特開 2020-201118 車両用物体検出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2020-201118(P2020-201118A)

(43)【公開日】2020年12月17日

(54)【発明の名称】車両用物体検出装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/931 20200101AFI20201120BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20201120BHJP

【ＦＩ】

   G01S13/93 220

   G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2019-107898(P2019-107898)

(22)【出願日】2019年6月10日

(71)【出願人】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110002907

【氏名又は名称】特許業務法人イトーシン国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】由川 輝

【テーマコード（参考）】

5H181

5J070

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5J070AB01

5J070AB17

5J070AB24

5J070AC02

5J070AC06

5J070AC13

5J070AE01

5J070AE07

5J070AF03

5J070AK15

5J070BF02

5J070BF03

5J070BF04

5J070BF09

(57)【要約】

【課題】車両の走行中にレーダ装置が検出対象をロストしやすくなるような状況を回避し、検出対象を確実に検出する。
【解決手段】レーダ送信波を反射する第１反射点及び第２反射点の自車両に対する相対速度が略同一の場合、レーダ装置１０から第１反射点までの第１距離とレーダ装置１０から第２反射点までの第２距離との差が設定範囲内か否かを反射点判断部３１で判断する。第１距離と第２距離との差が設定範囲内と判断された場合、レーダ相対位置変更部３２は、レーダ装置１０が第１反射点と第２反射点とを結ぶ線分の垂直二等分線から外れるようレーダ装置１０の第１反射点及び第２反射点に対する相対位置の変更を指示する。走行位置調整部２３は、レーダ相対位置変更部３２からの指示を受け、レーダ装置１０の第１反射点及び第２反射点に対する相対位置が垂直二等分線から外れた位置となるように自車両の走行位置を調整する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーダ装置からレーダ送信波を送出して物体で反射された反射波を受信し、自車両の周囲に存在する前記物体を検出する車両用物体検出装置であって、
前記レーダ装置により前記レーダ送信波を反射する第１反射点と第２反射点とを検出し、前記自車両に対する前記第１反射点及び前記第２反射点の相対速度が略同一の場合、前記レーダ装置から前記第１反射点までの第１距離と、前記レーダ装置から前記第２反射点までの第２距離との差が設定範囲内か否かを判断する反射点判断部と、
前記反射点判断部で前記第１距離と前記第２距離との差が前記設定範囲内と判断された場合、前記レーダ装置が前記第１反射点と前記第２反射点とを結ぶ線分の垂直二等分線から外れるよう、前記レーダ装置の前記第１反射点及び前記第２反射点に対する相対位置の変更を指示するレーダ相対位置変更部と、
前記レーダ相対位置変更部から前記指示を受けたとき、前記レーダ装置の前記第１反射点及び前記第２反射点に対する相対位置が前記垂直二等分線から外れた位置となるように前記自車両の走行位置を調整する走行位置調整部と
を備えることを特徴とする車両用物体検出装置。

【請求項2】

前記走行位置調整部は、前記垂直二等分線が前記自車両の進行方向と交差する交差角度を、直角を含む鋭角側の角度として、前記交差角度が設定角度以上の場合、前記自車両の走行位置を加減速制御によって調整し、前記交差角度が前記設定角度未満の場合、前記自車両の走行位置を操舵制御によって調整することを特徴とする請求項１に記載の車両用物体検出装置。

【請求項3】

前記走行位置調整部は、前記交差角度が前記設定角度未満の場合、前記自車両の走行ルートを横方向にオフセットさせることを特徴とする請求項２に記載の車両用物体検出装置。

【請求項4】

前記走行位置調整部は、前記自車両を前記線分に対して平行な方向に移動させることにより、前記自車両の走行位置を調整することを特徴とする請求項１に記載の車両用物体検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、レーダ装置を用いて車両周辺に存在する物体を検出する車両用物体検出装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車等の車両においては、カメラやレーダ装置を搭載して車両外部に存在する物体を検出し、前方の障害物に対する衝突回避、先行車に対する追従制御、車両のふらつき及び車線逸脱に対する警報制御や操舵制御等のドライバに対する各種支援制御を実行するシステムが実用化され、またドライバの運転操作を必要としない自動運転システムが実用化されつつある。

【0003】

特に、レーダ装置は、カメラ等の可視光や赤外光を用いる画像センサと比較して、雨、雪、霧等の天候や逆光等による影響が小さく、様々に変化する環境下で走行する車両において外界の物体を検出するためのセンサとして有力視されている。

【0004】

しかしながら、レーダ装置は、レーダ波の周波数によって分解能が左右され、検出対象の物体を分離・識別することが困難な場合がある。このため、例えば特許文献１には、ガードレール等の道路の側方に存在する静止物と、側方を追い越す車両等の移動物とを識別することの可能なレーダ装置に係る技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５−８１８８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

レーダ装置は、自車両に対する物体の相対速度、距離、方位角を検出することができるが、自車両に対して同じ相対速度で同じ距離にある２つの物体のように、対象を検出できずにロストしやすくなるような状況になる場合がある。

【0007】

例えば、図７に示すように、自車両Ｃの右後方に後方車両等の物体Ｂ１が存在し、自車両Ｃの側方にガードレール等の物体Ｂ２が存在する場合、自車両Ｃに対する物体Ｂ１，Ｂ２の相対速度が略等しく、且つ自車両Ｃから物体Ｂ１までの距離Ｄ１と自車両Ｃから物体Ｂ２までの距離Ｄ２が略等しい場合、レーダ送信波に対する反射強度（反射波の受信強度）は、相対的に物体Ｂ２の反射強度が強く物体Ｂ１の反射強度が弱くなる場合がある。

【0008】

すなわち、図８に示すように、等距離にある２つの物体Ｂ１，Ｂ２の反射強度が異なる方位角上に分布する場合、物体Ｂ２では反射強度が検出の閾値Ｎを超えても、相対的に反射強度の弱い物体Ｂ１では、反射強度が閾値Ｎ以下となる場合がある。このため、閾値Ｎ以下の物体Ｂ１の信号がノイズとして除去されてしまい、検出対象の物体Ｂ１をロストする虞がある。

【0009】

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の走行中にレーダ装置が検出対象をロストしやすくなるような状況を回避し、検出対象を確実に検出することのできる車両用物体検出装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の一態様による車両用物体検出装置は、レーダ装置からレーダ送信波を送出して物体で反射された反射波を受信し、自車両の周囲に存在する前記物体を検出する車両用物体検出装置であって、前記レーダ装置により前記レーダ送信波を反射する第１反射点と第２反射点とを検出し、前記自車両に対する前記第１反射点及び前記第２反射点の相対速度が略同一の場合、前記レーダ装置から前記第１反射点までの第１距離と、前記レーダ装置から前記第２反射点までの第２距離との差が設定範囲内か否かを判断する反射点判断部と、前記反射点判断部で前記第１距離と前記第２距離との差が前記設定範囲内と判断された場合、前記レーダ装置が前記第１反射点と前記第２反射点とを結ぶ線分の垂直二等分線から外れるよう、前記レーダ装置の前記第１反射点及び前記第２反射点に対する相対位置の変更を指示するレーダ相対位置変更部と、前記レーダ相対位置変更部から前記指示を受けたとき、前記レーダ装置の前記第１反射点及び前記第２反射点に対する相対位置が前記垂直二等分線から外れた位置となるように前記自車両の走行位置を調整する走行位置調整部とを備える。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、車両の走行中にレーダ装置が検出対象をロストしやすくなるような状況を回避し、検出対象を確実に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】車両用物体検出装置の構成図

【図2】レーダユニットと第１反射点と第２反射点とで形成される二等辺三角形を示す説明図

【図3】加速による走行位置の調整を示す説明図

【図4】走行ルートのオフセットによる走行位置の調整を示す説明図

【図5】平行移動による走行位置の調整を示す説明図

【図6】車両走行位置調整ルーチンのフローチャート

【図7】レーダ装置から等距離にある２つの物体を示す説明図

【図8】同一距離におけるレーダ送信波の反射強度及び方位角を示す説明図

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は車両用物体検出装置の構成図である。図１に示す車両用物体検出装置１は、車載のレーダ装置１０によって車両周辺の物体を検出するものであり、レーダ装置１０と走行制御装置２０とレーダ状態監視装置３０とを通信バス１００を介して双方向通信可能に接続して構成されている。

【0014】

レーダ装置１０は、レーダ送信波として例えばミリ波を用い、周知のＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式或いはパルス方式により、自車両の周囲に存在する物体の自車両に対する相対速度、距離、方位を検出する。このレーダ装置１０は、例えば複数のレーダユニット１１を備えており、各レーダユニット１１が車両の複数箇所に配置されている。図１においては、レーダ装置１０は４個のレーダユニット１１を備える例を示している。

【0015】

レーダユニット１１は、レーダ送信波を空間に放射する送信アンテナとレーダ送信波が物体で反射されて戻ってきた反射波を受信する受信アンテナとを兼用或いは一体化し、信号処理用の回路基板とともにユニット化したものである。レーダユニット１１は、例えば車両の前後バンパの左右のコーナー部に配設されている。

【0016】

レーダ装置１０においては、物体の距離は、例えば、レーダ送信波と受信波の時間差に基づく信号処理アルゴリズムに基づいて算出することができる。また、物体の速度（相対速度）は、ドップラー効果や距離の変化に基づく信号処理アルゴリズムに基づいて算出することができる。更に、物体の方位は、受信波の振幅や位相を用いた信号処理アルゴリズムに基づいて算出することができる。このようなレーダ装置１０を用いた物体の距離、速度、方位の算出処理は、一般的なアルゴリズムを用いて行うことができ、ここでは詳細な説明は省略する。

【0017】

走行制御装置２０は、走行制御のための操舵制御部２１及び加減速制御部２２を備え、更に、自車両の走行位置を調整するための走行位置調整部２３を備えている。走行位置調整部２３については後述する。走行制御装置２０は、操舵制御部２１及び加減速制御部２２による走行制御において、図示しない各種センサからの信号に基づいて、ドライバの運転を支援する運転支援制御やドライバの運転操作を要しない自動運転制御を含む走行制御を実行する。

【0018】

この場合、走行制御装置２０は、レーダ装置１０の各レーダユニット１１で検出した物体に対して適切な距離や速度を維持して安全を確保しながら走行制御を実行する。例えば、前方の低速車両を追い越すために車線変更したり、分岐路への進路変更で車線変更するようなシーンにおいて、レーダユニット１１によって後側方を走行する車両を検出した場合、走行制御装置２０は、検出した車両と自車両との距離、相対速度、方位角から車線変更の危険性を判断する。

【0019】

そして、車線変更に危険性がないと判断される場合、走行制御装置２０は、操舵制御部２１による操作制御と加減速制御部２２による加減速制御とを実行し、適切なタイミング、操舵角、速度で自車両を現在の車線から隣の車線に移動させる。一方、車線変更に危険性があると判断される場合には、走行制御装置２０は、ドライバに警報を発したり、現在の進路を維持する等して安全を確保する。

【0020】

ここで、レーダ装置１０の各レーダユニット１１による物体検出では、レーダユニット１１からのレーダ送信波を反射する２つの反射点が自車両に対して略同じ相対速度で略同じ距離である場合、２つの反射点が異なる物体の反射点であってもレーダ送信波に対する反射強度（反射波の受信強度）の弱い方をノイズとして除去してしまい、一方の物体をロストする可能性がある。このため、レーダ状態監視装置３０は、レーダ装置１０の各レーダユニット１１が物体のロストを生じやすい状況になっているか否かを監視し、該当する状況になったとき、走行制御装置２０の走行位置調整部２３に指示する。

【0021】

具体的には、レーダ状態監視装置３０から走行位置調整部２３への指示は、自車両の走行位置を調整することにより、レーダ送信波を反射する２つの反射点に対するレーダユニット１１の相対的な位置関係を変更する指示として出力される。このため、レーダ状態監視装置３０は、反射点判断部３１、レーダ相対位置変更部３２を備えている。

【0022】

反射点判断部３１は、レーダユニット１１によって自車両に対する相対速度が略同一と見なせる２つの反射点（第１反射点、第２反射点）を検出した場合、レーダユニット１１から第１反射点までの第１距離Ｔ１と、レーダユニット１１から第２反射点までの第２距離Ｔ２との差が設定範囲内で略等距離であるか否かを判断する。尚、自車両に対する第１反射点の相対速度と自車両に対する第２反射点の相対速度が同一か否かは、例えば、レーダユニット１１の距離分解から定めた範囲内か否かによって判断する。

【0023】

本実施の形態においては、反射点判断部３１は、第１距離Ｔ１と第２距離Ｔ２との差の絶対値｜Ｔ１−Ｔ２｜を算出し、この距離の差の絶対値｜Ｔ１−Ｔ２｜を、等距離の設定範囲を定める閾値Ｈ（Ｈ＞０）と比較する。閾値Ｈは、第１距離Ｔ１と第２距離Ｔ２とが等距離にあり、第１反射点と第２反射点とレーダユニット１１とによって形成される三角形がレーダユニット１１を頂点とする２等辺三角形となるか否かを判断するための閾値である。尚、この場合のレーダユニット１１の位置は、測距の基準となる位置を代表するものとする。

【0024】

反射点判断部３１は、｜Ｔ１−Ｔ２｜≧Ｈの場合、第１距離Ｔ１と第２距離Ｔ２との差が設定範囲外であり、該当するレーダユニット１１は、正常に物体を検知可能とする。一方、｜Ｔ１−Ｔ２｜＜Ｈの場合には、反射点判断部３１は、第１距離Ｔ１と第２距離Ｔ２との差が設定範囲内にあって第１距離Ｔ１と第２距離Ｔ２とが等距離であり、第１反射点と第２反射点とレーダユニット１１とによって形成される三角形がレーダユニット１１を頂点とする２等辺三角形を形成すると判断してレーダ相対位置変更部３２に通知する。

【0025】

レーダ相対位置変更部３２は、反射点判断部３１において、第１距離Ｔ１と第２距離Ｔ２との差（絶対値）が閾値Ｈ未満で、第１反射点と第２反射点とレーダユニット１１とによって形成される三角形が２等辺三角形であると判断された場合、レーダユニット１１が第１反射点と第２反射点とを結ぶ線分の垂直二等分線から外れるように走行位置調整部２３に指示する。

【0026】

図２はレーダユニットと第１反射点と第２反射点による二等辺三角形を示す説明図である。図２においては、自車両Ｃが道路ＲＤの中央車線を走行中、自車両Ｃの後部に配設したレーダユニット１１に、自車両Ｃの右後方を走行する隣接車線の車両ＯＢＪ１からのレーダ反射波を受信すると共に、自車両Ｃの側方のガードレールや中央分離帯等の連続的な側方物体（静止物体）ＯＢＪ２からレーダ反射波を受信した場合を例示している。尚、自車両Ｃと車両ＯＢＪ１とは、同じ走行速度すなわち相対速度０であり、また、側方物体ＯＢＪ２は、自車両Ｃに対して相対速度０として検出される。

【0027】

ここで、レーダユニット１１の位置（レーダ位置）をＯ、車両ＯＢＪ１のレーダ送信波の反射点を第１反射点Ｐ１、側方物体ＯＢＪ２のレーダ送信波の反射点を第２反射点Ｐ２、レーダ位置Ｏと第１反射点Ｐ１との距離を第１距離Ｔ１、レーダ位置Ｏと第２反射点Ｐ２との距離を第２距離Ｔ２とする。第１距離Ｔ１と第２距離Ｔ２が等しいと判断される場合（｜Ｔ１−Ｔ２｜＜Ｈの場合）、レーダ位置Ｏを頂点とする三角形は２等辺三角形となる。従って、第１反射点Ｐ１と第２反射点Ｐ２とを結ぶ線分Ｌの垂直二等分線ＬＨを想定すると、レーダ位置Ｏは、垂直二等分線ＬＨ上に位置することになる。

【0028】

レーダ位置Ｏが第１反射点Ｐ１と第２反射点Ｐ２とを結ぶ線分Ｌの垂直二等分線ＬＨ上に位置する状態は、該当するレーダユニット１１の検知能力が低下する可能性が高くなる状態であり、第１反射点Ｐ１と第２反射点Ｐ２とが異なる物体の反射点であっても同一物体の反射点と誤判定する等して一方をロストする可能性が高くなる。図２の例では、同一距離における側方物体ＯＢＪ２の反射強度が車両ＯＢＪ１の反射強度よりも強くなり、相対的に反射強度が弱い車両ＯＢＪ１からの信号が無視（除去）されて車両ＯＢＪ１をロストする虞がある。

【0029】

レーダ相対位置変更部３２は、走行位置調整部２３に指示して自車両の走行位置を調整させ、第１反射点Ｐ１及び第２反射点Ｐ２に対してレーダ位置Ｏを相対的に移動させることにより、レーダ位置Ｏが垂直二等分線ＬＨから外れるようにする。例えば、垂直二等分線ＬＨを内部に含む所定の領域をレーダ検知不可領域として設定し、レーダ位置Ｏがレーダ検知不可領域の内部に留まらないように自車両の走行位置を調整する。レーダ検知不可領域は、各レーダユニット１１の出力強度や受信強度、距離や角度の分解能等に応じて、予め実験やシミュレーション等によって設定しておく。

【0030】

レーダ相対位置変更部３２からの指示を受けた走行位置調整部２３は、自車両の現在の走行位置を調整して２つの反射点とレーダユニット１１との相対的な位置関係を変更する。本実施の形態においては、走行位置調整部２３は、操舵制御部２１による操舵制御と加減速制御部２２による加減速制御の少なくとも一方により、自車両の走行位置を調整する。

【0031】

具体的には、走行位置調整部２３は、第１反射点Ｐ１と第２反射点Ｐ２とを結ぶ線分Ｌの垂直二等分線ＬＨ、或いは線分Ｌ自体に基づいて、自車両を移動させて走行位置を調整する。但し、走行位置の調整に伴う自車両の移動は、自車両の現在の車線内に制限するものとする。

【0032】

例えば、線分Ｌの垂直二等分線ＬＨに基づいて自車両の走行位置を調整する場合、走行位置調整部２３は、垂直二等分線ＬＨが自車両の進行方向と交差する交差角度Ｒを算出し、設定角度Ｒset（例えば、Ｒset＝４５°）と比較する。但し、交差角度Ｒは、直角の場合を含み、図２に示すように、鋭角側の角度とする。

【0033】

交差角度Ｒが設定角度Ｒset以上で自車両の進行方向に対して直角に近い側の角度である場合、走行位置調整部２３は、加減速制御部２２に指示して自車両を加速或いは減速させ、走行位置を調整する。

【0034】

一方、交差角度Ｒが設定角度Ｒset未満で自車両の進行方向に対して平行に近い側の角度である場合には、走行位置調整部２３は、操舵制御部２１に指示して現在の操舵角を修正し、自車両の現在の走行ルートを横方向にオフセットさせて走行位置を調整する。例えば、図２において、道路ＲＤにガードレールなどの側方物体（静止物体）ＯＢＪ２がなく、自車両Ｃの後方に、隣接車線上の車両ＯＢＪ１と共に、図２に破線で示す自車線上の車両ＯＢＪ３を第２反射点Ｐ２-OBJ3として検出している場合、第１反射点Ｐ１と第２反射点Ｐ２-OBJ3とを結ぶ線分Ｌ3の垂直二等分線ＬＨ3は、自車両の進行方向に対して平行に近くなる。このようなシーンでは、加減速制御で自車両の走行位置を調整するよりも自車両の走行ルートを横方向にオフセットさせて走行位置を調整する方が好ましい。

【0035】

図３は加速による走行位置の調整を示す説明図である。図３においては、図２の自車両Ｃの位置を破線で示している。この破線の位置から自車両を加速して実線の位置に移動させ、レーダ位置Ｏから第１反射点Ｐ１までの第１距離Ｔ１を距離Ｔ１ｘに変化させることにより、車両ＯＢＪ１の第１反射点Ｐ１と側方物体ＯＢＪ２の第２反射点Ｐ２とを結ぶ線分Ｌの垂直二等分線ＬＨ上からレーダユニット１１のレーダ位置Ｏを外すことができる。この場合の加減速による自車両の移動量は、レーダユニット１１の位置が前述したレーダ検知不可領域の領域外となる移動量とする。尚、自車両を減速させる場合も同様である。

【0036】

一方、図４は走行ルートのオフセットによる走行位置の調整を示す説明図である。図４においては、図２の自車両Ｃの位置を破線で示しており、この破線の位置における走行ルートを横方向にオフセットさせてレーダ位置Ｏから第２反射点Ｐ２までの第２距離Ｔ２を距離Ｔ２ｙに変化させると共に、レーダ位置Ｏから第１反射点Ｐ１までの第１距離Ｔ１を距離Ｔ１ｙに変化させることにより、車両ＯＢＪ１の第１反射点Ｐ１と側方物体ＯＢＪ２の第２反射点Ｐ２とを結ぶ線分Ｌの垂直二等分線ＬＨ上からレーダユニット１１のレーダ位置Ｏを外すことができる。この場合においても、現在の走行ルートに対するオフセット量は、レーダユニット１１の位置がレーダ検知不可領域から外れるように調整する。尚、走行ルートのオフセットは、操舵制御のみでも良いが、加減速制御を併用しても良い。

【0037】

また、線分Ｌに基づいて自車両の走行位置を調整する場合には、走行位置調整部２３は、操舵制御部２１及び加減速制御部２２に指示し、自車両を線分Ｌに対して平行な方向に移動させる。図５は平行移動による走行位置の調整を示す説明図である。

【0038】

図５に示すように、車両ＯＢＪ１の第１反射点Ｐ１と側方物体ＯＢＪ２の第２反射点Ｐ２とを結ぶ線分Ｌに平行な線分ＬＰを想定し、この線分ＬＰに沿って自車両Ｃを移動させることにより、レーダユニット１１のレーダ位置Ｏを線分Ｌの垂直二等分線ＬＨ上から外し、レーダ検知不可領域の領域外となるように調整する。この線分Ｌと平行な方向への移動は、少ない移動量でレーダユニット１１を迅速にレーダ検知不可領域の領域外とすることができる。

【0039】

次に、車両用物体検出装置１におけるレーダ相対位置変更に係る車両走行位置の調整処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。図６は車両走行位置調整ルーチンのフローチャートである。尚、図６は、自車両の後方領域をレーダユニット１１で監視する場合の処理例を示すが、前方領域を監視する場合も同様である。

【0040】

この車両走行位置調整ルーチンは、レーダ状態監視装置３０と走行制御装置２０とが互いに通信して実行される処理である。先ず、最初のステップＳ１において、レーダ状態監視装置３０は、車両後部のレーダユニット１１により、自車両の後方に車両（後方車両）が検出されているか否かを調べる。ステップＳ１において後方車両が検出されていない場合、レーダ状態監視装置３０は、ステップＳ１の処理を繰り返し、後方車両が検出されている場合、ステップＳ１からステップＳ２の処理に進む。

【0041】

ステップＳ２では、レーダ状態監視装置３０は、レーダユニット１１からの信号に基づいて、自車両から後方車両までの距離（自車両のレーダ位置から後方車両のレーダ送信波の反射点までの距離；第１距離）Ｔ１を算出する。次に、ステップＳ３へ進み、レーダ状態監視装置３０は、レーダユニット１１により、自車両の側方に後方車両と略等速度の他の車両（側方車両）が検出されているか否かを調べる。尚、自車両の側方に、側壁や中央分離帯等の静止物体が存在する場合も側方車両と同様に扱う。

【0042】

ステップＳ３において側方車両が検出されていない場合、レーダ状態監視装置３０は、ステップＳ１に処理を戻す。側方車両が検出されている場合、レーダ状態監視装置３０は、ステップＳ３からステップＳ４の処理に進み、レーダユニット１１からの信号に基づいて、自車両から側方車両までの距離（自車両のレーダ位置から側方車両のレーダ送信波の反射点までの距離；第２距離）Ｔ２を算出する。

【0043】

次に、ステップＳ５へ進み、レーダ状態監視装置３０は、距離Ｔ１と距離Ｔ２との差の絶対値｜Ｔ１−Ｔ２｜を閾値Ｈと比較する。ステップＳ５において、｜Ｔ１−Ｔ２｜≧Ｈの場合、レーダ状態監視装置３０は、ステップＳ１に処理を戻す。一方、ステップＳ５において、｜Ｔ１−Ｔ２｜＜Ｈの場合には、レーダ状態監視装置３０は、ステップＳ６の処理に進み、後方車両の反射点と側方車両の反射点とを結ぶ線分Ｌの垂直二等分線ＬＨを算出し、ステップＳ７へ進む。

【0044】

ステップＳ７では、レーダ状態監視装置３０は、自車両の進行方向と垂直二等分線ＬＨとの交差角度Ｒを算出し、ステップＳ８で交差角度Ｒを設定角度Ｒsetと比較する。ステップＳ８においてＲ＜Ｒsetの場合、レーダ状態監視装置３０は走行制御装置２０に自車両の走行ルートをオフセットさせて走行位置を調整する指示を出力し、ステップＳ９の走行制御装置２０による処理に移行する。

【0045】

ステップＳ９は、走行制御装置２０の処理であり、自車両の現在の走行ルートを横方向に所定量だけオフセットさせ、ステップＳ１０へ進む。ステップＳ１０では、走行制御装置２０は、走行ルートをオフセットさせた後のレーダユニット１１のレーダ位置が垂直二等分線ＬＨ上から外れたか否かを判断する。レーダ位置が垂直二等分線ＬＨ上から外れていない場合、走行制御装置２０は、ステップＳ９に戻って自車両の走行ルートを更に横方向にオフセットさせ、ステップＳ１０でレーダ位置が垂直二等分線ＬＨ上から外れたと判断した場合、本ルーチンを終了する。

【0046】

一方、ステップＳ８においてＲ≧Ｒsetの場合には、レーダ状態監視装置３０は走行制御装置２０に車速を加速或いは減速させて走行位置を調整する指示を出力し、ステップＳ１１の走行制御装置２０による処理に移行する。走行制御装置２０は、ステップＳ１１で車速を加速或いは減速させ、ステップＳ１２で、レーダ位置が垂直二等分線ＬＨ上から外れたか否かを判断する。

【0047】

レーダ位置が垂直二等分線ＬＨ上から外れていない場合、走行制御装置２０は、ステップＳ１１に戻って更に車速を加速或いは減速させる。そして、ステップＳ１２でレーダ位置が垂直二等分線ＬＨ上から外れたと判断した場合、本ルーチンを終了する。

【0048】

尚、上述の処理において、ステップＳ６で垂直二等分線ＬＨを算出した後は、後方車両の反射点と側方車両の反射点とを結ぶ線分Ｌに平行な線分ＬＰを算出し、この線分ＬＰに沿って自車両を移動させ、レーダ位置を垂直二等分線ＬＨ上から外すようにしても良い。

【0049】

このように本実施の形態においては、第１反射点及び第２反射点の自車両に対する相対速度が略同一で、レーダユニット１１から第１反射点までの第１距離とレーダユニット１１から第２反射点までの第２距離との差が設定範囲内の場合、レーダユニット１１の位置が第１反射点と第２反射点とを結ぶ線分の垂直二等分線から外れるよう、レーダ相対位置変更部３２から走行位置調整部２３に指示して自車両の位置を調整する。これにより、車両の走行中にレーダ装置１０が検出対象をロストしやすくなるような状況を回避し、検出対象を確実に検出することが可能となる。

【符号の説明】

【0050】

１ 車両用物体検出装置
１０ レーダ装置
１１ レーダユニット
２０ 走行制御装置
２１ 操舵制御部
２２ 加減速制御部
２３ 走行位置調整部
３０ レーダ状態監視装置
３１ 反射点判断部
３２ レーダ相対位置変更部
Ｔ１ 第１距離
Ｔ２ 第２距離
ＬＨ 垂直二等分線
Ｐ１ 第１反射点
Ｐ２ 第２反射点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】