特開2020-193956(P2020-193956A)IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2015.5.11 β版

知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」

▶ クラリオン株式会社の特許一覧
特開2020-193956車載装置、運転支援方法、および運転支援システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2020-193956(P2020-193956A)
(43)【公開日】2020年12月3日
(54)【発明の名称】車載装置、運転支援方法、および運転支援システム
(51)【国際特許分類】
   G01C 21/26 20060101AFI20201106BHJP
   G08G 1/137 20060101ALI20201106BHJP
   G09B 29/10 20060101ALN20201106BHJP
【FI】
   G01C21/26 A
   G08G1/137
   G09B29/10 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】OL
【全頁数】52
(21)【出願番号】特願2019-101582(P2019-101582)
(22)【出願日】2019年5月30日
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】クラリオン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002365
【氏名又は名称】特許業務法人サンネクスト国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】奈良 憲和
(72)【発明者】
【氏名】村上 哲郎
(72)【発明者】
【氏名】坂田 直人
【テーマコード(参考)】
2C032
2F129
5H181
【Fターム(参考)】
2C032HB22
2C032HC08
2C032HD26
2F129AA03
2F129BB03
2F129BB20
2F129BB22
2F129BB33
2F129BB49
2F129CC16
2F129CC19
2F129DD21
2F129DD62
2F129EE02
2F129EE52
2F129FF12
2F129FF15
2F129FF20
2F129FF52
2F129FF71
2F129GG04
2F129GG05
2F129GG06
2F129GG17
2F129HH02
2F129HH12
2F129HH20
2F129HH22
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB12
5H181CC04
5H181FF04
5H181FF05
5H181FF11
5H181FF13
5H181FF17
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL15
5H181MC15
5H181MC19
(57)【要約】
【課題】道路環境に適した運転支援が行われない可能性を低減する。
【解決手段】複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と当該道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含んだ地図情報を基に車両をナビゲーションする車載装置が、撮像部と支援制御部とを備える。撮像部は、車両の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像する。支援制御部は、当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、当該撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける。
【選択図】図22
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と前記道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含んだ地図情報を基に車両をナビゲーションする車載装置において、
前記車両の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像する撮像部と、
当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、前記撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける支援制御部と
備えることを特徴とする車載装置。
【請求項2】
前記支援制御部は、前記車両が過去に走行した道路に対応したリンクの履歴を示す情報を含んだ個別情報に基づき、前記車両の走行経路を予測し、
前記ナビゲーションは、前記地図情報を基にマップマッチングおよびデッドレコニングの少なくとも1つに従い取得された車両位置を用いて行われ、
前記対象リンクは、前記予測された走行経路である予測経路に含まれ前記画像の撮像に関わる地点が属するリンク、または、前記予測経路に含まれ当該地点に繋がり前記車両が当該地点に入る前の道路に対応したリンクであり、
前記対象リンクのリンク情報は、前記地図情報および前記個別情報のうちの少なくとも一方のうちのリンク情報である、
ことを特徴とする請求項1に記載の車載装置。
【請求項3】
前記支援制御部は、該当地点の候補である候補地点が前記予測経路上に存在するか否かを前記地図情報から判断し、
前記撮像部は、前記候補地点が存在すると判断され、且つ、前記車両が前記候補地点に近づいたと判断された場合、前記車両の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像し、
前記候補地点が、前記画像の撮像に関わる地点である、
ことを特徴とする請求項2に記載の車載装置。
【請求項4】
前記支援制御部は、前記候補地点が存在すると判断された場合、周期的または非周期的に、最近取得された車両位置から前記候補地点に従う基準点までの距離である残距離を算出し、
前記車両が前記候補地点に近づいたと判断された場合とは、前記残距離が所定距離未満の場合である、
ことを特徴とする請求項3に記載の車載装置。
【請求項5】
前記候補地点とは、狭道路を広道路へと繋ぐ交差点であり見通しの悪い交差点の候補である候補交差点であり、
前記候補地点に従う基準点は、前記候補交差点と、前記候補交差点に入る前に前記狭道路において停止された位置である停止位置とのうちのいずれかであり、
前記停止位置を示す停止情報がある場合、前記残距離は、前記最近取得された車両位置から前記停止位置までの距離である、
ことを特徴とする請求項4に記載の車載装置。
【請求項6】
前記支援制御部は、前記狭道路について前記最近取得された車両位置から前記候補交差点までの道路形状が真っすぐである場合に、前記候補交差点に入る前に前記狭道路において停止された位置である停止位置を示す停止情報を取得する、
ことを特徴とする請求項5に記載の車載装置。
【請求項7】
前記補足情報は、前記認識結果情報の他に、前記停止情報が取得された場合には前記停止情報を含み、
前記車両は、信頼度を示す情報を受信した場合に当該信頼度に応じて動作する1以上のADAS(Advanced Driver Assistance System)ユニットを備えており、
前記支援制御部は、前記候補交差点が見通しの悪い交差点であることの信頼度を、前記狭道路に対応したリンクのリンク情報に紐付けられる前記補足情報を基に決定し、当該信頼度を示す情報を、前記1以上のADASユニットの少なくとも1つに送信する、
ことを特徴とする請求項5または6に記載の車載装置。
【請求項8】
前記認識結果情報が、所定種類のオブジェクトが写っていることを示す情報を含んでいるか否かに応じて、前記支援制御部は、前記地点が前記該当地点であるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項1ないし7のうちのいずれか1項に記載の車載装置。
【請求項9】
前記地点とは、狭道路を広道路へと繋ぐ交差点であり見通しの悪い交差点の候補である候補交差点であり、
前記認識結果情報が、一時停止を示すオブジェクトである一時停止オブジェクトが写っていることを示す情報を含んでいる場合、前記支援制御部は、前記候補交差点を見通しの悪い交差点と判定する、
ことを特徴とする請求項8に記載の車載装置。
【請求項10】
前記認識結果情報が、前記一時停止オブジェクトは写っていないが所定種類の信号機も写っていないことを示す情報を含んでいる場合、前記支援制御部は、前記候補交差点を見通しの悪い交差点と判定する、
ことを特徴とする請求項9に記載の車載装置。
【請求項11】
前記認識結果情報が、所定種類の信号機が写っていることを示す情報を含んでいる場合、前記支援制御部は、前記候補交差点を通常交差点と判定し、
前記候補交差点について通常交差点と判定されている場合、前記支援制御部は、前記候補交差点について見通しの悪い交差点に関わる情報を前記車両の1以上のADASユニットに送信しない、
ことを特徴とする請求項9または10に記載の車載装置。
【請求項12】
前記車両が前記地点に近づいたと定義された閾値に前記車両に関する所定種類のパラメータ値が達した以降、前記支援制御部からの1以上の指示に従い、前記撮像部は、周期的または非周期的に、撮像を行うようになっており、
撮像された画像毎に、当該画像の画像認識の結果を示す情報は、所定種類のオブジェクトが写っているか否かの判断の結果を示す情報と、当該判断が正しい可能性を示す情報とを含み、
前記支援制御部は、撮像開始タイミング調整処理を実行し、
前記撮像開始タイミング調整処理は、前記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数と、前記地点について今回撮像が開始されてから前記所定種類のオブジェクトが写っている可能性が所定率以上にn回以上(nは自然数)達したときの撮像画像数とに基づき、前記閾値を、前記所定種類のパラメータ値が達するまでより遅くなる値に変更する処理である、
ことを特徴とする請求項1ないし11のうちのいずれか1項に記載の車載装置。
【請求項13】
前記支援制御部は、前記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数と、前記地点について前記所定種類のオブジェクトが写っていると判断された画像の数とに基づき得られた値が、所定値以下の場合に、前記撮像開始タイミング調整処理を実行する、
ことを特徴とする請求項12に記載の車載装置。
【請求項14】
前記車両が退出したと定義された閾値に前記車両に関する所定種類のパラメータ値が達するまで、前記支援制御部からの1以上の指示に従い、前記撮像部は、周期的または非周期的に、撮像を行うようになっており、
撮像された画像毎に、当該画像の画像認識の結果を示す情報は、所定種類のオブジェクトが写っているか否かの判断の結果を示す情報と、当該判断が正しい可能性を示す情報とを含み、
前記支援制御部は、撮像終了タイミング調整処理を実行し、
前記撮像終了タイミング調整処理は、前記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数と、前記地点について今回撮像が開始され前記所定種類のオブジェクトが写っている可能性が所定率以上から当該所定率未満にm回以上(mは自然数)達したときの撮像画像数とに基づき、前記閾値を、前記所定種類のパラメータ値が達するまでより早くなる値に変更する処理である、
ことを特徴とする請求項1ないし13のうちのいずれか1項に記載の車載装置。
【請求項15】
前記支援制御部は、前記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数と、前記地点について前記所定種類のオブジェクトが写っていると判断された画像の数とに基づき得られた値が、所定値以下の場合に、前記撮像終了タイミング調整処理を実行する、
ことを特徴とする請求項14に記載の車載装置。
【請求項16】
前記車両が前記地点に近づいたと判断された場合、前記支援制御部からの1以上の指示に従い、前記撮像部は、周期的または非周期的に、撮像を行うようになっており、
前記支援制御部は、撮像が周期的または非周期的に行われている期間において、前記車両が停止していると判断されている間、前記撮像部による撮像を停止する、
ことを特徴とする請求項1ないし15のうちのいずれか1項に記載の車載装置。
【請求項17】
前記車両は、信頼度を示す情報を受信した場合に当該信頼度に応じて動作する1以上のADAS(Advanced Driver Assistance System)ユニットを備えており、
前記支援制御部は、前記地点が該当地点であることの信頼度を、前記対象リンクのリンク情報に紐付けられる前記補足情報を基に決定し、当該信頼度を示す情報を、前記1以上のADASユニットの少なくとも1つに送信する、
ことを特徴とする請求項1ないし16のうちのいずれか1項に記載の車載装置。
【請求項18】
前記対象リンクについて前記車両とは別の車両の撮像部により撮像された画像の画像認識が行われている場合、前記対象リンクのリンク情報に紐付けられる補足情報には、当該別の車両の撮像部により撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報が反映されている、
ことを特徴とする請求項1ないし17のうちのいずれか1項に記載の車載装置。
【請求項19】
複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と前記道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含んだ地図情報を基にナビゲーションされる車両の運転支援方法において、
前記車両の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像し、
当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、前記撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける、
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項20】
複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と前記道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含んだ地図情報を基にナビゲーションされる車両の運転支援システムにおいて、
前記車両の周囲のうちの少なくとも一部について撮像された画像を示す画像データを取得する画像取得部と、
当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、前記撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける支援制御部と
備えることを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、概して、車両の運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、カーナビゲーション(以降、「ナビ」と呼ぶ)業界において、デジタルマップデータ、ポジションデータ等の様々なナビデータをADAS(Advanced Driver Assistance System)ユニットに提供するための標準インターフェース規格が策定され、ナビデータを活用した新たな機能の開発が盛んである。新たな機能の一例として、見通しの悪い交差点に関わる運転を支援する機能がある。
【0003】
見通しの悪い道路であるか否かについては、GPS(Global Positioning System)測位結果と、進行方向近傍の地図データの道路種別、道路幅員、複数の道路リンクの接続角度、交差点数、カーブの曲率、標高データ、走行軌跡等から判定することが開示されている(特許文献1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】国際公開第2004/064007号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献1は、見通しの悪い道路であるか否かを地図情報から判断する手法を開示しているが、見通しの悪い交差点であるか否かを判断する手法を開示も示唆もしていない。
【0006】
そこで、見通しの悪い交差点であるか否かを地図情報から判断する手法が考えられる。
【0007】
しかし、地図情報が、現在の道路環境を必ずしも表しているとは限らない。言い換えれば、地図情報のアップデートが必要な状況であることがあり得る。また、地図情報が、現場の道路環境を詳細に表しているとも限らない。これらの理由から、見通しの悪い交差点であるか否かの判断の正確性は、必ずしも高くない。
【0008】
このため、道路環境に適した運転支援が行われないことがある。例えば、見通しの悪い交差点であるにも関わらず見通しの悪い交差点に対応した運転支援が行われない、および、通常交差点(見通しの悪い交差点以外の交差点)であるにも関わらず見通しの悪い交差点に対応した運転支援が行われてしまう、のうちの少なくとも1つが起こり得る。
【0009】
以上のような問題は、見通しの悪い交差点以外の地点についてもあり得る。
【0010】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、道路環境に適した運転支援が行われない可能性を低減することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
かかる課題を解決するため、車載装置は、車両の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像し、当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクのリンク情報に、撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報であるイベント情報を紐付ける。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、道路環境に適した運転支援が行われない可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
図1】第1の実施の形態に関わる運転情報提供システムの構成の一例を示す図である。
図2】車載装置の構成の一例を示す図である。
図3】サーバ装置の構成の一例を示す図である。
図4】車載装置の機能の一例を示す図である。
図5】サーバ装置の機能の一例を示す図である。
図6】ユーザ情報に含まれる個人イベントテーブルの一例を示す図である。
図7】車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図8】車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図9】概算残距離を説明するための図である。
図10】車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図11】サーバ装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図12】停止位置を説明するための図である。
図13】車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図14】詳細残距離を説明するための図である。
図15】車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図16】サーバ装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図17】車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図18】軌跡情報を説明するための図である。
図19】車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図20】車載装置が行う処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図21】退出の判定を説明するための図である。
図22】第2の実施の形態に関わる運転支援システムの構成の一例を示す図である。
図23】車載装置の機能の一例を示す図である。
図24】管理サーバ装置の機能の一例を示す図である。
図25】オブジェクト検出サーバ装置の機能の一例を示す図である。
図26】第2の実施の形態の一概要を説明するための図である。
図27】サーバ装置内のイベント情報の更新に関わる一連の処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図28】車載装置内のイベント情報の更新に関わる一連の処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図29】イベントファイルの一例を示す図である。
図30】管理サーバ装置内の個人イベントテーブルの一例を示す図である。
図31】交差点判定処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
図32】信頼度決定ポリシーの一例を示す図である。
図33】撮像タイミング調整処理を含む処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、図面を用いて、本発明の幾つかの実施の形態を詳述する。
(1)第1の実施の形態
【0015】
本実施の形態は、交差点に関わる運転支援を適切なタイミングで行う技術に関する。例えば、本実施の形態の運転情報提供システムでは、車両が交差点に近づいたとき、車両が交差点に進入したとき、車両が交差点を退出したとき等に、運転支援が行われる。これにより、交差点に関わる運転が支援される。「運転支援」とは、車両(具体的には、例えば、車両の走行系における部品(例えば、アクセル、ブレーキ、ハンドル等))を制御することであってもよいし、交差点に関わる情報(例えば、交差点に関わる停止位置、交差点内の軌跡、交差点からの退出)を報知する(例えば、運転者、歩行者、他車両等に知らせる)ことであってもよいし、その他の支援であってもよい。また、「交差点に関わる運転」とは、交差点および交差点付近のうちの少なくとも1つにおける運転、具体的には、車両が交差点に近づくときの運転、車両が交差点に進入するときの運転、および、車両が交差点から退出するときの運転のうちの少なくとも1つの運転である。
【0016】
なお、以下の説明では、同種の要素を区別しないで説明する場合には、枝番を含む参照符号のうちの共通部分(枝番を除く部分)を使用し、同種の要素を区別して説明する場合は、枝番を含む参照符号を使用することがある。例えば、カメラを特に区別しないで説明する場合には、「カメラ113」と記載し、個々のカメラを区別して説明する場合には、「フロントカメラ113−1」、「リアカメラ113−2」のように記載することがある。
【0017】
また、以下の説明では、説明を簡単にするために、ユーザと車両は1:1とするが、実際には、1ユーザが2以上の車両を使用したり、複数のユーザが同一の車両を使用したりすることがある。このため、以下の説明において、ユーザ個別の情報の少なくとも一部は、車両個別の情報と読み替えられてもよい。
【0018】
図1は、運転情報提供システム100の構成の一例を示す図である。
【0019】
運転情報提供システム100は、車両110の走行状態に応じて、車両110に搭乗しているユーザに対して様々な情報提供を行ったり、車両110の運転制御を行ったりする。運転情報提供システム100では、車両110とサーバ装置120とが通信回線網130を介して接続されている。
【0020】
車両110は、車載装置111、通信端末112、カメラ113、車両制御装置114およびセンサ群115を備える。車載装置111と通信端末112とは、有線または無線によって接続されている。
【0021】
車載装置111は、車両110の走行状態に応じて様々な情報を車両110のユーザ(例えば、運転者)に提供する。車載装置111には、サーバ装置120と通信を行う通信端末112と、車載装置111(または、車載装置111とは異なる装置)からの指示に応じて撮像を行うカメラ113と、車両110の走行に関する様々な処理および制御を行う車両制御装置114とが接続されている。
【0022】
通信端末112は、車載装置111の制御により、必要に応じて通信回線網130と無線接続を行う。通信回線網130には、サーバ装置120が接続されている。すなわち、車載装置111は、通信端末112と通信回線網130を介してサーバ装置120に接続することで、サーバ装置120と通信可能である。通信端末112と通信回線網130とが無線接続する際には、通信回線網130が有する不図示の無線基地局が用いられる。この無線基地局は、周囲の所定の通信エリア内にある通信端末112と無線通信することが可能であり、様々な場所に設置されている。なお、通信端末112は、例えば、携帯電話等である。
【0023】
車両110は、カメラ113として、例えば、車両110の前方に向けて搭載されたフロントカメラ113−1と、車両110の後方に向けて搭載されたリアカメラ113−2と、車両110の左側方に向けて搭載された左サイドカメラ113−3と、車両110の右側方に向けて搭載された右サイドカメラ113−4とを備える。これらのカメラ113のうちの一部のカメラ113が無くてもよいし、これらのカメラ113のうちの一部のカメラ113に代えてまたは加えて、別のカメラ113が備えられてもよい。
【0024】
車両制御装置114は、1以上のECU(Electronic Control Unit)である。車両制御装置114の機能および制御対象等に応じて、様々な種類のECUが車両110に搭載されている。1以上のECUには、1以上のADASユニットが含まれる。ADASユニットは、先進運転支援システム(ADAS)またはそれの要素の一例であり、例えば、運転操作の制御をしたり、ユーザに注意を促したり、快適な運転をサポートしたりする。
【0025】
センサ群115は、車両110に搭載されている1以上のセンサであり、例えば、ジャイロセンサ、車速センサ等である。センサ群115における一部のセンサが、車両110に代えてまたは加えて、車載装置111に備えられてもよい。
【0026】
サーバ装置120には、後述する走行履歴情報322およびユーザ情報323(図3参照)等が格納されている。車載装置111は、サーバ装置120からこれらの情報をダウンロードして取得することで、車両110の走行経路を推定したり、ユーザに対する情報提供を行ったりすることができる。
【0027】
例えば、サーバ装置120は、車載装置111から通信端末112および通信回線網130を介して送信される停止情報の配信要求を受信すると、配信要求に応じた停止情報をユーザ情報323から抽出して車載装置111に配信する。停止情報には、交差点に関し車両110が停止したときの車両110の位置を示す位置情報、交差点に関し車両110が停止したときの車両110の方位を示す方位情報が含まれる。車載装置111は、サーバ装置120から受信した停止情報をADASユニットに送信したり、画面表示、音声出力等によりユーザに提供したりすることができる。
【0028】
通信回線網130は、例えば、携帯電話回線網、インターネット等により構築される。
【0029】
なお、図1では、1台の車両110に搭載された1つの車載装置111がサーバ装置120に接続されている例を示したが、実際には、多数の車両にそれぞれ搭載された車載装置がサーバ装置120に接続されており、各車載装置がそれぞれのユーザに対して情報提供を行う。本実施の形態では、そのうち1つの車載装置111を代表例としてその動作を説明するが、他の車載装置でも同様である。
【0030】
ただし、運転情報提供システム100の構成は、上述した構成に限られない。例えば、サーバ装置120が設けられていなくてもよい。この場合、サーバ装置120の構成の全部または一部を車載装置111が備える。
【0031】
図2は、車載装置111の構成の一例を示す図である。
【0032】
車載装置111は、制御装置210、記憶装置220、表示装置230、操作装置240、および位置検出装置250を備える。
【0033】
制御装置210は、不図示のCPU(Central Processing Unit)等を含んで構成されており、車載装置111を動作させるための様々な処理および演算を行う。
【0034】
記憶装置220は、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、および、メモリカード等のうちの少なくとも1つで構成される。記憶装置220は、各種の情報を記憶する。
【0035】
例えば、記憶装置220は、制御装置210が実行するプログラム群221(1以上のプログラム)の一部または全部を記憶する。
【0036】
また、例えば、記憶装置220は、地図に関する様々な情報(例えば、道路の位置、接続、形状、幅、車線数等の情報、および、地形、都市名、地域名等の情報)を含んだ地図情報222を記憶する。具体的には、地図情報222は、複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と、道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含む。すなわち、車載装置111において地図画面を表示するための地図の情報は、記憶装置220に地図情報222として記憶されている。道路ネットワークは、一般に、ノードとリンクで表現されたグラフであるが、道路ネットワークを示す情報において、ノードおよびリンクの各々は、ポリゴンで表現されていてもよい。
【0037】
また、例えば、記憶装置220は、地図情報222とは別に、ユーザに対応した個別情報280を記憶する。個別情報280は、例えば、車両110の走行履歴を表す走行履歴テーブル223と、ユーザについて生じたイベントに関する個人イベントテーブル224とを含む。
【0038】
車載装置111では、例えば、ROMに記憶されているプログラム群221をRAMに展開してCPUが実行することで、車載装置111の機能(例えば、図4に示される後述の通信制御部401、インターフェース制御部402、位置取得部403、表示制御部404、車両情報取得部405、経路予測部406、停止情報取得部407、残距離算出部408、軌跡情報取得部409、退出情報取得部410、情報提供部411、および地点判定部412)を実現することができる。なお、車載装置111の機能の詳細については、後述する。
【0039】
付言するならば、車載装置111の機能は、例えば、CPUがROMに格納されたプログラム群221をRAMに読み出して実行すること(ソフトウェア)により実現されてもよいし、専用の回路等のハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとが組み合わされて実現されてもよい。また、車載装置111の機能の一部は、車載装置111と通信可能な他のコンピュータ(例えば、サーバ装置120)により実現されてもよい。
【0040】
表示装置230は、出力装置の一例であり、後述の表示制御部404の制御に応じて様々な画像、映像等を表示する。表示装置230は、例えば、液晶ディスプレイを用いて構成される。
【0041】
操作装置240は、入力装置の一例であり、ユーザからの操作入力を受け付け、受け付けた操作の内容に応じた操作情報を制御装置210に出力する。操作装置240は、例えば、表示装置230と一体化されたタッチパネル、各種スイッチ類等により構成される。また、操作装置240は、ユーザから音声で操作入力を受け付けてもよい。
【0042】
位置検出装置250は、車両110の現在位置を検出し、検出した結果を制御装置210に出力する。位置検出装置250は、例えば、GPSセンサである。
【0043】
図3は、サーバ装置120の構成の一例を示す図である。
【0044】
サーバ装置120は、制御装置310、記憶装置320、および通信装置330を備える。
【0045】
制御装置310は、不図示のCPUを含んで構成されており、サーバ装置120を動作させるための様々な処理および演算を行う。
【0046】
記憶装置320は、ROM、RAM、HDD、SSD、およびメモリカード等のうちの少なくとも1つで構成される。記憶装置320は、各種の情報を記憶する。
【0047】
例えば、記憶装置320は、制御装置310が実行するプログラム群321(1以上のプログラム)の一部または全部を記憶する。
【0048】
また、例えば、記憶装置320は、サーバ装置120と接続される車両110を含む多数の車両の走行履歴を示す走行履歴情報322を記憶する。走行履歴情報322は、例えば、ユーザ毎の走行履歴テーブルを含んでよい。
【0049】
また、例えば、記憶装置320は、各車載装置のユーザに関する情報であるユーザ情報323を記憶する。ユーザ情報323は、例えば、後述するように、ユーザ毎の個人イベントテーブル600(図6参照)を含む。
【0050】
制御装置310は、例えば、ROMに記憶されているプログラム群321をRAMに展開して実行することで、サーバ装置120の機能(例えば、図5に示す後述の通信制御部501、配信部502、および情報管理部503)を実現することができる。なお、制御装置310が実現するこれらの機能の詳細については、後述する。
【0051】
付言するならば、サーバ装置120の機能は、例えば、CPUがROMに格納されたプログラム群321をRAMに読み出して実行すること(ソフトウェア)により実現されてもよいし、専用の回路等のハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとが組み合わされて実現されてもよい。また、サーバ装置120の機能の一部は、サーバ装置120と通信可能な他のコンピュータ(例えば、車載装置111)により実現されてもよい。
【0052】
図4は、車載装置111の機能の一例を示す図である。
【0053】
車載装置111は、通信制御部401、インターフェース制御部402、位置取得部403、表示制御部404、車両情報取得部405、経路予測部406、停止情報取得部407、残距離算出部408、軌跡情報取得部409、退出情報取得部410、情報提供部411、および地点判定部412を備える。
【0054】
通信制御部401は、車載装置111が通信端末112および通信回線網130を介してサーバ装置120との間で通信を行う際に、通信端末112の制御を行う。車載装置111は、通信制御部401を用いて通信端末112を制御することにより、サーバ装置120との間で情報の送受信を行うことができる。
【0055】
インターフェース制御部402は、車載装置111がカメラ113、車両制御装置114およびセンサ群115とそれぞれ通信を行う際のインターフェース制御を実施する。車載装置111は、インターフェース制御部402が行うインターフェース制御により、カメラ113、車両制御装置114およびセンサ群115との間でそれぞれ通信を行い、カメラ113から出力される撮像画像を取得したり、車両制御装置114への動作指示、情報通知等を行ったり、センサ群115から値を取得したりすることができる。
【0056】
位置取得部403は、位置検出装置250から車両110の位置の検出結果を取得する。また、位置取得部403は、ジャイロセンサのセンサ値により車載装置111の進行方位を求め、車速センサのセンサ値により車両110の速度を求めることにより、GPSセンサのセンサ値から求められた位置(位置検出装置250から取得された位置検出結果が示す絶対位置)からの相対的な位置(相対位置)を得る。相対位置の算出は、一般にデッドレコニングと呼ばれ、周期的(例えば、0.1sec毎)に行われる。
【0057】
ここで、絶対位置に相対位置を加味した車両110の位置(デッドレコニング位置)は、誤差も含んだ数値的な位置座標であるため、地図情報222の道路位置と完全に一致するわけではない。よって、位置取得部403では、デッドレコニング位置が地図情報222のどの道路上に該当するかを判定する。かかる処理は、一般にマップマッチングと呼ばれ、周期的(例えば、1sec毎)に行われる。
【0058】
このように、位置取得部403は、デッドレコニング位置を、地図情報222に格納された地図上の道路のうち、最適と考えられる道路上に載せたときの車両110の位置(マップマッチング位置)を得る。なお、実際に位置座標として得られるデッドレコニング位置は、数値上は厳密には地図上の道路部分から外れていても、マップマッチングを行うことで、表示装置230に表示される車両110の軌跡は、地図上の道路形状にほぼ沿った動きになる。
【0059】
表示制御部404は、記憶装置220に記憶されている地図情報222を用いて地図画面を表示装置230に表示させる制御を行う。また、サーバ装置120から取得した停止情報、カメラ113から取得した撮像画像等に基づいて生成された車両110の周囲環境を示す画像等を、表示装置230に表示させる制御を行う。さらに、表示制御部404は、交差点に関わる画面を表示装置230に表示させる制御を行うことで、ユーザに注意喚起を促す。
【0060】
車両情報取得部405は、車両110の走行状態に関する様々な車両情報を取得する。車両情報取得部405が取得する車両情報には、例えば、カメラ113から出力される撮像画像、車両制御装置114から出力される制御情報等が含まれる。車両情報取得部405は、インターフェース制御部402を介して、これらの車両情報を取得することができる。
【0061】
経路予測部406は、地図情報222および走行履歴テーブル223のうちの少なくとも走行履歴テーブル223に基づいて、車両110がこれから走行するであろう走行経路を予測する。なお、走行履歴テーブル223には、車両110が過去に走行した経路の履歴がリンク列単位で記録されている。経路予測部406は、走行履歴テーブル223を参照することで、ユーザが目指す目的地を推定し、現在位置から目的地までの車両110の走行経路を予測することができる。
【0062】
地点判定部412は、地図情報222から、車両110が第1の道路から第2の道路に進入する交差点があるか否かを判定する。
【0063】
停止情報取得部407は、車両110が第1の道路から第2の道路に進入する交差点に関し、第1の道路において車両110が停止したときの停止情報(例えば、交差点に関し車両110が停止したときの車両110の位置を示す停止位置と、交差点に関し車両110が停止したときの車両110の方位である停止方位とを示す情報)を取得する。本実施の形態では、第1の道路の種別が狭道路であり、第2の道路の種別が広道路である場合を例に挙げて説明する。ただし、これらの道路の種別の組合せに限られるものではない。なお、道路の種別については、予め規定されているものを用いてもよいし、道路の幅員等により決定されるものであってもよい。
【0064】
付言するならば、本実施の形態では、後述するように、車両110が第1の道路から第2の道路に進入する交差点に関し、第1の道路の種別が狭道路であり、第2の道路の種別が広道路である交差点は、見通しの悪い交差点であると推定される。
【0065】
残距離算出部408は、車両110の位置から交差点までの距離である概算残距類または車両110の位置から交差点に入る前の停止位置までの距離である詳細残距離を算出する。例えば、残距離算出部408は、デッドレコニングにより車両110の位置が更新されるごとに距離を算出する。
【0066】
軌跡情報取得部409は、交差点に関し車両110が停止してからの車両110の位置を軌跡情報として取得する。
【0067】
退出情報取得部410は、車両110が交差点を退出したか否かを判定し、車両110が交差点を退出したと判定した場合、車両110が交差点を退出したことを示す退出情報を取得する。
【0068】
情報提供部411は、停止情報取得部407により取得された停止情報、残距離算出部408により算出された距離を示す情報、軌跡情報取得部409により取得された軌跡情報、および、退出情報取得部410により取得された退出情報等のうちの少なくとも一部を、表示制御部404を通じて表示装置230に提供することと、インターフェース制御部402を通じて車両制御装置114に提供することと、通信制御部401を通じてサーバ装置120に提供することとのうちの少なくとも1つを行う。
【0069】
例えば、情報提供部411は、地図情報222から取得した現在位置付近の地図情報、車両情報取得部405が取得した車両情報等に基づいて、車両制御装置114への動作指示を行い、車両110の走行状態を制御する。なお、情報提供部411は、インターフェース制御部402を介して、車両制御装置114への動作指示を行うことができる。また、情報提供部411の動作により、車両110の自動運転が実現されてもよい。
【0070】
図5は、サーバ装置120の機能の一例を示す図である。
【0071】
サーバ装置120は、通信制御部501、配信部502、および情報管理部503を備える。
【0072】
通信制御部501は、サーバ装置120が通信端末112および通信回線網130を介して車載装置111との間で通信を行う際に必要な通信制御を実施する。通信制御部501は、例えば、サーバ装置120と通信回線網130との間のインターフェース処理等を通信制御において実施する。
【0073】
配信部502は、車載装置111からの配信要求に応じて、走行履歴情報322、ユーザ情報323にそれぞれ記録されている情報を車載装置111に配信する。例えば、車両110の停止情報の配信要求を車載装置111から受けた場合、配信部502は、車両110のユーザおよび車両110の位置に対応する車両110の停止情報をユーザ情報323から取得して車載装置111に配信する。なお、配信部502が車載装置111に情報を配信する際には、通信制御部501により、サーバ装置120と車載装置111の間で通信が行われる。
【0074】
情報管理部503は、記憶装置320に記憶されている情報の管理を行う。例えば、情報管理部503は、サーバ装置120のオペレータ、車両110のユーザ等からの入力情報に基づいて、走行履歴情報322、ユーザ情報323等のアップデートを行う。
【0075】
例えば、情報管理部503は、停止情報取得部407により取得された停止情報を交差点に関わる道路のリンク情報(例えば、リンクを識別可能な識別情報)に紐付けて記憶する。
【0076】
また、例えば、情報管理部503は、車両110の最新の停止情報が車載装置111から送信されると、これに基づいて、既に記憶しているユーザ情報323の停止情報をアップデートする。より具体的には、情報管理部503は、停止情報取得部407により取得された停止情報をリンク情報に紐付けて記憶する際、リンク情報について1以上の他の停止情報が記憶されている場合、リンク情報の全ての停止情報に対してフィルタリング処理を行ってノイズを除去して代表値を算出し、算出した代表値を交差点に関わる停止情報としてリンク情報に紐付けて記憶する。
【0077】
図6は、ユーザ情報323に含まれる個人イベントテーブル600の一例を示す図である。個人イベントテーブル600は、ユーザ毎に設けられ、個人イベントテーブル600では、地図情報222からは補えない個人に関わる様々な情報(イベント情報)がリンク情報と紐付けて管理される。
【0078】
個人イベントテーブル600には、リンク情報(例えば、LinkID610、RoadType620、Direction630等)ごとに、イベント情報(例えば、EventID640、EventDATA650等)が格納されている。
【0079】
LinkID610は、実際に存在する道路を地図上に示すためのリンクを識別可能な識別情報である。RoadType620は、道路の種別(狭道路、広道路等)を示す情報である。Direction630は、マップマッチングしたときの車両110の方位を示す情報である。EventID640は、道路上で起きたイベントの種類(停止情報を取得する、軌跡情報を取得する等)を識別可能な情報である。EventDATA650は、見通しの悪い交差点に関し車両110が停止したときの車両110の位置(停止位置)、見通しの悪い交差点に関し車両110が停止したときの車両110の方位(停止方位)、見通しの悪い交差点に関し車両110が走行した経路(軌跡)、車両110が見通しの悪い交差点を退出した位置(出口位置)、操作装置240の操作の履歴、車両110の態様、車両110が走行した経路等のデータである。
【0080】
次に、交差点に関わる運転支援を行う際の車載装置111およびサーバ装置120の動作内容について説明する。
【0081】
図7は、車両110が走行している道路のリンクの始点ノードから見通しの悪い交差点までの距離であるリンク距離を算出する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置111の制御装置210は、例えば、所定の処理周期で図7に示す処理を実行する。
【0082】
ステップS701では、車載装置111は、予測経路を取得する。例えば、車載装置111は、地図情報222から、現在地(現在の車両110の位置)から目的地(車両110が目指して行いこうとする位置)までのリンクを取得する。なお、予測経路は、目的地の入力無しに予測された経路であってもよい。
【0083】
ステップS702では、車載装置111は、リンクを取得できたか否か(予測経路があるか否か)を判定する。車載装置111は、予測経路があると判定した場合、ステップS703に処理を移し、予測経路がないと判定した場合、処理を終了する。
【0084】
ステップS703では、車載装置111は、マップマッチング情報の入力を待ち受ける。例えば、車載装置111は、マップマッチング位置を算出するまで待機する。
【0085】
ステップS704では、車載装置111は、マップマッチング位置が更新されているか否かを判定する。車載装置111は、マップマッチング位置が更新されていると判定した場合、ステップS705に処理を移し、マップマッチング位置が更新されていないと判定した場合、処理を終了する。
【0086】
ステップS705では、車載装置111は、リンクが変更されているか否かを判定する。車載装置111は、リンクが変更されていると判定した場合、ステップS706に処理を移し、リンクが変更されていないと判定した場合、処理を終了する。
【0087】
ステップS706では、車載装置111は、リンクオフセットを設定する。例えば、車載装置111は、マップマッチングしたリンクの始点ノードをリンクオフセットとして設定する。
【0088】
ステップS707では、車載装置111は、予測経路上の見通しの悪い交差点を取得する。より具体的には、車載装置111は、予測経路上において、見通しの悪い交差点として、道路の種別が狭道路から広道路となるノード(交差点ノード)を地図情報222に基づいて特定し、ペアとなるリンク(狭道路のリンクおよび広道路のリンク)を全て取得する。
【0089】
ステップS708では、車載装置111は、見通しの悪い交差点を取得できたか否か(見通しの悪い交差点があるか否か)を判定する。車載装置111は、見通しの悪い交差点があると判定した場合、ステップS709に処理を移し、見通しの悪い交差点がないと判定した場合、処理を終了する。
【0090】
ステップS709では、車載装置111は、リンクオフセットから交差点ノードまでの距離(リンク距離)を算出する。
【0091】
図8は、現在の車両110の位置から見通しの悪い交差点までのおおよその距離である概算残距離を算出する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置111の制御装置210は、例えば、所定の処理周期で図8に示す処理を実行する。
【0092】
ステップS801では、車載装置111は、リンク距離を算出(セット)しているか否かを判定する。車載装置111は、リンク距離をセットしていると判定した場合、ステップS802に処理を移し、リンク距離をセットしていないと判定した場合、処理を終了する。
【0093】
ステップS802では、車載装置111は、デッドレコニング情報の入力を待ち受ける。例えば、車載装置111は、デッドレコニング位置を算出するまで待機する。
【0094】
ステップS803では、車載装置111は、デッドレコニング位置が更新さているか否かを判定する。車載装置111は、デッドレコニング位置が更新されていると判定した場合、ステップS804に処理を移し、デッドレコニング位置が更新されていないと判定した場合、処理を終了する。
【0095】
ステップS804では、車載装置111は、見通しの悪い交差点があるか否かを判定する。車載装置111は、見通しの悪い交差点があると判定した場合、ステップS805に処理を移し、見通しの悪い交差点がないと判定した場合、処理を終了する。
【0096】
ステップS805では、車載装置111は、車両オフセットを算出する。より具体的には、車載装置111は、マップマッチング位置とデッドレコニング位置との相対距離を車両オフセットとして算出する。
【0097】
ステップS806では、車載装置111は、概算残距離を算出する。より具体的には、車載装置111は、リンク距離から車両オフセットを減算して概算残距離を算出する。
【0098】
図9は、概算残距離を説明するための図である。図9では、走行経路に対応したリンクとして、ステップS701において、LinkID「1」、「10」、「3」、「12」のリンクが取得された場合を例に挙げて説明する。なお、以下の説明では、LinkID「n」のリンクを、「リンクn」と称することができる。また、リンクnに対応した道路を「道路n」と称することができる。また、車両110が交差点に進入し交差点から退出するにあたり、当該交差点の進入側の道路を「進入路」と称し、進入路に対応したリンクを「進入リンク」と称し、当該交差点の退出側の道路を「退出路」と称し、退出路に対応したリンクを「退出リンク」と称することができる。本例では、進入リンク3が破線で表現される通り、進入道路3が狭道路であり、退出リンク12が実線で表現される通り、退出道路12が広道路であるものとする。従って、リンク3をリンク12へと繋ぐノード901−2に対応した交差点が、見通しの悪い交差点である。
【0099】
まず、図7の処理により、リンク1の始点ノード901−1から、見通しの悪い交差点の交差点ノードであるノード901−2までの距離、すなわち、ノード901−1に対応した交差点からノード901−2に対応した交差点までの距離903(リンク距離)が算出される。
【0100】
次に、図8の処理により、マップマッチング位置を示す位置911と、デッドレコニング位置を示す位置912とにおける距離913(相対距離)が算出され、距離903(リンク距離)から距離913(相対距離)が減算されて概算残距離が算出される。
【0101】
図10は、見通しの悪い交差点に関わる停止情報を取得する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置111の制御装置210は、例えば、所定の処理周期で図10に示す処理を実行する。
【0102】
ステップS1001では、車載装置111は、概算残距離が所定の距離(例えば、50m)以下であるか否かを判定する。車載装置111は、概算残距離が所定の距離以下であると判定した場合、ステップS1002に処理を移し、概算残距離が所定の距離以下でないと判定した場合、処理を終了する。
【0103】
ステップS1002では、車載装置111は、道路形状が真っ直ぐであるか否かを判定する。車載装置111は、道路形状が真っ直ぐであると判定した場合、ステップS1003に処理を移し、車載装置111は、道路形状が真っ直ぐでないと判定した場合、処理を終了する。例えば、車載装置111は、見通しの悪い交差点までのリンク列の方位差の加算値が所定の値以下である場合、道路形状が真っ直ぐであると判定する。
【0104】
この処理によれば、住宅街等において道路が密集しているような道路環境において不適切な停止情報が取得される可能性を低減できる。また、例えば、住宅街等において道路が密集していて、マップマッチングを行うことができないために、車両110が走行している道路を特定できない場合であっても、停止情報を取得する道路であるか否かを判定することができるので、停止情報が取得できない事態を回避できるようになる。
【0105】
ステップS1003では、車載装置111は、車両110の停止判定を行う。例えば、車載装置111は、車両110の速度を取得する。
【0106】
ステップS1004では、車載装置111は、車両110が停止したか否か(例えば、車両110の速度が「0」になった否か)を判定する。車載装置111は、車両110が停止したと判定した場合、ステップS1005に処理を移し、車両110が停止していないと判定した場合、処理を終了する。
【0107】
ステップS1005では、車載装置111は、車両110の停止に関わる情報である停止情報を取得する。例えば、車載装置111は、車両110が停止したときのデッドレコニング位置を見通しの悪い交差点に関わる停止位置として取得し、車両110が停止したときの車両110の方位を停止方位として取得し、取得した停止位置および停止方位を停止情報とする。
【0108】
ステップS1006では、車載装置111は、サーバ装置120に停止情報の書込要求を送信する。例えば、停止情報の書込要求には、車両110のユーザを識別可能なユーザID、狭道路のリンク情報(LinkID等)、イベント情報(停止情報の取得を示すEventID、取得した停止情報を含むEventDATA等)が含まれる。
【0109】
図11は、サーバ装置120が停止情報を記憶する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。サーバ装置120の制御装置310は、例えば、所定の処理周期で図11に示す処理を実行する。
【0110】
ステップS1101では、サーバ装置120は、停止情報の書込要求があるか否かを判定する。サーバ装置120は、停止情報の書込要求があると判定した場合、ステップS1102に処理を移し、停止情報の書込要求がないと判定した場合、処理を終了する。
【0111】
ステップS1102では、サーバ装置120は、書込要求の停止情報が取得されたリンクに停止情報が既に紐付いているか否か(記憶があるか否か)を判定する。サーバ装置120は、記憶があると判定した場合、ステップS1103に処理を移し、記憶がないと判定した場合、ステップS1104に処理を移す。例えば、サーバ装置120は、書込要求のユーザIDに基づいて、ユーザ情報323から車両110のユーザのユーザ情報を特定し、特定したユーザ情報において、書込要求のLinkIDのリンクにおける書込要求のEventIDのイベントのEventDATAに停止情報が格納されているか否かを判定する。
【0112】
ステップS1103では、サーバ装置120は、停止位置(集合値)を算出する。例えば、サーバ装置120は、統計モデルを用いて確からしい停止位置を集合値として算出する。より具体的には、サーバ装置120は、同一リンクの全ての停止位置に対して、フィルタリング処理(クラスタリング)を行ってノイズを除去して代表値(例えば、平均値)を算出する。
【0113】
例えば、車両110が住宅街を走行していて、歩行者を優先する場合、車両110は、一旦停止することがある。この一旦停止は、見通しの悪い交差点に関わる停止ではないので、不要なデータであり、見通しの悪い交差点に関わる停止位置の精度を下げる要因となってしまう。この点、車両110では、クラスタリングを行うことで、かかる一旦停止のデータを排除することができ、見通しの悪い交差点に関わる停止位置の精度を高めることができる。
【0114】
なお、サーバ装置120は、停止方位についても停止位置と同様に処理を行う。
【0115】
ステップS1104では、サーバ装置120は、記憶処理を行う。例えば、サーバ装置120は、書込要求の停止情報をリンク情報と関連付けて記憶(蓄積)する。また、例えば、サーバ装置120は、取得された停止情報または算出した代表値をリンク情報と紐付けて(書込要求のLinkIDのリンクにおける書込要求のEventIDのイベントのEventDATAに)記憶する。
【0116】
なお、図11に示す処理を車載装置111において実行するように構成してもよい。この場合、データ容量の観点から、車載装置111は、例えば、書込要求の停止情報をリンク情報と関連付けて蓄積することなく、「前回までの値×0.8+今回の値×0.2」を計算して代表値を算出するようにしてもよい。
【0117】
図12は、停止位置を説明するための図である。
【0118】
従来は、車両110の位置から見通しの悪い交差点のノード1201までの距離が、車両110が停止するまでの距離(詳細残距離)として算出されている。つまり、従来の残距離には、ノード1201から実際の停止線1202までの距離1203が誤差として含まれている。ここで、ADASユニットから期待されている残距離は、車両110の位置から交差点のノード1201までの距離ではなく、車両110の位置から停止線1202までの距離である。
【0119】
この点、車両110では、上述の誤差を低減させるために、見通しの悪い交差点に関わる車両110の停止位置を推定すること(例えば、停止位置の代表値1204を求めること)で、ADASユニットに提供する情報の精度を向上している。
【0120】
図12に示すように、複数の停止位置が記憶されている場合、クラスタリングによりクラスタ1205が設けられ、クラスタ1205外のノイズとなる停止位置が排除される。続いて、クラスタ1205内の停止位置から代表値1204が算出される。
【0121】
図13は、現在の車両110の位置から停止位置(代表値の場合も含む。)までの距離を算出する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置111の制御装置210は、例えば、所定の処理周期で図13に示す処理を実行する。
【0122】
ステップS1301では、車載装置111は、予測経路を取得する。例えば、車載装置111は、地図情報222から、現在地から目的地までのリンクを取得する。
【0123】
ステップS1302では、車載装置111は、見通しの悪い交差点があるか否かを判定する。車載装置111は、見通しの悪い交差点があると判定した場合、ステップS1303に処理を移し、見通しの悪い交差点がないと判定した場合、処理を終了する。
【0124】
なお、車載装置111は、ステップS1301からステップS1302において、ステップS702およびステップS707と同様の処理を行うが、その説明については省略する。
【0125】
ステップS1303では、車載装置111は、見通しの悪い交差点の停止位置をサーバ装置120から取得(要求)する。車載装置111は、ユーザIDと、見通しの悪い交差点の狭道路のリンク情報(例えば、狭道路のLinkID)と、イベント情報(例えば、停止情報の取得を示すEventID)とを特定可能な要求をサーバ装置120に送信する。サーバ装置120は、要求された停止位置をユーザ情報323から検索し、検索した結果を車載装置111に送信する。
【0126】
ステップS1304では、車載装置111は、見通しの悪い交差点の停止位置があるか否かを判定する。車載装置111は、見通しの悪い交差点の停止位置があると判定した場合、ステップS1305に処理を移し、見通しの悪い交差点の停止位置がないと判定した場合、ステップS1314に処理を移す。
【0127】
ステップS1305では、車載装置111は、図7および図8に示す処理と同様に、リンク距離と車両オフセットとを算出して概算残距離を算出する。
【0128】
ステップS1306では、車載装置111は、概算残距離が所定の距離(例えば、100m)以内であるか否かを判定する。車載装置111は、概算残距離が所定の距離以内であると判定した場合、ステップS1307に処理を移し、概算残距離が所定の距離以内でないと判定した場合、処理を終了する。
【0129】
ステップS1307では、車載装置111は、デッドレコニング位置が更新されたか否かを判定する。車載装置111は、デッドレコニング位置が更新されたと判定した場合、ステップS1308に処理を移し、デッドレコニング位置が更新されていないと判定した場合、処理を終了する。
【0130】
ステップS1308では、車載装置111は、デッドレコニング位置をデッドレコニングオフセットとして設定する。
【0131】
ステップS1309では、車載装置111は、デッドレコニングオフセットから停止位置までの距離(オフセット距離)を算出する。
【0132】
ステップS1310では、車載装置111は、車両110の速度を受信(測定)したか否かを判定する。車載装置111は、車両110の速度を受信したと判定した場合、ステップS1311に処理を移し、車両110の速度を受信していないと判定した場合、処理を終了する。
【0133】
ステップS1311では、車載装置111は、受信した車両110の速度と、デッドレコニング位置が取得された時間と、現在の時間とに基づいて、デッドレコニングオフセットから車両110が走行した距離(走行距離)を算出する。
【0134】
ステップS1312では、車載装置111は、現在の車両110の位置から停止位置までの距離(詳細残距離)を算出する。より具体的には、車載装置111は、オフセット距離から走行距離を減算して詳細残距離を算出する。
【0135】
ステップS1313では、車載装置111は、算出した詳細残距離をADASユニット、表示制御部404等に提供する。例えば、車載装置111が詳細残距離をADASユニットに送信すると、ADASユニットは、詳細残距離に基づいて、見通しの悪い交差点に関して停止する位置を考慮して、車両110の速度を減速する、停止しなければならない旨をアナウンスする等、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を適切に行う。また、例えば、車載装置111が詳細残距離を表示制御部404に送信すると、ナビの画面に表示される停止線を強調する、停止しなければならない旨を表示する等、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を適切に行う。
【0136】
ステップS1314では、車載装置111は、停止情報の取得処理(図10および図11の処理)を行う。
【0137】
図14は、詳細残距離を説明するための図である。
【0138】
まず、デッドレコニング位置を示す位置1401から停止位置を示す位置1402までの距離であるオフセット距離1403が算出される。続いて、車両110の速度が取得されたタイミングで、車両110の速度に基づいて、位置1401からの走行距離1404が算出され、オフセット距離1403から走行距離1404が減算されて詳細残距離が算出される。
【0139】
図15は、車載装置111が軌跡情報を取得する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置111の制御装置210は、例えば、所定の処理周期で図15に示す処理を実行する。
【0140】
ステップS1501では、車載装置111は、詳細残距離が所定の距離(例えば、50m)以内であるか否かを判定する。車載装置111は、詳細残距離が所定の距離以内であると判定した場合、ステップS1502に処理を移し、詳細残距離が所定の距離以内でないと判定した場合、処理を終了する。
【0141】
ステップS1502では、車載装置111は、見通しの悪い交差点で車両110が停止したか否かを判定する。車載装置111は、車両110が停止したと判定した場合、ステップS1503に処理を移し、車両110が停止していないと判定した場合、処理を終了する。
【0142】
ステップS1503では、車載装置111は、デッドレコニング位置が更新されたか否かを判定する。車載装置111は、デッドレコニング位置が更新されたと判定した場合、ステップS1504に処理を移し、デッドレコニング位置が更新されていないと判定した場合、処理を終了する。
【0143】
ステップS1504では、車載装置111は、デッドレコニング位置を記録する。このように、車載装置111は、見通しの悪い交差点で車両110が停止した後は、デッドレコニング位置が更新されるたびにデッドレコニング位置を記録する。
【0144】
ステップS1505では、車載装置111は、車両110が見通しの悪い交差点を退出したか否かを判定する。車載装置111は、車両110が見通しの悪い交差点を退出したと判定した場合、ステップS1506に処理を移し、車両110が見通しの悪い交差点を退出していないと判定した場合、処理を終了する。なお、車両110が見通しの悪い交差点を退出したか否かは、例えば、図19および図20に示す処理により判定することができる。
【0145】
ステップS1506では、車載装置111は、デッドレコニング位置の記録を終了する。
【0146】
ステップS1507では、車載装置111は、軌跡情報の書込要求をサーバ装置120に送信する。例えば、軌跡情報の書込要求には、車両110のユーザを識別可能なユーザID、広道路のリンク情報(LinkID等)、イベント情報(軌跡情報の取得を示すEventID、取得した軌跡情報を含むEventDATA等)が含まれる。
【0147】
図16は、サーバ装置120が軌跡情報を記憶する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。サーバ装置120の制御装置310は、例えば、所定の処理周期で図16に示す処理を実行する。
【0148】
ステップS1601では、サーバ装置120は、軌跡情報の書込要級を受信したか否かを判定する。サーバ装置120は、軌跡情報の書込要級を受信したと判定した場合、ステップS1602に処理を移し、軌跡情報の書込要級を受信していないと判定した場合、処理を終了する。
【0149】
ステップS1602では、サーバ装置120は、書込要求の軌跡情報が取得されたリンクに軌跡情報が既に紐付いているか否か(記憶があるか否か)を判定する。サーバ装置120は、記憶があると判定した場合、ステップS1603に処理を移し、記憶がないと判定した場合、ステップS1604に処理を移す。例えば、サーバ装置120は、書込要求のユーザIDに基づいて、ユーザ情報323から車両110のユーザのユーザ情報を特定し、特定したユーザ情報において、書込要求のLinkIDのリンクにおける書込要求のEventIDのイベントのEventDATAに軌跡情報が格納されているか否かを判定する。
【0150】
ステップS1603では、サーバ装置120は、軌跡情報を算出する。例えば、サーバ装置120は、統計的手法(例えば、回帰分析)を用いて確からしい軌跡情報を特定する。なお、図16に示す処理を車載装置111にて行うように構成してもよい。車載装置111で行う場合、ハードウェアリソースの観点から、例えば、車載装置111は、軌跡情報をクリアして書込要求の軌跡情報を記憶(最新の軌跡情報を保持)するようにしてもよい。
【0151】
ステップS1604では、サーバ装置120は、記憶処理を行う。例えば、サーバ装置120は、書込要求の軌跡情報をリンク情報と関連付けて記憶(蓄積)する。また、例えば、サーバ装置120は、取得された軌跡情報または算出された軌跡情報をリンク情報と紐付けて(書込要求のLinkIDのリンクにおける書込要求のEventIDのイベントのEventDATAに)記憶する。
【0152】
図17は、車載装置111が現在の車両110の位置から軌跡情報までの距離および方位を算出する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置111の制御装置210は、例えば、所定の処理周期で図17に示す処理を実行する。
【0153】
ステップS1701では、車載装置111は、詳細残距離が所定の距離(例えば、100m)以内であるか否かを判定する。車載装置111は、詳細残距離が所定の距離以内であると判定した場合、ステップS1702に処理を移し、詳細残距離が所定の距離以内でないと判定した場合、処理を終了する。
【0154】
ステップS1702では、車載装置111は、現在の車両110の位置から軌跡情報までの距離(軌跡距離)および方位(軌跡方位)を算出する。より具体的には、車載装置111は、見通しの悪い交差点の軌跡情報をサーバ装置120から取得(要求)する。車載装置111は、ユーザIDと、見通しの悪い交差点の広道路のリンク情報(例えば、広道路のLinkID)と、イベント情報(例えば、軌跡情報の取得を示すEventID)とを特定可能な要求をサーバ装置120に送信する。サーバ装置120は、要求された軌跡情報をユーザ情報323から検索し、検索した結果を車載装置111に送信する。車載装置111は、検索された結果を受信し、現在の車両110の位置と軌跡情報の記録が開始された位置との距離を軌跡距離として算出し、現在の車両110の位置から軌跡情報の記録が開始された位置への方位を軌跡方位として算出する。
【0155】
ステップS1703では、車載装置111は、算出した軌跡距離および軌跡方位をADASユニット、表示制御部404等に提供する。例えば、軌跡位置をADASユニットに提供することで、車両110が交差点を通過しているときの車両110の速度を制御する等、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を行うことができるようになる。また、例えば、軌跡位置を表示制御部404に提供することで、ナビの画面に走行ルート、曲率半径等を表示する等、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を行うことができるようになる。
【0156】
図18は、軌跡情報を説明するための図である。
【0157】
図18に示すように、見通しの悪い交差点の入口の地点1801から出口の地点1802までは、デッドレコニング位置が更新されるたびに、デッドレコニング位置が車両110の軌跡1803として取得される。
【0158】
図19は、車載装置111が基準方位差を算出する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置111の制御装置210は、例えば、所定の処理周期で図19に示す処理を実行する。
【0159】
ステップS1901では、車載装置111は、詳細残距離が所定の距離(例えば、50m)以内であるか否かを判定する。車載装置111は、詳細残距離が所定の距離以内であると判定した場合、ステップS1902に処理を移し、詳細残距離が所定の距離以内でないと判定した場合、処理を終了する。
【0160】
ステップS1902では、車載装置111は、車両110の停止判定を行う。例えば、車載装置111は、車両110の速度を取得する。
【0161】
ステップS1903では、車載装置111は、車両110が停止したか否か(例えば、車両110の速度が「0」になった否か)を判定する。車載装置111は、車両110が停止したと判定した場合、ステップS1904に処理を移し、車両110が停止していないと判定した場合、処理を終了する。
【0162】
ステップS1904では、車載装置111は、車両110が停止したときのデッドレコニング位置および方位(以下、方位Aと称する。)を取得する。
【0163】
ステップS1905では、車載装置111は、退出先のリンクの方位(以下、方位Bと称する。)を取得する。
【0164】
ステップS1906では、車載装置111は、基準方位差(|方位A−方位B|)を算出する。
【0165】
図20は、車載装置111が見通しの悪い交差点からの退出を判定する処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。車載装置111の制御装置210は、例えば、所定の処理周期で図20に示す処理を実行する。
【0166】
ステップS2001では、車載装置111は、デッドレコニング位置が更新されたか否かを判定する。車載装置111は、デッドレコニング位置が更新されたと判定した場合、ステップS2002に処理を移し、デッドレコニング位置が更新されていないと判定した場合、処理を終了する。
【0167】
ステップS2002では、車載装置111は、基準方位差を算出しているか否かを判定する。車載装置111は、基準方位差を算出していると判定した場合、ステップS2003に処理を移し、基準方位差を算出していないと判定した場合、処理を終了する。
【0168】
ステップS2003では、車載装置111は、現在の車両110の方位(以下、方位Cと称する。)を取得する。
【0169】
ステップS2004では、車載装置111は、所定の条件(|方位B−方位C|≦α×基準方位差)を満たすか否か(方位Cと退出先の道路の方位とが一致するか否か)を判定する。車載装置111は、所定の条件を満たすと判定した場合、ステップS2005に処理を移し、所定の条件を満たさないと判定した場合、処理を終了する。なお、αは、所定の係数(例えば、0.3)である。
【0170】
ステップS2005では、車載装置111は、方位Cと退出先の道路の方位とが一致したと判定する。
【0171】
ステップS2006では、車載装置111は、停止位置の通過判定を行う。例えば、見通しの悪い交差点の停止位置をサーバ装置120から取得(要求)する。
【0172】
ステップS2007では、車載装置111は、停止位置を通過したか否かを判定する。車載装置111は、停止位置を通過したと判定した場合、ステップS2008に処理を移し、停止位置を通過していないと判定した場合、処理を終了する。
【0173】
ステップS2008では、車載装置111は、見通しの悪い交差点から退出したことを示す退出情報を取得する。
【0174】
ステップS2009では、車載装置111は、退出情報をADASユニット等に送信する。例えば、退出情報をADASユニットに提供することで、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を適切なタイミングで終了させることができるようになる。
【0175】
図21は、退出の判定を説明するための図である。
【0176】
従来、見通しの悪い交差点を退出したか否かの判定は、マップマッチングされた際に行われている。マップマッチングは、所定の間隔(例えば、1秒)で行われるが、複数の道路が交差する交差点付近、道路が密集している交差点付近等では、どの道路に車両110をマッチングさせるかが判定することができないことがあり、車両110が数十メートル(例えば、50m)ほど走行してからでないと、マップマッチングができないことがある。このような場合、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を終了させる指示をADASユニットに通知するタイミングが遅くなってしまう。
【0177】
この点、車両110では、見通しの悪い交差点に進入してからのデッドレコニング時の車両110の方位を用いて見通しの悪い交差点を退出したか否かを判定することで、見通しの悪い交差点に関わる運転支援を迅速に終了させている。
【0178】
図21に示すように、車両110が停止したとき、車両110の方位2101(方位A)が取得される。車両110が見通しの悪い交差点を退出するまで、デッドレコニング位置が更新されるたびに車両110の方位2102(方位C)が取得される。方位2101と、方位2102と、退出先の道路の方位2103(方位B)とが所定の条件を満たした場合、車両110が見通しの悪い交差点を退出したと判定される。
【0179】
なお、運転情報提供システム100では、決め打ちで、(|方位B−方位C|)≦30度とする判定方式を排除するものではない。ただし、この判定方式では、進入路と退出路とが鋭角である場合、車両110が停止線の位置で停止した時点で既に条件が成立してしまい、車両110が退出したと誤って判定してしまう。そこで、かかる判定方式であっても、進入路と退出路とが鋭角であると判定した場合には、所定の条件を用いて判定することが好適である。
【0180】
本実施の形態によれば、交差点に関わる停止情報が取得されるので、交差点に関わる運転支援を適切なタイミングで行うことができる。
(2)第2の実施の形態
【0181】
第1の実施の形態では、狭道路から広道路へと繋ぐ交差点が、見通しの悪い交差点であるが、第2の実施形態では、狭道路から広道路へと繋ぐ交差点は、狭道路から広道路へと繋ぐ交差点の候補である候補交差点である。候補交差点が、見通しの悪い交差点であるか通常交差点(見通しの悪い交差点以外の交差点)であるかは、候補交差点に関し撮像された画像の認識結果を基に判定される。
【0182】
以下、第2の実施の形態を詳細に説明する。その際、第1の実施の形態との相違点を主に説明し、第1の実施の形態との共通点については説明を省略または簡略する。
【0183】
図22は、第2の実施の形態に関わる運転支援システムの構成の一例を示す図である。
【0184】
車両110は、車載装置111に代えて車載装置2211を備える。車載装置2211が、地図情報222から判定された候補交差点に関し画像を撮像し、撮像された画像の認識結果を基に、候補交差点が見通しの悪い交差点であるか否かを判定する。
【0185】
通信回線網130には、サーバ装置120に代えて、管理サーバ装置2220と、オブジェクト検出サーバ装置2230が接続されている。管理サーバ装置2220は、車載装置2211に保存される情報を管理する装置であり、車載装置2211およびオブジェクト検出サーバ装置2230と通信する。オブジェクト検出サーバ装置2230は、撮像された画像の画像認識を行う装置であり、管理サーバ装置2220と通信する。なお、管理サーバ装置2220と、オブジェクト検出サーバ装置2230は、一体の装置でもよい。また、管理サーバ装置2220の構成は、サーバ装置120と同じでもよい。また、管理サーバ装置2220が有する機能のうちの少なくとも1つ、または、オブジェクト検出サーバ装置2230が有する機能の少なくとも1つは、クラウド基盤のような計算リソースプール上に実現されてもよい。
【0186】
本実施の形態では、例えば次の処理が行われる。すなわち、車載装置2211が、撮像された画像を示す画像データを管理サーバ装置2220に送信する。管理サーバ装置2220が、当該画像データを保存すると共に、当該画像データをオブジェクト検出サーバ装置2230に送信する。オブジェクト検出サーバ装置2230が、当該画像データが示す画像に所定種類のオブジェクトが写っているか否かの判定を含む画像認識を行う。オブジェクト検出サーバ装置2230が、画像認識の結果を示す認識結果情報を管理サーバ装置2220に返す。管理サーバ装置2220が、当該認識結果情報を保存し、当該認識結果情報を車載装置2211に送信する。それにより、車載装置2211が、撮像した画像の画像認識の結果を知ることができる。
【0187】
図23は、車載装置2211の機能の一例を示す図である。
【0188】
車載装置2211は、第1の実施の形態における機能401〜410および412の他に、車両制御装置114に後述の信頼度を示す情報を提供する情報提供部2301と、LinkID(リンク情報の一例)にイベント情報を紐付ける情報管理部2302と、カメラ113により撮像を行う撮像部2303とを備える。
【0189】
なお、図23において、機能405〜410、412、2301および2302を、支援制御部2300とすることができる。撮像部2303は、支援制御部2300からの要求に応答して動作してよい。位置取得部403は、デッドレコニングやマップマッチングを行う。本実施の形態では、位置取得部403と支援制御部2300が連携し、その連携において支援制御部2300が撮像部2303を適宜に実行させることで、運転支援が実現される。位置取得部403において車両位置が取得される都度に、取得された車両位置を示す情報が支援制御部2300に提供される。支援制御部2300に位置取得部403が含まれてもよい。
【0190】
第1の実施の形態で説明された機能のうちの一部の機能(例えば、停止情報取得部407)は無くてもよい。
【0191】
図24は、管理サーバ装置2220の機能の一例を示す図である。
【0192】
管理サーバ装置2220は、通信制御部2401、配信部2402、および情報管理部2403を備える。
【0193】
通信制御部2401は、車載装置2211およびオブジェクト検出サーバ装置2230との間で通信を行う際に必要な通信制御を実施する。
【0194】
配信部2402は、車載装置2211からのイベントファイル要求に応じて、当該車載装置2211のユーザに対応したイベントファイルを、当該ユーザに対応した個人イベントテーブル600から生成し、生成したイベントファイルを車載装置2211に配信する。また、配信部2402は、車載装置2211からの画像データをオブジェクト検出サーバ装置2230に送信する。
【0195】
情報管理部2403は、車載装置2211からの画像データを保存したり、オブジェクト検出サーバ装置2230からの認識結果情報を保存したりする。
【0196】
図25は、オブジェクト検出サーバ装置2230の機能の一例を示す図である。
【0197】
オブジェクト検出サーバ装置2230は、通信制御部2501および画像認識部2502を備える。
【0198】
通信制御部2501は、管理サーバ装置2220との間で通信を行う際に必要な通信制御を実施する。
【0199】
画像認識部2502は、管理サーバ装置2220からの画像データが示す画像の画像認識を行い、画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ戻り値を管理サーバ装置2220に返す。
【0200】
図26は、本実施の形態の概要を説明するための図である。なお、図26では、図9と同様、狭道路に対応したリンクは破線で表現され、広道路に対応したリンクは実線で表現されている。また、図26では、取得された車両位置2603−1〜2603−7のうち、車両位置2603−1および2603−7が、それぞれマップマッチング位置であり、車両位置2603−2〜2603−6が、それぞれデッドレコニング位置である。
【0201】
地点判定部412が、候補交差点(見通しの悪い交差点の候補)が存在するか否かを地図情報222から判定する。ここでは、リンク3をリンク12へと繋ぐノード2601−2に対応した交差点(狭道路3を広道路12へと繋ぐ交差点)が、候補交差点である。
【0202】
候補交差点が存在すると判定され、且つ、車両110が候補交差
点に近づいたと判定された場合、撮像部2303が、カメラ113−1〜113−4のうちの少なくともカメラ113−1により画像を撮像する。これにより、車両110の周囲のうちの少なくとも車両前方側(車両110の周囲のうちの少なくとも一部の一例)の画像が撮像される。当該画像を示す画像データが、車載装置2211から管理サーバ装置2220を通じてオブジェクト検出サーバ装置2230に送られ、当該画像データが示す画像の画像認識がオブジェクト検出サーバ装置2230により行われる。当該画像認識の結果を示す認識結果情報が、管理サーバ装置2220に送られ、管理サーバ装置2220から、当該認識結果情報を含むイベント情報が車載装置2211に送られる。情報管理部2302が、当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのLinkIDに、当該イベント情報を紐付ける。
【0203】
ここで、「対象リンクのLinkID」は、一比較例では、マップマッチングにおいて取得されたLinkIDである。ナビ(例えば位置取得部403)は、一般に、マップマッチングとデッドレコニングという処理を行うが、車両110が実際に走行する経路はわからないため(例えば、目的地が入力され当該目的地までの経路が探索されても、探索された経路通り車両110が走行するとは限らないため)、LinkIDは、一般に、マップマッチング以外の処理では取得されないからである。しかし、車両110が走行中の道路環境によっては、マップマッチングが行われる(あるいは成功する)とは限らない。例えば、図26において、車両110が、広道路1→狭道路10→狭道路3→広道路12という順でそれらの道路を走行した場合、狭道路10および狭道路3を含む道路環境が、道路が密集した環境であるため、道路1と道路12でしかマップマッチングが行われなかったということが起こる。この場合、狭道路3において画像が撮像されたとしても、最近マップマッチングが行われた道路は広道路1であるため、最近取得されたLinkIDは「1」であり、故に、一比較例では、撮像された画像の認識結果を示す情報を含んだイベント情報は、LinkID「1」に紐付けられてしまう。このため、LinkID「3」に正しいイベント情報が紐付けられず、LinkID「1」に誤ったイベント情報が紐付けられるので、狭道路3および広道路1において適切な運転支援がされないおそれがある。
【0204】
本実施の形態では、撮像は、上述のようにユーザからの指示無しに自動で行われるが、それに代えてまたは加えて、ユーザから操作装置260を介して撮像指示を受け付け当該操作指示に応答して行われてもよい。この場合、ユーザから操作指示を受け付けて撮像が行われたときの車両位置としての地点、または、当該車両位置を基に決定された地点(例えば、当該車両位置から車両進行方向に沿って最も近い交差点)が、撮像に関わる地点でよい。これにより、ユーザは、後日同じ地点を走行するときに当該地点に適した運転支援を受けられることが期待できる。なお、このように、ユーザからの撮像指示に応答して撮像が行われたとしても、イベント情報が適切なLinkIDに紐付けられない問題が、一比較例では起こり得る。
【0205】
そこで、本実施の形態では、経路予測部406が予測した走行経路が利用される。具体的には、経路予測部406が、車両110が過去に走行した道路に対応したリンクの履歴を示す走行履歴テーブル223を含んだ個別情報280に基づき、車両110の走行経路を予測する。図26において、参照符号2604が、予測経路(予測された走行経路)であるとする。この場合、対象リンク(撮像に関わる地点に対応したリンク)は、予測経路2604に含まれ撮像に関わる地点が属するリンク、または、予測経路2604に含まれ当該地点に繋がり車両110が当該地点に入る前の道路に対応したリンクである。すなわち、予測経路2604に属する道路に対応したリンクのLinkIDの特定が可能となる。撮像に関わる地点が、ノード2601−2に対応した候補交差点である場合、対象リンクのLinkIDは、「3」である。
【0206】
また、本実施の形態では、残距離算出部408が算出する残距離も利用される。具体的には、残距離算出部408は、候補交差点が存在すると判定された場合、周期的または非周期的に、最近取得された車両位置から候補交差点に従う基準点までの距離である残距離を算出する。残距離が所定距離未満となった場合、情報管理部2302が、候補交差点に繋がる狭道路3に車両110がいると予測し、イベント情報をLinkID「3」に紐付ける。
【0207】
以上の通り、本実施の形態によれば、狭道路3においてマップマッチングが起きなくても、車両110が候補交差点手前の進入路3を走行中であることを予測することが可能である。このため、予測された狭道路3に対応したLinkID「3」に、狭道路3に関し撮像された画像の認識結果を示す情報を含んだイベント情報を紐付けることが可能となる。結果として、情報提供部2301が、1以上のADASユニットに、道路環境に適した情報を提供することができ、故に、道路環境に適した運転支援が行われない可能性を低減することができる。
【0208】
図27は、管理サーバ装置2220内のイベント情報の更新に関わる一連の処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。当該一連の処理は、周期的にまたは非周期的に行われてよい。
【0209】
ステップS2701では、経路予測部406が、予測経路を取得する。具体的には、経路予測部406が、個別情報280(例えば、走行履歴テーブル223)に基づき、車両110の走行経路を予測する。走行経路の予測では、個別情報280に加えて地図情報222が参照されてもよい。なお、走行経路の予測は、車両110が交差点を通過する都度に行われてもよいし、予測経路から車両110が外れる都度に行われてもよい。
【0210】
ステップS2702では、地点判定部412が、予測経路上に1以上の候補交差点が存在するか否かを地図情報222から判定する。予測経路上に1つも候補交差点が存在しない場合、処理が終了する。予測経路上に1以上の候補交差点が存在する場合、予測経路に沿って現在の車両位置から最も近い候補交差点について、ステップS2703〜ステップS2710が行われる。
【0211】
ステップS2703では、情報管理部2302が、候補交差点に繋がる進入リンクを特定する。ステップS2704では、情報管理部2302が、進入リンクのLinkIDに紐付いているイベント情報を取得する。ステップS2705では、情報管理部2302が、取得されたイベント情報から、候補交差点について十分な外界認識がされているか否かを判定する。なお、「十分な外界認識がされている」とは、候補交差点の撮像画像の画像認識の結果が十分に信頼できること、例えば、下記のうちの少なくとも1つが満たされていることを意味する。
・EventDATAにおける後述のProbability値が一定値以上である。
・現在時刻から後述のLastDate値までの時間が一定値未満である。
・後述のCaputureCount値に対する後述のDetectCount値の比率が一定値以上である。
【0212】
候補交差点について十分な外界認識がされている場合、処理が終了する。
【0213】
一方、候補交差点について十分な外界認識がされていない場合、候補交差点について外界認識の量および精度を高めるべく、候補交差点の撮像が行われる。その際、撮像開始タイミングと撮像終了タイミングが制御される。
【0214】
撮像開始タイミングの制御は、例えば次の通りである。すなわち、ステップS2706では、残距離算出部408が、残距離Lを算出する。ステップS2707では、情報管理部2302が、L<Thか否かを判定する。Thは、残距離Lの閾値(撮像開始タイミングに対応した閾値)である。L≧Thの場合、処理がステップS2706に戻る。すなわち、L<Thまで、残距離Lの算出が、周期的または非周期的に行われる。L<Thの場合、ステップS2708において、情報管理部2302が、撮像部2303に、撮像の開始の指示でありステップS2703で特定された進入リンクのLinkIDが関連付けられた指示である撮像開始指示を送信する。なお、残距離Lの算出方法は、第1の実施の形態に従う。すなわち、候補交差点について停止情報がある場合、残距離Lは、位置取得部403により最近取得された車両位置から、候補交差点手前の停止位置までの距離である。候補交差点について停止情報が無い場合、残距離Lは、位置取得部403により最近取得された車両位置から、候補交差点までの距離である。
【0215】
ステップS2711では、撮像部2303が、撮像開始指示を受信し、撮像開始指示に応答して、撮像を開始する。具体的には、ステップS2712では、撮像部2303が、カメラ113−1〜113−4のうちの少なくともカメラ113−1により画像を撮像する。ステップS2713では、撮像部2303が、撮像された画像を示す画像データと撮像開始指示に関連付いているLinkIDとの組を管理サーバ装置2220に送信する。ステップS2714では、撮像部2303が、ステップS2712から一定時間経過したか否かを判定する。一定時間が経過した場合、ステップS2712が行われる。すなわち、撮像部2303は、後述の撮像終了指示を受信するまで、ステップS2712およびステップS2713を周期的または非周期的に繰り返す。
【0216】
撮像部2303により画像データおよびLinkIDが送信される都度に、次の処理が行われる。すなわち、ステップS2721では、管理サーバ装置2220において、通信制御部2401が、画像データおよびLinkIDを受信し、情報管理部2403が、受信した画像データおよびLinkIDを保存する。具体的には、例えば、情報管理部2403が、ユーザ情報323からユーザに対応した個人イベントテーブル600を特定し、特定した個人イベントテーブル600のうち、受信されたLinkIDに対応したEventDATA650に、受信した画像データを紐付ける。このようにして、当該LinkIDについて、画像データが管理サーバ装置2220に蓄積される。ステップS2722では、配信部2402が、受信した画像データおよびLinkIDをオブジェクト検出サーバ装置2230に送信する。ステップS2731では、オブジェクト検出サーバ装置2230において、通信制御部2501が、画像データおよびLinkIDを受信し、画像認識部2502が、受信した画像データが示す画像の画像認識を行う。ステップS2732では、画像認識部2502が、画像認識の結果を示す認識結果情報と、管理サーバ装置2220から受信したLinkIDとを含む戻り値を、管理サーバ装置2220に返す。認識結果情報は、画像に写っていると認識されたオブジェクトの種類を示す値と、その認識が正しい可能性を示す値であるProbability値とを含む。ステップS2723では、管理サーバ装置2220において、通信制御部2401が、戻り値を受信し、情報管理部2403が、P≧Thか否かを判定する。Pは、受信した戻り値内のProbability値である。Thは、Probability値の閾値である。P≧Thの場合、ステップS2724では、情報管理部2403が、戻り値内の認識結果情報を、戻り値に含まれているLinkIDに紐付ける。具体的には、例えば、情報管理部2403が、ユーザ情報323からユーザに対応した個人イベントテーブル600を特定し、特定した個人イベントテーブル600のうち、戻り値に含まれているLinkIDに対応したEventDATA650に、戻り値に含まれている認識結果情報を反映する。なお、P<Thの場合、ステップS2724がスキップされる。これにより、Probability値の低い(つまり信頼性の低い)画像認識結果を示す情報が、EventDATA650に反映され、結果として、EventDATA650の信頼性が低くなることを避けることが期待できる。
【0217】
さて、車載装置2211において、撮像開始指示の送信後、撮像終了タイミングが制御される。撮像終了タイミングの制御は、例えば次の通りである。すなわち、ステップS2709では、情報管理部2302が、候補交差点から車両110が退出したことが退出情報取得部410により特定されたか否かを判定する。候補交差点から車両110が退出したことが特定された場合、ステップS2710において、情報管理部2302が、撮像部2303に、撮像の終了の指示であり進入リンクのLinkIDが関連付けられた指示である撮像終了指示を送信する。
【0218】
ステップS2715では、撮像部2303が、撮像終了指示を受信し、撮像終了指示に応答して、撮像を終了する。
【0219】
図27において、ステップS2708〜ステップS2710までの期間が、撮像が周期的または非周期的に行われている期間である。情報管理部2302は、撮像が周期的または非周期的に行われている期間において、車両110が停止していると判定されている間、撮像部2303による撮像を停止させる。例えば、情報管理部2302は、車両110が停止していると判定された場合(例えば、取得された車両位置が一定時間同じであると判定された場合)、撮像の停止指示を撮像部2303に送信し、車両110が動き出した判定された場合(例えば、取得された車両位置が直前回に取得された車両位置と異なると判定された場合)、撮像の再開指示を撮像部2303に送信する。これにより、同じ画像の撮像が繰り返されることを回避できる。
【0220】
なお、図27によれば、撮像部2303は、撮像開始指示を受信してから撮像終了指示を受信するまで周期的または非周期的に撮像を行うが、それに代えて、情報管理部2302が、周期的または非周期的に撮像指示を撮像部2303に送信することで、撮像部2303により周期的または非周期的に撮像が行われてもよい。
【0221】
また、図27によれば、撮像部2303は、撮像の都度に、画像データを管理サーバ装置2220に送信するが、それに代えて、x回の撮像の都度に(xは2以上の整数)、時間T毎に(Tは、例えば、撮像周期の2倍以上)、あるいは、撮像終了指示を受信したときに、未送信の2以上の撮像画像を示す画像データを管理サーバ装置2220に送信してもよい。この場合、管理サーバ装置2220は、当該画像データを保存すると共に、オブジェクト検出サーバ装置2230に当該画像データを送信してよい。オブジェクト検出サーバ装置2230が、当該画像データが示す2以上の画像の各々について画像認識を行い、当該2以上の画像の各々の画像認識の結果を示す認識結果情報を管理サーバ装置2220に返してもよい。管理サーバ装置2220は、進入リンクのLinkIDに対応したEventDATA650に、当該2以上の画像の認識結果情報を反映してよい。
【0222】
図28は、車載装置2211内のイベント情報の更新に関わる一連の処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。当該一連の処理は、周期的にまたは非周期的に行われてよい。
【0223】
ステップS2801では、情報提供部2302は、処理開始時がイベント取得タイミング(管理サーバ装置2220からイベントファイルを取得するタイミング)か否かを判定する。例えば、イベント取得タイミングは、下記のうちのいずれかでよい。
・車載装置2211の電源がオンになったとき。
・進入リンクのLinkIDに対応したEventDATAに認識結果情報(例えば、後述のRoadObject値、Probability値およびLastDate値)が含まれないことが特定されたとき。
【0224】
処理開始時がイベント取得タイミングの場合、ステップS2802において、情報提供部2302は、イベントファイル要求を管理サーバ装置2220に送信する。
【0225】
ステップS2811では、管理サーバ装置2611の配信部2402が、イベントファイル要求に応答して、送信元の車載装置2211のユーザに対応した個人イベントテーブル600を基にイベントファイル2800を生成する。ステップS2812では、配信部2402が、生成したイベントファイル2800を車載装置2211に送信する。
【0226】
ステップS2803では、車載装置2211において、情報管理部2302が、管理サーバ装置2220からのイベントファイル2800に有効なデータがあるか否かを判定する(「有効なデータ」の例は後述)。有効なデータがある場合、ステップS2804において、情報管理部2302が、その有効なデータを、個人イベントテーブル224のうちその有効なデータに対応するLinkIDを持つレコードに反映する。結果として、イベントファイル2800における、イベント情報中の有効なデータが、LinkIDに紐付けられる。
【0227】
図29は、イベントファイル2800の一例を示す図である。
【0228】
イベントファイル2800は、情報セット2901を有する。1つの情報セット2901は、1つのLinkIDに関わる1つの撮像期間(撮像の開始から終了までの期間)に対応する。このため、例えば、同一の進入路を複数回走行した場合には、当該進入路に対応したLinkIDについて複数の情報セット2901が存在することとなる。以下、1つの情報セット2901を例に取る。その際、当該情報セット2901に対応したLinkIDを、図29の説明において「対象LinkID」と言い、当該情報セット2901に対応した撮像期間を、図29の説明において「対象撮像期間」と言う。
【0229】
情報セット2901は、DetectedObjectと、CaputureInfo.とを含む。
【0230】
DetectedObjectは、対象LinkIDに対応した道路(および交差点)に関し対象撮像期間において撮像された画像の画像認識により当該画像から検出されたオブジェクト(当該画像に写っているオブジェクト)に関する情報である。DetectedObjectに含まれる値(情報)の情報項目として、例えば、MaxProbability、ObjectNameおよびDetectCountがある。
【0231】
MaxProbabilityは、対象LinkIDに対応し対象撮像期間において撮像された画像に関する戻り値(オブジェクト検出サーバ装置2230からの戻り値)のうち最も大きいProbability値が設定される情報項目である。
【0232】
ObjectNameは、検出されたオブジェクトの種類を示す値が設定される情報項目である。ObjectNameの値として、“StopSign”と、“Signal”とがある。“StopSign”は、一時停止オブジェクトを意味する。一時停止オブジェクトは、交差点付近に定められている停止位置近傍に設置されている標識(例えば、国の法令等で定められた、一時停止を意味する標識)でもよいし、道路上に描かれているマークまたは文字列(例えば、停止位置を示すマーク、または、「止まれ」という文字列)でもよい。“Signal”は、所定種類の信号機(例えば、1シグナルの常時点滅信号と夜間点滅信号といった例外としての信号機以外の信号機)を意味する。なお、本実施の形態では、検出され得るオブジェクト種類は、“StopSign”と“Signal”であるが、それらに加えて、他種のオブジェクトが検出されてもよい。例えば、左サイドカメラ113−3および右サイドカメラ113−4の画像から、所定の高さ(例えば、ユーザの目の位置と定義された高さ)以上に高いオブジェクトである遮蔽オブジェクトが検出されてもよい。この場合、例えば、“StopSign”が有ることに代えてまたは加えて遮蔽オブジェクトがある場合に、候補交差点が見通しの悪い交差点と判定されてもよい。
【0233】
DetectCountは、対象撮像期間において撮像された画像のうち対象LinkIDに紐付いているObjectName値が示す種類のオブジェクトが検出された画像の数を示す値が設定される情報項目である。なお、「オブジェクトが検出された」とは、後述するように、当該検出されたオブジェクトについてオブジェクト検出サーバ装置2230からの戻り値におけるProbability値がTh以上であることを意味する。
【0234】
CaputureInfo.は、対象LinkIDに対応した道路(および交差点)に関し対象撮像期間における撮像に関する情報である。CaputureInfo.に含まれる値(情報)の情報項目として、例えば、RoadType、LinkID、CaptureCount、DetectedStartTiming、DetectedEndTiming、CaptureDateおよびDirectionがある。RoadType、LinkIDおよびDirectionについては説明済みのため説明を省略する。
【0235】
CaptureCountは、対象LinkIDに関し対象撮像期間にされた画像の数を示す値が設定される情報項目である。
【0236】
DetectedStartTimingは、対象撮像期間において撮像された画像のProbability値が第1の閾値(例えばTh)未満の値から第1の閾値以上にn回以上(nは自然数)達したときの撮像画像数を示す値が設定される情報項目である。DetectedEndTimingは、対象撮像期間において撮像された画像のProbability値が第2の閾値(例えばTh)以上の値から第2の閾値未満にm回以上(mは自然数)達したときの撮像画像数を示す値が設定される情報項目である。第2の閾値は、第1の閾値と同じまたは異なる値である。また、mの値は、nの値と同じまたは異なる値である。説明を簡単にするために、n=m=1とする。Probability値は、典型的には、車両が候補交差点に近づくにつれ高くなり候補交差点から離れるにつれて低くなる。
【0237】
CaptureDateは、撮像の日付を示す値が設定される情報項目である。CaptureDateの値は、年月日で表現されるが、それに代えて、年月日時分秒のようにより詳細な表現がされてもよい。
【0238】
イベントファイル2800のうち、図28で述べた「有効なデータ」の一例は、あるLinkIDについて下記を満たす情報セット2901である。
・CaptureDate値が、車載装置2211の個人イベントテーブル224におけるEventDATAに含まれている後述のLastDate値と同じかそれよりも新しい。
【0239】
図30は、管理サーバ装置2220内の個人イベントテーブル600の一例を示す図である。
【0240】
同一のユーザについて、管理サーバ装置2220内の個人イベントテーブル600は、車載装置2211内の個人イベントテーブル224と同じかそれよりも新しい。言い換えると、管理サーバ装置2220内の個人イベントテーブル600に基づくイベントファイル2800が適宜に車載装置2211内の個人イベントテーブル224に反映されることで、車載装置2211内の個人イベントテーブル224が最新の状態となる。
【0241】
個人イベントテーブル600において、EventID640は、画像認識の結果として検出されたオブジェクトの種類に依存する。例えば、“12001”は、RoadObject値が“Signal”の場合に割り振られる。また、例えば、“12002”は、RoadObject値が“StopSign”の場合に割り振られる。
【0242】
個人イベントテーブル600において、EventDATA650に含まれる値(情報)の情報項目として、例えば、RoadObject、Probability、LastDate、DetectCountおよびCaptureCountがある。以下、1つのLinkIDを例に取る(図30の説明において「対象LinkID」)。
【0243】
RoadObjectは、対象LinkIDについて検出されたオブジェクトの種類を示す値が設定される情報項目である。RoadObjectの値として、“StopSign”と、“Signal”とがある。“StopSign”および“Signal”については、図29を参照して説明した通りである。RoadObject値が、ObjectName値としてイベントファイル2800に設定される。
【0244】
Probabilityは、対象LinkIDについてProbability値が設定される情報項目である。ここでのProbability値は、対象LinkIDについてオブジェクト検出サーバ装置2230からの戻り値から得られたProbability値(例えば、特に上述のTh以上のProbability値)の平均値である。
【0245】
LastDateは、対象LinkIDについて撮像の最新の日付を示す値が設定される情報項目である。LastDateの値は、年月日で表現されるが、それに代えて、年月日時分秒のようにより詳細な表現がされてもよい。LastDate値が、CaptureDate値としてイベントファイル2800に設定される。
【0246】
DetectCountは、対象LinkIDについてRoadObject値が示す種類のオブジェクトが検出された画像の累計を示す値が設定される情報項目である。DetectCountの値は、当該オブジェクトについてオブジェクト検出サーバ装置2230からの戻り値におけるProbability値がTh以上の場合に情報管理部2403によりインクリメントされる。
【0247】
CaptureCountは、対象LinkIDに関し撮像された画像の累計を示す値が設定される情報項目である。CaptureCount値は、対象LinkIDが紐付けられた画像データを車載装置2211から受け付けられ当該画像データが保存される場合に当該画像データが示す画像の数に応じて情報管理部2403によりインクリメントされる。
【0248】
個人イベントテーブル600の少なくとも一部が、1以上の他のユーザに対応した個人イベントテーブル600の少なくとも一部に基づき更新されてもよい。例えば、対象LinkIDについて、全ユーザのイベント情報(EventID640およびEventDATA650)の統計が取得され、当該統計が、各ユーザのイベント情報に反映されてもよい。この場合、或るユーザにとっては初めての見通しの悪い交差点でも、進入路に対応したLinkIDには、他のユーザに対応したイベント情報に基づくイベント情報が紐付けられているため、当該初めての見通しの悪い交差点でも適切な運転支援が得られることが期待できる。
【0249】
管理サーバ装置2220内の以上のような個人イベントテーブル600に基づき図29に例示したイベントファイル2800が生成され、イベントファイル2800に基づき車載装置2211内の個人イベントテーブル224が最新の状態に更新される(例えば、イベントファイル2800内の情報セット2901内のDetectCount値およびCaptureCount値が、当該情報セット2901内のLinkIDに対応したEventDATA内のDetectCount値およびCaptureCount値に加算される)。結果として、車載装置2211において、進入リンクのLinkIDに、当該進入リンクに関し撮像された画像の認識結果情報を含むイベント情報が紐付けられる。個人イベントテーブル224に基づき、車載装置2211において交差点判定処理が行われる。
【0250】
図31は、交差点判定処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。
【0251】
ステップS3101〜ステップS3104では、図27に示したステップS2701〜ステップS2704と同じ処理が行われる。交差点判定処理は、図27に示した処理とは独立して(例えば並行して)周期的または非周期的に行われてもよいし、図27に示した処理の一部として行われてもよい。後者の場合、例えば、図27に示したステップS2701〜ステップS2704が行われ、ステップS2705において、候補交差点について十分な外界認識がされていると判定された場合に、ステップS3105以降の処理が行われてもよい。
【0252】
ステップS3105では、情報管理部2302が、進入リンクに対応したEventIDまたはRoadObject値から、進入リンクにオブジェクト種類“StopSign”が紐付けられているか否かを判定する。
【0253】
進入リンクにオブジェクト種類“StopSign”が紐付けられている場合、ステップS3106において、情報管理部2302が、候補交差点を見通しの悪い交差点と決定し、且つ、信頼度を決定する。信頼度の決定ポリシーについては、後に図32を参照して説明する。
【0254】
進入リンクにオブジェクト種類“StopSign”が紐付けられていない場合、ステップS3107において、情報管理部2302が、進入リンクにオブジェクト種類“Signal”が紐付けられているか否かを判定する。
【0255】
進入リンクにオブジェクト種類“Signal”が紐付けられている場合、ステップS3108において、情報管理部2302が、候補交差点を通常交差点と決定する。
【0256】
進入リンクにオブジェクト種類“Signal”が紐付けられていない場合、ステップS3109において、情報管理部2302が、候補交差点を見通しの悪い交差点と決定し、且つ、信頼度を決定する。
【0257】
候補交差点が見通しの悪い交差点であるか通常交差点であるかを示す情報、および、候補交差点が見通しの悪い交差点であると判定された場合に決定される信頼度を示す情報は、個人イベントテーブル224内のEventDATA(進入リンクに対応したEventDATA)に保存されてよい。EventDATAが、候補交差点が通常交差点であると判定されたことを示す情報を含む場合、あるいは、候補交差点が見通しの悪い交差点であると判定され決定された信頼度が所定値以上の場合、図27のステップS2705において、十分な外界認識がされていると判定されてよい。
【0258】
図32は、信頼度決定ポリシーの一例を示す図である。
【0259】
「信頼度」は、見通しの悪い交差点について設けられた値であり見通しの悪い交差点であることの確からしさを意味する。信頼度を示す情報が、情報提供部2301により1以上のADASユニットに送信される。当該情報を受けたADASユニットは、当該情報が示す信頼度に応じて、見通しの悪い交差点に関する運転支援を行う。どのような信頼度のときにどのような運転支援を行うかは、ADASユニット次第でよい(例えば、信頼度が或る数値以上の場合に、所定の運転支援が行われてよい)。また、例えば、信頼度を示す情報は、信頼度が決定されたら直ちに送信されてもよいし、信頼度が決定され残距離が所定距離以下になった場合に送信されてもよい。また、信頼度は、数字に代えてまたは加えて、アルファベット等の他種の符号により表現されてもよい。
【0260】
図32の例では、信頼度としての数値が大きい程、信頼度は高い。図32に例示の信頼度決定ポリシーは、例えば、情報(例えばファイル)として車載装置2211に保存されてもよいし、信頼度を決定する機能の一例である情報管理部2302の基になるプログラムに記述されてもよい。
【0261】
信頼度の決定ファクターとして、例えば、停止情報の有無、認識結果情報の有無、LastDate値からの経過日数、および、DetectCount値、のうちの少なくとも1つがある。つまり、信頼度は、見通しの悪い交差点に関する学習の量(例えば、DetectCount値の大きさ)や、情報の鮮度(例えば、LastDate値からの経過日数)に依存する。例えば、信頼度が或る値未満に下がったために運転支援がされなくなることや、信頼度が或る値以上に高くなったために運転支援がされることがある。決定ファクターの重要度は決定ファクターによって異なる。決定ファクターの重要度の一例は、下記の通りである。
【0262】
すなわち、本実施の形態では、認識結果情報の有無という決定ファクターの重要度が最も高い。認識結果情報が有れば(具体的には、オブジェクト種類“StopSign”が有れば)、信頼度は高い。認識結果情報が無ければ、信頼度は低い。
【0263】
LastDate値からの経過日数という決定ファクターの重要度が2番目に高い。認識結果情報が有る場合、LastDate値からの経過日数が短ければ(例えば或る値未満であれば)、信頼度はより高い。
【0264】
DetectCount値という決定ファクターの重要度が3番目に高い。認識結果情報が有り、LastDate値からの経過日数が短い場合、DetectCount値が大きければ(例えば或る値以上であれば)、信頼度は更に高い。
【0265】
停止情報の有無という決定ファクターの重要度が最も低い。認識結果情報が無い場合、停止情報も無ければ、信頼度はより低い。一方、認識結果情報が有り、LastDate値からの経過日数が短く、DetectCount値が大きい場合、停止情報が有れば、信頼度はより高い。
【0266】
以上のような信頼度決定ポリシーに従い候補交差点が見通しの悪い交差点であることの信頼度が決定され当該信頼度に応じて運転支援が行われるので、候補交差点に関し適切な運転支援が期待できる。
【0267】
ところで、本実施の形態では、図27に示したように、撮像開始から撮像終了まで周期的または非周期的に撮像が行われる。候補交差点によって、一時停止オブジェクトや信号機のような所定種類のオブジェクトの設置位置は異なるため、いずれの候補交差点についても所定種類のオブジェクトを撮像する確実性を高めるためには、撮像期間(撮像の開始から終了までの期間)が比較的早く開始され比較的遅く終了する設定をしておくことが考えられる。しかし、そのような設定がされた場合、候補交差点によっては、撮像開始タイミングが早すぎたり撮像終了タイミングが遅すぎたりするおそれがある。そうすると、画像の数が無駄に多くなり、結果として、データ量が無駄に多くなるおそれがある。
【0268】
そこで、本実施の形態では、撮像タイミング調整処理が行われる。具体的には、撮像開始タイミングに影響するパラメータ値の一例である残距離Lについての閾値Thと、撮像終了タイミングに影響するパラメータ値の一例であるα(退出判定において使用され基準方位差の係数)とのうちの少なくとも1つが調整される。その調整は、イベントファイル2800において各情報セット2901に含まれているDetectedStartTimingおよびDetectedEndTimingの少なくとも1つに基づく。DetectedStartTimingおよびDetectedEndTimingは、撮像期間において撮像された各画像についての戻り値(オブジェクト検出サーバ装置2230からの戻り値)から管理サーバ装置2220の情報管理部2403に特定される。
【0269】
図33は、撮像タイミング調整処理を含む処理に関わるフローチャートの一例を示す図である。当該処理は、例えば、周期的または非周期的に行われる(例えば、イベントファイル2800が取得されたときに行われる)。また、当該処理は、例えば、候補交差点毎(例えば、予測経路について特定された候補交差点毎)に行われる。図33の説明では、1つの候補交差点を例に取る(図33の説明において「対象交差点」)。また、以下の説明では、適宜、図29の情報セット2901−1を参照する。図33の説明において、DetectCount値およびCaptureCount値といったパラメータ値は、情報セット2901−1内の値である。また、「撮像タイミング調整処理」は、撮像開始タイミング処理と撮像終了タイミング調整処理の総称である。
【0270】
ステップS3301では、情報管理部2302が、対象交差点について有効比率Kを算出する。「有効比率」とは、撮像された画像の総数に対する、所定種類のオブジェクトが検出された画像の数の割合、具体的には、DetectCount値/CaputureCount値である。例えば、情報セット2901−1によれば、LinkID「198」について、K=56/112=0.5である。
【0271】
ステップS3302では、情報管理部2302が、有効比率Kが所定の閾値Th以下か否かを判定する。有効比率が小さいと、無駄な撮像が多く、故に、撮像開始タイミングおよび撮像終了タイミングの少なくとも1つの調整が好ましい。例えば、Th=0.6の場合、LinkID「198」について、K≦Thである。
【0272】
K≦Thの場合、ステップS3303およびステップS3304を含む撮像開始タイミング調整処理と、ステップS3305およびステップS3306を含む撮像終了タイミング調整処理とのうちの少なくとも1つが行われる。
【0273】
撮像開始タイミング調整処理は、以下の通りである。
【0274】
すなわち、ステップS3303において、情報管理部2302が、開始タイミング検知率Xを算出する。「開始タイミング検知率」とは、撮像期間において撮像された画像の数に対する、当該撮像期間においてProbability値が0.7(上述のThの具体例)未満の値から0.7以上の値に達したときの撮像画像数の比率、具体的には、DetectedStartTiming値/CaputureCount値である。LinkID「198」について、X=40/112≒0.36である。これは、撮像期間において撮像された画像のうち約36%は無駄な撮像であることを意味する。
【0275】
そこで、ステップS3304において、情報管理部2302が、撮像開始タイミングに影響するパラメータ値の一例である残距離Lについての閾値Thを、開始タイミング検知率Xを基に調整する。具体的には、情報管理部2302が、Th=Th*(1−X)を計算する。調整前のThが「30」の場合、LinkID「198」について、調整後のThは、30*(1−0.36)=19.2である。これにより、調整前に比べて、残距離LがThに達するのはより遅くなり、故に、撮像の開始もより遅くなり、結果として、無駄な撮像を減らすことができる。なお、調整後のTh「19.2」は、情報管理部2302によりLinkID「198」に対応したEventDATA(車載装置2211内のEventDATA)に保存される。
【0276】
一方、撮像終了タイミング調整処理は、以下の通りである。
【0277】
すなわち、ステップS3305において、情報管理部2302が、終了タイミング検知率Yを算出する。「終了タイミング検知率」とは、撮像期間において撮像された画像の数に対する、当該撮像期間においてProbability値が0.7(上述のThの具体例)以上の値から0.7未満の値に達したときの撮像画像数の比率、具体的には、DetectedEndTiming値/CaputureCount値である。LinkID「198」について、X=100/112≒0.89である。これは、撮像期間において撮像された画像のうち、1−0.89=11%は無駄な撮像であることを意味する。
【0278】
そこで、ステップS3306において、情報管理部2302が、撮像終了タイミングに影響するパラメータ値の一例であるαを、終了タイミング検知率Yを基に調整する。具体的には、情報管理部2302が、α=α+(1−Y)を計算する。調整前のαが「0.3」の場合、LinkID「198」について、調整後のαは、0.3+(1−0.89)=0.41である。これにより、調整前に比べて、|方位B−方位C|≦α×基準方位差に達するのはより早くなり、故に、撮像の終了もより早くなり、結果として、無駄な撮像を減らすことができる。なお、調整後のα「0.41」は、情報管理部2302によりLinkID「198」に対応したEventDATA(車載装置2211内のEventDATA)に保存される。
【0279】
以上のように、候補交差点毎に撮像開始タイミングおよび撮像終了タイミングの少なくとも1つが最適化される。これにより、無駄な撮像が減り、結果として、データ量を削減することが期待できる。
【0280】
以上が、第2の実施の形態の説明である。なお、本実施の形態において、見通しの悪い交差点(一時停止オブジェクトが検出された候補交差点、または、一時停止オブジェクトも所定種類の信号機も検出されなかった候補交差点)に関する運転支援の開始タイミングおよび終了タイミングは、候補交差点に関する撮像の開始タイミングおよび終了タイミングと同じでもよいし異なっていてもよい。
(3)総括
【0281】
なお、上述の実施の形態においては、本発明を運転情報提供システムに適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のシステム、装置、方法、プログラムに広く適用することができる。
【0282】
上述の実施形態において、「車両」は、典型的には自動車である。
【0283】
上述の実施の形態において、「記憶装置」は、メモリと永続記憶装置のうちの少なくとも1つ(典型的には少なくともメモリ)である。
【0284】
また、上述の実施の形態において、「メモリ」は、1以上のメモリデバイスであり、典型的には主記憶デバイスでよい。メモリにおける少なくとも1つのメモリデバイスは、揮発性メモリデバイスであってもよいし不揮発性メモリデバイスであってもよい。
【0285】
また、上述の実施の形態において、「永続記憶装置」は、1以上の永続記憶デバイスである。永続記憶デバイスは、典型的には、不揮発性の記憶デバイス(例えば補助記憶デバイス)であり、具体的には、例えば、HDDまたはSSDである。
【0286】
また、上述の実施の形態において、「制御装置」は、プロセッサ、具体的には、1以上のプロセッサデバイスである。少なくとも1つのプロセッサデバイスは、典型的には、CPUのようなマイクロプロセッサであるが、GPU(Graphics Processing Unit)のような他種のプロセッサデバイスでもよい。少なくとも1つのプロセッサデバイスは、シングルコアでもよいしマルチコアでもよい。少なくとも1つのプロセッサデバイスは、処理の一部または全部を行うハードウェア回路(例えばFPGA(Field-Programmable Gate Array)またはASIC(Application Specific Integrated Circuit))といった広義のプロセッサデバイスでもよい。
【0287】
また、上述の実施の形態において、各テーブルは、情報の一例であり、1つのテーブルは、2以上のテーブルに分割されてもよいし、2以上のテーブルの全部または一部が1つのテーブルであってもよい。また、上述の実施の形態において、少なくとも一部の情報は、どのような構造の情報でもよいし(例えば、構造化データでもよいし非構造化データでもよいし)、入力に対する出力を発生するニューラルネットワークのような学習モデルでもよい。
【0288】
また、上述の実施の形態において、「kkk部」の表現にて機能が説明されたが、機能は、1以上のコンピュータプログラムが制御装置(プロセッサ)によって実行されることで実現されてもよいし、1以上のハードウェア回路(例えばFPGAまたはASIC)によって実現されてもよいし、それらの組合せによって実現されてもよい。1以上のプログラムが制御装置によって実行されることで機能が実現される場合、定められた処理が、適宜に記憶装置および/または通信装置等を用いながら行われるため、機能は制御装置の少なくとも一部とされてもよい。機能を主語として説明された処理は、制御装置或いはその制御装置を有する装置が行う処理としてもよい。プログラムは、プログラムソースからインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布計算機または計算機が読み取り可能な記録媒体(例えば非一時的な記録媒体)であってもよい。各機能の説明は一例であり、複数の機能が1つの機能にまとめられたり、1つの機能が複数の機能に分割されたりしてもよい。
【0289】
また、上記の説明において、各機能に関わるプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD等の記憶装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
(3−1)第1の実施の形態の総括
【0290】
第1の実施の形態を、例えば、以下のように総括することができる。
【0291】
運転情報提供システム(例えば、運転情報提供システム100)であって、車両(例えば、車両110)が第1の道路(例えば、狭道路)から第2の道路(例えば、広道路)に進入する交差点(例えば、見通しの悪い交差点)に関して、上記車両が停止したときの停止情報(例えば、停止位置、停止方位)を取得する停止情報取得部(例えば、停止情報取得部407)と、上記停止情報取得部により取得された上記停止情報を上記交差点に関わる道路のリンク情報(例えば、第1の道路のリンク情報であってもよいし、第2の道路のリンク情報であってもよいし、当該交差点に関わる他の道路のリンク情報であってもよい。)に紐付けて記憶する情報管理部(例えば、情報管理部503)と、を備えることを特徴とする。
【0292】
上記構成によれば、交差点に関し停止したときの停止情報がリンク情報に紐付けて記憶されるので、例えば、停止情報、停止情報から算出される交差点までの距離の情報等を先進運転支援システム(例えば、ADASユニット)に提供することで、交差点に関わる運転操作を支援し、交差点に関わる事故を未然に回避することができるようになる。また、例えば、出力装置(例えば、表示装置230、スピーカー、その他の出力機器)に停止情報等を提供することで、停止しなければならない旨をアナウンスする、ナビの画面に表示される停止線を強調する等、交差点に対する運転者へ注意を促し、快適な運転をサポートすることができるようになる。
【0293】
なお、停止情報等を先進運転支援システム等に提供するタイミングについては、制限されるものではないが、車載装置が走行経路を予測して交差点を検出したときであってもよいし、車両が交差点から所定の距離に達したときであってもよいし、その他のタイミングであってもよい。
【0294】
上記停止情報取得部は、道路の種別を特定可能な情報を含む地図情報(例えば、地図情報222)に基づいて、上記車両の位置から上記交差点までの道路の形状が真っすぐであるか否かを判定し、真っすぐであると判定した場合、上記停止情報を取得する(例えば、図10参照)、ことを特徴とする。
【0295】
上記構成によれば、例えば、住宅街等において道路が密集しているような道路環境において不適切な停止情報が取得される可能性を低減できる。また、例えば、住宅街等において道路が密集していて、マップマッチングを行うことができないために、車両が走行している道路を特定できない場合であっても、停止情報を取得する道路であるか否かを判定することができるので、停止情報が取得できない事態を回避できるようになる。
【0296】
上記停止情報取得部は、道路の種別を特定可能な情報を含む地図情報(例えば、地図情報222)に基づいて、上記第1の道路が狭道路であり、上記第2の道路が広道路であることを検出した場合、上記交差点が見通しの悪い交差点であると推定し、上記見通しの悪い交差点に関し、上記車両が停止したときの停止情報を取得する(図7,8、10を参照)、ことを特徴とする。
【0297】
上記構成によれば、例えば、見通しの悪い交差点に関わる停止情報等を先進運転支援システム等に送信できるので、見通しの悪い交差点に関わる運転支援ができるようになる。
【0298】
上記情報管理部は、上記停止情報取得部により取得された上記停止情報を上記リンク情報に紐付けて記憶する際、上記リンク情報について1以上の他の停止情報が記憶されている場合、上記停止情報と上記他の停止情報とに対してフィルタリング処理を行ってノイズを除去して代表値を算出し、算出した代表値を上記交差点に関わる停止情報として上記リンク情報に紐付けて記憶する(例えば、図11を参照)、ことを特徴とする。
【0299】
上記構成では、例えば、他車両とのすれ違いのために一時停止したり、歩行者の安全を確保するために一時停止したりしたときのノイズとなる停止情報を排除することで、停止情報をより正確にすることができるので、交差点に関わる運転支援をより適切なタイミングで行うことができるようになる。
【0300】
上記停止情報には、上記車両が停止したときの位置を示す位置情報が含まれ、上記車両の位置から上記停止情報の位置までの距離を算出する残距離算出部(例えば、残距離算出部408)と、上記残距離算出部により算出された上記距離を示す情報を先進運転支援システム(例えば、ADASユニット)に送信する情報提供部(例えば、情報提供部411)と、を備える、ことを特徴とする。
【0301】
上記構成によれば、例えば、車両の位置から停止情報の位置までの距離を先進運転支援システムに提供することで、交差点に関し停止する位置を考慮して、車両の速度を減速する、警告音を出力する等、交差点に関わる運転支援を適切に行うことができるようになる。
【0302】
上記残距離算出部は、デッドレコニングにより上記車両の位置が更新されるごとに、上記距離を算出する(例えば、図13)、ことを特徴とする。
【0303】
上記構成によれば、例えば、車両の位置から停止情報の位置までのより正確な距離を先進運転支援システムに送信することができるので、交差点に関わる運転支援をより適切なタイミングで行うことができるようになる。
【0304】
上記交差点に関し上記車両が停止してからの上記車両の位置を軌跡情報として取得する軌跡情報取得部(例えば、軌跡情報取得部409)を備え、上記情報管理部は、上記軌跡情報取得部により取得された上記軌跡情報を上記交差点に関わる道路のリンク情報に紐付けて記憶する(例えば、図16参照)、ことを特徴とする。
【0305】
上記構成では、交差点に関わる軌跡情報が取得されるので、例えば、軌跡情報を先進運転支援システムに提供することで、車両が交差点を通過しているときの車両の速度を制御する等、交差点に関わる運転支援を行うことができるようになる。また、ナビの画面に走行ルート、曲率半径等を表示することで、交差点に関わる運転支援を行うことができるようになる。
【0306】
上記車両が上記交差点を退出したか否かを判定し、上記車両が上記交差点を退出したと判定した場合、上記車両が上記交差点を退出したことを示す退出情報を取得する退出情報取得部(例えば、退出情報取得部410)と、上記退出情報取得部により取得された上記退出情報を先進運転支援システム(例えば、ADASユニット)に送信する情報提供部(例えば、情報提供部411)と、を備える、ことを特徴とする。
【0307】
上記構成によれば、車両が交差点を退出したことを示す退出情報を先進運転支援システムに提供することで、先進運転支援システムによる交差点に関わる運転支援を適切なタイミングで終了させることができるようになる。
【0308】
上記退出情報取得部は、上記車両が停止したときの方位と、上記第2の道路のリンクの方位と、上記車両の現在の方位とに基づいて、上記車両が上記交差点を退出したか否かを判定する。
【0309】
上記構成によれば、例えば、進入路と退出路とが鋭角である場合であっても、車両が停止線の位置で停止した時点で車両が交差点を退出したと誤って判定してしまう事態を回避することができる。
(3−2)第2の実施の形態の総括
【0310】
第2の実施の形態を、例えば、以下のように総括することができる。
【0311】
複数の道路にそれぞれ対応した複数のリンクと複数の交差点にそれぞれ対応した複数のノードとを含む道路ネットワークを示す情報と当該道路ネットワークにおける道路の属性を示す情報とを含んだ地図情報222を基に車両110をナビゲーションする車載装置2211が、撮像部2303と、支援制御部2300とを備える。撮像部2303は、車両110の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像する。支援制御部2300は、当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける。補足情報は、EventIDおよびEventDATAを含むイベント情報でもよいし、イベント情報に代えてまたは加えて、地図情報222中のリンク情報に紐付けられる情報でもよい。
【0312】
この構成によれば、車両110の周囲の少なくとも一部が撮像される。これにより、撮像に関わる地点に関し、撮像された画像の画像認識の結果から、地図情報222から特定できない道路環境がわかる。撮像に関わる地点に対応した対象リンクのリンク情報に、当該画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ補足情報を紐付けられることで、当該補足情報に基づいて、当該地点に関し運転支援の適切性が向上する。つまり、道路環境に適した運転支援が行われない可能性を低減することができる。当該地点の道路環境に適した運転支援が行われることが好ましいにも関わらず当該運転支援がされない可能性、および、運転支援が不要であるにも関わらず運転支援がされてしまう可能性を低減することができる。
【0313】
支援制御部2300は、車両110が過去に走行した道路に対応したリンクの履歴を示す走行履歴テーブル223を含んだ個別情報280に基づき、車両110の走行経路を予測する。ナビゲーションは、地図情報222を基にマップマッチングおよびデッドレコニングの少なくとも1つに従い取得された車両位置を用いて行われる。上記対象リンクは、予測経路(予測された走行経路)に含まれ画像の撮像に関わる地点が属するリンク、または、予測経路に含まれ当該地点に繋がり車両110が当該地点に入る前の道路に対応したリンクである。対象リンクのリンク情報は、地図情報222および個別情報280のうちの少なくとも一方のうちのリンク情報である。
【0314】
この構成によれば、予測経路があるので、対象道路(対象リンクに対応した道路)においてマップマッチングが起きなくても、車両110が対象道路を走行中であることを予測することが可能である。このため、対象リンクのリンク情報に、対象道路に関し撮像された画像の認識結果を示す情報を含んだ補足情報を紐付けることが可能となる。
【0315】
支援制御部2300は、該当地点の候補である候補地点が予測経路上に存在するか否かを地図情報222から判定する。撮像部2303は、候補地点が存在すると判定され、且つ、車両110が候補地点に近づいたと判定された場合、車両110の周囲のうちの少なくとも一部の画像を撮像する。
【0316】
この構成によれば、予測経路と地図情報222を基に候補地点を特定し当該特定された候補地点に関しユーザからの指示無しに撮像を行うことができる。
【0317】
支援制御部2300は、候補地点が存在すると判定された場合、周期的または非周期的に、最近取得された車両位置から候補地点に従う基準点までの距離である残距離L(例えば、概算残距離または詳細残距離)を算出する。残距離Lが所定距離Th未満の場合に撮像が行われる。
【0318】
この構成によれば、適切なタイミングで撮像を開始することができる。
【0319】
なお、候補地点とは、狭道路を広道路へと繋ぐ交差点であり見通しの悪い交差点の候補である候補交差点であり、候補地点に従う基準点は、候補交差点と、候補交差点に入る前に狭道路において停止された位置である停止位置とのうちのいずれかである。停止位置を示す停止情報がある場合、残距離Lは、最近取得された車両位置から停止位置までの距離(例えば、詳細残距離)である。
【0320】
この構成によれば、算出される残距離Lの正確性が向上する。
【0321】
また、支援制御部2300は、狭道路について最近取得された車両位置から候補交差点までの道路形状が真っすぐである場合に、候補交差点に入る前に狭道路において停止された位置である停止位置を示す停止情報を取得する。
【0322】
この構成によれば、対象交差点が密集しているが故に必ずしも全ての対象交差点について適切な停止情報が取得できるとは限らないような道路環境において不適切な停止情報が取得される可能性を低減できる。
【0323】
補足情報は、認識結果情報の他に、停止情報が取得された場合には停止情報を含む。車両110は、信頼度を示す情報を受信した場合に当該信頼度に応じて動作する1以上のADASユニットを備えている。支援制御部2300は、候補交差点が見通しの悪い交差点であることの信頼度を、狭道路に対応したリンクのリンク情報に紐付けられる補足情報を基に決定し、当該信頼度を示す情報を、1以上のADASユニットの少なくとも1つに送信する。
【0324】
この構成によれば、ADASユニットに送信される情報が示す信頼度の正確性が高いことが期待され、以って、適切な運転支援が期待される。なお、これは、停止情報の取得が行われないケースについても該当する。補足情報の他の情報要素を基に信頼度が決定されるためである。
【0325】
認識結果情報が、所定種類のオブジェクトが写っていることを示す情報を含んでいるか否かに応じて、支援制御部2300は、撮像に関わる地点が該当地点であるか否かを判定する。
【0326】
この構成によれば、画像に写っているオブジェクトの種類から、撮像に関わる地点の道路環境が判定されるので、当該判定の正確性が高いことが期待でき、以って、適切な運転支援が期待される。
【0327】
当該地点が、候補交差点であり、認識結果情報が、一時停止オブジェクトが写っていることを示す情報を含んでいる場合、支援制御部2300は、候補交差点を見通しの悪い交差点と判定する。
【0328】
この構成によれば、候補交差点が見通しの悪い交差点であることの可能性が高まる。
【0329】
認識結果情報が、一時停止オブジェクトは写っていないが所定種類の信号機も写っていないことを示す情報を含んでいる場合、支援制御部2300は、候補交差点を見通しの悪い交差点と判定する。
【0330】
この構成によれば、一時停止オブジェクトが写っているケースに比べれば、候補交差点が見通しの悪い交差点であることの可能性は高くはないが、所定種類の信号機も写っていないため、見通しの悪い交差点に関する運転支援が好ましい交差点である可能性がある。そのような交差点についても見通しの悪い交差点であるとの判定がされる。
【0331】
認識結果情報が、所定種類の信号機が写っていることを示す情報を含んでいる場合、支援制御部2300は、候補交差点を通常交差点と判定する。候補交差点について通常交差点と判定されている場合、支援制御部2300は、候補交差点について見通しの悪い交差点に関わる情報を1以上のADASユニットに送信しない。
【0332】
この構成によれば、所定種類の信号機に従い運転が行われるような交差点についてまで見通しの悪い交差点に関する運転支援が行われることを回避できる。
【0333】
車両110が撮像に関わる地点の一例(例えば、候補交差点)に近づいたと定義された閾値(例えば、Th)に車両110に関する所定種類のパラメータ値(例えば残距離L)が達した以降、支援制御部2300からの1以上の指示に従い、撮像部2303は、周期的または非周期的に、撮像を行うようになっている。撮像された画像毎に、戻り値(当該画像の画像認識の結果を示す情報の一例)は、所定種類のオブジェクト(例えば、一時停止オブジェクトまたは所定種類の信号機)が写っているか否かの判定の結果を示す情報と、当該判定が正しい可能性を示す情報(例えば、Probability値)とを含む。支援制御部2300は、撮像開始タイミング調整処理を実行する。撮像開始タイミング調整処理は、上記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数(例えば、CaputureCount値)と、当該地点について今回撮像が開始されてから所定種類のオブジェクトが写っている可能性(例えば、Probability値)が所定率(例えば、Th)以上にn回以上(nは自然数)達したときの撮像画像数(例えば、DetectedStartTiming値)とに基づき、上記閾値(例えば、Th)を、所定種類のパラメータ値が達するまでより遅くなる値に変更する(例えば、Thを小さくする)処理である。
【0334】
この構成によれば、撮像開始から撮像終了までに撮像された画像のうち撮像が無駄であったとみなせる画像の比率を基に撮像開始タイミングを適切に遅くすることができる。
【0335】
なお、支援制御部2300は、上記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数(例えば、CaputureCount値)と、当該地点について所定種類のオブジェクトが写っていると判定された画像の数(例えば、DetectCount値)とに基づき得られた値(例えば、有効比率K)が、所定値(例えば、Th)以下の場合に、撮像開始タイミング調整処理を実行する。
【0336】
この構成によれば、撮像期間に撮像された画像のうち有効な画像(所定種類のオブジェクトが検出された画像)の比率が少ない場合、言い換えれば、無駄が多い場合に、撮像開始タイミング調整処理が行われる。このため、撮像開始タイミング調整処理の実行頻度を適切にすることができる。
【0337】
車両110が退出したと定義された閾値(例えば、α×基準方位差)に車両110に関する所定種類のパラメータ値(例えば、|方位B−方位C|)が達するまで、支援制御部2300からの1以上の指示に従い、撮像部2303は、周期的または非周期的に、撮像を行うようになっている。支援制御部2300は、撮像終了タイミング調整処理を実行する。撮像終了タイミング調整処理は、地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数(例えば、CaputureCount値)と、当該地点について今回撮像が開始され所定種類のオブジェクトが写っている可能性(例えば、Probability値)が所定率(例えば、Th)以上から当該所定率未満にm回以上(mは自然数)達したときの撮像画像数(例えば、DetectedEndTiming値)とに基づき、上記閾値(例えば、Th)を、所定種類のパラメータ値が達するまでより早くなる値に変更する(例えば、αを大きくする)処理である。
【0338】
この構成によれば、撮像開始から撮像終了までに撮像された画像のうち撮像が無駄であったとみなせる画像の比率を基に撮像終了タイミングを適切に早くすることができる。
【0339】
なお、支援制御部2300は、上記地点について撮像開始から撮像終了までに撮像された画像の数(例えば、CaputureCount値)と、当該地点について所定種類のオブジェクトが写っていると判定された画像の数(例えば、DetectCount値)とに基づき得られた値(例えば、有効比率K)が、所定値(例えば、Th)以下の場合に、撮像終了タイミング調整処理を実行する。
【0340】
この構成によれば、撮像期間に撮像された画像のうち有効な画像(所定種類のオブジェクトが検出された画像)の比率が少ない場合、言い換えれば、無駄が多い場合に、撮像終了タイミング調整処理が行われる。このため、撮像終了タイミング調整処理の実行頻度を適切にすることができる。
【0341】
支援制御部2300は、撮像期間において車両110が停止していると判定されている間、撮像部2303による撮像を停止する。
【0342】
停止している間に撮像が繰り返されても画像に変化が無いため、この構成によれば、無駄な撮像を回避することができる。
【0343】
対象リンクについて車両110とは別の車両の撮像部により撮像された画像の画像認識が行われている場合、対象リンクのリンク情報に紐付けられる補足情報には、当該別の車両の撮像部により撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報が反映されてよい。
【0344】
この構成によれば、或るユーザにとっては初めての地点でも、対象リンクのリンク情報には、他のユーザに対応した補足情報に基づく補足情報が紐付けられているため、当該初めての地点でも適切な運転支援が得られることが期待できる。
【0345】
車載装置2211の任意の一部の機能が、管理サーバ装置2220に設けられてもよいし、管理サーバ装置2220の少なくとも一部の機能が、車載装置2211に設けられてもよいし、オブジェクト検出サーバ装置2230の少なくとも一部の機能が、車載装置2211に設けられてもよい。例えば、車載装置2211が走行履歴テーブル223および個人イベントテーブル224の少なくとも1つを保存することに代えて、管理サーバ装置2220が、走行履歴テーブルおよび個人イベントテーブルの少なくとも1つを保存してよい。また、種々の処理(例えば、地図情報222から候補交差点を特定する処理、図31に示した処理、および、図33に示した処理の少なくとも1つ)を、車載装置2211に代えて管理サーバ装置2230が行ってもよい。運転支援システム2200は、車載装置2211、管理サーバ装置2220およびオブジェクト検出サーバ装置2230のうち車載装置2211および/または管理サーバ装置2220により構成されてよい。例えば、運転支援システム2200は、車両110の周囲のうちの少なくとも一部について撮像された画像を示す画像データを取得する画像取得部と、当該画像の撮像に関わる地点に対応したリンクである対象リンクのリンク情報に、当該撮像された画像の画像認識の結果を示す認識結果情報を含んだ情報である補足情報を紐付ける支援制御部2300と備える。画像取得部は、撮像部2303と、画像データを車載装置2211から受け付け保存する情報管理部2403とのうちの少なくとも1つでもよい。
【0346】
また上述した構成については、本発明の要旨を超えない範囲において、適宜に、変更したり、組み替えたり、組み合わせたり、省略したりしてもよい。
【符号の説明】
【0347】
2200……運転支援システム、2210……車両、2211……車載装置
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7
図8
図9
図10
図11
図12
図13
図14
図15
図16
図17
図18
図19
図20
図21
図22
図23
図24
図25
図26
図27
図28
図29
図30
図31
図32
図33