特開 2020-187063 判定装置、レーダシステムおよび判定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2020-187063(P2020-187063A)

(43)【公開日】2020年11月19日

(54)【発明の名称】判定装置、レーダシステムおよび判定方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/40 20060101AFI20201023BHJP

   G01S 13/931 20200101ALI20201023BHJP

【ＦＩ】

   G01S7/40 121

   G01S13/93 220

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2019-93111(P2019-93111)

(22)【出願日】2019年5月16日

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大北 真義

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AE01

5J070AE09

5J070AF03

5J070AH23

5J070AK06

5J070AK35

(57)【要約】

【課題】レーダ装置の取り付け位置を自己判定することができる判定装置、レーダシステムおよび判定方法を提供する。
【解決手段】実施形態の一態様に係る判定装置においては、検出部と、取付位置判定部とを備える。検出部は、レーダ装置に対する電波の干渉状態であって、所定位置に取り付けられた他のレーダ装置から出力される電波の干渉状態を検出する。取付位置判定部は、検出部によって検出される干渉状態に基づいて、レーダ装置の取り付け位置を判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーダ装置に対する電波の干渉状態であって、所定位置に取り付けられた他のレーダ装置から出力される電波の前記干渉状態を検出する検出部と、
前記検出部によって検出される前記干渉状態に基づいて、前記レーダ装置の取り付け位置を判定する取付位置判定部と
を備えることを特徴とする判定装置。

【請求項2】

前記取付位置判定部は、
前記検出部によって前記他のレーダ装置から出力される電波と干渉していることを示す前記干渉状態が検出された場合、前記レーダ装置の取り付け位置は前記所定位置側であると判定すること
を特徴とする請求項１に記載の判定装置。

【請求項3】

前記レーダ装置は、
互いに通信可能に接続された別のレーダ装置の取り付け位置を取得する取付位置取得部
をさらに備え、
前記取付位置判定部は、
前記取付位置取得部によって取得される前記別のレーダ装置の取り付け位置に基づき、前記レーダ装置の取り付け位置が前記所定位置側であるか否かを判定すること
を特徴とする請求項１または２に記載の判定装置。

【請求項4】

前記取付位置取得部は、
予め対応付けされた所定の前記別のレーダ装置の取り付け位置を取得し、
前記取付位置判定部は、
前記取付位置取得部によって取得される前記別のレーダ装置の取り付け位置が前記所定位置側である場合、前記レーダ装置の取り付け位置も前記所定位置側であると判定すること
を特徴とする請求項３に記載の判定装置。

【請求項5】

前記レーダ装置は、
互いに通信可能に接続された別のレーダ装置の前記干渉状態を取得する干渉状態取得部と、
前記検出部によって検出される前記干渉状態と、前記干渉状態取得部によって取得される前記別のレーダ装置の干渉状態とに基づいて、前記レーダ装置および前記他のレーダ装置の少なくともいずれかにおける異常の有無を判定する異常判定部
をさらに備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の判定装置。

【請求項6】

前記異常判定部は、
前記他のレーダ装置から出力される電波と干渉していることを示す前記干渉状態が検出されるレーダ装置の個数が、予め設定された所定個数と異なる場合、前記レーダ装置および前記他のレーダ装置の少なくともいずれかに異常があると判定すること
を特徴とする請求項５に記載の判定装置。

【請求項7】

レーダ装置と、
前記レーダ装置とは異なる他のレーダ装置と、
前記レーダ装置の取り付け位置を判定する判定装置と
を備え、
前記判定装置は、
前記レーダ装置に対する電波の干渉状態であって、所定位置に取り付けられた前記他のレーダ装置から出力される電波の前記干渉状態を検出する検出部と、
前記検出部によって検出される前記干渉状態に基づいて、前記レーダ装置の取り付け位置を判定する取付位置判定部と
を備えることを特徴とするレーダシステム。

【請求項8】

レーダ装置に対する電波の干渉状態であって、所定位置に取り付けられた他のレーダ装置から出力される電波の前記干渉状態を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出される前記干渉状態に基づいて、前記レーダ装置の取り付け位置を判定する取付位置判定工程と
を含むことを特徴とする判定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、判定装置、レーダシステムおよび判定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば車両の周囲へ電波を送信し、送信した電波が物標で反射した反射波に基づいて物標を検出するレーダ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１−２３７４６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、従来技術に係るレーダ装置にあっては、例えば車両に取り付けられた場合、車両のどの位置に取り付けられたかを自己判定することができなかった。そのため、例えば、従来技術においては、レーダ装置に対して取り付け位置を設定する作業などが必要になり、工数の増加を招くおそれがあった。このように、レーダ装置の取り付け位置を自己判定することができる技術が望まれていた。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、レーダ装置の取り付け位置を自己判定することができる判定装置、レーダシステムおよび判定方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、レーダ装置において、検出部と、取付位置判定部とを備える。検出部は、レーダ装置に対する電波の干渉状態であって、所定位置に取り付けられた他のレーダ装置から出力される電波の前記干渉状態を検出する。取付位置判定部は、前記検出部によって検出される前記干渉状態に基づいて、前記レーダ装置の取り付け位置を判定する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、レーダ装置の取り付け位置を自己判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る判定装置の判定方法の概要を示す図である。

【図2】図２は、レーダシステムの構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、レーダ装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、レーダ装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する判定装置、レーダシステムおよび判定方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

＜１．判定装置による判定方法の概要＞
以下では先ず、実施形態に係る判定装置による判定方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る判定装置の判定方法の概要を示す図である。

【0011】

なお、図１には、位置関係を明確にするために、互いに直交するＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向を規定し、Ｚ軸正方向を鉛直上向き方向とする３次元の直交座標系が示される。また、Ｘ軸正方向を車両Ｃの「右方、右側」、Ｘ軸負方向を「左方、左側」、Ｙ軸正方向を車両Ｃの「前方、前側」、Ｙ軸負方向を「後方、後側」と記載する場合もある。

【0012】

実施形態に係る判定方法は、例えば判定装置を備えたレーダ装置１０によって実行される。具体的に説明すると、図１に示すように、レーダシステム１００は、レーダ装置１０と、レーダ装置１０とは異なる他のレーダ装置２０とを備える。

【0013】

レーダ装置１０および他のレーダ装置２０は、自動車などの車両Ｃに搭載される。例えば、レーダ装置１０は、複数あり、車両Ｃの側方に取り付けられる。詳しくは、レーダ装置１０は、車両Ｃの前側の左右の側方、および、後側の左右の側方にそれぞれ１個ずつ合計４個、車両Ｃに取り付けられる。

【0014】

図１では、車両Ｃの前側の右方のレーダ装置１０を「レーダ装置１０ＦＲ」、車両Ｃの前側の左方のレーダ装置１０を「レーダ装置１０ＦＬ」、車両Ｃの後側の右方のレーダ装置１０を「レーダ装置１０ＲＲ」、車両Ｃの後側の左方のレーダ装置１０を「レーダ装置１０ＲＬ」として示している。なお、レーダ装置１０は、おのおの同一の装置である。そのため、各レーダ装置１０は、後述する取り付け位置の判定処理を実行するまでは、車両Ｃにおける自身の取り付け位置が不明な状態である。

【0015】

他のレーダ装置２０は、車両Ｃの前方に取り付けられる。なお、以下では、他のレーダ装置２０を「前方レーダ装置２０」と記載する場合がある。また、前方レーダ装置２０が取り付けられた車両Ｃの「前方位置」は、所定位置の一例である。

【0016】

レーダ装置１０および前方レーダ装置２０は、車両Ｃの周囲へ電波を送信し、送信した電波が障害物などの物標で反射した反射波に基づいて物標を検出することができる。図１では、レーダ装置１０から送信される電波の範囲を送信範囲Ｒ１として示している。また、前方レーダ装置２０から送信される電波の範囲を送信範囲Ｒ２として示している。

【0017】

図１に示すように、車両Ｃの前側の左右の側方に取り付けられたレーダ装置１０は、送信範囲Ｒ１の一部が、前方レーダ装置２０の送信範囲Ｒ２と重畳するように配置される。他方、車両Ｃの後側の左右の側方に取り付けられたレーダ装置１０は、送信範囲Ｒ１が前方レーダ装置２０の送信範囲Ｒ２と重畳しないように配置される。なお、レーダ装置１０で使用される電波と、前方レーダ装置２０で使用される電波とは、周波数帯が互いに異なるように設定され、互いに識別できるようにしている。

【0018】

本実施形態にあっては、上記したレーダ装置１０が、取り付け位置を自己判定することができるような構成とした。以下、かかる構成について詳しく説明する。なお、ここでは、車両Ｃの前側の右方に取り付けられたレーダ装置１０（１０ＦＲ）を例にとって説明を行う。

【0019】

レーダ装置１０は、先ずレーダ装置１０に対する電波の干渉状態を検出する、詳しくは、車両Ｃの前方位置に取り付けられた前方レーダ装置２０から出力される電波の干渉状態を検出する（ステップＳ１）。

【0020】

具体的には、送信範囲Ｒ１と送信範囲Ｒ２とが重複する領域に物標Ａが存在する場合、前方レーダ装置２０から出力される電波（送信波Ｂ１）は、物標Ａに当たって反射し、反射波Ｂ２はレーダ装置１０でも受信される。

【0021】

このとき、レーダ装置１０は、前方レーダ装置２０から出力される電波と干渉していることを示す干渉状態を検出する。ここで、「電波と干渉していることを示す干渉状態」とは、例えば、レーダ装置１０において、自身が使用する電波とは異なる電波（正確には反射波）を受信した状態を意味する。また、上記した「干渉状態」には、前方レーダ装置２０から出力される電波と干渉していないことを示す干渉状態も含まれる。

【0022】

次に、レーダ装置１０は、検出された干渉状態に基づいて、取り付け位置を自己判定する（ステップＳ２）。例えば、図１に示す例では、レーダ装置１０は、前方レーダ装置２０から出力される電波と干渉していることを示す干渉状態が検出され、かかる場合、レーダ装置１０の取り付け位置は前方位置側、すなわち車両Ｃの前方であると判定する。

【0023】

なお、図示は省略するが、車両Ｃの後側の右方に取り付けられたレーダ装置１０（１０ＲＲ）の場合、前方レーダ装置２０から出力される電波と干渉していないことを示す干渉状態が検出される。よってレーダ装置１０（１０ＲＲ）は、自装置の取り付け位置は前方位置側ではなく、車両Ｃの後方であると判定する。

【0024】

このように、本実施形態に係るレーダ装置１０にあっては、前方レーダ装置２０（他のレーダ装置の一例）から出力される電波の干渉状態を検出し、検出された干渉状態に基づいてレーダ装置１０の取り付け位置を判定するようにした。

【0025】

これにより、本実施形態にあっては、レーダ装置１０の取り付け位置を自己判定することができる。

【0026】

＜２．レーダシステムの構成＞
次に、実施形態に係るレーダシステム１００の構成について、図２を用いて説明する。図２は、レーダシステム１００の構成例を示すブロック図である。なお、図２などのブロック図では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0027】

換言すれば、図２などのブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

【0028】

図２に示すように、レーダシステム１００は、レーダ制御装置１と、上記した前方レーダ装置２０と、複数（ここでは４個）のレーダ装置１０とを備える。

【0029】

レーダ制御装置１は、例えば、記憶デバイス、マイクロコンピュータなどを有する装置であって、前方レーダ装置２０やレーダ装置１０などを統括的に制御する装置である。レーダ制御装置１は、例えば前方レーダ装置２０やレーダ装置１０の起動信号など各種の信号を出力することができる。

【0030】

また、レーダ制御装置１は、前方レーダ装置２０と通信線２を介して通信可能に接続され、各種の信号を前方レーダ装置２０へ出力する。

【0031】

また、レーダ制御装置１は、４個のレーダ装置１０のうちの一部、詳しくは２個のレーダ装置１０と通信線２を介して通信可能に接続される。そして、レーダ制御装置１は、各種の信号を通信線２で接続された２個のレーダ装置１０へ出力する。以下では、４個のレーダ装置１０のうち、レーダ制御装置１から信号が直接入力されるレーダ装置１０をマスタレーダと記載する場合がある。なお、通信線２としては、具体的にはＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信バスを用いることができる。

【0032】

また、４個のレーダ装置１０のうち、レーダ制御装置１と通信線２を介して接続されていない２個のレーダ装置１０は、マスタレーダである２個のレーダ装置１０と予め対応付けられて、通信線５，６を介して通信可能に接続される。

【0033】

このとき、マスタレーダであるレーダ装置１０（１０ＦＲ，１０ＲＲ）は、レーダ制御装置１と、通信線５，６で接続されたレーダ装置１０（１０ＦＬ，１０ＲＬ）との信号のやり取りを仲介する。具体的には、マスタレーダであるレーダ装置１０（１０ＦＲ，１０ＲＲ）は、レーダ装置１０（１０ＦＬ，１０ＲＬ）から通信線５，６を介して入力された各種信号を、通信線２を介してレーダ制御装置１へ出力する。同様に、マスタレーダであるレーダ装置１０（１０ＦＲ，１０ＲＲ）は、レーダ制御装置１から通信線２を介して入力された各種信号を、通信線５，６を介してレーダ装置１０（１０ＦＬ，１０ＲＬ）へ出力する。以下では、４個のレーダ装置１０のうち、マスタレーダであるレーダ装置１０（１０ＦＲ，１０ＲＲ）から信号が入力されるレーダ装置１０（１０ＦＬ，１０ＲＬ）をスレーブレーダと記載する場合がある。

【0034】

ここで、一対（一組）のマスタレーダとスレーブレーダとは、車両Ｃにおいて予め設定された位置に取り付けられるようにする。

【0035】

これにより、本実施形態にあっては、レーダ装置１０は、車両Ｃにおける取り付け位置を自己判定することが可能になる。

【0036】

以下、マスタレーダは車両Ｃの右方、スレーブレーダは車両Ｃの左方に取り付けられるように設定された場合を例に説明する。但し、レーダ装置１０は、車両Ｃに取り付けられた時点では、車両Ｃにおける左右方向の取り付け位置が不明である。

【0037】

レーダ装置１０は、レーダ制御装置１から各種の信号が直接入力された場合、自身がマスタレーダであると判定する。よってレーダ装置１０は、自装置の取り付け位置が、少なくとも車両Ｃの右方であると自己判定することができる。他方、レーダ装置１０は、各種の信号がレーダ制御装置１からではなく、別のレーダ装置１０から入力された場合、自身がスレーブレーダであると判定する。よってレーダ装置１０は、自装置の取り付け位置が、少なくとも車両Ｃの左方であると自己判定することができる。

【0038】

＜３．レーダ装置の構成＞
次いで、レーダ装置１０の構成について図３を参照して説明する。図３は、レーダ装置１０の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、レーダ装置１０は、制御装置２１と、送信アンテナ２２と、受信アンテナ２３とを備える。なお、レーダ装置１０としては、ミリ波レーダ装置を用いることができる。

【0039】

送信アンテナ２２は、例えば、車両Ｃの周囲へ電波（送信波）を送信する。送信アンテナ２２から車両Ｃの周囲に送信された送信波は、物標で反射されて反射波となる。受信アンテナ２３は、例えば、反射波を受信波として受信し、受信した受信波を示す信号を制御装置２１へ出力する。

【0040】

制御装置２１は、制御部３０と、記憶部４０とを備える。なお、制御装置２１は、判定装置として機能する。

【0041】

制御部３０は、送信部３１と、受信部３２と、物標検出部３３と、干渉状態検出部３４と、取付位置判定部３５と、干渉状態取得部３６と、異常判定部３７とを備える。制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有するマイクロコンピュータである。

【0042】

送信部３１は、送信アンテナ２２を制御し、送信アンテナ２２から送信波を送信させる。受信部３２は、受信アンテナ２３から出力された、受信波を示す信号を受信し、かかる信号を物標検出部３３へ出力する。物標検出部３３は、受信波を示す信号を解析処理し、障害物などの物標を検出する。

【0043】

干渉状態検出部３４は、レーダ装置１０に対する電波の干渉状態であって、前方レーダ装置２０から出力される電波の干渉状態を検出する。例えば、干渉状態検出部３４は、前方レーダ装置２０から出力される電波が、物標による反射を介して受信された場合、前方レーダ装置２０から出力される電波と干渉していることを示す干渉状態を検出する。

【0044】

前述のように、前方レーダ装置２０と、レーダ装置１０とは、電波を送信する際の周波数帯などを異ならせている。このため、前方レーダ装置２０で送信した電波をレーダ装置１０が受信した場合、ノイズレベルの増加や、異常な値の物標検出といった現象が現れる。異常な値の物標検出とは、例えば、静止物しかない環境で、高速に移動する物標が現れる、時系列で位置や速度が不連続となる物標が現れる、などである。

【0045】

レーダ装置１０の干渉状態検出部３４は、このような状況（現象）を検出することで、前方レーダ装置２０から出力される電波と干渉していることを示す干渉状態を検出する。

【0046】

一方、干渉状態検出部３４は、前方レーダ装置２０から出力される電波（正確には物標で反射した反射波）が受信されない場合、前方レーダ装置２０から出力される電波と干渉していないことを示す干渉状態を検出する。

【0047】

干渉状態検出部３４は、検出された干渉状態を示す信号を、取付位置判定部３５や異常判定部３７へ出力する。なお、干渉状態検出部３４は、検出部の一例である。

【0048】

取付位置判定部３５は、検出された干渉状態に基づいて、取り付け位置を判定する。例えば、取付位置判定部３５は、前方レーダ装置２０から出力される電波と干渉していることを示す干渉状態が検出された場合、レーダ装置１０の取り付け位置は前方レーダ装置２０と同じ側であると判定する。具体的には、取付位置判定部３５は、レーダ装置１０の取り付け位置が車両Ｃの前方位置側であると判定する。

【0049】

また、例えば、取付位置判定部３５は、前方レーダ装置２０から出力される電波と干渉していないことを示す干渉状態が検出された場合、レーダ装置１０の取り付け位置は前方レーダ装置２０と異なる側であると判定する。具体的には、取付位置判定部３５は、レーダ装置１０の取り付け位置が車両Ｃの前方位置側ではない、すなわち車両Ｃの後方であると判定する。

【0050】

このように、本実施形態にあっては、前方レーダ装置２０から出力される電波の干渉状態を検出することで、レーダ装置１０の取り付け位置を自己判定することができる。

【0051】

ここで、本実施形態に係るレーダ装置１０にあっては、上記した、対応付けられたマスタレーダとスレーブレーダとの関係を利用して、レーダ装置１０の取り付け位置を判定してもよい。詳しく説明すると、図３に想像線で示すように、レーダ装置１０の制御部３０は、取付位置取得部３８を備えてもよい。

【0052】

取付位置取得部３８は、互いに通信可能に接続された別のレーダ装置１０の取り付け位置を取得する。例えば、取付位置取得部３８は、予め対応付けられた所定の別のレーダ装置１０から取り付け位置を取得する。

【0053】

具体的には、マスタレーダであるレーダ装置１０の取付位置取得部３８は、自身のスレーブレーダとして予め対応付けられたレーダ装置１０から取り付け位置（正確には取り付け位置の判定結果）を取得する。逆に、スレーブレーダであるレーダ装置１０の取付位置取得部３８は、自身のマスタレーダとして予め対応付けられたレーダ装置１０から取り付け位置（正確には取り付け位置の判定結果）を取得する。そして、取付位置取得部３８は、取得された取り付け位置を示す信号を、取付位置判定部３５へ出力する。

【0054】

これにより、レーダ装置１０の取付位置判定部３５は、マスタ、もしくはスレーブの関係にある別のレーダ装置１０の取り付け位置にも基づいて、自装置の取り付け位置を判定することができる。すなわち、マスタレーダとスレーブレーダとは、車両Ｃの左右側に取り付けられ、前後方向は同じ側、すなわち前方位置側か後方位置側のいずれかに取り付けられている。したがって、マスタレーダで取り付け位置が前方位置側と判定された場合、スレーブレーダの取り付け位置もマスタレーダと同様、前方位置側と判定することができる。逆に、スレーブレーダで取り付け位置が前方位置側と判定された場合、マスタレーダの取り付け位置も同様に、前方位置側と判定することができる。

【0055】

このように、本実施形態に係るレーダ装置１０は、互いに通信可能に接続された別のレーダ装置１０の取り付け位置を取得する取付位置取得部３８をさらに備え、取付位置判定部３５は、取付位置取得部３８によって取得される別のレーダ装置１０の取り付け位置に基づき、レーダ装置１０（自装置）の取り付け位置が前方位置側であるか否かを判定してもよい。

【0056】

具体的には、取付位置取得部３８は、予め対応付けされた所定の別のレーダ装置１０の取り付け位置を取得する。そして、取付位置判定部３５は、取付位置取得部３８によって取得される別のレーダ装置１０の取り付け位置が前方位置側である場合、レーダ装置１０（自装置）の取り付け位置も前方位置側であると判定する。

【0057】

これにより、レーダ装置１０は、別のレーダ装置１０の取り付け位置に基づいて自装置の取り付け位置の判定処理を行うことができるため、取り付け位置を自己判定する処理を実行しなくてもよく、結果として処理負荷を軽減させることが可能になる。

【0058】

なお、取付位置取得部３８は、別のレーダ装置１０に対し、別のレーダ装置１０の取り付け位置（取り付け位置の判定結果）を出力するように指示する指示信号を出力するよう構成する。また逆に、レーダ装置１０は、自装置の取り付け位置（取り付け位置の判定結果）を所定のタイミングで出力するように構成し、取付位置取得部３８は、別のレーダ装置１０から出力される取り付け位置の判定結果を受信して取得するようにしてもよい。

【0059】

図３の説明を続けると、本実施形態に係るレーダ装置１０は、干渉状態検出部３４、干渉状態取得部３６、異常判定部３７等を備えることで、レーダ装置１０や前方レーダ装置２０の異常の有無を判定することができる。

【0060】

具体的には、干渉状態取得部３６は、通信可能に接続された別のレーダ装置１０の干渉状態を取得する。例えば、干渉状態取得部３６は、別のレーダ装置１０に対し、別のレーダ装置１０の干渉状態（干渉状態の検出結果）を出力するように指示する指示信号を出力し、かかる指示信号に応じて別のレーダ装置１０から出力された別のレーダ装置１０の干渉状態（干渉状態の検出結果）を取得する。干渉状態取得部３６は、取得された別のレーダ装置１０の干渉状態を異常判定部３７へ出力する。

【0061】

異常判定部３７は、干渉状態検出部３４によって検出される干渉状態と、干渉状態取得部３６によって取得された別のレーダ装置１０の干渉状態とに基づいて、レーダ装置１０および前方レーダ装置２０の少なくともいずれかにおける異常の有無を判定する。

【0062】

具体的には、異常判定部３７は、前方レーダ装置２０から出力される電波と干渉していることを示す干渉状態が検出されるレーダ装置１０の個数が、自装置における検出状態も含め、予め設定された所定個数と異なる場合、レーダ装置１０および前方レーダ装置２０の少なくともいずれかに異常があると判定する。

【0063】

すなわち、図１を例に説明すると、複数のレーダ装置１０のうち、前方位置側に取り付けられるレーダ装置１０は２個である。そのため、前方レーダ装置２０との電波の干渉を示す可能性があるレーダ装置１０は２個である。したがって、上記した所定個数は、２個に設定される。

【0064】

次に、異常判定部３７は、前方レーダ装置２０の電波と干渉していることを示す干渉状態が検出されるレーダ装置１０の個数を、自装置の干渉状態検出部３４によって検出される干渉状態と、干渉状態取得部３６によって取得された別のレーダ装置１０の干渉状態とに基づいて算出する。

【0065】

前方レーダ装置２０の電波と干渉していることを示す干渉状態が検出されるレーダ装置１０の個数が１個の場合、前方位置側に取り付けられているレーダ装置１０の片方が故障している可能性がある。

【0066】

上記した個数が０個である場合、前方位置側に取り付けられているレーダ装置１０の両方が故障しているか、前方レーダ装置２０が故障し、そもそも電波が送信されていない可能性がある。

【0067】

また、上記した個数が３個以上の場合は、後方位置側に取り付けられたレーダ装置１０に軸ずれなどの異常がある可能性がある。このように、異常判定部３７は、レーダ装置１０や前方レーダ装置２０に故障や取り付け位置のずれなどの異常があるか否かを判定する。

【0068】

このように、本実施形態にあっては、前方レーダ装置２０から出力される電波の干渉状態を検出することで、レーダ装置１０や前方レーダ装置２０の異常の有無を判定することができる。

【0069】

記憶部４０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部である。かかる記憶部４０には、各種プログラムや設定データなどが記憶される。

【0070】

＜４．レーダ装置の制御処理＞
次に、レーダ装置１０における具体的な処理手順について図４を用いて説明する。図４は、レーダ装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【0071】

図４に示すように、レーダ装置１０の制御部３０は、レーダ制御装置１から各種の信号が直接入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御部３０は、レーダ制御装置１から信号が直接入力されたと判定された場合（ステップＳ１０，Ｙｅｓ）、レーダ装置１０は、マスタレーダであり、取り付け位置が車両Ｃの右方であると判定する（ステップＳ１１）。

【0072】

一方、制御部３０は、レーダ制御装置１から信号が直接入力されていないと判定された場合（ステップＳ１０，Ｎｏ）、レーダ装置１０は、スレーブレーダであり、取り付け位置が車両Ｃの左方であると判定する（ステップＳ１２）。

【0073】

続いて、制御部３０は、前方レーダ装置２０の電波と干渉しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。制御部３０は、前方レーダ装置２０の電波と干渉していると判定された場合（ステップＳ１３，Ｙｅｓ）、取り付け位置が車両Ｃの前方位置側であると判定する（ステップＳ１４）。

【0074】

他方、制御部３０は、前方レーダ装置２０の電波と干渉していないと判定された場合（ステップＳ１３，Ｎｏ）、取り付け位置が車両Ｃの後方位置側であると判定する（ステップＳ１５）。

【0075】

上述してきたように、実施形態に係るレーダ装置１０は、干渉状態検出部３４と、取付位置判定部３５とを備える。干渉状態検出部３４は、レーダ装置１０に対する電波の干渉状態であって、前方位置（所定位置）に取り付けられた前方レーダ装置２０（他のレーダ装置）から出力される電波の干渉状態を検出する。取付位置判定部３５は、干渉状態検出部３４によって検出される干渉状態に基づいて、レーダ装置１０の取り付け位置を判定する。これにより、レーダ装置の取り付け位置を自己判定することができる。

【0076】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0077】

１０ レーダ装置
２１ 制御装置
３０ 制御部
３４ 干渉状態検出部
３５ 取付位置判定部
３６ 干渉状態取得部
３７ 異常判定部
３８ 取付位置取得部
１００ レーダシステム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】