図示省略）の制御下で行われてもよいし、制御部に制御されることなく行われてもよい。例えば、回転駆動部２１及び／又は移動駆動部２３によってもたらされる動力に応じて吸引圧駆動部の駆動を行うことにより、各保持部１１の動作（すなわち移動及び回転）と関連づけて各保持部１１の吸引圧を調整することも可能である。
【0034】
このようにして、お互いに積み重ねられている複数の袋Ｂのうち最も外側に位置する最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に複数の保持部１１を接触させつつ、最外位置袋Ｂ１を複数の保持部１１によって保持することができる。
【0035】
そして図４に示すように、複数の保持部１１は、最外位置袋Ｂ１を保持しつつ移動駆動部２３により移動させられて、最外位置袋Ｂ１の少なくとも一部を、隣接する他の袋Ｂ（以下、「隣接袋Ｂ２」とも称する）から離す。図示の各保持部１１は、回転駆動部２１による回転駆動及び移動駆動部２３による移動駆動の両方を同時的に受けることによって、図３に示す状態から図４に示す状態に移行させられる。すなわち各保持部１１は、移動駆動部２３によって上方に移動させられつつ、回転駆動部２１によって回転させられる。
【0036】
そして複数の保持部１１は、最外位置袋Ｂ１を保持しつつ最外位置袋Ｂ１の少なくとも一部を隣接袋Ｂ２から離した状態で回転駆動部２１により回転させられる（図４〜図６参照）。これにより複数の保持部１１は、最外位置袋Ｂ１の少なくとも一部が複数の保持部１１間のスペースに配置され且つ各保持部１１と隣接袋Ｂ２（特に各保持部１１によって接触及び保持される部分）との間に最外位置袋Ｂ１が配置されないように、最外位置袋Ｂ１を曲げる。より具体的には、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１が外側に向けられ且つ最外位置袋Ｂ１の背面Ｂｓ２が内側に向けられるように、最外位置袋Ｂ１は曲げられる。図示の例では、各保持部１１の下方領域（具体的には各保持部１１の可動範囲Ｒ（図６参照））に最外位置袋Ｂ１が存在しないように、最外位置袋Ｂ１は曲げられる。
【0037】
この際、複数の保持部１１による最外位置袋Ｂ１の曲げの程度は限定されない。例えば図５に示す状態に最外位置袋Ｂ１が曲げられた時点で、後述のように複数の保持部１１から最外位置袋Ｂ１をリリースしてもよく、最外位置袋Ｂ１は図６に示す状態になるまで必ずしも曲げられなくてもよい。
【0038】
図５には、２つの保持部１１の吸着部がお互いに対向する位置までそれぞれの保持部１１が回転させられた状態（すなわち各保持部１１が収容部１２に収容されている最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に接触した状態（図３参照）から９０度だけ回転した状態）が示されている。図６には、各保持部１１が図５に示す状態から更に回転した状態（すなわち各保持部１１が収容部１２に収容されている最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に接触した状態（図３参照）から９０度よりも大きな角度回転した状態）が示されている。図５に示す状態の保持部１１間の水平距離よりも、図６に示す状態の保持部１１間の水平距離の方が大きい。そのため、図５に示す状態の最外位置袋Ｂ１よりも、図６に示す状態の最外位置袋Ｂ１の方が、露出面Ｂｓ１を拡げる方向に最外位置袋Ｂ１が引っ張られ、露出面Ｂｓ１にはより平坦な面が形成されやすい。したがって、後述のように複数の保持部１１から受渡装置１３に袋Ｂ（すなわち最外位置袋Ｂ１）を的確に受け渡す観点からは、受渡装置１３の保持（特に吸引保持）に適した平坦面が露出面Ｂｓ１に形成されることが好ましく、袋Ｂの曲げの程度は図５に示す状態よりも図６に示す状態の方が好ましい。
【0039】
そして図６に示すように、最外位置袋Ｂ１は、複数の保持部１１に保持されている状態で、受渡装置１３によって保持される。受渡装置１３は、任意の構成を有することができ、図示しない移動機構によって移動可能に設けられている。図示の受渡装置１３は、吸盤を有し、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に接触しつつ外気圧よりも低い圧力を当該露出面Ｂｓ１に作用させることによって、最外位置袋Ｂ１を保持する。
【0040】
そして複数の保持部１１は、最外位置袋Ｂ１が受渡装置１３によって保持され且つ各保持部１１と隣接袋Ｂ２との間に最外位置袋Ｂ１が配置されていない状態で、最外位置袋Ｂ１をリリースする。そして受渡装置１３は、最外位置袋Ｂ１を保持しつつ、図示しない移動機構によって移動させられ、最外位置袋Ｂ１とともに後段に移動する（図７参照）。後段において受渡装置１３は最外位置袋Ｂ１をリリースし、後段に設けられた装置（図示省略）に最外位置袋Ｂ１を受け渡す。
【0041】
なお各保持部１１が最外位置袋Ｂ１をリリースする際、各保持部１１の吸引は止められ、各保持部１１は、外気圧と同等以上の圧力を最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に作用させることが好ましい。ただし、各保持部１１から受渡装置１３に最外位置袋Ｂ１を適切に受け渡すことができるのであれば、各保持部１１が最外位置袋Ｂ１をリリースする際、各保持部１１の吸引は止められなくてもよい。この場合、各保持部１１から受渡装置１３への最外位置袋Ｂ１の受け渡しをスムーズに行うために、各保持部１１から受渡装置１３へ最外位置袋Ｂ１を受け渡す際の各保持部１１の吸引力は、収容部１２から最外位置袋Ｂ１を取り出す際の各保持部１１の吸引力よりも小さいことが好ましい。例えば、複数の保持部１１から最外位置袋Ｂ１に作用させる保持力を受渡装置１３から最外位置袋Ｂ１に作用させる保持力よりも小さくした状態で、受渡装置１３を最外位置袋Ｂ１とともに移動させることによって、最外位置袋Ｂ１を複数の保持部１１の保持から解放してもよい。
【0042】
上述の本実施形態の取出装置１０及び取出方法によれば、収容部１２から取り出された最外位置袋Ｂ１を複数の保持部１１からリリースする時点で、各保持部１１と隣接袋Ｂ２との間には最外位置袋Ｂ１は存在しない（図６参照）。そのため、各保持部１１は最外位置袋Ｂ１をリリースした直後から、収容部１２に収容されている次の最外位置袋Ｂ１（すなわち上述の隣接袋Ｂ２）を取り出すための動作を行うことができる。すなわち各保持部１１は、最外位置袋Ｂ１をリリースした直後から、待機することなく、回転駆動部２１によって回転させられ且つ移動駆動部２３によって移動させられ、収容部１２に収容されている次の最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に接触して当該次の最外位置袋Ｂ１を保持することができる（図３参照）。
【0043】
このように本実施形態の取出装置１０及び取出方法によれば、複数の保持部１１は、最外位置袋Ｂ１のリリース動作と次の最外位置袋Ｂ１の保持動作とを、これらの動作間において待機動作を行うことなく、連続的に行うことができる。そのため、迅速に、お互いに積み重ねられている複数の袋Ｂから連続的に１枚ずつ袋Ｂを取り出すことができる。
【0044】
また収容部１２において各袋Ｂを水平姿勢で保持することによって、収容部１２から取り出された後に各袋Ｂの姿勢を変更する必要がないことが多い。そのため、各袋Ｂの姿勢を変更するための姿勢変更機構（図示省略）を設ける必要がないことが多い。
【0046】
図８〜図１０に示す取出装置９０も、収容部１２に収容されている最外位置袋Ｂ１を保持部１１により吸引保持して取り出す。しかしながら図８〜図１０に示す取出装置９０では、保持部１１が最外位置袋Ｂ１を保持しつつ保持部１１からチャック部材９１に最外位置袋Ｂ１を受け渡す際、保持部１１と隣接袋Ｂ２との間には最外位置袋Ｂ１が存在する。すなわち最外位置袋Ｂ１（例えば開閉可能な口部）がチャック部材９１によって保持された状態で保持部１１が最外位置袋Ｂ１をリリースする際に、保持部１１と隣接袋Ｂ２との間には最外位置袋Ｂ１が存在する（図９参照）。
【0047】
そのため、保持部１１が最外位置袋Ｂ１をリリースした後、チャック部材９１とともに移動する最外位置袋Ｂ１が保持部１１（特に保持部１１の可動範囲Ｒ）と隣接袋Ｂ２との間に存在しなくなるまで（図９及び図１０参照）、保持部１１は、次の最外位置袋Ｂ１を保持する動作を行うことができず、待機しなければならない。
【0049】
本実施形態の取出装置１０において、上述の第１実施形態と同一又は類似の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【0050】
本実施形態の複数の保持部１１は、上述の第１実施形態の複数の保持部１１と基本的に同様の動作を行うことによって収容部１２から袋Ｂを１枚ずつ取り出す。また本実施形態の収容部１２には、上述の第１実施形態の収容部１２と同様に、鉛直方向Ｄｖと平行な方向に積み重ねられた状態の複数の袋Ｂが収容されている。
【0051】
上述の第１実施形態では、収容部１２に収容されている複数の袋Ｂのうち最上位置に配置される袋Ｂが最外位置袋Ｂ１として複数の保持部１１により取り出される。一方、本実施形態では、収容部１２に収容されている複数の袋Ｂのうち収容部１２において最も下方に位置する袋Ｂが最外位置袋Ｂ１として複数の保持部１１により取り出される。
【0052】
図１１〜図１６に示す収容部１２は、上方及び下方が開放されている枠部材３０と、枠部材３０の下方部分に取り付けられた複数の接触支持部３１（図示の例では４つの接触支持部３１）とを有する。枠部材３０は中空形状を有し、枠部材３０の中空部分は、各袋Ｂの平面形状に応じた四角形の平面形状（すなわち四角形の断面形状）を有する。各接触支持部３１は、収容部１２における最外位置袋Ｂ１（本実施形態では、収容部１２に収容される複数の袋Ｂ（すなわち枠部材３０内に配置される複数の袋Ｂ）のうち最も下方に位置する袋Ｂ）に接触し、且つ、収容部１２に収容される複数の袋Ｂが載せられる。
【0053】
各接触支持部３１の具体的な構成は限定されない。図示の各接触支持部３１は、回転自在に設けられたローラーにより構成されている。収容部１２において最も下方に位置する袋Ｂの露出面Ｂｓ１を４つの領域（特にそれぞれが袋Ｂの隅部を含む４つの領域（図２１の符号「Ｒ１」〜「Ｒ４」参照）に区分した場合、これらの４つの領域のそれぞれが４つの接触支持部３１に接触するように、４つの接触支持部３１が配置されている。
【0054】
上述の第１実施形態では、収容部１２から取り出された袋Ｂ（すなわち最外位置袋Ｂ１）は、複数の保持部１１から受渡装置１３に受け渡される。一方、第２実施形態では、収容部１２から取り出された袋Ｂ（すなわち最外位置袋Ｂ１）は、複数の保持部１１から移送装置３５（図１５及び図１６参照）に受け渡される。
【0055】
複数の保持部１１は、移送装置３５の上方において最外位置袋Ｂ１をリリースし、移送装置３５は、複数の保持部１１からリリースされた最外位置袋Ｂ１を受け取って移送する。図示の移送装置３５は、水平方向へ間欠的に移動させられる移送ベルト３６と、移送ベルト３６上に設けられた複数の仕切り３７とを有する。複数の保持部１１からリリースされた袋Ｂは、隣接する仕切り３７によって区画される移送ベルト３６の上方のスペースに向かって落下し、移送ベルト３６上に載せられる。
【0056】
本実施形態の取出方法も、上述の第１実施形態の取出方法と同様にして行われる。
【0057】
すなわち複数の保持部１１は、回転駆動部２１により回転させられつつ移動駆動部２３により上方へ移動させられることによって、収容部１２に収容されている最外位置袋Ｂ１（すなわち収容部１２において最も下方に位置する袋Ｂ）の露出面Ｂｓ１に接触させられ、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に接触しつつ最外位置袋Ｂ１を保持する（図１１及び図１２参照））。
【0058】
そして複数の保持部１１は、最外位置袋Ｂ１を保持しつつ、移動駆動部２３により下方へ移動させられて最外位置袋Ｂ１の少なくとも一部を隣接する他の袋Ｂ（すなわち隣接袋Ｂ２）から離す（図１３〜図１５参照）。また複数の保持部１１は、最外位置袋Ｂ１を保持しつつ最外位置袋Ｂ１の少なくとも一部を隣接袋Ｂ２から離した状態で回転駆動部２１により回転させられて、最外位置袋Ｂ１の少なくとも一部が複数の保持部１１間のスペースに配置され且つ各保持部１１と隣接袋Ｂ２との間に最外位置袋Ｂ１が配置されないように最外位置袋Ｂ１を曲げる。
【0059】
そして複数の保持部１１は、各保持部１１と隣接袋Ｂ２との間に最外位置袋Ｂ１が配置されていない状態で最外位置袋Ｂ１をリリースする（図１５及び図１６参照）。複数の保持部１１からリリースされた最外位置袋Ｂ１は、重力の影響を受けて落下し、移送ベルト３６上（特に個別的に割り当てられた移送ベルト３６の領域）に載せられる。その後、移送ベルト３６は間欠的に走行し、隣接する仕切り３７によって区画される移送ベルト３６の上方のスペースであって次の袋Ｂに割り当てられたスペースが、複数の保持部１１の下方に配置される。
【0060】
以上説明したように本実施形態の取出装置１０及び取り出し方法によれば、下方に向けて収容部１２から各袋Ｂを取り出すことができる。そのため、重力を利用して、各袋Ｂの取り出し処理を行うことができる。したがって収容部１２から取り出され複数の保持部１１からリリースされた袋Ｂ（すなわち最外位置袋Ｂ１）を自然落下させることによって、当該袋Ｂを複数の保持部１１から移送装置３５に受け渡すことができる。この場合、複数の保持部１１から移送装置３５に袋Ｂを受け渡すために複数の保持部１１を待機させることが不要であるため、複数の保持部１１から移送装置３５に袋Ｂを迅速に受け渡すことができる。
【0062】
本実施形態の取出装置１０において、上述の第１実施形態及び第２実施形態と同一又は類似の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【0063】
本実施形態の複数の保持部１１は、上述の第１実施形態及び第２実施形態の複数の保持部１１と基本的に同様の動作を行うことによって、収容部１２から袋Ｂを１枚ずつ取り出す。
【0064】
上述の第１実施形態及び第２実施形態の収容部１２には、鉛直方向Ｄｖと平行な方向に積み重ねられた状態の複数の袋Ｂが水平姿勢で収容されている。一方、第３実施形態の収容部１２には、水平方向Ｄｈと平行な方向に積み重ねられた状態の複数の袋Ｂが起立姿勢で収容されている。
【0066】
枠部材３０は、水平方向のうちの特定方向（特に複数の保持部１１が設けられる側の側方）が開放されており、内側には複数の袋Ｂが起立姿勢で収容される。４つの接触支持部３１が、枠部材３０の水平方向Ｄｈの端部（特に複数の保持部１１が設けられる側の側方部）に取り付けられている。各接触支持部３１は、収容部１２に収容される複数の袋Ｂ（すなわち枠部材３０内に配置される複数の袋Ｂ）のうち水平方向Ｄｈの端部（図１７〜図１９の右方端部）に位置する袋Ｂに接触し、且つ、収容部１２に収容される複数の袋Ｂを支持する。図示の例では、各接触支持部３１は回転自在に設けられたローラーによって構成されている。また収容部１２において水平方向Ｄｈの端部に位置する袋Ｂの露出面Ｂｓ１を４つの領域（特にそれぞれが袋Ｂの隅部を含む４つの領域（図２１の符号「Ｒ１」〜「Ｒ４」参照））に区分した場合、これらの４つの領域のそれぞれが４つの接触支持部３１に接触するように、４つの接触支持部３１が配置されている。
【0067】
押圧ブロック４１は、押圧駆動部４２によって水平方向Ｄｈに移動可能に駆動され、収容部１２に収容されている複数の袋Ｂ（すなわち枠部材３０内の複数の袋Ｂ）を各接触支持部３１に向けて押し、収容部１２に収容されている複数の袋Ｂを支持する。すなわち枠部材３０内において起立姿勢をとる複数の袋Ｂは、押圧ブロック４１と各接触支持部３１とにより挟まれて支持される。これにより、収容部１２において水平方向Ｄｈの端部に位置する袋Ｂ（すなわち最外位置袋Ｂ１）が常に同じ位置に配置される。すなわち、複数の保持部１１によって収容部１２から袋Ｂが１枚ずつ取り出されても、収容部１２における水平方向Ｄｈの端部に位置する袋Ｂ（すなわち最外位置袋Ｂ１）は常に同じ位置に配置される。
【0068】
そして本実施形態の取出装置１０では、収容部１２に収容されている複数の袋Ｂのうち収容部１２において水平方向Ｄｈの端部（図１７〜図１９の右方端部）に位置する袋Ｂが最外位置袋Ｂ１として複数の保持部１１により取り出される。
【0069】
本実施形態の取出方法も、上述の第１実施形態の取出方法と同様にして行われる。
【0070】
すなわち複数の保持部１１は、移動駆動部２３により水平方向Ｄｈへ移動させられて収容部１２に収容されている最外位置袋Ｂ１（すなわち収容部１２において水平方向Ｄｈの端部に位置する袋Ｂ）の露出面Ｂｓ１に接触させられ、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に接触しつつ最外位置袋Ｂ１を保持する（図１７及び図１８参照）。
【0071】
そして複数の保持部１１は、最外位置袋Ｂ１を保持しつつ、移動駆動部２３により水平方向Ｄｈへ移動させられて最外位置袋Ｂ１の少なくとも一部を隣接する他の袋Ｂ（すなわち隣接袋Ｂ２）から離す（図１９参照）。また複数の保持部１１は、最外位置袋Ｂ１を保持しつつ最外位置袋Ｂ１の少なくとも一部を隣接袋Ｂ２から離した状態で回転駆動部２１により回転させられて、最外位置袋Ｂ１の少なくとも一部が複数の保持部１１間のスペースに配置され且つ各保持部１１と隣接袋Ｂ２との間に最外位置袋Ｂ１が配置されないように最外位置袋Ｂ１を曲げる。
【0072】
そして最外位置袋Ｂ１は、複数の保持部１１に保持されている状態で、受渡装置１３によって保持される（図１９参照）。そして複数の保持部１１は、最外位置袋Ｂ１が受渡装置１３によって保持され且つ各保持部１１と隣接袋Ｂ２との間に最外位置袋Ｂ１が配置されていない状態で、最外位置袋Ｂ１をリリースする。そして受渡装置１３は、最外位置袋Ｂ１を保持しつつ、図示しない移動機構によって移動させられ、最外位置袋Ｂ１とともに後段に移動する。後段において受渡装置１３は最外位置袋Ｂ１をリリースし、後段に設けられた装置（図示省略）に最外位置袋Ｂ１を受け渡す。
【0073】
なお図示の例では、図１９に示すように、収容部１２から取り出された袋Ｂ（すなわち最外位置袋Ｂ１）が複数の保持部１１から受渡装置１３に受け渡されているが、収容部１２から取り出された袋Ｂが複数の保持部１１から移送装置３５（図１５及び図１６参照）に受け渡されてもよい。例えば、各保持部１１は、各保持部１１と隣接袋Ｂ２との間に最外位置袋Ｂ１が配置されていない状態で最外位置袋Ｂ１をリリースし、リリースされた最外位置袋Ｂ１を落下させて移送ベルト３６上に載せてもよい。
【0075】
第２実施形態及び第３実施形態に係る上述の収容部１２は、枠部材３０及び４つの接触支持部３１を有する。これらの例の収容部１２において、枠部材３０に対する４つの接触支持部３１の取り付け位置は限定されない。ただし典型的には、４つの接触支持部３１が対称的な位置に配置され、収容部１２に収容される複数の袋Ｂ（特に最外位置袋Ｂ１）のうちの対称的に位置付けられた４つの部分が、４つの押圧ブロック４１によってそれぞれ支持される。
【0076】
本変形例では、図２０に示すように、４つの接触支持部のうちの対角位置に配置される２つの接触支持部（すなわち２つの第１接触支持部３１ａ）が、相互間の距離が第１距離Ｌｄ１となる位置に配置され、収容部１２における最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１のうちの対角位置に配置される２つの領域（例えば第２領域Ｒ２及び第４領域Ｒ４）にそれぞれ接触する。また４つの接触支持部のうちの他の対角位置に配置される他の２つの接触支持部（すなわち２つの第２接触支持部３１ｂ）は、相互間の距離が第１距離Ｌｄ１よりも小さい第２距離Ｌｄ２となる位置に配置され、収容部１２における最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１のうちの他の対角位置に配置される２つの領域（例えば第１領域Ｒ１及び第３領域Ｒ３）にそれぞれ接触する。このように、２つの第１接触支持部３１ａは相互間の距離が比較的長い距離となるように配置され、また２つの第２接触支持部３１ｂは相互間の距離が比較的短い距離となるように配置される。
【0077】
複数の接触支持部３１を有する収容部１２から最外位置袋Ｂ１を取り出す際、最外位置袋Ｂ１は複数の保持部１１から力を受けて撓む。最外位置袋Ｂ１は、撓んだ状態で複数の保持部１１により引っ張られることによって、複数の接触支持部３１から解放され、収容部１２から取り出される。したがって各袋Ｂには相応の撓みやすさが求められる。
【0078】
一方、収容部１２に収容される複数の袋Ｂ（特に最外位置袋Ｂ１）は、複数の接触支持部３１から力を受けて支持され、収容部１２に収容されている間は適切な姿勢を維持しつつ複数の接触支持部３１によって適切に支持され続けられることが求められる。したがって各袋Ｂには相応の剛性（すなわち撓みにくさ）も求められる。
【0079】
このように収容部１２に収容されている各袋Ｂ（特に最外位置袋Ｂ１）には、相応の撓みやすさ且つ相応の撓みにくさが必要とされる。
【0080】
本変形例の収容部１２によれば、比較的長い相互間距離を有する２つの第１接触支持部３１ａによって、収容部１２に収容されている複数の袋Ｂ（特に最外位置袋Ｂ１）には相応の撓みやすさが与えられる。また比較的短い距離を有する２つの第２接触支持部３１ｂよって、収容部１２に収容されている複数の袋Ｂ（特に最外位置袋Ｂ１）には相応の撓みにくさが与えられる。このように本変形例によれば、収容部１２に収容されている各袋Ｂは、相応の撓みやすさを有し且つ相応の撓みにくさを有することができる。
【0081】
なお図示の第１接触支持部３１ａは回転自在に設けられたローラーにより構成されており、収容部１２からの袋Ｂ（すなわち最外位置袋Ｂ１）の取り出し性能の向上が図られている。一方、図示の第２接触支持部３１ｂは回転不能な平坦面を有する突起体によって構成されており、収容部１２における袋Ｂ（すなわち最外位置袋Ｂ１）の支持性能の向上が図られている。ただし第１接触支持部３１ａ及び第２接触支持部３１ｂの具体的な構成は限定されず、例えば同一構造を有する部材により第１接触支持部３１ａ及び第２接触支持部３１ｂが構成されていてもよい。
【0082】
また最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１のうち、比較的長い距離を有する２つの第１接触支持部３１ａにより支持される２つの領域（例えば第２領域Ｒ２及び第３領域Ｒ３）のそれぞれが、２つの保持部１１によって保持されることが好ましい。この場合、収容部１２に収容されている最外位置袋Ｂ１を２つの保持部１１により保持しつつ２つの保持部１１を移動させることによって、比較的簡単に、最外位置袋Ｂ１を撓ませて収容部１２から取り出すことができる。
【0083】
［第２変形例］図２２は、第２変形例に係る取出装置１０の一例（特に１つの保持部１１の移動の一例）を説明するための概略図（特に側方構造を示す図）である。図２３は、第２変形例に係る取出装置１０の他の例（特に１つの保持部１１の移動の他の例）を説明するための概略図（特に側方構造を示す図）である。図２２及び図２３において、符号１１で示される保持部が複数描かれているが、これらは同一の保持部１１が異なる位置に配置されている状態を示す。同様に、図２２及び図２３において、符号４６で示される移動支持部が複数描かれているが、これらは同一の移動支持部４６が異なる位置に配置されている状態を示す。
【0084】
上述の第１実施形態では回転駆動部２１及び移動駆動部２３が別体として設けられているが（図２参照）、本変形例では回転駆動部２１及び移動駆動部２３が一体的に設けられている。
【0085】
図２２に示す例では、回転駆動部２１及び移動駆動部２３が旋回駆動装置４５により構成されている。旋回駆動装置４５は、曲線状の軌道Ｔ上を往復移動する移動支持部４６を複数含む。複数の保持部１１は、それぞれ複数の移動支持部４６に対して固定的に取り付けられている。
【0086】
図２３に示す例では、回転駆動部２１及び移動駆動部２３が旋回駆動装置４５により構成されている。旋回駆動装置４５は、ループ状の軌道Ｔ上を移動する移動支持部４６を複数含む。複数の保持部１１は、それぞれ複数の移動支持部４６に対して固定的に取り付けられている。
【0087】
図２２に示す例及び図２３に示す例のいずれにおいても、各保持部１１は、対応の移動支持部４６の移動位置に応じて向きが変わり、上述の各実施形態の各保持部１１と同一又は類似の挙動を示すことが可能である。
【0088】
例えば図２２に例示される取出装置１０を上述の第２実施形態（図１１〜図１６参照）に応用する場合、各保持部１１を図２２に示す第２移動位置Ｐ２から第１移動位置Ｐ１に移動させることによって、各保持部１１は最外位置袋Ｂ１を接触保持することができる（図１１及び図１２参照）。また各保持部１１を図２２に示す第１移動位置Ｐ１から第２移動位置Ｐ２を経て第３移動位置Ｐ３に向けて移動させることによって、各保持部１１は、最外位置袋Ｂ１を隣接袋Ｂ２から離して、最外位置袋Ｂ１の少なくとも一部が保持部１１間のスペースに配置され且つ各保持部１１と隣接袋Ｂ２との間に最外位置袋Ｂ１が配置されないように最外位置袋Ｂ１を曲げることができる（図１２〜図１５参照）。また各保持部１１は、図２２に示す第２移動位置Ｐ２に配置されている間又は第２移動位置Ｐ２から第３移動位置Ｐ３に移動する間に、最外位置袋Ｂ１をリリースすることができる（図１５及び図１６参照） 。
【0089】
また図２３に例示される取出装置１０を上述の第２実施形態（図１１〜図１６参照）に応用する場合、各保持部１１を図２２に示す第４移動位置Ｐ４から第１移動位置Ｐ１に移動させることによって、各保持部１１は最外位置袋Ｂ１を接触保持することができる（図１１及び図１２参照）。また各保持部１１を図２３に示す第１移動位置Ｐ１から第２移動位置Ｐ２を経て第３移動位置Ｐ３に向けて移動させることによって、各保持部１１は、最外位置袋Ｂ１を隣接袋Ｂ２から離して、最外位置袋Ｂ１の少なくとも一部が保持部１１間のスペースに配置され且つ各保持部１１と隣接袋Ｂ２との間に最外位置袋Ｂ１が配置されないように最外位置袋Ｂ１を曲げることができる（図１２〜図１５参照）。また各保持部１１は、図２３に示す第２移動位置Ｐ２に配置されている間又は第２移動位置Ｐ２から第３移動位置Ｐ３に移動する間に、最外位置袋Ｂ１をリリースすることができる（図１５及び図１６参照）。
【0090】
本変形例によれば、旋回駆動装置４５によって回転駆動部２１及び移動駆動部２３を実現することができるため、制御構成を単純化することが可能である。
【0091】
また図２２に示される例では、各保持部１１が同一軌道上を往復移動するため、最外位置袋Ｂ１を複数の保持部１１によって保持させる際に、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１が拡げられる方向に複数の保持部１１を移動させつつ、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に複数の保持部１１を接触させることができる。これにより、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１の皺を伸ばしつつ各保持部１１を露出面Ｂｓ１に接触させることができ、各保持部１１によって最外位置袋Ｂ１をより確実に保持することができる。
【0092】
また図２３に示される例では、各保持部１１をループ状の軌道Ｔに沿って、停止させることなく継続的に移動させることができる。そのため、複数の保持部１１を高速に移動させることができ、収容部１２からの袋Ｂの取り出しの速度も速くすることができる。
【0093】
なお図２２に示される例及び図２３に示される例の各々において、旋回駆動装置４５の具体的な構成は限定されない。そのような旋回駆動装置４５は、既知のデバイス（例えばモーターやカム機構など）を組み合わせることによって構成可能である。
【0094】
例えば、移動可能に設けられた移動歯車を各移動支持部４６に取り付けて、扇形状の平面形状（すなわち扇形状の断面形状）を有し且つ固定的に設けられた固定歯車を移動支持部４６毎に設けて、各移動支持部４６を、対応の固定歯車の弧に相当する部分に形成された歯車上で転動させてもよい。この場合、各移動歯車が固定歯車の弧に相当する部分に沿って往復移動することにより、対応の移動支持部４６及び保持部１１が往復移動する。また各移動歯車が固定歯車の歯車上を転動することにより、対応の移動支持部４６及び保持部１１が回転する。この場合、例えばモーターから伝えられる回転動力を、カム機構等を介して各移動支持部４６に伝えることによって、各移動歯車を対応の固定歯車上で往復移動させることが可能である。
【0095】
なお本変形例において、各移動支持部４６の軌道Ｔの具体的な形状は限定されず、軌道Ｔは円弧又は円の形状を有していてもよいし、他の形状を有していてもよい。例えば収容部１２に収容されている最外位置袋Ｂ１に対する各保持部１１の接触保持性を向上させるために、各移動支持部４６の軌道Ｔの形状を調整し、比較的長い時間、各保持部１１が最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に対して適切に接触するようにしてもよい。
【0096】
［他の変形例］本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。
【0097】
例えば、保持部１１の数は限定されず、３以上の保持部１１が設けられていてもよい。
【0098】
また各保持部１１は、最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１を保持可能な任意の構成を有することが可能であり、吸盤には限定されない。例えば、各保持部１１がゴム等の滑りにくい部材を有し、当該滑りにくい部材の露出面Ｂｓ１に対する密着力及び摩擦力を利用して、当該滑りにくい部材を最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１に接触させつつ各保持部１１が最外位置袋Ｂ１を保持してもよい。
【0099】
また最外位置袋Ｂ１の露出面Ｂｓ１のうち複数の保持部１１によって保持される部分の具体的な位置は限定されない。ただし、最外位置袋Ｂ１のうち露出面Ｂｓ１の中心を含む箇所以外の部分が複数の保持部１１によって保持されることが好ましい。特に、各保持部１１と次の袋Ｂとの間に最外位置袋Ｂ１が配置されないようにする観点からは、最外位置袋Ｂ１のうち露出面Ｂｓ１の縁部に近い部分が複数の保持部１１により保持されることが好ましい。
【0100】
また収容部１２における各袋Ｂの姿勢は限定されず、収容部１２に収容されている各袋Ｂは、高さ方向及び水平方向Ｄｈの各々に対して傾斜した姿勢をとってもよい。
【0101】
また上述の実施形態及び変形例では、収容部１２から取り出された袋Ｂは複数の保持部１１から受渡装置１３又は移送装置３５に受け渡されるが、これらには限定されない。例えば、複数の保持部１１によって収容部１２から取り出されたシート状部材が、箱等の容器の内側に複数の保持部１１から移送されてもよいし、複数の保持部１１からリリースされて排出されてもよい。
【0102】
また上述の受渡装置１３は吸盤の吸引力を利用して袋Ｂを保持しているが、他の構成を利用して袋Ｂを保持してもよい。例えば、受渡装置１３は、袋Ｂを保持可能な回転ローラー及び／又は走行ベルトによって袋Ｂを挟むことにより、袋Ｂを保持してもよい。
【0103】
また上述の実施形態では、収容部１２から取り出されるシート状部材は空袋であるが、内容物が内側に入れられた袋Ｂが１枚ずつ収容部１２から取り出されてもよい。また袋Ｂ以外のシート状部材であっても、上述の取出装置１０及び取出方法によれば、収容部１２から適切且つ迅速に１枚ずつシート状部材を取り出すことができる。
【0104】
シート状部材の構成材料は限定されないが、複数の保持部１１によって適切に保持可能な材料によってシート状部材は構成されることが好ましい。例えば、複数の保持部１１によってシート状部材が吸引保持される場合、シート状部材の吸引面（すなわち露出面Ｂｓ１）は吸引力を受けるのに適した材料（例えば空気が通過可能な微細孔を含まない材料又はそのような微細孔をあまり含まない材料）によって構成されることが好ましい。またシート状部材が複数の保持部１１から摩擦力を受けて保持される場合、シート状部材の保持面（すなわち露出面Ｂｓ１）は、複数の保持部１１から比較的大きな摩擦力を受けるのに適した材料（例えば比較的大きな摩擦係数を有する材料）によって構成されることが好ましい。
【0105】
また上述の実施形態及び変形例が部分的に組み合わせられてもよい。本発明によって奏される効果も上述の効果には限定されず、具体的な構成に応じた特有の効果が発揮される。
【符号の説明】
【0106】
１０ 取出装置、１１ 保持部、１２ 収容部、１３ 受渡装置、２１ 回転駆動部、２１ａ 回転シャフト、２２ 移動ブロック、２３ 移動駆動部、３０ 枠部材、３１ 接触支持部、３１ａ 第１接触支持部、３１ｂ 第２接触支持部、３５ 移送装置、３６ 移送ベルト、３７ 仕切り、４１ 押圧ブロック、４２ 押圧駆動部、４５ 旋回駆動装置、４６ 移動支持部、９０ 取出装置、９１ チャック部材、Ｂ 袋、Ｂ１ 最外位置袋、Ｂ２ 隣接袋、Ｂｓ１ 露出面、Ｂｓ２ 背面、Ｄｈ 水平方向、Ｄｖ 鉛直方向、Ｌｄ１ 第１距離、Ｌｄ２ 第２距離、Ｐ１ 第１移動位置、Ｐ２ 第２移動位置、Ｐ３ 第３移動位置、Ｐ４ 第４移動位置、Ｒ 可動範囲、Ｒ１ 第１領域、Ｒ２ 第２領域、Ｒ３ 第３領域、Ｒ４ 第４領域、Ｓ 下方領域、Ｔ 軌道