特開 2020-193077 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2020-193077(P2020-193077A)

(43)【公開日】2020年12月3日

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20201106BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20201106BHJP

   B62B 3/06 20060101ALI20201106BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/00 501C

   B62B3/00 Z

   B62B3/06 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】37

(21)【出願番号】特願2019-99643(P2019-99643)

(22)【出願日】2019年5月28日

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】304011795

【氏名又は名称】株式会社日本シューター

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】森口 智規

(72)【発明者】

【氏名】赤堀 幸博

(72)【発明者】

【氏名】古賀 文一郎

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 研太

【テーマコード（参考）】

3D050

3F022

【Ｆターム（参考）】

3D050BB02

3D050BB22

3D050DD01

3D050EE09

3D050EE15

3D050GG01

3D050HH07

3D050KK14

3F022AA10

3F022CC10

3F022EE01

3F022JJ11

3F022JJ20

3F022LL07

3F022LL16

3F022MM35

3F022MM42

3F022NN26

3F022NN27

3F022NN33

3F022NN36

3F022NN57

3F022PP06

3F022QQ07

3F022QQ13

(57)【要約】

【課題】走行台車及びカートの近傍に存在する物体を適切に検出する。
【解決手段】院内搬送システム１００は、搬送対象の物品を格納するカート２と、カート２をリフトアップして保持することで、カート２を所定の領域内で搬送可能な走行台車１’、１’’と、を備える。カート２は、カート２の周囲に存在する物体の位置に関する情報を取得するカート物体検出センサー２４ａを有する。走行台車１’、１’’は、走行部１１と、走行台車１’、１’’の周囲に存在する物体の位置に関する情報を取得する物体検出センサー１３と、走行台車１’、１’’がカート２をリフトアップする場合にはカート物体検出センサー２４ａを用いて取得した情報に基づいて走行部１１を制御する。その一方、走行台車１’、１’’がカート２をリフトアップしない場合には物体検出センサー１３を用いて取得した情報に基づいて走行部１１を制御する。
【選択図】図１８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送対象の物品を格納するカートと、
前記カートをリフトアップして保持することで、前記カートを所定の領域内で搬送可能である走行台車と、を備え、
前記カートは、前記カートの周囲に存在する物体の位置に関する情報を取得する第１物体検出センサーを有し、
前記走行台車は、
走行部と、
前記走行台車の周囲に存在する物体の位置に関する情報を取得する第２物体検出センサーと、
前記走行台車が前記カートをリフトアップする場合には、前記第１物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて前記走行部を制御し、前記走行台車が前記カートをリフトアップしない場合には、前記第２物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて前記走行部を制御する走行制御部と、
を有する、搬送システム。

【請求項2】

前記走行台車は、
前記走行台車が前記カートをリフトアップする場合には、前記第１物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて第１局所地図データを生成する環境情報取得部と、
前記所定の領域を表す環境地図データと前記第１局所地図データとに基づいて、前記走行台車の自己位置を推定する自己位置推定部と、
をさらに有し、
前記走行制御部は、前記自己位置推定部により推定された自己位置から目標位置まで走行するための走行指令に基づいて、前記走行部を制御する、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記走行台車が前記カートをリフトアップしない場合には、前記環境情報取得部は、前記第２物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて第２局所地図データを生成し、
前記自己位置推定部は、前記環境地図データと前記第２局所地図データとに基づいて、前記走行台車の自己位置を推定する、請求項２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記環境地図データは、前記第１物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて生成された第１環境地図データと、前記第２物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて生成された第２環境地図データと、を含み、
前記自己位置推定部は、前記走行台車が前記カートをリフトアップする場合には、前記第１環境地図データと前記第１局所地図データに基づいて前記走行台車の自己位置を推定し、前記走行台車が前記カートをリフトアップしない場合には、前記第２環境地図データと前記第２局所地図データに基づいて前記走行台車の自己位置を推定する、請求項３に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記環境地図データはＣＡＤデータを変換して作成される、請求項２〜４のいずれかに記載の搬送システム。

【請求項6】

前記第１物体検出センサーは、前記走行台車が前記カートをリフトアップするときに、前記第２物体検出センサーと同じ高さとなる位置に設けられる、請求項１〜５のいずれかに記載の搬送システム。

【請求項7】

前記第１物体検出センサーは前記カートの下部に設けられる、請求項６に記載の搬送システム。

【請求項8】

前記第１物体検出センサーの電力は、前記走行台車が有するバッテリーから供給される、請求項１〜７のいずれかに記載の搬送システム。

【請求項9】

前記所定の領域は不特定多数の者が往来する場所である、請求項１〜８のいずれかに記載の搬送システム。

【請求項10】

前記第１物体検出センサーは、前記カートに接近する物体を検出可能であり、
前記走行制御部は、前記第１物体検出センサーが前記カートに接近する物体を検知したら、前記走行台車を停止させる、請求項１〜９のいずれかに記載の搬送システム。

【請求項11】

前記カートは、前記カートに物体が接触したことを検知する第２センサーを有する、請求項１〜１０のいずれかに記載の搬送システム。

【請求項12】

前記走行台車と前記カートは互いに無線通信を行う、請求項１〜１１のいずれかに記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を格納するカートと、カートを保持して所定の領域内を走行する走行台車と、を備える搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

病院等の所定の領域内では、種々物品が頻繁に搬送される。この所定の領域内における物品の搬送において、搬送対象の物品を格納したカートを走行台車にてリフトアップして搬送するシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。このシステムには、走行台車の走行中における走行台車及び／又はカートへの物体の接近又は接触を検出する物体検出センサーが設けられ、物体の接近又は接触を検知すると走行台車を停止させている。

【0003】

上記のシステムでは、検出走行台車のみで走行する場合における障害物を検出すべき範囲と、走行台車がカートをリフトアップして走行する場合における障害物を検出すべき範囲との違いを考慮して、物体検出センサーを走行台車とカートの両方に設けて、走行台車がカートをリフトアップして走行する場合には、走行台車のセンサーとカートのセンサーを両方用いて物体の接近／接触を検出している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第３７２４０３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

走行台車がカートをリフトアップしているとき、カートが走行台車上に搭載されたような状態となる。この場合、走行台車及びカートの形態によっては、走行台車に設けられた物体検出センサーの検出範囲内にカートの一部が含まれることが考えられる。
この場合、走行台車の物体検出センサーの「視野」がカートの一部により遮られて走行台車の物体検出センサーによる物体の検出範囲が狭くなり、走行台車及びカートに接近又は接触する物体を適切に検出できなくなる可能性がある。

【0006】

本発明の目的は、走行台車がカートをリフトアップして搬送するシステムにおいて、走行台車及びカートの近傍に存在する物体を適切に検出することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る搬送システムは、カートと、走行台車と、を備える。カートは、搬送対象の物品を格納する。走行台車は、カートをリフトアップして保持することで、カートを所定の領域内で搬送可能である。また、カートは、第１物体検出センサーを有する。第１物体検出センサーは、カートの周囲に存在する物体の位置に関する情報を取得する。
走行台車は、走行部と、第２物体検出センサーと、走行制御部と、を有する。第２物体検出センサーは、走行台車の周囲に存在する物体の位置に関する情報を取得する。
走行制御部は、走行台車がカートをリフトアップする場合には、第１物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて走行部を制御する。その一方、走行台車がカートをリフトアップしない場合には、第２物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて走行部を制御する。

【0008】

走行台車がカートをリフトアップして搬送する上記の搬送システムでは、走行台車の走行制御部は、走行台車がカートをリフトアップする場合には、カートが有する第１物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて走行部を制御し、走行台車がカートをリフトアップしない場合には、走行台車が有する第２物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて走行部を制御する。
このように、カートをリフトアップするか否かにより、走行部の制御のためにカートに設けられたセンサー（第１物体検出センサー）を用いるか、又は、走行台車に設けられたセンサー（第２物体検出センサー）を用いるかを切り替えることにより、物体検出センサーの全検出範囲内の物体を適切に検出できる。その結果、物体検出センサーから得られる情報に基づいて、走行台車を適切に走行できる。

【0009】

上記の搬送システムにおいて、走行台車は、環境情報取得部と、自己位置推定部と、をさらに備えてもよい。環境情報取得部は、走行台車がカートをリフトアップする場合には、第１物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて第１局所地図データを生成する。自己位置推定部は、走行台車がカートをリフトアップする場合には、所定の領域を表す環境地図データと第１局所地図データとに基づいて、走行台車の自己位置を推定する。この場合、走行制御部は、走行台車がカートをリフトアップする場合には、自己位置推定部により推定された自己位置から目標位置まで走行するための走行指令に基づいて、走行部を制御する。
これにより、走行台車がカートをリフトアップする場合に、走行台車は、第１物体検出センサーにより得られた情報に基づいて、所定の領域を無軌道で適切に自律走行できる。

【0010】

上記の搬送システムにおいて、走行台車がカートをリフトアップしない場合には、環境情報取得部は、第２物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて第２局所地図データを生成してもよい。この場合、自己位置推定部は、環境地図データと第２局所地図データとに基づいて、走行台車の自己位置を推定する。
これにより、カートをリフトアップするか否かにより、第１局所地図データを用いるか、又は、第２局所地図データを用いるかを切り替えることにより、適切な自己位置推定を実行できる。その結果、走行台車を適切に自律走行できる。

【0011】

上記の搬送システムにおいて、環境地図データは、第１物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて生成された第１環境地図データと、第２物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて生成された第２環境地図データと、を含んでいてもよい。この場合、自己位置推定部は、走行台車がカートをリフトアップする場合には、第１環境地図データと第１局所地図データに基づいて走行台車の自己位置を推定し、走行台車がカートをリフトアップしない場合には、第２環境地図データと第２局所地図データに基づいて走行台車の自己位置を推定する。
これにより、同一のセンサーにより得られた情報に基づいて生成された環境地図データと局所地図データとを用いて、精度よく自己位置を推定できる。

【0012】

環境地図データはＣＡＤデータを変換して作成されてもよい。これにより、環境地図データを生成するために、所定の領域内を走行台車に走行させる必要がなくなる。

【0013】

第１物体検出センサーは、走行台車がカートをリフトアップするときに、第２物体検出センサーと同じ高さとなる位置に設けられてもよい。これにより、第１物体検出センサーにより得られる物体の位置に関する情報の内容と、第２物体検出センサーにより得られる物体の位置に関する情報の内容と、を同一に近いものとできる。

【0014】

第１物体検出センサーはカートの下部に設けられてもよい。これにより、走行台車がカートをリフトアップするときに、第１物体検出センサーの高さ方向の位置と、第２物体検出センサーの高さ方向の位置とを同一とできる。

【0015】

第１物体検出センサーの電力は、走行台車が有するバッテリーから供給されてもよい。これにより、カートにバッテリーを搭載する必要がなくなる。

【0016】

所定の領域は不特定多数の者が往来する場所であってもよい。これにより、搬送システムは、不特定多数の者が往来する場所においても、物品を搬送できる。

【0017】

第１物体検出センサーは、カートに接近する物体を検出可能であってもよい。この場合、走行制御部は、第１物体検出センサーがカートに接近する物体を検知したら、走行台車を停止させる。これにより、カートをリフトアップして保持する走行台車は、カートへの物体の接近に対して、適切に走行できる。

【0018】

カートは、カートに物体が接触したことを検知する第２センサーを有してもよい。これにより、カートをリフトアップして保持する走行台車は、カートへの物体の接触に対して、適切に走行できる。

【0019】

走行台車とカートは互いに無線通信を行ってもよい。これにより、走行台車の走行制御部は、カートのセンサーにより得られた情報を取得できる。

【発明の効果】

【0020】

走行台車がカートをリフトアップするか否かにより、第１物体検出センサーにて得られた情報を用いるか、第２物体検出センサーにて得られた情報を用いるかを切り替えることで、物体検出センサーの全検出範囲内の物体を適切に検出して、走行台車は適切に走行できる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】院内搬送システムが導入される病院の一例を示す図。

【図2】院内搬送システムの構成を示す図。

【図3】院内搬送システムにおけるアクセスポイントの配置の一例及びエレベータの制御構成を示す図。

【図4】走行台車の構成を示す図。

【図5】走行台車の制御部の構成を示す図。

【図6】リフトを上昇させた状態の走行台車を示す図。

【図7A】カートの正面図。

【図7B】カートの背面図。

【図8】カートに取り付けられたセンサーの構成を示す図。

【図9】走行台車がカートを保持した状態を示す図。

【図10】院内搬送システムの概略動作を示すフローチャート。

【図11】薬剤部から詰め所まで薬剤を搬送する例における出庫動作を示すフローチャート。

【図12】薬剤部から詰め所まで薬剤を搬送する例における上位コントローラ側の搬送動作を示すフローチャート。

【図13】薬剤部から詰め所まで薬剤を搬送する例における走行台車側の搬送動作を示すフローチャート。

【図14】上位コントローラ側の搬送後処理を示すフローチャート。

【図15】走行台車側の搬送後処理を示すフローチャート。

【図16】詰め所における搬送後処理を示すフローチャート。

【図17】第２実施形態に係るシステムの構成を示す図。

【図18】第３実施形態に係る走行台車の自律走行動作を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0022】

１．第１実施形態
（１）院内搬送システムが導入される病院の概略
以下、第１実施形態に係る院内搬送システム１００を説明する。最初に、図１を用いて、院内搬送システム１００が導入されている病院Ｈ（所定の領域の一例）の一例を説明する。図１は、院内搬送システムが導入される病院の一例を示す図である。
院内搬送システム１００が導入される病院Ｈは、例えば、多くの病院スタッフ（医師、看護師など）及び患者などが存在し、これら不特定多数の者が往来する大規模な病院である。図１に示す病院Ｈは、１階ＦＬ１〜１０階ＦＬ１０を有する建物である。１階ＦＬ１には、病院Ｈの受付、精算をするための窓口、病院Ｈで使用する各種物品の管理場所（後述する荷積み場所）などが設けられる。一方、２階ＦＬ２及び３階ＦＬ３は、外来病棟であり、外来患者及び病院スタッフが存在する。さらに、４階ＦＬ４〜１０階ＦＬ１０は、入院病棟であり、入院患者及び病院スタッフが存在する。

【0023】

なお、入院病棟である４階ＦＬ４〜１０階ＦＬ１０には、それぞれ、病院スタッフの詰め所ＳＲ（例えば、スタッフステーション）が設けられる。４階ＦＬ４〜１０階ＦＬ１０へ物品を搬送するカート２、又は、物品を取り出し後のカート２は、この詰め所ＳＲの中、あるいは、詰め所ＳＲの近傍に配置される。その他、必要に応じて、病室の近傍にカート２を配置するようにしてもよい。なお、１つの階に複数の詰め所ＳＲが存在していてもよい。

【0024】

また、後述するように、本実施形態の院内搬送システム１００では、走行台車１は無軌道で自律走行できる。従って、１階ＦＬ１〜１０階ＦＬ１０の走行台車１の経路（物品の搬送経路）には、走行台車１をガイドするための軌道（例えば、レール、磁気テープなど）が設けられていない。すなわち、本実施形態の院内搬送システム１００は、大規模な設置工事等を行うことなく、既存の病院Ｈに導入できる。

【0025】

また、病院Ｈには、院内搬送システム１００の走行台車１単体、又は、カート２（後述）を保持した走行台車１を搭載可能なエレベータＥＬが設けられている。後述するように、本実施形態の院内搬送システム１００では、走行台車１は無軌道で自律走行できるので、このエレベータＥＬは、患者及び病院スタッフが使用する既存のエレベータとできる。すなわち、院内搬送システム１００は、走行台車１のための特別なエレベータを特に必要としない。エレベータＥＬは、エレベータＥＬを制御するエレベータ制御部ＥＬ１（図３）と、エレベータＥＬ内の走行台車１と、エレベータ制御部ＥＬ１及び上位コントローラ３との間で無線通信するための無線通信装置ＥＬ２（図３）と、を有する。
詳細は後ほど説明するが、本実施形態の院内搬送システム１００は、エレベータＥＬのドアの開閉及び昇降と、走行台車１の走行とを協調させる制御を実行できる。

【0026】

さらに、病院Ｈには、防火設備として病院Ｈの所定の位置に防火扉ＦＷ（図２）が設けられ、間仕切り目的として病院Ｈの所定の位置に自動ドアＤ（図２）が設けられる。本実施形態の院内搬送システム１００は、これら防火扉ＦＷ及び自動ドアＤの開閉と、走行台車１の走行とを協調させる制御を実行できる。

【0027】

（２）院内搬送システム
（２−１）院内搬送システムの概略説明
以下、病院Ｈに導入される院内搬送システム１００を説明する。まず、院内搬送システム１００を概略的に説明する。本実施形態に係る院内搬送システム１００は、図１に示すような病院Ｈ内において、走行台車１単体、又は、病院Ｈで使用される物品を格納するカート２を保持した走行台車１の病院Ｈ内の１階ＦＬ１〜１０階ＦＬ１０における走行を制御することで、病院Ｈ内での物品の搬送を管理及び制御する。
この院内搬送システム１００で搬送される物品としては、例えば、患者に投与するための薬剤、手術等の患者の治療に用いる滅菌器材、マスク、ガーゼなどの使い捨ての医療材料、検査対象の患者の血液や尿などの検体、病理検体、輸血液、医療機器、及び、布団等のリネン、などがある。

【0028】

院内搬送システム１００において、上記の各物品は、例えば、以下の搬送経路にて搬送される。薬剤（例えば、注射剤、処方薬、製剤等）は、病院Ｈの薬剤部と病棟（２階ＦＬ２〜１０階ＦＬ３）との間で搬送される。滅菌器材（例えば、手術に使用する器材等、使用済みの器材等）は、器材の滅菌等を行う中央材料部（中材）と病棟及び手術室との間で搬送される。医療材料は、院内物流管理センター（ＳＰＤセンター）と病棟及び手術室との間で搬送される。血液や尿などの検体は、病棟と検体検査部との間で搬送される。病理検体は、手術室と検体検査部との間で搬送される。輸血液は、輸血部と病棟及び手術室との間で搬送される。医療機器は、ＭＥ部と病棟との間で搬送される。リネンは、洗濯部と病棟及び手術室との間で搬送される。

【0029】

上記の搬送経路のうち、物品をカート２に格納する場所を「荷積み場所」と呼ぶ。上記の例では、荷積み場所は、例えば、薬剤部（薬剤の場合）、中央材料部（滅菌器材の場合）、院内物流管理センター（医療材料の場合）、病棟又は手術室（検体の場合）、輸血部（輸血液の場合）、ＭＥ部（医療機器の場合）、洗濯部（リネンの場合）である。
その他、上記物品を元の場所に返却する場合（例えば、薬剤の返却、使用済みの滅菌器材の搬送、使用済みの医療材料の搬送、輸血液の返却、医療機器の返却、使用済みのリネンの搬送など）には、荷積み場所は、例えば、病棟又は手術室である。

【0030】

図１に示すような病院Ｈ内では、上記物品は緊急に搬送が必要となる場合と、定期的に搬送される場合があるが、本実施形態に係る院内搬送システム１００は、主に、定期的又は比較的多くの物品の搬送に用いられる。定期的又は比較的多くの物品の搬送としては、例えば、上記物品の病棟へ／病棟からの搬送がある。すなわち、院内搬送システム１００は、緊急性は高くないが定期的に搬送する必要がある物品、重量があるか又は大きな物品、多くの物品、を搬送する場合に主に用いられる。

【0031】

なお、手術室への物品の搬送などの緊急又は少量の物品の搬送は、例えば、病院Ｈ内に設けられた他のシステム（例えば、気送管システムなど）により搬送される。すなわち、本実施形態の院内搬送システム１００は、病院Ｈの他の搬送システムと協調的に運用されて、病院Ｈの物品の搬送を効率化できる。

【0032】

（２−２）院内搬送システムの構成
次に、図２及び図３を用いて、本実施形態に係る院内搬送システム１００の具体的な構成を説明する。図２は、院内搬送システムの構成を示す図である。図３は、院内搬送システムにおけるアクセスポイントの配置の一例及びエレベータの制御構成を示す図である。
上記の病院Ｈ内で物品の搬送を管理／制御する院内搬送システム１００は、走行台車１と、カート２と、上位コントローラ３と、制御盤４と、アクセスポイント５と、を備える。走行台車１は、病院Ｈ内を無軌道で自律走行する。カート２は、搬送対象の物品を格納し、走行台車１に保持されることで、病院Ｈ内を搬送される。

【0033】

本実施形態に係る院内搬送システム１００においては、走行台車１及びカート２は複数台存在しており、カート２の台数が走行台車１の台数よりも多くなっている。例えば、院内搬送システム１００は、３台の走行台車１と、約３６０台のカート２を有する。これにより、病院Ｈ内において大量の物品を効率よく搬送できる。なお、院内搬送システム１００の走行台車１とカート２の台数は、病院Ｈの規模、搬送する物品の種類及び／又は量に応じて、適宜変更できる。

【0034】

上位コントローラ３は、ＣＰＵ、記憶装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ハードディスクなど）、ネットワークインタフェース、各種入出力インタフェース等により構成されるコンピュータシステムである。上位コントローラ３は、院内搬送システム１００の各要素を制御することで、院内搬送システム１００における物品の搬送を管理／制御する。

【0035】

具体的には、上位コントローラ３は、物品の搬送に関する搬送指令を特定の走行台車１に送信することで、複数台の走行台車１のうち特定の走行台車１に対して、複数台のカート２のうち特定のカート２を搬送するよう指令する。上位コントローラ３からの搬送指令を受信した走行台車１は、受信した搬送指令に従って病院Ｈ内を目的の荷積み場所まで自律走行し、搬送指令に示された特定のカート２を保持（リフトアップ）し、当該カート２を保持した状態で、搬送指令に示された病院Ｈ内の特定の場所（目的地点）まで自律走行する。
また、上位コントローラ３は、病院Ｈ内を表す環境地図データＭ１を記憶し、複数の走行台車１が環境地図データＭ１（すなわち、病院Ｈ内）のどの位置に存在するかを監視する。

【0036】

なお、上位コントローラ３の上記の機能は、上位コントローラ３を構成するコンピュータシステムの記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。

【0037】

制御盤４は、ネットワークＮＷ（例えば、ＬＡＮ）を介して上位コントローラ３に接続され、上位コントローラ３から受信した指令に従って、院内搬送システム１００の走行台車１以外の要素を制御する。

【0038】

具体的には、制御盤４は、自動ドアＤ及び防火扉ＦＷに接続されている。制御盤４は、走行台車１が自動ドアＤ又は防火扉ＦＷを通過するタイミングで上位コントローラ３から対応する自動ドアＤ又は防火扉ＦＷを開閉させるための指令を受信したら、当該自動ドアＤ又は防火扉ＦＷを開放する。走行台車１が自動ドアＤ又は防火扉ＦＷを通過後、安全が確保されたら、制御盤４は、解放した自動ドアＤ又は防火扉ＦＷを閉める。

【0039】

このように、走行台車１が自動ドアＤ又は防火扉ＦＷを通過するタイミングで対応する自動ドアＤ又は防火扉ＦＷを制御盤４が開閉することで、病院Ｈ内に自動ドアＤ及び防火扉ＦＷが存在していても、走行台車１は、それらを自律的に通過できる。

【0040】

また、制御盤４は、エレベータＥＬのエレベータ制御部ＥＬ１に接続されている。制御盤４は、上位コントローラ３から走行台車１が存在する階にエレベータＥＬの籠を呼び出し当該階においてエレベータＥＬのドアの開閉を行う指令を受信したら、エレベータ制御部ＥＬ１に対して、エレベータＥＬの籠を上記指令に示された階まで移動させて、当該階においてエレベータＥＬのドアを開けるよう指令する。
その後、無線通信装置ＥＬ２を介して、エレベータＥＬの近傍に存在する走行台車１に対して、エレベータＥＬの籠内に向けて走行するよう指令する。

【0041】

その後、制御盤４は、上位コントローラ３からの指令に基づいて、走行台車１を載せたエレベータＥＬを当該指令に示された階まで移動させ、指示された階に到達後にドアを開けるよう、エレベータ制御部ＥＬ１に指令する。ドアを開けたあと、無線通信装置ＥＬ２を介して、走行台車１に対してエレベータＥＬの籠内から到達した階に向けて走行するよう指令する。

【0042】

このように、走行台車１が存在する階までエレベータＥＬの籠を呼び出して、エレベータＥＬの籠内に走行台車１を載せた後、走行台車１を載せたエレベータＥＬの籠を指示された階まで移動させることで、走行台車１は、病院Ｈ内の異なる階にも自律走行可能となる。すなわち、（物品を収納したカート２を保持した）走行台車１は、病院Ｈ内の異なる階に物品を自律的に搬送できる。

【0043】

制御盤４は、さらに、状態表示灯６に接続されている。状態表示灯６は、病院Ｈ内のスタッフが存在する場所（例えば、荷積み場所、スタッフの詰め所ＳＲなど）に設けられた、例えば、複数の色にて点灯可能なランプである。制御盤４は、走行台車１により搬送中のカート２が特定の場所に搬送されたタイミングで状態表示灯６を点灯させるための指令を受信すると、状態表示灯６を特定の色にて点灯させる制御を実行する。

【0044】

このように、状態表示灯６を特定の色にて点灯させて、特定のカート２が目的地点である特定の場所に搬送されたことを通知することにより、走行台車１により所望のカート２（特定のカート）が所望の場所（特定の場所）に搬送されたことを病院Ｈ内のスタッフに視覚的に通知できる。

【0045】

なお、制御盤４は、院内搬送システム１００において異常が発生したことを検知したタイミング、又は、走行台車１及び／又はカート２に人などが接近したことを検知したタイミングにおいて、状態表示灯６を点灯させてもよい。この場合、制御盤４は、院内搬送システム１００で発生したイベント（異常発生、走行台車１及び／又はカート２に人が接近、など）に応じて異なる色にて点灯させてもよい。

【0046】

アクセスポイント５は、病院Ｈ内の走行台車１が走行しうる階ＦＬ１〜ＦＬ１０に設けられ、各階ＦＬ１〜ＦＬ１０を走行中の走行台車１と上位コントローラ３との無線通信を中継する装置である。アクセスポイント５は、例えば、無線ルーターである。
図３に示すように、アクセスポイント５は、各階ＦＬ１〜ＦＬ１０の走行台車１の走行経路（物品の搬送経路）に沿って、所定の間隔で複数設けられる。これにより、走行台車１は、各階ＦＬ１〜ＦＬ１０を走行中に常に、いずれかのアクセスポイント５と無線通信可能となる。すなわち、走行台車１は、いずれかのアクセスポイント５を介して、走行中に常に上位コントローラ３と無線通信可能となる。

【0047】

なお、病院Ｈ内の各階ＦＬ１〜ＦＬ１０に、無線ルーターなどが既に設置されている場合には、当該無線ルーターを、院内搬送システム１００のアクセスポイント５として使用してもよい。また、既設の無線ルーターは、アクセスポイント５としての機能と、他の機能とを兼用されていてもよい。例えば、無線ルーターにおいて、複数のドメインを使用可能とすることにより、機能の兼用を実現できる。

【0048】

院内搬送システム１００は、充電部７を有する。充電部７は、走行台車１のバッテリーを充電する。走行台車１は、例えば、上位コントローラ３から指示があった場合に、充電部７が設けられた場所（例えば、病院Ｈ内の各階の所定の場所）に移動して、バッテリーの充電を実行する。

【0049】

具体的には、充電部７は、充電ステーション７ａと、充電器７ｂと、を有する。充電ステーション７ａは、走行台車１のバッテリー充電のための電力を供給する。具体的には、充電ステーション７ａは、例えば、非接触電力伝送が可能なコイル、電力を出力するソケットなどを有する。
また、充電ステーション７ａには、特徴的な形状または特徴的な反射強度を持つ素材を有するランドマークを有する。走行台車１は、このランドマークの形状または反射光をＬＲＦにより検出し、検出されたランドマークの形状に基づいて、走行台車１と充電ステーション７ａとの間の距離を測定できる。すなわち、ランドマークを設けることで、走行台車１が充電ステーション７ａに自律的に接近（ドッキング）できる。

【0050】

充電器７ｂは、充電ステーション７ａに電力を供給する電源である。充電器７ｂは、制御盤４を介して上位コントローラ３に接続されており、上位コントローラ３からの指令により制御盤４を介して、走行台車１がドッキングした充電ステーション７ａに電力を供給する。

【0051】

院内搬送システム１００は、ステーションＳＴを有する。ステーションＳＴは、走行台車１がカート２を保持（リフトアップ）又は保持を解除する作業を実行する場所である。院内搬送システム１００において、ステーションＳＴは複数存在（例えば、走行台車１が走行しうる各階などに存在）し、各ステーションＳＴには識別番号が付されている。また、ステーションＳＴは、走行台車１がカート２を保持するための送信用ステーションと、走行台車１によるカート２の保持を解除する受信用ステーションと、を含む。さらに、ステーションＳＴは、走行台車１の待機場所を含んでいてもよい。

【0052】

院内搬送システム１００は、カートプールＣＰを有する。カートプールＣＰは、使用されていないカート２を待機させるための場所である。カートプールＣＰは、例えば、物品の搬送開始地点である荷積み場所に設けられる。これにより、使用されていないカート２を所定の箇所に集合させつつ、必要に応じてカートプールＣＰから特定のカート２を選択して使用できる。

【0053】

（２−３）走行台車の構成
（２−３−１）走行台車の構成
次に、図４〜図６を用いて、本実施形態に係る院内搬送システム１００が有する走行台車１の構成を説明する。図４は、走行台車の構成を示す図である。図５は、走行台車の制御部の構成を示す図である。図６は、リフトを上昇させた状態の走行台車を示す図である。
院内搬送システム１００において、走行台車１は、上位コントローラ３から受信した搬送指令に従って、物品を収納したカート２を保持した状態で、又は、単独で病院Ｈ内を無軌道で自律的に走行する。走行台車１は、本体Ｂと、走行部１１と、物体検出センサー１３と、リフト１５と、制御部１７（図５）と、を有する。

【0054】

本体Ｂは、走行台車１の本体を構成する筐体である。走行部１１は、本体Ｂの下部に取り付けられ、本体Ｂ（走行台車１）を走行させる。走行部１１は、差動二輪型の走行部であり、具体的には、一対の主輪１１ａと、一対の従動輪１１ｂと、を有する。
一対の主輪１１ａのそれぞれは、本体Ｂの左右に設けられ、モータ１１ｃ（図５）の出力回転軸の回転に従って回転する。また、モータ１１ｃの出力回転軸には、出力回転軸の回転量を測定するエンコーダ１１ｄ（図５）が設けられている。一対の従動輪１１ｂのそれぞれは、本体Ｂの前後に設けられ、主輪１１ａの回転により本体Ｂが走行するのに従って従動して回転する。

【0055】

物体検出センサー１３は、走行台車１の周囲に存在する物体の位置に関する情報を取得するセンサーである。物体検出センサー１３にて検出される物体は、走行台車１の搬送経路に存在する病院Ｈ内の壁、柱、設置物、病院Ｈ内を往来する人などである。
本実施形態の走行台車１において、物体検出センサー１３は、前方物体検出センサー１３ａと、後方物体検出センサー１３ｂと、を有する。前方物体検出センサー１３ａは、本体Ｂの前方に設けられ、走行台車１の進行方向前方に存在する物体の位置に関する情報を取得する。後方物体検出センサー１３ｂは、本体Ｂの後方に設けられ、走行台車１の進行方向後方に存在する物体の位置に関する情報を取得する。

【0056】

本実施形態において、前方物体検出センサー１３ａ、及び、後方物体検出センサー１３ｂは、例えば、物体に対して照射したレーザ光が当該物体で反射してセンサーにより受光されるまでの時間に基づいて、センサーと物体との間の距離を測定する測距センサーである。測距センサーとしては、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）、ＴＯＦセンサーなどがある。本実施形態において、前方物体検出センサー１３ａ、及び、後方物体検出センサー１３ｂは、中心角が２７０°である半円内にある物体の距離を測定できる。
上記の測距センサーである前方物体検出センサー１３ａ、及び、後方物体検出センサー１３ｂは、センサーから物体までの距離と、センサーから見た物体が存在する方向（角度）と、を物体の検出結果として、制御部１７に出力する。

【0057】

リフト１５は、本体Ｂの上部に設けられ、モータ（図示せず）などの駆動機構により、図６のように高さ方向に昇降可能な平面部材である。後述するように、リフト１５は、高さ方向に上昇することで、カート２を保持する。その一方、カート２を保持したリフト１５は、高さ方向に下降することで、当該カート２の保持を解除できる。

【0058】

制御部１７は、本体Ｂの内部に設けられた、ＣＰＵ、記憶装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ハードディスクなど）、ネットワークインタフェース、各種入出力インタフェース等により構成され、走行台車１を制御するコンピュータシステムである。なお、制御部１７の一部又は全部は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ Ｃｈｉｐ）で構成されていてもよい。なお、制御部１７の具体的な制御構成は、後ほど詳しく説明する。

【0059】

走行台車１は、超音波センサー１９をさらに有してもよい。超音波センサー１９は、本体Ｂの前後または側面に取り付けられ、走行台車１への物体の接近を検知する。超音波センサー１９を本体Ｂに設けることにより、走行台車１と物体との接触をより確実に回避できる。

【0060】

（２−３−２）制御部の構成
以下、図５を用いて、走行台車１を制御する制御部１７の具体的構成を説明する。制御部１７は、走行統括部１７１と、第１通信部１７３と、第２通信部１７５と、リフト制御部１７７と、バッテリー１７９と、を有する。走行統括部１７１は、病院Ｈ内における走行台車１の走行制御を統括する。走行統括部１７１の具体的な制御構成は、後ほど詳しく説明する。

【0061】

第１通信部１７３は、アクセスポイント５を介した上位コントローラ３との無線通信、及び、無線通信装置ＥＬ２を介したエレベータ制御部ＥＬ１との無線通信を行う。第１通信部１７３は、例えば、無線ネットワーク通信を行うための回路である。

【0062】

第２通信部１７５は、カート２と通信する。具体的には、第２通信部１７５は、リフト１５により保持したカート２に設けられた異常検出センサー２４（後述）による物体の検知結果を受信する。また、第２通信部１７５は、必要に応じて、カート２に関する他の情報の送受信（例えば、カート２の識別情報の受信、カート２の行先に関する情報の送信）をカート２と行ってもよい。第２通信部１７５は、例えば、赤外線通信（ＩｒＤＡ規格による通信）、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信、無線ネットワーク通信などの無線通信可能な回路である。その他、第２通信部１７５は、カート通信部２６（後述）の通信電極と接触する端子にてカート通信部２６と有線通信する回路であってもよい。

【0063】

リフト制御部１７７は、リフト１５の昇降を制御する。バッテリー１７９は、走行台車１への電力供給を行う二次電池である。バッテリー１７９は、その他、受電部１７９ａ及び給電部１７９ｂに接続されている。受電部１７９ａは、本体Ｂに設けられ、走行台車１が充電ステーション７ａに接近すると、充電ステーション７ａからバッテリー１７９の充電電力を入力し、当該充電電力を用いてバッテリー１７９を充電する。受電部１７９ａは、例えば、非接触電力伝送用のコイル、ソケットである。
給電部１７９ｂは、リフト１５に設けられ、リフト１５にて保持したカート２に電力を供給する。この電力は、カート２に設けられた各種センサーなどを駆動するために用いられる。給電部１７９ｂは、例えば、非接触電力伝送用のコイル、ソケット、給電用の金属端子である。

【0064】

（２−３−３）走行統括部の構成
以下、図５を用いて、走行台車１の走行を統括する走行統括部１７１の具体的な構成を説明する。なお、以下に説明する走行統括部１７１の各機能ブロックの機能の一部又は全部は、制御部１７を構成するコンピュータシステムにて実行可能なコンピュータプログラムにより実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。機能ブロックの機能をコンピュータプログラムで実現する場合、当該コンピュータプログラムは、制御部１７を構成するコンピュータシステムの記憶装置に記憶される。
走行統括部１７１は、記憶部１７１ａと、環境情報取得部１７１ｂと、自己位置推定部１７１ｃと、走行制御部１７１ｄと、を有する。

【0065】

記憶部１７１ａは、制御部１７を構成するコンピュータシステムの記憶装置の記憶領域の一部であり、走行台車１の制御に必要な設定等を記憶する。具体的には、記憶部１７１ａは、環境地図データＭ１と、局所地図データＭ２と、搬送スケジュールＳＣと、を記憶する。
環境地図データＭ１は、病院Ｈ内を表す地図情報である。環境地図データＭ１は、病院Ｈ内全体（全ての階ＦＬ１〜ＦＬ１０）を表す地図情報であってもよいし、病院Ｈ内全体のうち、対応する走行台車１が走行しうる病院Ｈ内の一部の領域（一部の階）の地図情報であってもよい。また、環境地図データＭ１は、走行台車１に搬送経路を実際に走行させて教示する際に得られた局所地図データＭ２を用いて作成されてもよいし、病院Ｈ内の設計図などのＣＡＤデータをデータ変換して作成されてもよい。

【0066】

局所地図データＭ２は、走行台車１の現在位置を中心とした所定の範囲内にある物体を表す地図情報である。局所地図データＭ２は、環境情報取得部１７１ｂが、物体検出センサー１３（前方物体検出センサー１３ａ、後方物体検出センサー１３ｂ）から入力したデータに基づいて作成する。

【0067】

搬送スケジュールＳＣは、走行台車１の搬送開始地点から搬送終了地点までの搬送に関するデータである。本実施形態において、搬送スケジュールＳＣは、搬送開始地点から搬送終了地点までの間に所定の間隔で設定された複数の目標点の集合として搬送経路を表すデータである。この場合には、搬送スケジュールＳＣは、上位コントローラ３により経路計画されたものであってもよいし、予め教示して上位コントローラ３に記憶されたものであってもよい。その他、搬送スケジュールＳＣは、搬送開始地点及び搬送終了地点に関するデータであってもよい。この場合には、搬送経路の計画は、走行台車１で実行されてもよい。

【0068】

なお、搬送スケジュールＳＣは、上位コントローラ３から搬送指令とともに送信されてもよいし、搬送経路の計画時に教示されて記憶部１７１ａに予め記憶しておいてもよい。

【0069】

環境情報取得部１７１ｂは、局所地図データＭ２を取得する。具体的には、環境情報取得部１７１ｂは、前方物体検出センサー１３ａにて取得した走行台車１の前方に存在する物体に関する情報と、後方物体検出センサー１３ｂにて取得した走行台車１の後方に存在する物体に関する情報とを用い、必要に応じて座標変換を行って局所地図データＭ２を生成する。

【0070】

自己位置推定部１７１ｃは、走行台車１が自律的に走行中に、記憶部１７１ａに記憶された環境地図データＭ１と、環境情報取得部１７１ｂにて取得した局所地図データＭ２とに基づいて、走行台車１の自己位置を推定する。具体的には、自己位置推定部１７１ｃは、環境地図データＭ１上において、主輪１１ａの回転量に基づいて推定された位置の近傍に設定された複数の候補位置に局所地図データＭ２を配置し、各候補位置において環境地図データＭ１と環境地図データＭ１上に配置した局所地図データＭ２との一致度を評価し、複数の候補位置のうち上記の一致度が最も高い候補位置を自己位置と推定する。

【0071】

なお、例えば、環境地図データＭ１及び／又は局所地図データＭ２が単調であるなどの理由により、環境地図データＭ１と局所地図データＭ２との一致度を適切に評価できない場合には、自己位置推定部１７１ｃは、エンコーダ１１ｄにより得られた主輪１１ａの回転量に基づいて自己位置を推定してもよい（デッドレコニングによる自己位置推定）。

【0072】

走行制御部１７１ｄは、自己位置推定部１７１ｃにより推定された自己位置から、搬送スケジュールＳＣの次の目標点（目標位置）まで走行するための走行指令を算出する。走行制御部１７１ｄは、算出した走行指令に基づいてモータ１１ｃを制御する。なお、走行制御部１７１ｄは、エンコーダ１１ｄにより測定された主輪１１ａの回転量をフィードバックして、モータ１１ｃを制御する。

【0073】

なお、走行制御部１７１ｄは、現在位置にて取得した局所地図データＭ２に、走行台車１との距離が短い物体が存在する（局所地図データＭ２において、局所地図データＭ２の中心から近い位置に物体の像が存在する）場合には、走行台車１を減速、停止、または回避させる制御を行う。

【0074】

走行台車１の走行を統括する走行統括部１７１が上記の構成を有することで、走行台車１は、不特定多数の者が往来する病院Ｈ内を無軌道で自律走行できる。

【0075】

（２−４）カートの構成
次に、図７Ａ〜図９を用いて、院内搬送システム１００において、病院Ｈ内の物品を収納して搬送するために用いられるカート２の構成を説明する。図７Ａは、カートの正面図である。図７Ｂは、カートの背面図である。図８は、カートに取り付けられたセンサーの構成を示す図である。図９は、走行台車がカートを保持した状態を示す図である。
カート２は、カート本体２１と、車輪２２と、把持部材２３と、を有する。カート本体２１は、カート２の本体を構成する筐体であり、当該筐体の内側に物品を格納可能な格納空間を有する。カート本体２１の格納空間には複数のトレイＴＲが格納されており、物品はこのトレイＴＲに収納された状態でカート２に格納される。この構成により、カート２は、格納空間に大量の物品を格納できる。

【0076】

また、カート本体２１の前面のトレイＴＲ（物品）を出し入れするための開口には、鍵付きシャッター２１１が設けられている。鍵付きシャッター２１１は、トレイＴＲに物品を収納後にカート本体２１の上記開口に蓋をする。鍵付きシャッター２１１は、カート本体２１の開口に蓋をした状態で施錠できる。これにより、カート本体２１からトレイＴＲを外部に持ち運ぶこと、及び、物品の搬送中にトレイＴＲ及び／又は物品が落下することなどを防止できる。

【0077】

さらに、カート本体２１の上部左右には、表示灯２１３が設けられている。表示灯２１３は、例えば、カート２の移動方向等を知らせる方向指示器として機能する。また、カート本体２１の上部中心には、行先表示部２１５が設けられる。行先表示部２１５は、カート２の搬送先が表示される。行先表示部２１５は、例えば電子ペーパー等の文字表示装置であってもよいし、行先を記載したプレートを挿入するための部材であってもよい。

【0078】

車輪２２は、取付部材２２ａを介して、カート本体２１の底部の四隅に固定されている。この構成により、カート２は、例えば病院のスタッフなどが牽引又は押すことにより移動可能となっている。また、上記の構成を有するカート２は、車輪２２とカート本体２１の底部との間に、走行台車１が侵入可能な空間ＳＰを有する。
把持部材２３は、カート本体２１の上部の四隅に設けられ、病院のスタッフなどがカート２を牽引又は押して移動させる際に把持する部材である。図７Ａ及び図７Ｂに示すように、把持部材２３は、カート本体２１の前面のみでなく背面にも取り付けられているので、カート２は前面及び背面の両面から牽引又は押すことが可能となっている。カート２は走行のための駆動源（モータ）を有していないが、この構成により、カート２をスタッフなどが容易に動かすことが可能である。

【0079】

また、カート２には、カート２への物体の接近及び接触を検知するための各種のセンサー及びスイッチ（異常検出センサー２４）が設けられている。具体的には、本実施形態のカート２には、異常検出センサー２４として、カート物体検出センサー２４ａと、テープスイッチ２４ｂ（図８、図９）と、接触検知スイッチ２４ｃ（図８）と、ライトカーテン２４ｄ（図８）と、が設けられる。これらのセンサーを、「第２センサー」と呼ぶ。
カート物体検出センサー２４ａは、カート本体２１の下部の対角線で結ばれる二隅に設けられ、カート２（カート本体２１）に接近する物体を検出するセンサーである。カート物体検出センサー２４ａは、走行台車１に設けられている物体検出センサー１３と同様に測距センサー（例えば、ＬＲＦ、ＴＯＦセンサー）である。カート物体検出センサー２４ａを「第１センサー」と呼ぶ。

【0080】

テープスイッチ２４ｂ及び接触検知スイッチ２４ｃは、カート本体２１への物体の接触を検知する。テープスイッチ２４ｂは、例えば、カート本体２１の前後左右の側面に貼り付けられた、テープ形態の電気スイッチである。テープスイッチ２４ｂは、物体が触れるとスイッチ状態（オン状態／オフ状態）が変化することで、物体の接触を検知する。
接触検知スイッチ２４ｃは、例えば、カート本体２１の側面に設けられた圧力センサーである。接触検知スイッチ２４ｃは、物体がカート本体２１を押してたわむことにより生じる圧力変化を検出する。接触検知スイッチ２４ｃによるカート本体２１への物体の検出感度を向上させるために、カート本体２１の側面は、物体の接触により撓んで圧力変化が生じやすい構造としておくことが好ましい。

【0081】

なお、接触検知スイッチ２４ｃは、カート本体２１の前面以外の３つの側面（左右側面、背面）に設けられてもよいし、カート本体２１の４つの側面（前後左右側面）に設けられてもよい。

【0082】

ライトカーテン２４ｄは、カート本体２１の前面に設けられた鍵付きシャッター２１１及び開口への物体の接近及び接触を検知する。ライトカーテン２４ｄは、カート本体２１前面に設けられ、カート本体２１の前面の開口（鍵付きシャッター２１１）を覆うように光（例えば、赤外光）を出力し、当該光が物体により遮られたか否かを検出する光センサーである。

【0083】

カート２には、上記の異常検出センサー２４以外にも、停止ボタン２５が設けられている。図７Ｂに示すように、停止ボタン２５は、例えば、カート本体２１の上部背面に設けられ、例えば、カート２を保持した走行台車１の走行を停止させる際に押される。

【0084】

また、図８に示すように、カート２は、カート通信部２６を有する。カート通信部２６は、カート本体２１の底部に設けられ、カート２が走行台車１のリフト１５に保持されている際に、第２通信部１７５とデータ送受信を実行する。具体的には、カート通信部２６は、例えば、異常検出センサー２４による物体の検出結果を、走行台車１の第２通信部１７５に送信する。
カート通信部２６は、例えば、赤外線通信（ＩｒＤＡ規格による通信）、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信、無線ネットワーク通信などの無線通信可能な回路である。この場合、カート通信部２６及び第２通信部１７５により、走行台車１とカート２は互いに無線通信できる。その他、カート通信部２６は、第２通信部１７５の通信電極と接触する端子にて第２通信部１７５と有線通信する回路であってもよい。

【0085】

カート２に上記の異常検出センサー２４及び停止ボタン２５を設けてカート２への物体の接近及び接触を検出し、当該検出結果を走行台車１に送信可能とすることで、走行台車１は、例えば、カート２への物体の接近及び接触があったときに、減速又は停止する制御を実行できる。すなわち、カート２に異常検出センサー２４及び停止ボタン２５を設けることで、搬送中のカート２を保持した走行台車１が、不特定多数の者が往来する病院Ｈ内を走行する際の安全性を確保できる。

【0086】

さらに、図８に示すように、カート２は、カート受電部２７を有する。カート受電部２７は、カート本体２１の底部に設けられ、カート２が走行台車１のリフト１５に保持されている際に、走行台車１の給電部１７９ｂから電力を入力し、当該電力を異常検出センサー２４及びカート通信部２６に出力する。カート受電部２７は、例えば、非接触電力伝送用のコイル、ソケット、受電用の金属端子である。

【0087】

これまで説明したように、上記の構成を有するカート２は、走行台車１に保持されて病院Ｈ内を搬送される。具体的には、カート２は、図９に示すように走行台車１に保持されて、病院Ｈ内を搬送される。カート２の走行台車１への保持は、カート本体２１の下の空間ＳＰ内に走行台車１が入り、空間ＳＰ内の走行台車１がリフト１５を上昇してカート２を上昇させることで実現される。このとき、カート２の車輪２２は、走行面から離間している。

【0088】

なお、院内搬送システム１００においては、病院Ｈ内で搬送される物品毎に専用のカート２が存在し、上記の図７Ａ〜図９を用いて説明したカート２は、薬剤を搬送する際に用いられるカートの一例である。
カート２は、搬送する物品が汚染されてはならない「クリーン」なものであるか、又は、すでに汚染されており「ダーティ」なものであるかにより、種類が異なっている。例えば、滅菌器材を搬送するカート２は、細菌等が付着しにくい材料で構成され、他の物品の搬送用途には用いられない。また、使用前の滅菌器材と使用後の滅菌器材は異なるカート２を用いて搬送する。

【0089】

また、例えば、搬送する物品毎に専用のトレイＴＲ（例えば、薬剤用のトレイ、医療材料用のトレイ、輸血液用のトレイ、検体用のトレイ）を用いて、カート２は「クリーン」な物品（例えば、薬剤、使用前の医療材料、輸血液など）の搬送用と、「ダーティ」な物品（例えば、使用後の医療材料、検体など）の搬送用とで分けて用いることもできる。

【0090】

上記のカート２の種類は、例えば、カート２の意匠（形状、模様、色彩等）を種類毎に異ならせることで視覚的に識別できる。このように、搬送する物品毎に専用のカート２を用いることで、物品の種類に応じた適切なカート２を用いて物品を搬送可能として、院内搬送システム１００の拡張性及び自由度を高くできる。

【0091】

（３）院内搬送システムの動作
（３−１）概略動作
以下、本実施形態の院内搬送システム１００の動作を説明する。まず、図１０を用いて、院内搬送システム１００の概略的な動作を説明する。図１０は、院内搬送システムの概略動作を示すフローチャートである。院内搬送システム１００の概略的な動作は、どのような物品をどの場所に搬送するかにかかわらず、基本的にはほぼ同じである。搬送する物品、荷積み場所、搬送終了地点等によって異なるのは、図１０のフローチャートにおける各ステップの具体的な処理内容である。
最初に、ステップＳ１で、出庫処理が実行される。具体的には、スタッフが、搬送したい物品の荷積み場所において、その物品専用のカート２に搬送対象の物品を格納する。その後、物品を格納したカート２を、走行台車１にカート２を保持させる場所（ステーションＳＴ）に移動させ、端末を用いて上位コントローラ３に上記カート２の搬送要求を送信する。

【0092】

出庫処理を実行後、ステップＳ２で、搬送処理が実行される。具体的には、搬送要求を受信した上位コントローラ３が、搬送要求に基づいて搬送指令を生成し、それを適切な走行台車１に送信する。例えば、搬送要求がなされた荷積み場所（ステーションＳＴ）に最も近い位置に存在し、カート２を保持していない走行台車１に、搬送指令が送信される。
上位コントローラ３が送信する搬送指令には、搬送経路に関する情報（搬送スケジュールＳＣ、又は、搬送開始地点及び搬送終了地点に関する情報）、保持すべき特定のカート２の識別番号等が含まれる。

【0093】

上記搬送指令を受信した走行台車１は、搬送指令に示された搬送開始地点まで自律走行し、荷積み場所において搬送指令に示された特定のカート２をリフト１５によりリフトアップして保持する。その後、特定のカート２を保持した走行台車１は、搬送指令に示された搬送終了地点まで自律走行し、搬送終了地点においてリフト１５を下降させてカート２の保持を解除する。

【0094】

特定のカート２を搬送終了地点まで搬送後、ステップＳ３で、搬送後処理が実行される。具体的には、搬送終了地点に置かれた特定のカート２については、搬送終了地点のスタッフが当該特定のカート２から物品を取り出す作業を実行する。その後、物品を取り出したカート２を返却する。
一方、搬送指令の実行を完了した走行台車１については、走行台車１のバッテリー１７９の残量が少ない場合には、上位コントローラ３は、当該走行台車１に対してバッテリー１７９を充電するよう指令する。当該指令を受信した走行台車１は、充電ステーション７ａまで自律走行し、充電ステーション７ａに自律的に接近（ドッキング）する。

【0095】

その他、走行台車１のバッテリー１７９の残量が十分な場合には、上位コントローラ３は、当該走行台車１に対して走行台車１の待機場所まで走行し、その待機場所で待機するよう指令する。

【0096】

上記のステップＳ１〜Ｓ３は、院内搬送システム１００が稼働中に、物品の搬送がなされる毎に繰り返し実行される。また、同時に複数種類の物品の搬送がなされる場合には、上記のステップＳ１〜Ｓ３は、院内搬送システム１００で同時に実行される。

【0097】

（３−２）院内搬送システムの詳細動作
（３−２−１）薬剤部の構成
次に、本実施形態の院内搬送システム１００の具体的な動作を説明する。ここでは、院内搬送システム１００の具体的な動作例として、病院Ｈの１階ＦＬ１に存在し薬剤を管理する薬剤部を荷積み場所の一例とし、当該薬剤部から病院Ｈの５階ＦＬ５に存在する入院病棟のスタッフの詰め所ＳＲまで薬剤を搬送する場合を説明する。この薬剤部から病院Ｈの入院病棟の詰め所ＳＲまでの薬剤の搬送は、例えば、１日に４回（朝、昼、夕、夜）定期的に実行される。
最初に、薬剤部の構成について簡単に説明する。本実施形態の薬剤部は、オートアンプルディスペンサーＡＤを有する。オートアンプルディスペンサーＡＤは、第１端末Ｔ１から出力された薬剤のオーダーに基づいて作成された処方箋に基づいて、カート２に格納する薬剤をピッキングする装置である。なお、第１端末Ｔ１は、例えば、医師が電子カルテ等を作成する際に用いる端末である。

【0098】

薬剤部は、さらに、第２端末Ｔ２を有する。第２端末Ｔ２は、処方箋に示された薬剤を格納したカート２を、薬剤部から目的の入院病棟まで搬送するよう要求する搬送要求を上位コントローラ３に送信するための端末である。第２端末Ｔ２は、例えば、薬剤師（または、監査を担当するスタッフ）が所有するタブレット端末であってもよいし、薬剤を格納したカート２を搬送のために待機させるステーションＳＴに設置された端末（パーソナルコンピュータ）であってもよい。
また、第２端末Ｔ２は、上位コントローラ３と無線通信してもよいし、有線にて通信してもよい。さらに、第２端末Ｔ２の上記機能は、第２端末Ｔ２に記憶されたプログラム（アプリケーションソフトウェア）により実現される。

【0099】

（３−２−２）薬剤を搬送する例における出庫動作
次に、院内搬送システム１００における、上記の薬剤部から病院Ｈの５階ＦＬ５に存在する詰め所ＳＲまで薬剤を搬送する動作例を詳細に説明する。上記にて説明したように、院内搬送システム１００では、図１０のフローチャートに従って、（ｉ）出庫処理（ステップＳ１）、（ｉｉ）搬送処理（ステップＳ２）、（ｉｉｉ）搬送後処理（ステップＳ３）、が一連の動作として実行される。従って、以下の説明も、上記（ｉ）〜（ｉｉｉ）（ステップＳ１〜Ｓ３）のステップ毎に具体的な動作を説明する。
まず、図１１を用いて、薬剤部から病院Ｈの５階ＦＬ５の詰め所ＳＲまで薬剤を搬送する例における出庫動作を説明する。図１１は、薬剤部から詰め所ＳＲまで薬剤を搬送する例における出庫動作を示すフローチャートである。

【0100】

薬剤の出庫動作は、医師が、第１端末Ｔ１を用いて、薬剤のオーダーをすることから開始される（ステップＳ１１）。第１端末Ｔ１を用いてオーダーが出力されると、そのオーダーに対応する電子カルテと処方箋が生成される。第１端末Ｔ１から出力された処方箋は、オートアンプルディスペンサーＡＤに送信される。

【0101】

処方箋を受信したオートアンプルディスペンサーＡＤは、ステップＳ１２で、受信した処方箋に示された薬剤をピッキングする。ピッキングされた薬剤は、その薬剤を使用する患者専用のトレイＴＲに払い出される。オートアンプルディスペンサーＡＤは、薬剤の払い出しとともに、払い出した薬剤に関する情報を表すバーコードを出力する。払い出した薬剤に関する情報は、例えば、薬剤が払い出されたトレイＴＲに関する情報（例えば、患者に関する情報）、払い出された薬剤の種類の情報等の医療情報である。

【0102】

その後、薬剤部のスタッフ（薬剤師）が、ステップＳ１３で、薬剤の搬送用のカート２をカートプールＣＰから所定の場所まで持ってきて、当該場所でカート２に薬剤が払い出されたトレイＴＲを格納する。なお、薬剤の搬送用のカート２のカートプールＣＰは、例えば、薬剤部の内部又はその近傍に設けられる。また、当該カート２には、同じ搬送先の複数のトレイＴＲが格納される。
薬剤の搬送用のカート２に薬剤が払い出されたトレイＴＲを格納後、ステップＳ１４で、薬剤部のスタッフ（監査員）が、カート２に格納された薬剤の監査をする。監査後に、鍵付きシャッター２１１によりカート２の開口を閉じて、鍵付きシャッター２１１を施錠する。

【0103】

鍵付きシャッター２１１を施錠後、ステップＳ１５で、上位コントローラ３に対して搬送要求がなされる。具体的には、まず、薬剤のトレイＴＲを格納したカート２を、走行台車１がカート２を保持する作業を実行するステーションＳＴまで移動する。その後、第２端末Ｔ２を用いて、搬送対象のカート２の識別番号と、カート２（薬剤）の搬送先（搬送終了地点）と、当該カート２のステーションＳＴにおける位置（ステーションＳＴの識別番号）と、を入力する。

【0104】

上記の情報は、第２端末Ｔ２を用いて手動入力してもよいし、カート２に付されたバーコードを読み取ることにより入力してもよい。例えば、ステップＳ１３でトレイＴＲをカート２に格納する際に、カート２の識別番号をカート２に付されたバーコードから読み取ることができる。また、トレイＴＲの識別情報をトレイＴＲに付されたバーコードから読み取り、読み取ったトレイＴＲの識別情報に基づいて判定した薬剤の搬送先をカート２の搬送先とできる。

【0105】

次に、第２端末Ｔ２を用いて、上記の搬送対象のカート２の識別番号と、カート２の搬送先と、カート２のステーションＳＴにおける位置（識別番号）と、を搬送要求として上位コントローラ３に送信する。また、搬送開始地点が薬剤部であることを示す情報も搬送要求に含めて上位コントローラ３に送信される。
搬送開始地点が薬剤部であることを示す情報は、例えば、第２端末Ｔ２の識別情報（例えば、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス、など）、薬剤部のスタッフの識別情報などである。その他、カート２が搬送する物品の種類毎に存在することに基づいて、カート２の識別情報を、搬送開始地点が薬剤部であることを示す情報として用いることもできる。

【0106】

上記の出庫処理を実行することにより、第１端末Ｔ１を用いて医師からオーダーのあった薬剤を確実にカート２に格納し、当該カート２を特定の場所（本実施形態では、５階ＬＦ５の詰め所ＳＲ）まで搬送することを上位コントローラ３に要求できる。

【0107】

（３−２−３）薬剤を搬送する例における搬送動作
（Ｉ）上位コントローラ側の搬送動作
次に、薬剤部から病院Ｈの５階ＦＬ５の詰め所ＳＲまで薬剤を搬送する例における搬送動作を説明する。搬送動作は、上位コントローラ３及び走行台車１がお互いに通信をして必要な情報を送受信しつつ、上位コントローラ３及び走行台車１が個別に搬送のための動作を実行することで実現される。従って、以下では、搬送動作における上位コントローラ３側の動作と、走行台車１側における動作とを個別に説明する。まず、図１２を用いて、上位コントローラ３側の搬送動作を説明する。図１２は、薬剤部から詰め所まで薬剤を搬送する例における上位コントローラ側の搬送動作を示すフローチャートである。
上位コントローラ３側での搬送動作は、薬剤部の第２端末Ｔ２から搬送要求を受信することで開始される。搬送要求を受信すると（ステップＳ２１で「Ｙｅｓ」）、上位コントローラ３は、ステップＳ２２で、受信した搬送要求に基づいて搬送指令を生成する。

【0108】

具体的には、上位コントローラ３は、搬送要求に含まれる搬送開始地点が薬剤部であることを示す情報と、カート２の搬送先（５階ＦＬ５に存在する詰め所ＳＲ）と、から、薬剤部から５階ＦＬ５の詰め所ＳＲまでの搬送経路を表す搬送スケジュールＳＣを生成する。上位コントローラ３は、例えば、薬剤部から５階ＦＬ５の詰め所ＳＲまでの経路計画を実行して搬送スケジュールＳＣを生成してもよいし、又は、予め記憶しておいた薬剤部から５階ＦＬ５の詰め所までの搬送スケジュールＳＣを選択してもよい。

【0109】

その他、走行台車１側で経路計画をする場合には、上位コントローラ３は、第２端末Ｔ２から受信した搬送開始地点が薬剤部であることを示す情報と、カート２の搬送先と、をそのまま搬送指令とできる。

【0110】

上位コントローラ３は、さらに、搬送要求に含まれる搬送対象のカート２の識別番号と、当該カート２のステーションＳＴにおける位置（ステーションＳＴの識別番号）と、を搬送指令に含める。これにより、後述するように、当該搬送指令を受信した走行台車１は、ステーションＳＴに置かれたどのカート２を搬送すべきかを判断できる。

【0111】

上記のステップＳ２２を実行することで、上位コントローラ３は、第２端末Ｔ２から受信した搬送要求に基づいて、荷積み場所（薬剤部）まで走行し、当該荷積み場所にて物品（薬剤）を格納したカート２を保持し、その後、当該カート２を特定の場所（５階ＦＬ５の詰め所ＳＲ）まで搬送するよう走行台車１に指令する搬送指令を生成できる。

【0112】

搬送指令を生成後、上位コントローラ３は、ステップＳ２３で、搬送指令を送信すべき走行台車１を特定し、当該特定した走行台車１に搬送指令を送信する。搬送指令を送信すべき走行台車１としては、例えば、待機場所（ステーションＳＴ）で待機中の走行台車１、薬剤部の最も近くを走行中でありカート２を保持していない走行台車１、を選択できる。

【0113】

なお、例えば、搬送指令を送信すべき適切な走行台車１を見つけられない場合には、上位コントローラ３は、生成した搬送指令を記憶装置にキューイングする。適切な走行台車１を見つけられない場合としては、例えば、全ての走行台車１がカート２を保持している場合、全ての走行台車１が充電中である、走行台車１との通信ができない場合がある。
その後、適切な走行台車１を見つけたタイミングで、上位コントローラ３は、その走行台車１にキューイングした搬送指令を送信する。

【0114】

その他、所定の数以上の搬送指令がキューイングされている場合に、上位コントローラ３は、上記のステップＳ２１において、第２端末Ｔ２から受信した搬送要求をキューイングしてもよい。その後、キューイングされた搬送指令が所定の数より少なくなったときに、上位コントローラ３が、上記のステップＳ２２及びＳ２３を実行して、搬送指令を生成し、走行台車１に送信してもよい。

【0115】

上位コントローラ３から搬送指令を受信した走行台車１は、搬送指令に基づいて自律的にカート２を搬送するための動作を開始する。このとき、上位コントローラ３は、搬送指令を出力したカート２の病院Ｈ内の位置を監視してもよい。上位コントローラ３は、例えば、所定の周期で走行台車１が推定した自己位置を受信することで、当該走行台車１の病院Ｈ内の位置を監視してもよい。

【0116】

搬送指令に基づいて走行することで、走行台車１が１階のエレベータＥＬの前に到達したことを検知すると（ステップＳ２４で「Ｙｅｓ」）、上位コントローラ３は、ステップＳ２５で、制御盤４に対して、エレベータＥＬを制御するための指令を出力する。
なお、走行台車１がエレベータＥＬの前に到達したことは、例えば、監視中の走行台車１の病院Ｈにおける位置情報、又は、走行台車１から送信されたエレベータＥＬへの乗降要求、を受信することにより検知できる。

【0117】

上位コントローラ３は、制御盤４に対して、以下のエレベータＥＬの制御指令を送信する。まず、走行台車１が１階ＦＬ１のエレベータＥＬの乗降口の前に到達したことを検知すると、上位コントローラ３は、制御盤４に対して、エレベータＥＬの籠を１階に呼び出す指令を送信する。制御盤４は、この指令を受信すると、エレベータ制御部ＥＬ１に対して、エレベータＥＬの籠を１階に移動させるよう指令する。
エレベータＥＬの籠が１階ＦＬ１に到達すると、上位コントローラ３は、制御盤４に対して、エレベータＥＬのドアを開ける指令を送信する。制御盤４は、この指令を受信すると、エレベータ制御部ＥＬ１に対して、エレベータＥＬのドアを開けるよう指令する。

【0118】

エレベータＥＬのドアが開いて走行台車１がエレベータＥＬの籠内に移動すると、上位コントローラ３は、制御盤４に対して、エレベータＥＬのドアを閉じて、エレベータＥＬの籠を目的の階に移動させる（５階ＦＬ５に移動させる）指令を送信する。制御盤４は、この指令を受信すると、エレベータ制御部ＥＬ１に対して、エレベータＥＬのドアを閉じて、エレベータＥＬの籠を５階ＦＬ５に移動させるよう指令する。

【0119】

エレベータＥＬの籠が目的の階（５階ＦＬ５）に到達すると、上位コントローラ３は、制御盤４に対して、エレベータＥＬのドアを開ける指令を送信する。制御盤４は、この指令を受信すると、エレベータ制御部ＥＬ１に対して、エレベータＥＬのドアを開けるよう指令する。その後、走行台車１が、エレベータＥＬの籠内から５階ＦＬ５に移動する。

【0120】

また、走行台車１が搬送終了地点（５階ＦＬ５の詰め所ＳＲ）に向けて自律走行中に、上位コントローラ３は、ステップＳ２６で、走行台車１が病院Ｈ内の自動ドアＤ又は防火扉ＦＷの近傍に到達し、これらを通過しようとしているか否かを検知する。
走行台車１が自動ドアＤ又は防火扉ＦＷの近傍に到達したことは、例えば、監視中の走行台車１の病院Ｈにおける位置情報、又は、走行台車１から送信された自動ドアＤ又は防火扉ＦＷの開閉要求、を受信することにより検知できる。

【0121】

走行台車１が自動ドアＤ又は防火扉ＦＷの近傍に到達したことを検知すると（ステップＳ２６で「Ｙｅｓ」）、上位コントローラ３は、ステップＳ２７で、制御盤４に対して、対応する自動ドアＤ又は防火扉ＦＷを開閉させる指令を送信する。
具体的には、まず、上位コントローラ３は、制御盤４に対して、対応する自動ドアＤ又は防火扉ＦＷを開けるよう指令する。その後、走行台車１が開状態の自動ドアＤ又は防火扉ＦＷを通過したことを検知すると、上位コントローラ３は、制御盤４に対して、走行台車１が通過した自動ドアＤ又は防火扉ＦＷを閉めるよう指令する。

【0122】

なお、上位コントローラ３は、自動ドアＤ又は防火扉ＦＷ付近に人又は障害物が存在することを検知すると、例えば、エラーなどを発生して、自動ドアＤ又は防火扉ＦＷの開閉を中止してもよい。また、例えば、病院Ｈ内の不特定多数の者が往来する場所に設けられた自動ドアＤを常に開状態とする一方、不特定多数の者が往来する場所に設けられた防火扉ＦＷは緊急時を除いて閉状態としてもよい。

【0123】

さらに、走行台車１が搬送終了地点（５階ＦＬ５の詰め所ＳＲ）に向けて自律走行中に、上位コントローラ３は、ステップＳ２８で、走行台車１が搬送終了地点（５階ＦＬ５の詰め所ＳＲ）に到達し、走行台車１がカート２の保持を解除したか否かを検知する。
走行台車１が搬送終了地点に到達したことは、例えば、監視中の走行台車１の病院Ｈにおける位置情報を受信することにより検知できる。また、走行台車１がカート２の保持を解除したことは、例えば、走行台車１からカート２の搬送が完了した旨の通知を受信することにより検知できる。

【0124】

走行台車１が搬送終了地点に到達し、カート２の保持を解除したことを検知すると（ステップＳ２８で「Ｙｅｓ」）、上位コントローラ３は、ステップＳ２９で、搬送終了地点（５階ＦＬ５の詰め所ＳＲ）のスタッフに対して、搬送が完了した旨を通知する。
具体的には、上位コントローラ３は、制御盤４に対して、搬送終了地点（５階ＦＬ５の詰め所ＳＲ）に設けられた状態表示灯６を特定の色（搬送完了を通知する色）にて点灯するよう指令する。これにより、走行台車１により特定のカート２が５階ＦＬ５の詰め所ＳＲに搬送されたことを、当該詰め所ＳＲのスタッフに視覚的に通知できる。

【0125】

その他、上位コントローラ３は、走行台車１により特定のカート２が５階ＦＬ５の詰め所ＳＲに搬送されたことを、当該詰め所ＳＲの内線をコールすることによってスタッフに通知してもよい。

【0126】

なお、走行台車１が搬送終了地点に到達していない場合（ステップＳ２８で「Ｎｏ」）、上位コントローラ３における搬送動作はステップＳ２４に戻り、上位コントローラ３は、必要に応じて、エレベータＥＬの制御指令、及び、自動ドアＤ又は防火扉ＦＷの開閉指令を送信する。また、上記のステップＳ２１〜Ｓ２９を実行して１つの搬送要求に対する搬送が終了後、上位コントローラ３は、搬送要求を受信する毎に、上記のステップＳ２１〜Ｓ２９を実行する。

【0127】

上記のステップＳ２１〜Ｓ２９を実行することにより、上位コントローラ３は、薬剤部の第２端末Ｔ２から受信した搬送要求に基づいて、搬送したい薬剤を格納したカート２を薬剤部から目的の搬送終了地点（病院Ｈ内の入院病棟の詰め所ＳＲ）まで搬送する搬送指令を生成し走行台車１に送信できる。

【0128】

それとともに、上位コントローラ３は、走行台車１が自律走行中に、必要に応じてエレベータＥＬを制御する指令を送信することで、走行台車１を異なる階にも自律移動させることができる。さらに、上位コントローラ３は、走行台車１が自律走行中に、必要に応じて自動ドアＤ又は防火扉ＦＷの開閉指令を送信することで、走行台車１は自律的に自動ドアＤ及び防火扉ＦＷを通過できる。

【0129】

（ＩＩ）走行台車側の搬送動作
次に、図１３を用いて、走行台車１側の搬送動作を説明する。図１３は、薬剤部から詰め所まで薬剤を搬送する例における走行台車側の搬送動作を示すフローチャートである。
走行台車１側での搬送動作は、上位コントローラ３から搬送指令を受信することにより開始される。上位コントローラ３から搬送指令を受信すると（ステップＳ３１で「Ｙｅｓ」）、走行台車１は、ステップＳ３２で、薬剤部のステーションＳＴ、すなわち、搬送開始地点まで自律走行する。

【0130】

具体的には、走行台車１は、以下の動作を、走行台車１の現在位置（例えば、走行台車１の待機場所など）から薬剤部のステーションＳＴに到達するまで繰り返し実行することで、薬剤部のステーションＳＴまで自律走行する。なお、走行台車１の現在位置から薬剤部のステーションＳＴまでの経路についても、搬送スケジュールＳＣと同様に、走行台車１が通過すべき複数の目標点の集合として走行経路（走行スケジュール）が計画される。この経路計画は、走行台車１により実行されてもよいし、上位コントローラ３により実行されてもよい。

【0131】

最初に、走行台車１の環境情報取得部１７１ｂが現在位置における局所地図データＭ２を取得する。その後、自己位置推定部１７１ｃが、主輪１１ａの回転量、局所地図データＭ２、及び、環境地図データＭ１を用いて、走行台車１の自己位置を推定する。さらに、走行制御部１７１ｄが、推定された自己位置から薬剤部のステーションＳＴまでの経路上の目標点に到達するための走行指令を算出し、それをモータ１１ｃに出力する。
ステップＳ３２における自律走行中に、走行台車１の物体検出センサー１３が人又は障害物を検知した場合には、走行制御部１７１ｄは、主輪１１ａの回転速度を減少させるか又は停止させて、走行台車１を減速させるか又は停止させる。走行台車１を減速させるか停止させるかは、例えば、検出された物体の種類、物体までの距離などに基づいて決定できる。

【0132】

薬剤部のステーションＳＴの近傍に到達すると、ステップＳ３３において、走行台車１がカート２を保持する。具体的には、ステップＳ３３においては、以下の動作が実行される。
まず、走行台車１の制御部１７が、搬送すべきカート２が置かれたステーションＳＴの位置を特定する。例えば、制御部１７は、ステーションＳＴの識別番号と搬送指令に含まれるステーションＳＴの識別番号を比較するか、又は、カート２に付されたバーコードを読み取って得られたカート２の識別番号と搬送指令に含まれるカート２の識別番号とを比較することで、搬送すべきカート２が置かれたステーションＳＴの位置を特定する。

【0133】

次に、走行台車１の制御部１７は、特定したステーションＳＴの位置に存在するカート２の下部の空間ＳＰ内のカート２を保持可能な位置に走行台車１を移動させる。なお、制御部１７は、走行台車１が空間ＳＰ内のカート２を保持可能な位置に到達したか否かを、例えば、第２通信部１７５を用いてカート２のカート通信部２６と通信可能であるか否かにより判断することができる。

【0134】

走行台車１がカート２を保持可能な位置に到達すると、リフト制御部１７７がリフト１５を上昇させてカート２をリフトアップする。このように、リフト１５によりカート２をリフトアップすることで、走行台車１はカート２を保持できる。

【0135】

走行台車１がカート２を保持後、走行台車１は、ステップＳ３４において、搬送スケジュールＳＣに従って、搬送開始地点である薬剤部のステーションＳＴから、搬送終了地点である病院Ｈ内の特定の場所（５階ＦＬ５の詰め所ＳＲ）まで自律走行する。
具体的には、走行台車１は、以下の動作を繰り返し実行することで、５階ＦＬの詰め所ＳＲまで自律走行する。最初に、走行台車１の環境情報取得部１７１ｂが現在位置における局所地図データＭ２を取得する。その後、自己位置推定部１７１ｃが、主輪１１ａの回転量、局所地図データＭ２、及び、環境地図データＭ１を用いて、走行台車１の自己位置を推定する。さらに、走行制御部１７１ｄが、推定された自己位置から搬送スケジュールＳＣの次の目標点に到達するための走行指令を算出し、それをモータ１１ｃに出力する。

【0136】

ステップＳ３４における自律走行中において、走行台車１の物体検出センサー１３及び／又はカート物体検出センサー２４ａが人又は障害物を検知した場合には、走行制御部１７１ｄは、主輪１１ａの回転速度を減少させるか又は停止させて、走行台車１を減速させるか又は停止させる。また、カート２のテープスイッチ２４ｂ、接触検知スイッチ２４ｃ、又はライトカーテン２４ｄによりカート２への人又は物体の接触が検知された場合には、走行制御部１７１ｄは、走行台車１を停止させる。

【0137】

走行台車１が薬剤部のステーションＳＴから自律走行を開始して１階のエレベータＥＬの乗降口の前に到達すると（ステップＳ３５で「Ｙｅｓ」）、走行台車１は、ステップＳ３６で、５階ＦＬ５に到達するためにエレベータＥＬの籠への乗降動作を開始する。具体的には、以下の動作が実行される。
上位コントローラ３により呼び出されたエレベータＥＬの籠が１階に到達してドアが開くと、走行台車１は、エレベータＥＬの籠内に向けて自律走行する。なお、走行台車１は、上位コントローラ３から指令があったタイミングで、エレベータＥＬの籠内への自律走行を開始する。

【0138】

エレベータＥＬの籠内への自律走行中、走行台車１は、第１通信部１７３により、エレベータＥＬの無線通信装置ＥＬ２を介して、エレベータ制御部ＥＬ１及び／又は上位コントローラ３と通信をする。上記の通信により走行台車１がエレベータＥＬの籠内に移動したことを検知すると、エレベータＥＬの籠はドアを閉じて目的の階（５階ＦＬ５）への移動を開始する。

【0139】

エレベータＥＬの籠が目的の階に到達してドアを開くと、走行台車１は、エレベータＥＬの籠内から５階ＦＬの詰め所ＳＲに向けて自律走行する。なお、走行台車１は、第１通信部１７３及び無線通信装置ＥＬ２を介して、上位コントローラ３から指令があったタイミングで、５階ＦＬの詰め所ＳＲへの自律走行を開始する。

【0140】

また、走行台車１が、搬送終了地点（５階ＦＬ５の詰め所ＳＲ）に向けて自律走行中に病院Ｈ内の自動ドアＤ又は防火扉ＦＷの近傍に到達すると、上位コントローラ３の指令により対応する自動ドアＤ又は防火扉ＦＷが開く。これにより、走行台車１は、自動ドアＤ及び防火扉ＦＷ付近で待機することなく、自律走行を継続して自動ドアＤ及び防火扉ＦＷを通過できる。

【0141】

走行台車１が自律走行により搬送終了地点（５階ＦＬ５の詰め所ＳＲ）に到達すると（ステップＳ３７で「Ｙｅｓ」）、走行台車１は、ステップＳ３８で、詰め所ＳＲ内又は詰め所ＳＲの近傍の廊下などに設けられたステーションＳＴにおいて、カート２の保持を解除する。具体的には、走行台車１が詰め所ＳＲのステーションＳＴに到達すると、リフト制御部１７７がリフト１５を下降して、カート２の車輪２２を接地させる。すなわち、カート２を、スタッフ等の人手により移動可能とする。上記のステップＳ３８を実行後に、走行台車１側の搬送動作は終了する。

【0142】

なお、走行台車１が搬送終了地点に到達していない場合（ステップＳ３７で「Ｎｏ」）、走行台車１における搬送動作はステップＳ３５に戻り、走行台車１は、搬送終了地点（５階ＦＬ５の詰め所ＳＲ）への自律走行を継続する。

【0143】

上記のステップＳ３１〜Ｓ３８を実行することにより、走行台車１は、上位コントローラ３から受信した搬送指令に基づいて、搬送したい薬剤を格納したカート２を薬剤部から目的の搬送終了地点まで、自律的に搬送できる。また、上記のステップＳ３１〜Ｓ３８を実行することにより、走行台車１は、不特定多数の者が往来する病院Ｈ内を、特定の軌道を必要とすることなく、目的の搬送終了地点までカート２を安全に搬送できる。

【0144】

（３−２−４）搬送後処理
（Ｉ）上位コントローラ側の搬送後処理
次に、物品を搬送したあとに実行される搬送後処理を説明する。搬送後処理は、上位コントローラ３、走行台車１、搬送終了地点（詰め所ＳＲ）において個別の処理を実行することで実現される。従って、以下では、上位コントローラ３側における搬送後処理と、走行台車１側における搬送後処理と、詰め所ＳＲ側における搬送後処理と、を個別に説明する。まず、図１４を用いて、上位コントローラ３側の搬送後処理を説明する。図１４は、上位コントローラ側の搬送後処理を示すフローチャートである。

【0145】

走行台車１が搬送終了地点に到達し当該地点でカート２の保持を解除した後、上位コントローラ３は、ステップＳ４１で、カート２の搬送を完了した走行台車１のバッテリー１７９の充電が必要であるか否かを判断する。具体的には、上位コントローラ３は、走行台車１からバッテリー１７９の残量の情報を取得し、当該残量が所定の値以下であれば、バッテリー１７９の充電が必要であると判断する。

【0146】

バッテリー１７９の充電が必要であると判断した場合（ステップＳ４１で「Ｙｅｓ」）、上位コントローラ３は、ステップＳ４２で、カート２の搬送を完了した走行台車１に対して、バッテリー１７９の充電を行うよう指令する。この指令を受信した走行台車１は、バッテリー１７９の充電を実行するための動作を開始する。なお、走行台車１側の動作は、後ほど説明する。

【0147】

一方、バッテリー１７９の充電は不要であると判断した場合（ステップＳ４１で「Ｎｏ」）、上位コントローラ３は、ステップＳ４３で、カート２の搬送を完了した走行台車１に対して、走行台車１の待機場所に向けて走行するよう指令する。院内搬送システム１００が複数の待機場所を有する場合、上位コントローラ３は、走行台車１に対して、特定の待機場所に移動するよう指令する。上位コントローラ３は、例えば、搬送開始地点（薬剤部）に近く、空きのある待機場所を特定の待機場所として選定する。

【0148】

上記のステップＳ４１〜Ｓ４３を実行することにより、上位コントローラ３は、カート２を搬送後の走行台車１のバッテリー１７９の残量に基づいて、走行台車１にバッテリー１７９を充電するよう指令するか、又は、待機場所に移動するよう指令するかを決定し、適切に搬送後処理を実行できる。

【0149】

（ＩＩ）走行台車側の搬送後処理
次に、図１５を用いて、走行台車１側の搬送後処理を説明する。図１５は、走行台車側の搬送後処理を示すフローチャートである。
搬送終了地点に到達し当該地点でカート２の保持を解除した後、走行台車１は、上位コントローラ３から充電指令を受信した場合（ステップＳ５１で「Ｙｅｓ」）、走行台車１は、ステップＳ５２で、搬送終了地点から充電ステーション７ａへ自律走行を開始する。なお、搬送終了地点から充電ステーション７ａへの走行経路は、上位コントローラ３で経路計画されて充電指令とともに送信されてもよいし、走行台車１において経路計画されてもよいし、予め教示されて走行台車１の記憶部１７１ａなどに記憶されていてもよい。

【0150】

充電ステーション７ａに到達後、走行台車１は、ステップＳ５３で、バッテリー１７９の充電が開始される。具体的には、充電ステーション７ａの近傍に到達すると、走行台車１は、自律的に充電ステーション７ａに接近（ドッキング）する。その後、上位コントローラ３から制御盤４を介して充電器７ｂに充電電力の供給指令がなされることで、バッテリー１７９の充電が開始される。また供給指令は、充電ステーション７ａにドッキングした走行台車１から直接充電器７ｂへ出力してもよい。

【0151】

一方、上位コントローラから待機場所へ移動するよう指令された場合（ステップＳ５１で「Ｎｏ」）、走行台車１は、ステップＳ５４で、上位コントローラ３から指示された待機場所まで自律走行を開始する。なお、搬送終了地点から指示された待機場所への走行経路は、上位コントローラ３で経路計画されて上記指令とともに送信されてもよいし、走行台車１において経路計画されてもよいし、予め教示されて走行台車１の記憶部１７１ａなどに記憶されていてもよい。
なお、待機場所への自律走行中に上位コントローラ３から搬送指令を受信した場合には、走行台車１は、待機場所に向かうことなく、受信した搬送指令に基づいた動作を開始する。

【0152】

上記のステップＳ５１〜Ｓ５４を実行することにより、走行台車１は、上位コントローラ３からの指令に従って、バッテリー１７９を充電する動作を開始するか、又は、指示された待機場所へ移動できる。

【0153】

（ＩＩＩ）詰め所側の搬送後処理
次に、図１６を用いて、詰め所ＳＲ（搬送終了地点）における搬送後処理を説明する。図１６は、詰め所における搬送後処理を示すフローチャートである。
５階ＦＬ５の詰め所ＳＲに設けられた状態表示灯６が点灯するか、又は、当該詰め所ＳＲの内線呼出により、薬剤を格納したカート２が搬送されてきたことを検知すると、詰め所ＳＲのスタッフは、ステップＳ６１で、当該カート２の鍵付きシャッター２１１を解錠して、カート２から薬剤を取り出す。その後、スタッフは、ステップＳ６２で、取り出した薬剤を、患者に対して投与する。

【0154】

カート２から薬剤を取り出して投与した後、詰め所ＳＲのスタッフは、ステップＳ６３で、薬剤を取り出した後のカート２の返却を要求する。具体的には、スタッフは、詰め所ＳＲに設けられた詰め所端末Ｔ３を用いて、上位コントローラ３に対して、薬剤を取り出した後のカート２を詰め所ＳＲ（搬送開始地点）から薬剤部（搬送終了地点）に搬送する搬送要求を送信する。
当該搬送要求の送信により、上位コントローラ３が図１２を用いて説明したステップＳ２１〜ステップＳ２９と同様の処理を実行し、走行台車１が図１３を用いて説明したステップＳ３１〜ステップＳ３８を実行して、薬剤を取り出した後のカート２が、詰め所ＳＲから薬剤部（のステーションＳＴ）に搬送される。

【0155】

２．第２実施形態
上記にて説明した第１実施形態に係る院内搬送システム１００は、病院Ｈにて使用される他のシステムに組み込むことができる。例えば、第２実施形態に係るシステム２００のように、院内搬送システム１００を病院情報システム（Ｈｏｓｐｉｔａｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ、ＨＩＳ）に組み込むことができる。以下、図１７を用いて、第２実施形態に係るシステム２００の構成を説明する。図１７は、第２実施形態に係るシステムの構成を示す図である。
システム２００は、第１実施形態で説明した院内搬送システム１００と、病院情報システム２０と、中間コンピュータ３０と、を備える。病院情報システム２０は、ＣＰＵ、記憶装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ハードディスクなど）、ネットワークインタフェース、各種入出力インタフェース等により構成され、病院Ｈ内にて使用される各種情報（例えば、電子カルテなど）を管理するサーバコンピュータである。

【0156】

中間コンピュータ３０は、ＣＰＵ、記憶装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ハードディスクなど）、ネットワークインタフェース、各種入出力インタフェース等により構成されるコンピュータシステム（Ｍａｔｅｒｉａｌ Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、ＭＨＳ）であり、院内搬送システム１００の上位コントローラ３と病院情報システム２０との間に配置される。
中間コンピュータ３０は、病院情報システム２０と院内搬送システム１００との間の情報の送受信を管理する。具体的には、中間コンピュータ３０は、病院情報システム２０と院内搬送システム１００との間の情報の相互変換、すなわち、病院情報システム２０にて扱われる情報を院内搬送システム１００にて使用可能な情報に変換し、またその逆の情報変換を実行する。

【0157】

上記の構成を有するシステム２００では、病院情報システム２０と院内搬送システム１００とが中間コンピュータ３０を介して協働することで、院内搬送システム１００における物品の搬送をより全自動化できる。

【0158】

３．第３実施形態
上記の第１実施形態及び第２実施形態では、走行台車１がカート２をリフトアップして保持しているか否かにかかわらず、走行制御部１７１ｄは、物体検出センサー１３（前方物体検出センサー１３ａ、後方物体検出センサー１３ｂ）（第２物体検出センサーの一例）にて取得した情報に基づいて走行部１１を制御していた。
具体的には、環境情報取得部１７１ｂが物体検出センサー１３にて取得した情報から局所地図データＭ２を生成し、自己位置推定部１７１ｃが当該局所地図データＭ２と環境地図データＭ１とのマップマッチングにより自己位置を推定し、さらに、走行制御部１７１ｄが自己位置から次の目標位置まで走行するための走行指令を算出し、それをモータ１１ｃに出力していた。

【0159】

走行台車１がカート２をリフトアップしている場合に走行制御部１７１ｄが物体検出センサー１３にて取得した情報に基づいて走行部１１を制御することには、走行台車１をより精度よく自律走行させるという点において課題がある。
具体的には、例えば図９に示すように、走行台車１がカート２をリフトアップしているときに、カート２の取付部材２２ａが、高さ方向において、物体検出センサー１３の走行台車１における取付位置まで及んでいる。言い換えると、物体検出センサー１３の視野の一部が取付部材２２ａにより遮られている。また、カート２の高さ寸法によっては、物体検出センサー１３の視野の一部は、車輪２２によって遮られる場合もある。

【0160】

物体検出センサー１３の視野の一部が取付部材２２ａにより遮られていると、物体検出センサー１３は取付部材２２ａにより遮られた部分の物体の位置に関する情報を得られなくなり、環境情報取得部１７１ｂにより生成される局所地図データＭ２は、カート２をリフトアップしていない場合よりも狭い範囲のデータしか含まない。

【0161】

従って、第３実施形態に係る走行台車１’は、物体検出センサー１３にて取得した情報だけでなく、それに加えて、カート２に設けられたカート物体検出センサー２４ａ（第１物体検出センサーの一例）にて取得した情報にも基づいて走行する。
具体的には、走行台車１’がカート２をリフトアップする場合には、カート物体検出センサー２４ａを用いて取得した情報に基づいて走行部１１が制御され、走行台車１’がカート２をリフトアップしない場合には、物体検出センサー１３を用いて取得した情報に基づいて走行部１１が制御される。

【0162】

以下、図１８を用いて、第３実施形態に係る走行台車１’をより詳細に説明していく。図１８は、第３実施形態に係る走行台車の自律走行動作を示すフローチャートである。
なお、第３実施形態に係る走行台車１’では、走行制御部１７１ｄがカート物体検出センサー２４ａにて取得した情報も用いて走行部１１を制御することのみが第１及び第２実施形態と異なるだけであり、走行台車１’の他の構成及び機能は第１及び第２実施形態に係る走行台車１と同一である。従って、ここでは、走行台車１’の第１及び第２実施形態に係る走行台車１との共通部分についての説明は省略する。

【0163】

なお、第３実施形態に係る走行台車１’では、カート物体検出センサー２４ａは、カート本体２１の下部において、走行台車１’がカート２をリフトアップするときに、走行台車１’の物体検出センサー１３の高さ方向の位置とカート物体検出センサー２４ａの高さ方向の位置とが同じになる位置に設けられることが好ましい。
これにより、走行台車１’の物体検出センサー１３にて取得した情報を用いて生成した第２局所地図データＭ２’’（後述）と、カート物体検出センサー２４ａにて取得した情報を用いて生成した第１局所地図データＭ２’（後述）と、をほぼ同一のものとできる。その結果、自己位置推定部１７１ｃは、第１局所地図データＭ２’と第２局所地図データＭ２’’とで共通の環境地図データＭ１を使用しても、正確に自己位置を推定できる。

【0164】

カート２をリフトアップして保持して搬送を開始するか、又は、単独で自律走行を開始すると、制御部１７は、ステップＳ７１で、走行台車１’がカート２を保持しているか否かを判断する。これは、例えば、第２通信部１７５を用いてカート２と通信できているか否かにより判断できる。

【0165】

走行台車１’がカート２をリフトアップして保持している場合（ステップＳ７１で「Ｙｅｓ」）、走行制御部１７１ｄは、カート物体検出センサー２４ａにて取得した物体の位置に関する情報に基づいて、走行部１１を制御する。具体的には、ステップＳ７２で、環境情報取得部１７１ｂが、第１通信部１７３を介して、カート物体検出センサー２４ａにて取得した情報を受信し、それに基づいて第１局所地図データＭ２’を生成する。
なお、環境地図データＭ１が物体検出センサー１３にて取得した情報を用いて（あるいはそれを基準として）生成されている場合には、環境情報取得部１７１ｂは、カート物体検出センサー２４ａにて取得した物体の位置に関する情報を、物体検出センサー１３の取り付け位置に対するカート物体検出センサー２４ａの取り付け位置のずれ量だけ移動（シフト）させて第１局所地図データＭ２’を生成してもよい。

【0166】

その後、ステップＳ７３で、自己位置推定部１７１ｃが、記憶部１７１ａに記憶している環境地図データＭ１と、ステップＳ７２で生成した第１局所地図データＭ２’と、に基づいて（これらをマップマッチングして）、自己位置を推定する。
さらに、ステップＳ７６で、走行制御部１７１ｄが、ステップＳ７３で推定した自己位置から搬送スケジュールＳＣに示された次の目標位置まで走行するための走行指令を算出して、それをモータ１１ｃに出力する。

【0167】

一方、走行台車１’がカート２をリフトアップしていない場合（ステップＳ７１で「Ｎｏ」）、走行制御部１７１ｄは、物体検出センサー１３にて取得した物体の位置に関する情報に基づいて、走行部１１を制御する。具体的には、ステップＳ７４で、環境情報取得部１７１ｂが、物体検出センサー１３にて取得した情報に基づいて第２局所地図データＭ２’’を生成する。
なお、環境地図データＭ１がカート物体検出センサー２４ａにて取得した情報を用いて（あるいはそれを基準として）生成されている場合には、環境情報取得部１７１ｂは、物体検出センサー１３にて取得した物体の位置に関する情報を、カート物体検出センサー２４ａの取り付け位置に対する物体検出センサー１３の取り付け位置のずれ量だけ移動（シフト）させて第２局所地図データＭ２’’を生成してもよい。

【0168】

その後、ステップＳ７５で、自己位置推定部１７１ｃが、記憶部１７１ａに記憶している環境地図データＭ１と、ステップＳ７４で生成した第２局所地図データＭ２’’と、に基づいて（これらをマップマッチングして）、自己位置を推定する。
さらに、ステップＳ７６で、走行制御部１７１ｄが、ステップＳ７５で推定した自己位置から搬送スケジュールＳＣに示された次の目標位置まで走行するための走行指令を算出して、それをモータ１１ｃに出力する。

【0169】

このように、カート２をリフトアップするか否かにより、走行部１１の制御のためにカート物体検出センサー２４ａを用いるか、又は、物体検出センサー１３を用いるかを切り替えることにより、これらの物体検出センサーの全検出範囲内の物体を適切に検出して、精度よく走行部１１を制御できる。
具体的には、走行台車１’がカート２をリフトアップするか否かにより、走行台車１’の自己位置推定に第１局所地図データＭ２’（カート物体検出センサー２４ａによる地図データ）を用いるか、又は、第２局所地図データＭ２’’（物体検出センサー１３による地図データ）を用いるかを切り替えることにより、自己位置推定部１７１ｃにおける自己位置の推定精度を向上させて、走行部１１をより精度よく制御できる。

【0170】

４．第４実施形態
上記の第３実施形態では、走行台車１’がカート２をリフトアップするか否かにかかわらず共通の環境地図データＭ１を用いて自己位置推定が実行されていた。走行台車１’がカート２をリフトアップしている場合、物体検出センサー１３及びカート物体検出センサー２４ａの位置関係は同一ではない。この場合、物体検出センサー１３を基準とした環境地図データと、カート物体検出センサー２４ａを基準とした環境地図データとは、差異があると考えられる。これらのセンサーの位置関係、及び／又は、病院Ｈの構造等により、この差異の大小が決まる。
すなわち、共通の環境地図データと、異なるセンサーで取得した異なる局所地図データと、を用いて自己位置推定を実行すると、どの局所地図データを用いたかにより推定結果が変わり得るので、自己位置推定の精度に課題が残る。

【0171】

従って、第４実施形態に係る走行台車１’’においては、走行台車１’’がカート２をリフトアップするか否かにより環境地図データを切り替える。

【0172】

具体的には、走行台車１’’がカート２をリフトアップする場合には、自己位置推定部１７１ｃは、カート物体検出センサー２４ａにて取得した情報を用いて（あるいはそれを基準として）生成された第１環境地図データＭ１’と、同じセンサーで取得した情報を用いて生成された第１局所地図データＭ２’と、に基づいて走行台車１’’の自己位置を推定する。
一方、走行台車１’’がカート２をリフトアップしない場合には、自己位置推定部１７１ｃは、物体検出センサー１３にて取得した情報を用いて（あるいはそれを基準として）生成された第２環境地図データＭ１’’と、同じセンサーで取得した情報を用いて生成された第２局所地図データＭ２’’と、に基づいて走行台車１’’の自己位置を推定する。

【0173】

なお、第１環境地図データＭ１’は、例えば、走行台車１’’にカート２をリフトアップさせた状態で、走行台車１’’を病院Ｈ内にて走行させつつ、当該走行中に所定の周期にてカート物体検出センサー２４ａの情報を用いて局所地図データを生成し、それらを対応する位置に配置することで生成できる。
一方、第２環境地図データＭ１’’は、例えば、走行台車１’’を単独で病院Ｈ内にて走行させつつ、当該走行中に所定の周期にて物体検出センサー１３の情報を用いて局所地図データを生成し、それらを対応する位置に配置することで生成できる。

【0174】

このように、走行台車１’’がカート２をリフトアップするか否かにより、自己位置推定に第１環境地図データＭ１’を用いるか、第２環境地図データＭ１’’を用いるかを切り替えることで、同一のセンサーにより得られた情報に基づいて生成された環境地図データと局所地図データとを用いて、精度よく自己位置を推定できる。

【0175】

なお、第４実施形態に係る走行台車１’’では、走行台車１’’がカート２をリフトアップするか否かにより、自己位置推定に第１環境地図データＭ１’を用いるか、第２環境地図データＭ１’’を用いるかを切り替えることのみが第３実施形態と異なるだけであり、走行台車１’’の他の構成及び機能は第３実施形態に係る走行台車１’と同一である。従って、ここでは、走行台車１’’の第３実施形態に係る走行台車１’との共通部分についての説明は省略する。

【0176】

５．実施形態の共通事項
上記第３〜第４実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
搬送システム（例えば、院内搬送システム１００）は、カート（例えば、カート２）と、走行台車（例えば、走行台車１’，１’’）と、を備える。カートは、搬送対象の物品を格納する。走行台車は、カートをリフトアップして保持することで、カートを所定の領域（例えば、病院Ｈ）内で搬送可能である。また、カートは、第１物体検出センサー（例えば、カート物体検出センサー２４ａ）を有する。第１物体検出センサーは、カートの周囲に存在する物体の位置に関する情報を取得する。
走行台車は、走行部（例えば、走行部１１）と、第２物体検出センサー（例えば、物体検出センサー１３）と、走行制御部（例えば、走行制御部１７１ｄ）と、を有する。第２物体検出センサーは、走行台車の周囲に存在する物体の位置に関する情報を取得する。
走行制御部は、走行台車がカートをリフトアップする場合には、第１物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて走行部を制御する。その一方、走行台車がカートをリフトアップしない場合には、第２物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて走行部を制御する。

【0177】

走行台車がカートをリフトアップして搬送する上記の搬送システムでは、走行台車の走行制御部は、走行台車がカートをリフトアップする場合には、カートが有する第１物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて走行部を制御し、走行台車がカートをリフトアップしない場合には、走行台車が有する第２物体検出センサーを用いて取得した情報に基づいて走行部を制御する。
このように、カートをリフトアップするか否かにより、走行部の制御のためにカートに設けられたセンサー（第１物体検出センサー）を用いるか、又は、走行台車に設けられたセンサー（第２物体検出センサー）を用いるかを切り替えることにより、物体検出センサーの全検出範囲内の物体を適切に検出できる。その結果、物体検出センサーから得られる情報に基づいて、走行台車を適切に走行できる。

【0178】

６．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
例えば、上記の図１０〜図１６、図１８を用いて説明したフローチャートにおける各ステップの処理の順番、及び／又は、各ステップの処理内容は、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更できる。

【0179】

（Ａ）上記の院内搬送システム１００では、カート２は走行台車１のバッテリー１７９から電力を供給されていたが、これに限られない。カート２は、異常検出センサー２４等に電力を供給する小型のバッテリーを独自に搭載してもよい。

【0180】

（Ｂ）カート２は、第２端末Ｔ２などの携帯端末を設置可能なブラケットなどを有してもよい。

【0181】

（Ｃ）例えば、薬剤部が広く、カート２に薬剤（トレイＴＲ）を格納する場所（すなわち、オートアンプルディスペンサーＡＤの設置位置）と、カート２に格納した薬剤の監査を行う場所とが離れている場合には、走行台車１により、薬剤を格納したカート２を、薬剤の格納場所から監査を行う場所まで搬送させてもよい。

【0182】

（Ｄ）走行台車１及びカート２は、走行台車１にカート２をリフトアップする構成以外を有していてもよい。例えば、カート２を走行台車１により牽引することにより、カート２を走行台車１に保持する構成を有していてもよい。

【0183】

（Ｅ）走行台車１がカート２をリフトアップして保持するときに、物体検出センサー１３にて取得した情報に基づいて生成した局所地図データＭ２（第２局所地図データＭ２’’）のうち、カート２の取付部材２２ａにより遮られた部分のデータを、カート物体検出センサー２４ａにて取得した情報により補完してもよい。

【0184】

（Ｆ）特に、第３実施形態及び第４実施形態に係る搬送システムは、病院Ｈ内の物品の搬送に限られず、カートに搬送対象を格納し、そのカートを走行台車の上に搭載（リフトアップ）して搬送する用途にも適用できる。

【産業上の利用可能性】

【0185】

本発明は、物品を格納するカートと、カートを保持して所定の領域内を走行する走行台車と、を備える搬送システムに広く適用できる。

【符号の説明】

【0186】

１００ 院内搬送システム
１、１’、１’’ 走行台車
Ｂ 本体
１１ 走行部
１１ａ 主輪
１１ｂ 従動輪
１１ｃ モータ
１１ｄ エンコーダ
１３ 物体検出センサー
１３ａ 前方物体検出センサー
１３ｂ 後方物体検出センサー
１５ リフト
１７ 制御部
１７１ 走行統括部
１７１ａ 記憶部
Ｍ１ 環境地図データ
Ｍ１’ 第１環境地図データ
Ｍ１’’ 第２環境地図データ
Ｍ２ 局所地図データ
Ｍ２’ 第１局所地図データ
Ｍ２’’ 第２局所地図データ
ＳＣ 搬送スケジュール
１７１ｂ 環境情報取得部
１７１ｃ 自己位置推定部
１７１ｄ 走行制御部
１７３ 第１通信部
１７５ 第２通信部
１７７ リフト制御部
１７９ バッテリー
１７９ａ 受電部
１７９ｂ 給電部
１９ 超音波センサー
２ カート
２１ カート本体
２１１ 鍵付きシャッター
２１３ 表示灯
２１５ 行先表示部
２２ 車輪
２２ａ 取付部材
２３ 把持部材
２４ 異常検出センサー
２４ａ カート物体検出センサー
２４ｂ テープスイッチ
２４ｃ 接触検知スイッチ
２４ｄ ライトカーテン
２５ 停止ボタン
２６ カート通信部
２７ カート受電部
ＴＲ トレイ
ＳＰ 空間
３ 上位コントローラ
４ 制御盤
５ アクセスポイント
６ 状態表示灯
７ 充電部
７ａ 充電ステーション
７ｂ 充電器
Ｄ 自動ドア
ＦＷ 防火扉
ＮＷ ネットワーク
ＳＴ ステーション
ＣＰ カートプール
ＡＤ オートアンプルディスペンサー
Ｔ１ 第１端末
Ｔ２ 第２端末
Ｔ３ 詰め所端末
Ｈ 病院
ＦＬ１ １階
ＦＬ２ ２階
ＦＬ３ ３階
ＦＬ４ ４階
ＦＬ５ ５階
ＦＬ６ ６階
ＦＬ７ ７階
ＦＬ８ ８階
ＦＬ９ ９階
ＦＬ１０ １０階
ＳＲ 詰め所
ＥＬ エレベータ
ＥＬ１ エレベータ制御部
ＥＬ２ 無線通信装置
２００ システム
２０ 病院情報システム
３０ 中間コンピュータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】