特開 2020-189733 ピッキングシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2020-189733(P2020-189733A)

(43)【公開日】2020年11月26日

(54)【発明の名称】ピッキングシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20201030BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/137 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2019-96291(P2019-96291)

(22)【出願日】2019年5月22日

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】西本 陽平

(72)【発明者】

【氏名】垣貫 剛

【テーマコード（参考）】

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F522AA01

3F522BB01

3F522BB22

3F522BB32

3F522CC01

3F522DD05

3F522DD22

3F522DD32

3F522EE16

3F522FF02

3F522FF12

3F522FF27

3F522FF37

3F522HH02

3F522HH13

3F522HH17

3F522HH36

3F522JJ01

3F522LL57

(57)【要約】

【課題】ピッキングシステムにおいて、作業者がピッキング作業を直感的に行えるように支援する。
【解決手段】ピッキングステーション１において、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂは、作業コンベヤ５の作業者がピッキング作業を行う側に配置されている。第２カメラ１１は、作業コンベヤ５の作業者がピッキング作業を行う側において作業コンベヤ５に近接した位置に配置されている。画像処理部５５は、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂによる第１撮影画像と第２カメラ１１による第２撮影画像を合成することによって合成画像４３を形成する。ＱＲコード処理部５３は、第１撮影画像４１Ａ、４１Ｂ、第２撮影画像４２及び合成画像４３から物品Ａを認識する。画像形成部５７は、合成画像４３に物品Ａに関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像６０を形成する。ディスプレイ１３は、ピッキング指示画像６０を表示する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業者がピッキング作業を行うことを支援するピッキングシステムであって、
物品を搬送する供給コンベヤと、
前記供給コンベヤの下流側に接続され、前記作業者がピッキング作業を近傍で行うことができる作業コンベヤと、
前記作業コンベヤの下流側に接続される搬出コンベヤと、
前記作業コンベヤの前記作業者がピッキング作業を行う側に配置され、前記作業コンベヤ上の物品を撮影可能である第１カメラと、
前記作業コンベヤの前記作業者がピッキング作業を行う側において前記作業コンベヤに近接した位置に配置され、前記作業コンベヤ上の物品を撮影可能である第２カメラと、
前記第１カメラによる第１撮影画像と前記第２カメラによる第２撮影画像を合成することによって合成画像を形成する画像合成部と、
前記第１撮影画像、前記第２撮影画像及び前記合成画像の一つ又は複数から物品を認識する物品認識部と、
前記合成画像に前記物品に関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像を形成する情報追加部と、
前記ピッキング指示画像を表示する表示装置と、
を備えるピッキングシステム。

【請求項2】

前記第２カメラは前記第１カメラより小さい、請求項１に記載のピッキングシステム。

【請求項3】

前記第２カメラは、前記作業者の身体又は衣服に取り付け可能な保持部を有しており、前記作業者が携帯可能である、請求項１又は２に記載のピッキングシステム。

【請求項4】

前記第１カメラは、前記作業者の背よりも高い位置に設けられている、請求項１〜３のいずれかに記載のピッキングシステム。

【請求項5】

前記第１カメラは、互いに離れて配置され前記作業コンベヤ上の物品を撮影可能である一対のカメラを有している、請求項１〜４のいずれかに記載のピッキングシステム。

【請求項6】

前記物品を搭載する物品搭載部材にはマーカが記されており、
前記画像合成部は、前記マーカを基準にして、前記第１撮影画像と前記第２撮影画像を合成する、請求項１〜５のいずれかに記載のピッキングシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ピッキングシステム、特に、作業者が表示装置に表示された指示に従って物品をピッキングするピッキングシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

ピッキングシステムでは、例えば、物品がコンベヤで搬送されてくる作業ステーションにおいて、作業者が必要な物品を取り出して移し替える作業を行う（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１に記載のピッキングシステムでは、ピッキング指示がディスプレイ１６１に表示され、作業者はその内容を見ながらピッキングを行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平９−２６２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ピッキングシステムでは、ピッキング指示はモニタにリアルタイムで表示されており、作業者がその内容を直ちに見られる必要がある。
その場合、カメラの位置が問題になることがある。例えば、カメラの位置が作業者側にあれば、作業者の移動や作業の際にカメラが邪魔になる。また、カメラを作業者側でありかつ作業者の邪魔にならない位置に配置すると、カメラが物品から離れることで、正確に物品を撮影できなくなる。
また、従来のピッキングシステムでは、作業者がピッキング作業を直感的に行えるように支援することが要請されている。

【0005】

本発明の目的は、ピッキングシステムにおいて、カメラによる作業の邪魔を減らしつつ、作業者がピッキング作業を直感的に行えるように支援することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

【0007】

本発明の一見地に係るピッキングシステムは、作業者がピッキング作業を行うことを支援するものであって、供給コンベヤと、作業コンベヤと、搬出コンベヤと、第１カメラと、第２カメラと、画像合成部と、物品認識部と、情報追加部と、表示装置とを備えている。
供給コンベヤは、物品を搬送する。
作業コンベヤは、供給コンベヤの下流側に接続され、作業者がピッキング作業を近傍で行うことができる。
搬出コンベヤは、作業コンベヤの下流側に接続される。
第１カメラは、作業コンベヤの作業者がピッキング作業を行う側に配置され、作業コンベヤ上の物品を撮影可能である。
第２カメラは、作業コンベヤの作業者がピッキング作業を行う側において作業コンベヤに近接した位置に配置され、作業コンベヤ上の物品を撮影可能である。
画像合成部は、第１カメラによる第１撮影画像と第２カメラによる第２撮影画像を合成することによって合成画像を形成する。
物品認識部は、第１撮影画像、第２撮影画像及び合成画像の一つ又は複数から物品を認識する。
情報追加部は、合成画像に物品に関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像を形成する。
表示装置は、ピッキング指示画像を表示する。
このピッキングシステムでは、第２カメラによって物品の近くの位置からの撮影を行い、それとは別に第１カメラによって物品から離れた位置からの撮影を行い、その後第１撮影画像と第２撮影画像が合成される。これにより、例えば、一方の撮影画像で物品の一部が十分に撮影できない部分があったとしても、その部分を他方の撮影画像で補うことができる。つまり、作業者が見ている物品と同様の画像を表示できる。その結果、作業者がピッキング対象の物品を直感的に把握できる。

【0008】

第２カメラは第１カメラより小さくてもよい。
このピッキングシステムでは、第２カメラは作業者エリアにおいて作業コンベヤに近接した位置に配置されているが、作業の邪魔になりにくい。

【0009】

第２カメラは、作業者の身体又は衣服に取り付け可能な保持部を有しており、作業者が携帯可能であってもよい。
このピッキングシステムでは、第２カメラは作業者に携帯させられる。したがって、第２カメラが作業の邪魔になりにくい。

【0010】

第１カメラは、作業者の背よりも高い位置に設けられていてもよい。
このピッキングシステムでは、第１カメラが作業の邪魔になりにくい。

【0011】

第１カメラは、互いに離れて配置され作業コンベヤ上の物品を撮影可能である一対のカメラを有している。
このピッキングシステムでは、第１カメラが複数であるので、異なる角度から物品を撮影することができ、それにより物品において撮影されていない部分が少なくなる。

【0012】

物品を搭載する物品搭載部材にはマーカが記されており、
画像合成部は、マーカを基準にして、第１撮影画像と第２撮影画像を合成してもよい。
このピッキングシステムでは、第１撮影画像と第２撮影画像の合成の計算量が少なくなる。

【発明の効果】

【0013】

本発明に係るピッキングシステムでは、カメラによる作業の邪魔を減らしつつ、作業者がピッキング作業を直感的に行えるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態のピッキングステーションの概略斜視図。

【図2】ピッキングステーションの概略平面図。

【図3】ピッキングステーションの概略側面図。

【図4】作業者エリア付近の概略平面図。

【図5】ピッキングステーションの制御構成を示すブロック図。

【図6】ピッキングステーションの制御動作を示すフローチャート。

【図7】第１カメラによる撮影画像。

【図8】第１カメラによる撮影画像。

【図9】第２カメラによる撮影画像。

【図10】合成画像の一例。

【図11】ピッキング指示画像の一例。

【図12】作業者が見ている光景の一例。

【図13】ピッキング指示画像の一例。

【図14】ピッキング指示画像の一例。

【図15】ピッキング指示画像の一例。

【図16】ピッキング指示画像の一例。

【発明を実施するための形態】

【0015】

１．第１実施形態
（１）ピッキングステーションの基本構成
図１〜図４を用いて、ピッキングステーション１（ピッキングシステムの一例）の基本構成を説明する。図１は、第１実施形態のピッキングステーションの概略斜視図である。図２は、ピッキングステーションの概略平面図である。図３は、ピッキングステーションの概略側面図である。図４は、作業者エリア付近の概略平面図である。なお、図２の左右方向を第１方向（矢印Ｘ）とし、図２の上下方向を第２方向（矢印Ｙ）とする。
図１及び図２では、２台のピッキングステーション１が並んで配置されている。なお、以下の説明では、１台のピッキングステーション１のみを説明する。

【0016】

ピッキングステーション１は、作業者Ｗが物品をピッキングするのを支援する施設である。特に、ピッキングステーション１は、ＡＲ（拡張現実）技術により、物品が混載されたパレットからのピッキングを支援する施設である。本実施形態でのピッキングとは、パレットＰに積載された複数の物品Ａ（物品の一例）を取り出して、出荷用パレット２に載置することをいう。物品Ａは、例えば、段ボール箱である。なお、以下の説明では、一般的又は全体的な説明においては「物品Ａ」とし、個別のものについては例えば「物品Ａ１、Ａ２、・・・」とする。
ピッキングステーション１は、主に、供給コンベヤ３と、作業コンベヤ５と、搬出コンベヤ７と、作業者エリア９とを備えている。

【0017】

供給コンベヤ３は、出庫用コンベヤであり、複数の物品Ａが搭載されたパレットＰを作業コンベヤ５に供給するために自動倉庫４から出庫するコンベヤである。供給コンベヤ３は、第２方向に延びている。供給コンベヤ３は、チェーンコンベヤであるが、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤであってもよい。
作業コンベヤ５は、供給コンベヤ３と搬出コンベヤ７との間に配置されている。つまり、作業コンベヤ５は、供給コンベヤ３の搬送方向下流側に接続され、搬出コンベヤ７の搬送方向上流側に配置されている。作業コンベヤ５は、第１方向に延びている。作業コンベヤ５は、ピッキングが行われるピッキングポイント５ａを有している。ピッキングポイント５ａは、作業コンベヤ５の搬送方向下流側端であって搬出コンベヤ７に連続する位置に設けられている。作業コンベヤ５は、本実施形態では、転換コンベヤとチェーンコンベヤの組み合わせからなるが、フリーローラ、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤであってもよい。

【0018】

搬出コンベヤ７は、入庫用コンベヤであり、複数の物品Ａが搭載されたパレットＰを作業コンベヤ５から搬出して、自動倉庫４へ入庫するためのコンベヤである。搬出コンベヤ７は、第２方向に延びており、つまり供給コンベヤ３と平行に延びている。
本実施形態では、供給コンベヤ３、作業コンベヤ５及び搬出コンベヤ７はコの字形に配置されている。つまり、供給コンベヤ３及び搬出コンベヤ７は、作業コンベヤ５から第２方向奥側に延びている。しかし、各コンベヤのレイアウトはこれに限定されない。例えば、供給コンベヤ３、作業コンベヤ５及び搬出コンベヤ７を一直線に並べたレイアウトでもよい。

【0019】

作業者エリア９は、作業コンベヤ５に隣接して設けられ、作業者Ｗがピッキング作業を行う領域である。作業者エリア９は、作業コンベヤ５に対して、第２方向の一方側（具体的には、供給コンベヤ３及び搬出コンベヤ７の延びる側と反対側）に配置されている。

【0020】

ピッキングステーション１は、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂを有している。第１カメラ１０Ａ、１０Ｂは、作業コンベヤ５の作業者がピッキング作業を実行する側に配置され、より具体的には、作業者エリア９よりさらに第２方向の前記一方側に配置されている。
具体的には、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂは、フレーム１４に装着されている。第１カメラ１０Ａ、１０Ｂは、第２方向において奥側を向いており、作業コンベヤ５のピッキングポイント５ａにおける物品Ａを撮影可能である。第１カメラ１０Ａ、１０Ｂの撮影画像は、例えば、動画である。
第１カメラ１０Ａ、１０Ｂの位置が作業コンベヤ５の作業者エリア９と反対側の位置であるので、作業者Ｗの邪魔にならない。
第１カメラ１０Ａ、１０Ｂは、具体的には、作業者Ｗの背面側において、左右両側に配置されている。つまり、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂは、第１方向に互いに離れて配置されている。このように第１カメラが複数であるので、異なる角度から物品を撮影することができ、それにより物品Ａにおいて撮影されていない部分を減らせる。なお、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂは、第２方向に対してそれぞれ異なる角度で傾くことで、ともに内側を向いている。

【0021】

第１カメラ１０Ａ、１０Ｂは、ピッキングポイント５ａに位置する全ての物品Ａを撮影する。図４に示すように、ピッキングポイント５ａにおいては、物品Ａの第１カメラ１０Ａ、１０Ｂ側には、ＱＲコード４０（登録商標）が貼られている。
第１カメラ１０Ａ、１０Ｂは、作業者の背よりも高い位置に設けられて斜め下方に向いている。したがって、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂが作業の邪魔になりにくい。具体的には、出荷用パレット２に荷物Ａを載置する作業の邪魔になりにくい。ただし、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂが、作業者Ｗの通常の立ち位置における顔の高さと同じ高さにあってもよい。
さらなる変形例として、第１カメラは、１台であって、物品Ａの正面又はその近傍に対向するように配置されていてもよい。

【0022】

ピッキングステーション１は、第２カメラ１１を有している。第２カメラ１１は、作業者エリア９において作業コンベヤ５に近接した位置に配置されている。第２カメラ１１の撮影画像は、例えば、動画である。
第２カメラ１１は第１カメラ１０Ａ、１０Ｂより小さい。したがって、第２カメラ１１は作業者エリア９において作業コンベヤ５に近接した位置に配置されているが、作業の邪魔になりにくい。

【0023】

第２カメラ１１は、作業者Ｗの腰回りに取り付け可能なベルト１２（保持部の一例）を有しており、作業者が携帯可能である。したがって、第２カメラ１１が作業の邪魔になりにくい。第２カメラ１１は、作業者Ｗの服やヘルメットに装着されてもよい。例えば、第２カメラ１１は、作業者Ｗの胸部に位置するように肩掛け部材を有していてもよい。

【0024】

ピッキングステーション１は、ディスプレイ１３（表示装置の一例）を備えている。ディスプレイ１３は、ピッキング指示画像６０（後述）を表示する装置である。本実施形態では、ディスプレイ１３は、作業者エリア９に配置されており、作業者Ｗはディスプレイ１３を見ながらピッキング可能である。
なお、表示装置として、例えば、ヘッドマウントディスプレイが用いられてもよい。

【0025】

（２）ピッキングステーションの制御構成
図５を用いて、ピッキングステーション１の制御構成を説明する。図５は、ピッキングステーションの制御構成を示すブロック図である。
ピッキングステーション１は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。

【0026】

コントローラ５１は、ＱＲコード処理部５３（物品認識部の一例）と、画像処理部５５（画像合成部の一例）と、画像形成部５７（情報追加部の一例）とを有している。
ＱＲコード処理部５３は、撮影画像から物品Ａを認識する。具体的には、本実施形態では、物品認識は、撮影画像の中に含まれるＱＲコード４０を読み取り、サーバ（図示せず）に照会し、物品Ａの情報（ピッキング対象であるか否か、ピッキング対象の場合に種類）を入手することで行われる。なお、物品認識は、外形情報、例えば、物品Ａの外面に記載された文字や物品Ａのサイズに基づいて行われてもよい。
画像処理部５５は、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂによる第１撮影画像４１Ａ、４１Ｂと第２カメラ１１による第２撮影画像４２を合成することによって合成画像４３を形成する。具体的には、画像処理部５５は、撮影中の複数の動画からそれぞれの静止画を作成し、最後にそれらを合成する。

【0027】

画像形成部５７は、合成画像４３に物品Ａに関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像６０を形成する。つまり、全ての物品Ａが映っている撮影画像を元にピッキング指示画像６０が作成される。
ピッキング指示画像６０は、出庫されてきたパレットＰについてのピッキング対象の物品Ａの品種、数量等のピッキング指示を含む。
ピッキング指示は、ピッキング対象の物品Ａを視覚的に教示するマーキングを含んでいる。マーキングは、例えば、ピッキング対象である物品Ａに重ねて表示された色や枠である。マーキングは、ピッキングする段ボール箱を示す矢印や他の記号でもよい。ピッキング情報は、数量や品名も含んでいる。なお、マーキング方法は任意であり、ピッキング情報の内容を任意である。

【0028】

コントローラ５１には、図示しないが、パレットＰ及び物品Ａの大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ５１には、ディスプレイ１３が接続されている。
コントローラ５１には、図５に示すように、操作端末６１、タッチスキャナ６３が接続されている。操作端末６１には、１つのパレットＰからのピッキングが終了した時に押される完了ボタン（図示せず）が設けられている。
さらに、コントローラ５１には、供給コンベヤ３、作業コンベヤ５及び搬出コンベヤ７をそれぞれ駆動するコンベヤ駆動部（図示せず）がそれぞれ接続されている。

【0029】

（３）ピッキングステーションの制御動作
図６を用いて、ピッキングステーション１の制御動作を説明する。図６は、ピッキングステーションの制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。

【0030】

ステップＳ１では、パレットＰが作業コンベヤ５のピッキングポイント５ａに到着するのを待つ。具体的には、パレットＰは、供給コンベヤ３によって自動倉庫４から出庫されてきて、次に作業コンベヤ５がピッキングポイント５ａまで搬送する。
ステップＳ２では、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂ及び第２カメラ１１がパレットＰに載っている複数の物品Ａの前面を撮影する。なお、その後、画像処理部５５が、撮影中の複数の動画からそれぞれ静止画を作成する。

【0031】

ステップＳ３では、合成画像４３が作成される。具体的には、画像処理部５５が第１撮影画像４１Ａ、４１Ｂと第２撮影画像４２を合成することで、合成画像４３を作成する。図７〜図１０を用いて、合成画像４３の作成をさらに説明する。図７及び図８は、第１撮影画像の一例である。図９は、第２撮影画像の一例である。図１０は、合成画像の一例である。
図７に示すように第１カメラ１０Ａが撮影した第１撮影画像４１Ａでは、作業者Ｗによって物品Ａの一部が隠れている。また、図８に示すように第１カメラ１０Ｂが撮影した第１撮影画像４１Ｂでは、作業者Ｗによって物品Ａの一部が隠れている。図９に示すように第２カメラ１１によって撮影した第２撮影画像４２において、物品Ａが映っている。ただし、第２カメラ１１は物品Ａの近傍に設置されているので、物品Ａの左右両側部分は十分に撮影できていない可能性がある。そこで、画像処理部５５は、第２撮影画像４２に対して、第１撮影画像４１Ａの部分画像４１Ａ１と第１撮影画像４１Ｂの部分画像４１Ｂ１を補完することで、図１０に示すように合成画像４３を形成する。なお、合成画像に用いられるのは、一方の第１撮影画像だけでもよい。
なお、実際には、合成の前には、各撮影画像の傾きを調整している。これは、各撮影画像は、撮影している向きや角度が互いに異なっているからである。

【0032】

次に、画像合成の基準を説明する。物品Ａを搭載するパレットＰ（物品搭載部材の一例）には、複数のマーカ３１が記されている。画像処理部５５は、マーカ３１を基準にして、第１撮影画像４１Ａ、４１Ｂと第２撮影画像４２を合成する。この場合、第１撮影画像４１Ａ、４１Ｂと第２撮影画像４２の合成の計算量が少なくなる。

【0033】

ステップＳ４では、ＱＲコード４０よる物品認識が行われる。具体的には、ＱＲコード処理部５３が、合成画像内のＱＲコード４０から各物品Ａを識別し、次にサーバ（図示せず）に照会することで、物品Ａに関連する情報（ピッキング対象か否か、ピッキング対象の場合に種類）を入手する。
ステップＳ５では、ピッキング指示画像６０が作成される。具体的には、画像形成部５７が、合成画像４３に物品Ａに関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像６０を作成する。
ステップＳ６では、ピッキング指示画像６０が表示される。具体的には、ピッキング指示画像６０がディスプレイ１３に送られてそこに表示される。

【0034】

ステップＳ７では、所定時間が経過したか否かが判断される。経過すればプロセスはステップＳ２に戻り、経過していなければプロセスはステップＳ８に移行する。
ステップＳ８では、作業者ＷがピッキングしたケースのＱＲコード４０をタッチスキャナ６３でスキャンしたか否かを判断する。作業者ＷがＱＲコード４０をスキャンしたタイミングでピッキング完了とみなす。作業者Ｗは、スキャン後に、物品Ａを出荷用パレット２に積み付ける。スキャンが完了すれば、プロセスはステップＳ９に移行する。
以上より、ピッキング指示画像６０が表示されてから所定時間内にＱＲコード４０のスキャンが終了しなければ、ピッキング指示画像６０が更新される。このため、作業者Ｗは、物品Ａの最新の荷姿に基づいたピッキング指示画像６０をリアルタイムで参照できる。

【0035】

ステップＳ９では、ピッキングが全て終了したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が、ピッキング対象の物品Ａが全てピッキングされたか否かを判断する。完了すればプロセスはステップＳ１０に移行し、ディスプレイ１３に完了が表示される。完了していなければプロセスはステップＳ２に戻り、次のピッキング指示画像６０をディスプレイ１３に表示する動作を実行する。
以上より、ピッキング対象が複数ある場合に、１つがピッキングされるごとにピッキング指示画像６０が更新される。このため、作業者Ｗは物品Ａの最新の荷姿に基づいたピッキング指示画像をリアルタイムで参照できる。

【0036】

なお、ステップＳ７において作業者ＷがＱＲコード４０をスキャンしたタイミングでミス（ピッキングしたものが異なっていた場合）が発覚した場合は、ディスプレイ１３にピッキングミスであることを表示したり、音を鳴らしたりして作業者Ｗに報知してもよい。

【0037】

以上の結果、第２カメラ１１によって物品Ａの近くの位置からの撮影を行い、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂによって物品Ａから離れた位置からの撮影を行い、その後第１撮影画像４１Ａ、４１Ｂと第２撮影画像４２が合成される。これにより、例えば、一方の撮影画像で物品Ａの一部が十分に撮影できない部分があったとしても、その部分を他方の撮影画像で補うことができる。つまり、作業者が見ている物品Ａと同様の画像を表示できる。その結果、作業者がピッキング作業を直感的に行えるようになる。
図１１及び図１２を用いて、ピッキング指示画像６０と実際に作業者Ｗが見ている光景とを比較して説明する。図１１は、ピッキング指示画像の一例である。図１２は、作業者Ｗが見ている光景の一例である。図１１はピッキング指示画像６０の物品Ａの配置を示しており、図１２は作業者Ｗが実際に見た物品Ａの配置である。図から明らかなように、作業者Ｗは、ピッキング指示画像６０によってピッキング対象である物品Ａを容易に把握できる。

【0038】

変形例として、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂは、撮影対象の位置が作業者Ｗの目線と近似する位置になるように配置されていてもよい。この場合は、撮影画像を作業者Ｗの目線に合わせることで、作業者Ｗがさらに直感的にピッキングする物品Ａを把握できるようになる。撮影画像と作業者が見た光景との角度が概ね一致するからである。

【0039】

（４）ピッキング指示画像の例（その１）
図１３及び図１４を用いて、ピッキング指示画像の一例を説明する。図１３及び図１４は、ピッキング指示画像の一例である。
図１３において、最初の段階では、ピッキング対象は積み重ねられた物品Ａ１と物品Ａ２である。したがって、この段階では物品Ａ１と物品Ａ２にピッキング対象としてのマーキングがされている。
なお、変形例として、実際にピッキングする個数よりも多くのピッキング対象の物品Ａがある場合は、例えば、該当する物品Ａのうち、取りやすいであろう物品Ａを位置情報から自動で識別してマーキングする。例えば、上下に積まれた物品Ａのいずれも該当する場合は、上の物品Ａのみがマーキングされる。他の方法として、ピッキング個数を表示すると共に、全てのピッキング対象の物品Ａにマーキングしてもよい。この場合マーキングされた物品Ａのうち任意の物を選択可能であるので、必須の場合のマーキングと異なるマーキングを付与して任意であることを示すことが好ましい。例えば、必須の場合と任意の場合とで色を異ならせることができる。それにより、作業者Ｗは迷うことなくスムーズにピッキングできる。

【0040】

作業者Ｗが物品Ａ１をピッキングすると、ピッキング対象としては物品Ａ２のみとなる。すると、図１４に示すように、物品Ａ１がピッキングされた後の状態のピッキング指示画像６０が新たに表示される。なぜなら、１回のピッキングが終了しても全てのピッキングが終了していなければ（例えば、図６のステップＳ９でＮｏ）、画像撮影（例えば、図６のステップＳ２）画像処理（例えば、図６のステップＳ３）、ピッキング指示画像作成（例えば、図６のステップＳ５）、ピッキング指示画像の表示（例えば、図６のステップＳ６）等の一連の処理が行われるからである。新たなピッキング指示画像６０では、物品Ａ２のみをピッキング対象としてのマーキングがされている。
以上に述べたように、リアルタイムでＱＲコード４０の読取りとピッキング指示画像６０の更新がなされる。したがって、作業者Ｗは複数のピッキング作業をスムーズに続けることができる。

【0041】

（５）ピッキング指示画像の例（その２）
図１５及び図１６を用いて、下の方に積まれている物品を取る場合のピッキング指示画像の変化を説明する。図１５は、ピッキング指示画像の一例である。図１６は、ピッキング指示画像の一例である。
図１５において、最初の段階では、ピッキング対象は物品Ａ１の下にある物品Ａ２である。したがって、この段階では物品Ａ２にピッキング対象としてのマーキングがされている。

【0042】

作業者Ｗが物品Ａ２をピッキングするためには、図１６に示すように物品Ａ１を動かしてつまり横にのける必要がある。物品Ａ１を移した後も、物品Ａ１の移動後の状態のピッキング指示画像６０が新たに表示される。なぜなら、一度ピッキング指示画像が表示されても所定時間が経過すれば（例えば、図６のステップＳ７でＹｅｓ）、続いて画像撮影（例えば、図６のステップＳ２）、画像処理（例えば、図６のステップＳ３）、ピッキング指示画像作成（例えば、図６のステップＳ５）、ピッキング指示画像の表示（例えば、図６のステップＳ６）等の一連の処理が行われるからである。なお、新たなピッキング指示画像６０では、引き続き、物品Ａ２がマーキングされている。
以上に述べたように、リアルタイムでＱＲコード４０の読取りとピッキング指示画像６０の更新がなされる。したがって、作業者Ｗは物品ＡのパレットＰ上での移動が必要な場合でも、ピッキング作業を確実に行うことができる。

【0043】

上記制御動作を可能にするためには、物品ＡのＱＲコード４０が貼られた面を同じ側に向ける必要がある。したがって、物品Ａを自動倉庫４に入庫する時には、作業者Ｗは、空のパレットＰがピッキングポイント５ａへ到着すると、作業者Ｗは物品ＡをＱＲコード４０が貼りつけられた面を手前側にし、手前詰めでパレットＰに積載していく。

【0044】

２．実施形態の特徴
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
ピッキングステーション１（ピッキングシステムの一例）は、作業者Ｗ（作業者の一例）がピッキング作業を行うことを支援するものであって、供給コンベヤ３と、作業コンベヤ５と、搬出コンベヤ７と、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂと、第２カメラ１１と、画像処理部５５（画像合成部の一例）と、ＱＲコード処理部５３（物品認識部）と、画像形成部５７（情報追加部の一例）と、ディスプレイ１３（表示装置の一例）とを備えている。
供給コンベヤ３は、物品Ａを搬送する。
作業コンベヤ５は、供給コンベヤ３の下流側に接続され、作業者がピッキング作業を近傍で行うことができる。
搬出コンベヤ７は、作業コンベヤ５の下流側に接続される。
第１カメラ１０Ａ、１０Ｂは、作業コンベヤ５の作業者がピッキング作業を行う側に配置されている。
第２カメラ１１は、作業コンベヤ５の作業者がピッキング作業を行う側において作業コンベヤ５に近接した位置に配置されている。
画像処理部５５は、第１カメラ１０Ａ、１０Ｂによる第１撮影画像４１Ａ、４１Ｂと第２カメラ１１による第２撮影画像４２を合成することによって合成画像４３を形成する。
ＱＲコード処理部５３は、合成画像４４から物品Ａを認識する。
画像形成部５７は、合成画像４３に物品Ａに関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像６０を形成する。
ディスプレイ１３は、ピッキング指示画像６０を表示する。

【0045】

このピッキングステーション１では、第２カメラ１１によって物品Ａの近くの位置からの撮影を行い、それとは別に第１カメラ１０Ａ、１０Ｂによって物品Ａから離れた位置からの撮影を行い、その後第１撮影画像４１Ａ、４１Ｂと第２撮影画像４２が合成される。これにより、例えば、一方の撮影画像で物品Ａの一部が十分に撮影できない部分があったとしても、その部分を他方の撮影画像で補うことができる。つまり、作業者Ｗが見ている物品Ａと同様の画像を表示できる。その結果、作業者Ｗがピッキング対象である物品Ａを直感的に把握できる。

【0046】

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
ピッキング対象の物品Ａへのマーキングとしては、物品Ａ全体ではなく、例えばＱＲコード４０に色を付けたり、光らせたりしてもよい。
撮影画像は、静止画に限定されない。例えば、動画であってもよいし、多数の静止画からなるコマ送り画像であってもよい。
物品を特定するための情報源は、ＱＲコードに限定されない。他の二次元コードであってもよいし、バーコードであってもよい。さらに、物品の表面の模様や文字に基づいて、物品を特定してもよい。

【0047】

物品の種類は特に限定されない。物品は、段ボール箱以外に、各種ケースや箱でもよい。さらに、物品は、コンテナに収納された複数の荷物でもよく、この場合はピッキング指示として荷物の取り出しが含まれる。
前記実施形態では、物品認識は、合成画像に基づいて行われたが、第１撮影画像又は第２撮影画像に基づいて行われてもよい。さらに、物品認識は、合成画像、第１撮影画像、第２撮影画像のうち複数に基づいて行われてもよい。

【0048】

第１カメラは、１つのピッキングポイントに対して１台でもよい。
第２カメラは、作業者に取り付けられていなくてもよい。例えば、第２カメラは、作業者エリアの作業コンベヤ寄りに固定されていてもよい。

【0049】

第２カメラは、１つのピッキングポイントに対して複数台あってもよい。
第２カメラは第１のカメラと同じ種類のカメラ（サイズ、性能）でもよい。
画像合成は、第１カメラによる第１の撮影画像を基準として、作業者によって隠れる部分を第２カメラによる第２の撮影画像によって補完してもよい。
画像合成のためのマーカの数や形状は特に限定されない。
画像合成のための基準は、マーカではなく、パレットＰの前面の縁や角部でもよいし、一又は複数の物品Ａの縁や角部でもよい。

【産業上の利用可能性】

【0050】

本発明は、作業者が表示装置に表示された指示に従って物品をピッキングするピッキングシステムに広く適用できる。

【符号の説明】

【0051】

１ ：ピッキングステーション
２ ：出荷用パレット
３ ：供給コンベヤ
５ ：作業コンベヤ
５ａ ：ピッキングポイント
７ ：搬出コンベヤ
９ ：作業者エリア
１０Ａ ：第１カメラ
１０Ｂ ：第１カメラ
１１ ：第２カメラ
１２ ：ベルト
１３ ：ディスプレイ
４０ ：ＱＲコード
４１Ａ ：第１撮影画像
４１Ａ１ ：部分画像
４１Ｂ ：第１撮影画像
４１Ｂ１ ：部分画像
４２ ：第２撮影画像
４３ ：合成画像
４４ ：合成画像
５１ ：コントローラ
５３ ：ＱＲコード処理部
５５ ：画像処理部
５７ ：画像形成部
６０ ：ピッキング指示画像
６１ ：操作端末
６３ ：タッチスキャナ
Ａ ：物品
Ｐ ：パレット
Ｗ ：作業者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】