特開2020-201701(P2020-201701A)IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2015.5.11 β版

知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」

▶ 本田技研工業株式会社の特許一覧
特開2020-201701車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
<>
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000003
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000004
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000005
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000006
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000007
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000008
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000009
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000010
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000011
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000012
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000013
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000014
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000015
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000016
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000017
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000018
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000019
  • 特開2020201701-車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム 図000020
< >
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2020-201701(P2020-201701A)
(43)【公開日】2020年12月17日
(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
   G08G 1/14 20060101AFI20201120BHJP
   G08G 1/00 20060101ALI20201120BHJP
   B60W 30/06 20060101ALI20201120BHJP
【FI】
   G08G1/14 A
   G08G1/00 X
   B60W30/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】OL
【全頁数】29
(21)【出願番号】特願2019-107927(P2019-107927)
(22)【出願日】2019年6月10日
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100154852
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 太一
(74)【代理人】
【識別番号】100194087
【弁理士】
【氏名又は名称】渡辺 伸一
(72)【発明者】
【氏名】野口 順平
(72)【発明者】
【氏名】杉原 智衣
(72)【発明者】
【氏名】高田 雄太
(72)【発明者】
【氏名】田口 龍馬
【テーマコード(参考)】
3D241
5H181
【Fターム(参考)】
3D241BA03
3D241BA08
3D241BA21
3D241BA60
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC17
3D241CE02
3D241CE04
3D241DA13Z
3D241DA23Z
3D241DA39Z
3D241DA52Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB05Z
3D241DB12Z
3D241DB20Z
3D241DC25Z
3D241DC37Z
3D241DC42Z
5H181AA01
5H181AA05
5H181AA27
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC24
5H181FF04
5H181FF05
5H181KK01
5H181KK07
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL17
(57)【要約】
【課題】駐車状況を簡単に取得して管理装置側に通知することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照し、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信する通信部と、前記車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記通信部を用いて前記管理装置に送信させる生成部と、を備える車両制御装置。
【選択図】図2
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照し、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信する通信部と、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記通信部を用いて前記管理装置に送信させる生成部と、
を備える車両制御装置。
【請求項2】
前記生成部は、
前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースの識別情報と、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報とを対応づけて、前記駐車状況情報を生成する、
請求項1に記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記生成部は、
前記駐車スペースに付設された表示物を前記認識部が認識することで前記駐車スペースの識別情報を取得する、
請求項2に記載の車両制御装置。
【請求項4】
前記認識部は、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースを特定し、
前記車両制御装置は、
前記認識部が特定した駐車スペースに駐車している他車両に、前記認識部が特定した駐車スペースを示す情報を送信する通信管理部をさらに備える、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項5】
前記車両制御装置は、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、前記管理装置により指定された駐車スペースに前記車両を自動駐車させる運転制御部をさらに備え、
前記運転制御部は、
前記車両が駐車スペースに駐車している状態で、
他車両が備える他車両認識部が特定した駐車スペースを示す情報を前記通信部が前記他車両から受信した場合、前記他車両から受信した情報が示す駐車スペースが、前記管理装置により指定された駐車スペースと合致するか否かを判定し、合致しないと判定した場合、前記車両を、前記管理装置により指定された駐車スペースに移動させる、
請求項4に記載の車両制御装置。
【請求項6】
前記車両制御装置の前記通信部は、
前記駐車スペースに駐車中の駐車車両と通信し、前記駐車車両が備える駐車車両認識部による認識結果を受信し、
前記車両制御装置の生成部は、
前記駐車車両から受信した認識結果に基づいて、前記駐車状況情報を生成する、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項7】
コンピュータが、
複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信し、
前記車両の周辺状況を認識し、
前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、
前記駐車状況情報を前記管理装置に送信する、
車両制御方法。
【請求項8】
コンピュータに、
複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信させ、
前記車両の周辺状況を認識させ、
前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成させ、
前記駐車状況情報を前記管理装置に送信させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これを応用して、自動運転車両と通信して、施設に付帯する駐車場内の空きスペースに自動運転車両を誘導して自動駐車させる自動バレーパーキングの技術が知られている。このバレーパーキングの技術において、複数の車両と通信し、車両が駐車状態から脱したことを示す信号を車両から受信して、複数の車両間における相互の駐車状況を管理するシステムが知られている(例えば、特許文献1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2011−209779号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の技術では、車両が指定された駐車位置と異なる駐車位置に駐車してしまった場合、管理されている駐車位置と実際の駐車位置とが異なる場合がある。このため、管理上は空車となっている位置に他車両を誘導した場合であっても、実際には他車両が駐車しているという事態になり、このような事態について十分に検討されていなかった。
【0005】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、駐車状況を簡単に取得して管理装置側に通知することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照し、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信する通信部と、前記車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記通信部を用いて前記管理装置に送信させる生成部と、を備えるものである。
【0007】
(2):上記(1)の態様において、前記生成部は、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースの識別情報と、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報とを対応づけて、前記駐車状況情報を生成する、ものである。
【0008】
(3):上記(2)の態様において、前記生成部は、前記駐車スペースに付設された表示物を前記認識部が認識することで前記駐車スペースの識別情報を取得する、ものである。
【0009】
(4):上記(1)から(3)のいずれかの態様において、前記認識部は、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースを特定し、前記車両制御装置は、前記認識部が特定した駐車スペースに駐車している他車両に、前記認識部が特定した駐車スペースを示す情報を送信する通信管理部をさらに備える、ものである。
【0010】
(5):上記(4)の態様において、前記車両制御装置は、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、前記管理装置により指定された駐車スペースに前記車両を自動駐車させる運転制御部をさらに備え、前記運転制御部は、前記車両が駐車スペースに駐車している状態で、他車両が備える他車両認識部が特定した駐車スペースを示す情報を前記通信部が前記他車両から受信した場合、前記他車両から受信した情報が示す駐車スペースが、前記管理装置により指定された駐車スペースと合致するか否かを判定し、合致しないと判定した場合、前記車両を、前記管理装置により指定された駐車スペースに移動させる、ものである。
【0011】
(6):上記(1)から(5)のいずれかの態様において、前記車両制御装置の前記通信部は、前記駐車スペースに駐車中の駐車車両と通信し、前記駐車車両が備える駐車車両認識部による認識結果を受信し、前記車両制御装置の生成部は、前記駐車車両から受信した認識結果に基づいて、前記駐車状況情報を生成する、ものである。
【0012】
(7):この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信し、前記車両の周辺状況を認識し、前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記駐車状況情報を前記管理装置に送信する、方法である。
【0013】
(8):この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信させ、前記車両の周辺状況を認識させ、前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成させ、前記駐車状況情報を前記管理装置に送信させる、プログラムである。
【発明の効果】
【0014】
(1)〜(8)によれば、駐車状況を簡単に取得して管理装置側に通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
図1】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。
図2】第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。
図3】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
図4】駐車場管理装置400の構成の一例を示す図である。
図5】第1車両C1の経路の一例を模式的に示す図である。
図6】第2車両C2の経路の一例を模式的に示す図である。
図7】第2車両C2の自動修正駐車の一例を模式的に示す図である。
図8】第3車両C3の経路の一例を模式的に示す図である。
図9】車両システム1において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
図10図9に示す処理の続きの一例を示すフローチャートである。
図11】駐車場管理装置400において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
図12】第5車両C5の経路の一例を模式的に示す図である。
図13】第6車両C6の修正経路の一例を模式的に示す図である。
図14】第5車両C5において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
図15】第6車両C6において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
図16】駐車場管理装置400において実行される処理の他の例を示すフローチャートである。
図17図16の処理の続きの一例を示すフローチャートである。
図18】実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
[第1実施形態]
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【0017】
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【0018】
車両システム1は、例えば、車外カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【0019】
車外カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、自車両M)の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、車外カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。車外カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。車外カメラ10は、ステレオカメラや360度カメラであってもよい。
【0020】
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【0021】
ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。
【0022】
物体認識装置16は、車外カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。物体認識装置16は、車外カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。
【0023】
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置(後述)、或いは各種サーバ装置と通信する。
【0024】
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。HMI30は、利用者による手動操作で利用者からの指示を受け付けたりしてもよく、利用者の音声を認識して利用者からの指示を受け付けてもよい。
【0025】
車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
【0026】
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【0027】
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【0028】
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【0029】
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。
【0030】
自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160とを備える。第1制御部120と第2制御部160は、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【0031】
図2は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140と、情報生成部150と、通信管理部152とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【0032】
認識部130は、車外カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心など)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
【0033】
また、認識部130は、例えば、自車両Mが走行している車線(走行車線)を認識する。例えば、認識部130は、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、車外カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部130は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界(道路境界)を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部130は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【0034】
認識部130は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。認識部130は、例えば、自車両Mの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部130は、走行車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する自車両Mの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。
【0035】
認識部130は、例えば、駐車スペース認識部131と、駐車状況認識部132とを備える。これらの構成は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する。詳細については後述する。
【0036】
行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自車両Mが自動的に(運転者の操作に依らずに)将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【0037】
行動計画生成部140は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部140は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【0038】
以下、自走駐車イベントのうち、駐車場管理装置400の誘導に従って自動駐車、および自動出庫を行うイベントを、自走駐車イベントと記す。自動駐車は、誘導による自動運転により、駐車場の入り口から入場して駐車スペースまで走行する動作と、誘導による自動運転により、駐車スペースに駐車させる動作とを含む。自動出庫は、誘導による自動運転により、駐車場の出口まで走行して駐車場を出場した後、乗員を乗車させるエリア(例えば、後述する停止エリア310)に駐車するまでの動作である。誘導による自動運転において、自車両Mは、例えば、駐車場管理装置400によって誘導される経路を、自力でセンシングしながら移動する。
【0039】
なお、駐車場管理装置400は、駐車場を管理する管理装置の一例であり、管理対象は駐車場に限られない。例えば、複数の車両が同じ二以上の地点を通過する施設であればどのような施設であってもよい。
【0040】
誘導による自動運転において、駐車場管理装置400は、例えば、目標となる駐車スペース(以下、第1目標駐車スペースと記す)を決定し、駐車場内の地図に基づいて第1目標駐車スペースに向かうための大まかな走行経路を生成する。この場合、自車両Mは、駐車場管理装置400により作成された大まかな走行経路に基づいて、目標軌道を生成する。大まかな走行経路とは、例えば、目標に到達するまでに通過するリンク(通路)、走行距離、通過する駐車スペースの数、旋回位置、あるいは旋回方向(右折、左折等)などを含み、これらの情報を参照して目的地まで走行するための経路を示すものである。例えば、大まかな走行経路は、××通路を〇〇メート進み左折する、リンクID001の通路を駐車スペースX個分進んだ後で左折してリンクID002の通路の手前から5番目の駐車スペースに駐車させる、等のように表現される。
【0041】
なお、これに限らず、誘導による自動運転において、駐車場管理装置400が目標軌道を生成し、自車両Mが駐車場管理装置400により生成された目標軌道に従って走行してもよい。但し、以降の説明では、上述したように、駐車場管理装置400が大まかな走行経路を生成し、自車両Mが目標軌道を生成するものとする。
【0042】
行動計画生成部140は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部141と、目標位置修正部142と、駐車位置修正部143とを備える。これらの構成要素の機能の詳細については後述する。なお、駐車位置修正部143は、第2実施形態のようなシーンにおいて機能する構成であって、詳細については、第2実施形態において説明する。
【0043】
第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
【0044】
第2制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【0045】
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECU(Electronic Control Unit)とを備える。ECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【0046】
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【0047】
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【0048】
[自走駐車イベント−入庫時]
ここでは、入庫時の自動駐車イベントのうち、主に、自車両Mを第1目標駐車スペースに駐車させるための処理について以下説明し、駐車状況情報を生成する処理については、後述する。
【0049】
自走駐車制御部141は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、自車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図3は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300−inおよび300−outが設けられている。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート300−inを通過して停止エリア310まで進行する。停止エリア310は、訪問先施設に接続されている乗降エリア320に面している。乗降エリア320には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【0050】
自車両Mは、停止エリア310で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場PA内の駐車スペースPSまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、自車両Mの利用者あるいは所有者の端末装置を用いた利用者あるいは所有者による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置400から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。例えば、自車両Mの利用者から端末装置を用いて自動駐車の依頼を受け付けた場合、駐車場管理装置400が、端末装置から受信した情報に基づいて、自車両Mに自動駐車イベントの開始を指示し、自動駐車を行わせるための誘導を行う。これに限られず、自動駐車の依頼は、HMI30を用いて受け付けられてもよい。例えば、自車両Mが利用者からHMI30を用いて自動駐車の依頼を受け付けた場合、自車両Mは自動駐車イベントを開始し、駐車場管理装置400は自動駐車を行わせるための誘導を行う。
【0051】
自走駐車制御部141は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置20を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置400に向けて発信する。そして、自車両Mは、停止エリア310から駐車場PAまで、駐車場管理装置400の誘導に従って、自力でセンシングしながら移動する。例えば、目標の駐車スペースまでの大まかな経路が駐車場管理装置400により指示され、自車両Mは、自力でセンシングしながら、駐車場管理装置400により指示された経路を走行する。
【0052】
図4は、駐車場管理装置400の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置400は、例えば、通信部410と、制御部420と、記憶部430とを備える。記憶部430には、駐車場地図情報431、駐車スペース状態テーブル432などの情報が格納されている。
【0053】
通信部410は、自車両Mやその他の車両と無線により通信する。制御部420は、例えば、経路生成部421と、車両間調整部422と、記録部423と、抽出部424と、変更部425と、異常判定部426とを備える。記録部423、抽出部424、変更部425、および異常判定部426の詳細については後述する。
【0054】
経路生成部421は、通信部410により取得された情報と、記憶部430に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースPSに誘導する。例えば、経路生成部421は、上述した大まかな経路を生成し、生成した大まかな経路を示す情報を車両に送信することで、車両を第1目標駐車スペースに誘導する。
【0055】
駐車場地図情報431は、駐車場PAの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報431は、駐車スペースPSごとの座標や識別情報などを含む。駐車スペース状態テーブル432は、例えば、駐車スペースPSの識別情報である駐車スペースIDに対して、空状態であるか、満(駐車中)状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両IDとが対応付けられたものである。駐車スペースIDは、上述した駐車スペースPSに付設された表示物を認識することで得られる駐車スペースの識別情報であってもよく、表示物が付設されていない駐車場では駐車場管理装置400により割り当てられた識別情報であってもよい。
【0056】
経路生成部421は、通信部410が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル432を参照して状態が空状態である駐車スペースPSを抽出し、抽出した駐車スペースPSの位置を駐車場地図情報431から取得し、取得した駐車スペースPSの位置までの好適な大まかな経路を生成し、生成した大まかな経路を示す情報を、通信部410を用いて車両に送信する。
【0057】
車両間調整部422は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【0058】
駐車場管理装置400から大まか経路を示す情報を受信した車両(以下、自車両Mであるものとする)では、自走駐車制御部141が、大まか経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースPSが近づくと、駐車スペース認識部131が、駐車スペースPSを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースPSの詳細な位置を認識して自走駐車制御部141に提供する。自走駐車制御部141は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Mを駐車スペースPSに駐車させる。
【0059】
[自走駐車イベント−出庫時]
ここでは、出庫時の自動駐車イベントのうち、主に、自車両Mを出庫させるための処理について以下説明し、駐車状況情報を生成する処理の説明については、入庫時の処理と同様であるため省略する。
【0060】
自走駐車制御部141および通信装置20は、自車両Mが駐車中も動作状態を維持している。例えば、駐車場管理装置400の経路生成部421は、例えば、利用者の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、駐車スペースPSから停止エリア310までの経路を生成し、自車両Mに送信する。自車両Mの自走駐車制御部141は、経路を示す情報を受信した場合、自車両Mのシステムを起動させ、経路に沿って、自車両Mを停止エリア310まで移動させる。このとき、駐車場管理装置400の車両間調整部422は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア310まで自車両Mを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部141は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【0061】
[自走駐車イベント−入庫時(第1目標駐車スペースが空いている場合)]
駐車状況認識部132は、自車両Mが走行中において、駐車スペースPSに付設された表示物を認識する。「表示物が付設される」ことには、例えば、各駐車スペースPSを識別する数字や文字等を描画することや、各駐車スペースPSを識別する数字や文字等が描画されている札などを埋設することなどが含まれてよい。また、「駐車スペースPSに付設される」ことは、駐車スペースPSの領域内に付設されることであってもよく、駐車スペースPSの手前の通路や、駐車スペースPS付近の壁や柱に付設されることであってもよい。駐車状況認識部132は、この表示物を認識することで、各駐車スペースPSの識別情報(以下、駐車スペース識別情報と記す)を取得する。例えば、駐車状況認識部132は、表示物を撮像した画像を画像処理することにより、駐車スペース識別情報を取得する。
【0062】
表示物には、例えば、各駐車スペースPSを識別する数字や文字の組み合わせを表示したものや、この駐車スペースPSを識別する数字や文字の組み合わせをエンコードした二次元コードなどが含まれる。例えば、駐車状況認識部132は、駐車場PAに設置されている駐車スペースPSのうち、自車両Mが走行している通路(車線を含む)に隣接する駐車スペースPSに付設された表示物を認識することで駐車スペース識別情報を取得する。駐車スペース識別情報を取得した場合、駐車状況認識部132は、この駐車スペースPS(つまり、自車両Mが走行する経路に隣接する駐車スペースPS)に他車両が駐車されているか否かを示す駐車状況を認識する。この駐車スペースPSに他車両が駐車されていることを認識した(つまり、駐車車両を認識した場合)場合、駐車状況認識部132は、駐車されている他車両(駐車車両)のナンバープレートに表示されている数字や文字を認識する。
【0063】
また、駐車スペースPSに付設された表示物がない場合、駐車状況認識部132は、駐車スペースPSを区画する駐車枠線などに基づいて各駐車スペースPSを認識し、認識した駐車スペースPSの位置を認識してもよい。例えば、駐車状況認識部132は、駐車場PAに設置されている駐車スペースPSのうち、自車両Mが走行している通路に隣接する駐車スペースPSを認識する。駐車状況認識部132は、認識した駐車スペースPSが、駐車場管理装置400により指示された大まか経路を走行している途中で何番目に通過した駐車スペースPSであることや、駐車場PAに入場してから〇〇km走行したときに通過した駐車スペースPSであることを認識する。駐車状況認識部132は、駐車スペースPSの位置を認識した駐車スペースPSの駐車状況を認識する。駐車状況とは、対象の駐車スペースPSに他車両が駐車されているか否かを示す情報である。
【0064】
また、駐車スペースPSに付設された表示物がない場合、駐車状況認識部132は、駐車枠線を認識したときの自車両Mの位置に基づいて、駐車枠線を認識した駐車スペースPSの位置(例えば、駐車場地図における座標や、緯度と経度で示される位置など)を認識してもよい。
【0065】
また、駐車状況認識部132は、自車両Mが走行する通路に隣接する駐車スペースではない駐車スペースに存在する駐車車両を認識してもよい。例えば、通路の突き当りよりも手前で右折する場合、通路の突き当りの駐車スペースに存在する駐車車両を認識してもよい。
【0066】
情報生成部150は、例えば、自車両Mが第1目標駐車スペースまで走行している最中に駐車状況認識部132により認識された認識結果に基づいて、駐車スペースPSの駐車状況を示す駐車状況情報を生成する。なお、情報生成部150は、自車両Mが駐車スペースPSから出場している間に駐車状況認識部132により認識された認識結果に基づいて、駐車スペースPSの駐車状況を示す駐車状況情報を生成してもよい。例えば、情報生成部150は、認識した駐車スペースPSごとに駐車状況情報を生成する。但し、以降の説明では、上述した通り、第1目標駐車スペースまで走行している最中に駐車状況を認識するものとする。
【0067】
駐車状況情報は、例えば、自車両Mが通過した駐車スペースPSに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む。例えば、自車両Mが通過した駐車スペースPSに存在する駐車車両が駐車状況認識部132により認識された場合、情報生成部150は、駐車状況が「駐車あり」であることを示す情報と、認識された駐車車両の識別情報(例えば、車両ナンバー)を示す情報とを生成する。自車両Mが通過した駐車スペースPSに存在する駐車車両が駐車状況認識部132により認識された場合、情報生成部150は、駐車状況が「駐車なし」であることを示す情報を生成する。
【0068】
また、駐車状況情報は、駐車状況認識部132により他車両の駐車の有無が認識された駐車スペースPSの位置や識別情報を示す情報(以下、特定情報と記す)を含んでもよい。特定情報は、駐車スペースPSの位置や識別情報によって各駐車スペースを特定する情報である。各駐車スペースは、車両が通過する際に、各車両の認識部130により認識される。以下、特定情報が、駐車スペース識別情報である例について説明する。情報生成部150は、駐車状況認識部132により取得された駐車スペース識別情報を、駐車スペースPSに他車両が駐車しているか否かを示す情報に対応づけて、駐車状況情報を生成する。
【0069】
なお、駐車スペースPSに付設された表示物がない場合、情報生成部150は、特定情報として駐車位置情報を生成する。例えば、情報生成部150は、自車両Mが通過するときに駐車状況認識部132により認識された駐車スペースPSの通過の順番を導出し、導出した順番を示す駐車位置情報を生成する。また、情報生成部150は、駐車スペースごとに、駐車場PAに入場してから、自車両Mが通過するときに駐車状況認識部132により認識された時点までに、自車両Mが走行した距離を導出し、導出した距離を示す駐車位置情報を生成してもよい。また、情報生成部150は、駐車スペースごとに、自車両Mが通過するときに駐車状況認識部132により認識された時にナビゲーション装置50により特定された自車両Mの位置を取得し、取得した自車両Mの位置を示す駐車位置情報を生成してもよい。
【0070】
通信管理部152は、通信装置20を用いて、情報生成部150により生成された情報を、駐車場管理装置400に送信する。例えば、通信管理部152は、情報生成部150により生成された駐車状況情報を、生成される度に(駐車スペースPSごとに)、駐車場管理装置400に送信する。
【0071】
第1目標駐車スペースが近づくと、駐車スペース認識部131が、駐車スペースPSを区画する駐車枠線などを認識し、第1目標駐車スペースの詳細な位置を認識して自走駐車制御部141に提供する。
【0072】
第1目標駐車スペースに自車両Mを駐車させると、情報生成部150は、駐車完了情報を生成する。例えば、情報生成部150は、駐車場管理装置400により指示された第1目標駐車スペースを示す識別情報に、自身の車両IDを対応付けた駐車完了情報を生成する。通信管理部152は、通信装置20を用いて、情報生成部150により生成された駐車完了情報を、駐車場管理装置400に送信する。
【0073】
図5は、第1車両C1の誘導経路の一例を模式的に示す図である。駐車場管理装置400から指示された第1車両C1の誘導経路は、第1目標駐車スペース(ID:[0023])に向かう経路R11である。駐車状況は図示の駐車スペース状態テーブル432の通りである。駐車スペース状態テーブル432において、駐車スペース(ID:[0021])と駐車スペース(ID:[0024])は、満状態であるが、駐車スペース(ID:[0022])と駐車スペース(ID:[0023])とは、空状態である。なお、実際の駐車状況も、駐車スペース状態テーブル432で管理されている状態と合致している。
【0074】
第1車両C1は、駐車スペース(ID:[0023])に近づくと、駐車スペース(ID:[0023])を区画する駐車枠線を認識し、駐車スペース(ID:[0023])の詳細な位置を認識した結果に基づいて、目標軌道を補正する。しかし、第1車両C1は、隣の駐車スペース(ID:[0022])を区画する駐車枠線を、誤って目標の駐車スペースとして認識したとする。この場合、第1車両C1は、駐車スペース(ID:[0022])に駐車される。
【0075】
第1車両C1は、駐車場管理装置400により指示された第1目標駐車スペースを示す情報に、自身の車両IDを対応付けた駐車完了情報を生成し、生成した駐車完了情報を、駐車場管理装置400に送信する。例えば、第1車両C1は、駐車スペース(ID:[0023])に車両ID「C1」の駐車が完了したことを示す駐車完了情報を生成し、生成した駐車完了情報を、駐車場管理装置400に送信する。なお、第1目標駐車スペースは、駐車場管理装置400により指示されているため、駐車完了情報に含まれなくてもよい。この場合、第1車両C1は、駐車が完了したことを示す情報に、自身の車両IDを対応付けて駐車場管理装置400に送信する。
【0076】
そして、車両管理装置400は、駐車スペース(ID:[0023])が満状態となり、駐車した車両が第1車両C1であることを、車両IDを用いて駐車スペース状態テーブル432に書き込む。次いで、駐車場管理装置400は、駐車スペース状態テーブル432を参照して、第2車両C2の第1目標駐車スペースを、駐車スペース(ID:[0022])に決定し、第2車両C2の経路を生成し、第2車両C2に送信する。
【0077】
図6は、第2車両C2の誘導経路の一例を模式的に示す図である。第2車両C2の誘導経路は、第1目標駐車スペース(ID:[0022])に向かう経路R12である。上述した通り、駐車スペース状態テーブル432では、駐車スペース(ID:[0022])が空状態で、駐車スペース(ID:[0023])が、満状態である。しかし、実際の駐車状態は、図6に示す通り、駐車スペース(ID:[0022])が満状態で、駐車スペース(ID:[0023])が、空状態である。このため、第2車両C2は、経路R12に沿って自動走行し、第1目標駐車スペース(ID:[0022])の付近に到着した場合、第1目標駐車スペース(ID:[0022])に第1車両C1が駐車していることを認識する。そのため、第2車両C2は、目標の駐車スペースを修正する自動修正駐車を実行する。
【0078】
目標位置修正部142は、第1目標駐車スペースに他車両が駐車されている場合、駐車状況認識部132による認識結果に基づいて、第1目標駐車スペースに近い駐車スペースPSの中から、他車両が駐車していない第2目標駐車スペースを探す。目標位置修正部142は、駐車スペース認識部131による認識結果に基づいて、探し出した第2目標駐車スペースに向けて目標軌道を補正し、自車両Mを第2目標駐車スペースに駐車させる。
【0079】
例えば、第2車両C2は、第1目標駐車スペース(ID:[0022])に存在する第1車両C1が認識された場合、誤駐車情報を生成する。誤駐車情報は、例えば、第1目標駐車スペースに駐車していることが認識された他車両の識別情報を含み、空状態であるはずの第1目標駐車スペースに他車両が駐車されていることを示す情報である。
【0080】
また、第2目標駐車スペースへの駐車が完了した場合、第2車両C2は、第2目標駐車スペースへの駐車が完了したことを示す駐車完了情報を生成する。この例では、第2車両C2が、駐車スペース(ID:[0023])に車両ID「C2」の車両の駐車が完了したことを示す駐車完了情報を生成する。第2車両C2は、生成した誤駐車情報と駐車完了情報とを、駐車場管理装置400に送信する。
【0081】
[駐車場管理装置−変更処理]
抽出部424は、駐車スペース状態テーブル432を参照し、車両から受信した駐車状況情報に基づいて、駐車場管理装置400によって管理されている駐車状況と、実際の駐車状況とが異なる駐車スペースPSを抽出する。例えば、抽出部424は、誤駐車情報を受信した場合、誤駐車情報に含まれる駐車スペースPSを、駐車状況が異なる駐車スペースPSとして抽出する。これに限られず、抽出部424は、駐車スペース状態テーブル432を参照し、駐車状況情報が示す実際の駐車状況と異なる駐車スペースPSを、駐車状況が異なる駐車スペースPSとして抽出してもよい。
【0082】
変更部425は、抽出部424により実際の駐車状況と異なる駐車スペースが抽出された場合、駐車スペース状態テーブル432において、抽出された駐車スペースの駐車状況を変更する。変更部425は、駐車場管理装置400によって管理されている駐車状況を、実際の駐車状況に書き換える。
【0083】
また、変更部425は、実際の駐車状況と異なるとして、駐車スペース状態テーブル432の駐車状況が変更された駐車スペースを、第1目標駐車スペースとする車両があるいか否かを判定する。駐車スペース状態テーブル432の駐車状況が変更された駐車スペースを第1目標駐車スペースとする車両がある場合、変更部425は、この車両の目標を第3目標駐車スペースに変更する。例えば、変更部425は、第1目標駐車スペースに近い駐車スペースのうち、他車両が駐車していない駐車スペースを、第3目標駐車スペースに決定する。他車両が駐車していない駐車スペースが複数ある場合、変更部425は、第1駐車スペースに最も近い駐車スペースであって、他車両が駐車していない駐車スペースを、第3目標駐車スペースに決定する。
【0084】
異常判定部426は、抽出部424による抽出結果に基づいて、異常が発生しているか否かを判定する。異常には、例えば、一時的にシステムに異常が発生していたがその後に回復したような一時欠陥などが含まれる。図示は省略するが、例えば、駐車場管理装置400によって管理されている駐車状況では、駐車スペース(ID:[0024])には駐車車両が存在せず、実際には駐車スペース(ID:[0024])に駐車車両が存在する場合がある。この場合、駐車場管理装置400において、車両から駐車完了情報が受信できない事態や、駐車完了情報をテーブルに反映できない事態が発生している可能性がある。異常判定部426は、駐車場管理装置400によって管理されている駐車状況では存在しない駐車車両が、実際には駐車スペースに駐車中である場合、異常が発生していると判定する。
【0085】
[自走駐車イベント−入庫時(第1目標駐車スペースが満状態の場合)]
目標位置修正部142は、第1目標駐車スペースにおいて他車両が認識された場合、第1目標駐車スペースに隣接する駐車スペースの駐車状況の認識結果に基づいて、他車両が駐車していない駐車スペースPS(以下、第2目標駐車スペースと記す)を特定する。目標位置修正部142は、特定した第2目標駐車スペースに駐車するための目標軌道を生成し、自車両Mを第2目標駐車スペースに駐車させる。
【0086】
図7は、第2車両C2の自動修正駐車の一例を模式的に示す図である。第2車両C2は、第1目標駐車スペース(ID:[0022])に隣接する駐車スペース(ID:[0023])の駐車状況が、駐車車両がない空状態であると認識する。第2車両C2は、駐車スペース(ID:[0023])を第2目標駐車スペースに決定し、第2目標の駐車スペースに駐車するための経路R13に沿って、目標軌道を生成し、駐車させる。
【0087】
また、第2車両C2は、駐車スペース(ID:[0022])を認識した時に、駐車している第1車両C1の車両ナンバー「C1」を認識し、駐車スペース(ID:[0022])に車両ID「C1」が駐車していることを示す誤駐車情報を生成する。第2目標駐車スペースに駐車が完了した後に、第2車両C2は、駐車スペース(ID:[0023])に車両ID「C2」の駐車が完了したことを示す駐車完了情報を生成する。第2車両C2は、生成した誤駐車情報と駐車完了情報とを、駐車場管理装置400に送信する。なお、第2車両C2は、誤駐車情報と駐車完了情報を、生成したタイミングで順次送信してもよく、同じタイミングで一緒に送信してもよい。
【0088】
そして、車両管理装置400は、駐車スペース(ID:[0022])が満状態となり、駐車した車両が第1車両C1であることを、駐車スペース状態テーブル432に書き込む。また、車両管理装置400は、駐車スペース(ID:[0023])に対応付けられている車両IDを「C1」から「C2」に書き換える。
【0089】
[自走駐車イベント−入庫時(外界検知性能が高い車両の場合)]
駐車場管理装置400の経路生成部421は、外界検知性能が低い車両(以下、一般車両)に比べて、外界検知性能が高い車両(以下、高性能車両)の方が、第1目標駐車スペースまでの距離が長くなるように、誘導経路を生成してもよい。経路生成部421は、例えば、車両の外界検知性能を示す情報を各車両から受信し、予め定義されている高性能車両の条件を満たす場合、外界検知性能が高い車両であると判定する。予め定義されている高性能車両の条件には、例えば、車両周辺の認識精度(たとえばカメラの解像度やその他センサの精度など)が閾値以上であることが含まれる。車両の外界検知性能を示す情報は、各車両が駐車場管理装置400に向けて送信してもよく、通過する車両の外界検知性能を検出する装置が駐車場PAに設置されている場合、車両の外界検知性能を検出する装置が駐車場管理装置400に向けて送信してもよい。
【0090】
例えば、経路生成部421は、一般車両の第1目標駐車スペースとして、駐車場PAの入り口に最も近い駐車スペースを選択し、高性能車両の第1目標駐車スペースとして、駐車場PAの入り口から最も遠い駐車スペースを選択する。これに限られず、経路生成部421は、一般車両も高性能車両も同じ駐車スペースPSを第1目標駐車スペースに選択し、第1目標駐車スペースまでの経路を、一般車両の場合には最短距離の経路とし、高性能車両の場合は遠回りの経路としてもよい。
【0091】
図8は、第3車両C3の誘導経路の一例を模式的に示す図である。第3車両C3は、高性能車両の一例である。図において破線で示す経路は、第3車両C3の第1目標駐車スペース(PS1)に向かう最短距離での経路である。駐車場管理装置400は、最短距離での経路ではなく、経路R14を、第3車両C3の誘導経路として生成する。第3車両C3は、例えば、経路R14を走行するときに通過する左右の駐車スペースPSの全てについて、駐車状況状情報を生成し、駐車場管理装置400に送信する。
【0092】
[フローチャート]
図9は、車両システム1において実行される処理の一例を示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部141は、駐車場管理装置400から誘導経路を示す情報を受信したか否かを判定する(ステップS101)。誘導経路を示す情報を受信した場合、自走駐車制御部141は、誘導経路に沿って目標軌道を生成し、生成した目標軌道で自車両Mを走行させる(ステップS103)。次いで、駐車状況認識部132は、走行している通路に隣接する駐車スペースPSに付設された表示物を認識した場合(ステップS105)、認識結果を情報生成部150に出力する。なお、走行している通路に隣接する駐車スペースPSに付設された表示物を認識しない場合、後述するステップS117に移行する。情報生成部150は、駐車状況認識部132による認識結果に基づいて、駐車スペース識別情報を生成する(ステップS107)。
【0093】
次いで、駐車状況認識部132は、駐車スペース識別情報を生成した駐車スペースPSに他車両が駐車しているか否かを判定する(ステップS109)。駐車スペース識別情報を生成した駐車スペースPSに他車両が駐車している場合、情報生成部150は、駐車状況が「駐車あり」であることを示す情報と、認識された駐車車両の識別情報(例えば、車両ナンバー)と、駐車スペース識別情報とを含む駐車状況情報を生成する(ステップS111)。一方、ステップS109において、駐車スペース識別情報を生成した駐車スペースPSに他車両が駐車していない場合、情報生成部150は、駐車状況が「駐車なし」であることを示す情報と、認識された駐車車両の識別情報(例えば、車両ナンバー)と、駐車スペース識別情報とを含む駐車状況情報を生成する(ステップS113)。
【0094】
通信管理部152は、通信装置20を用いて、ステップS111において生成された駐車状況情報、あるいは、ステップS113により生成された駐車状況情報を、駐車場管理装置400に送信する(ステップS115)。
【0095】
次いで、駐車スペース認識部131は、第1目標駐車スペースの駐車枠線を認識したか否かを判定する(ステップS117)。第1目標駐車スペースの駐車枠線を認識しない場合、ステップS105に戻って処理を繰り返す。一方、第1目標駐車スペースの駐車枠線を認識した場合、駐車スペース認識部131は、図10に示す処理に移行する。
【0096】
図10は、図9に示す処理の続きの一例を示すフローチャートである。第1目標駐車スペースの駐車枠線を認識した場合、駐車状況認識部132は、第1目標駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを判定する(ステップS119)。第1目標駐車スペースに他車両が駐車していないことを駐車状況認識部132が認識した場合、自走駐車制御部141は、駐車スペース認識部131による認識結果に基づいて、目標軌道を補正し、自車両Mを第1目標駐車スペースに駐車させる(ステップS121)。そして、駐車が完了した場合(ステップS123)、情報生成部150は、駐車完了情報を生成し(ステップS125)、通信管理部152が、生成した駐車完了情報を駐車場管理装置400に送信する(ステップS127)。
【0097】
なお、駐車状況認識部132は、駐車スペースPSに付設された表示物を認識することで駐車スペース識別情報を取得して、取得した駐車スペース識別情報に基づいて第1目標駐車スペースであるか否かを判定する。駐車スペースPSに表示物が付設されていない場合、駐車状況認識部132は、駐車スペースの位置を認識し、認識された駐車スペースの位置に基づいて第1目標駐車スペースであるか否かを判定してもよい。
【0098】
一方、ステップS119において、第1目標駐車スペースに他車両が駐車していることを認識した場合、目標位置修正部142は、駐車状況認識部132による認識結果に基づいて、第1目標駐車スペースに近い駐車スペースPSの中から、他車両が駐車していない第2目標駐車スペースを選択する(ステップS129)。目標位置修正部142は、選択した第2目標の駐車スペースに向けて目標軌道を補正し、自車両Mを第2目標駐車スペースに駐車させる(ステップS131)。次いで、駐車が完了した場合(ステップS133)、情報生成部150は、誤駐車情報を生成し(ステップS135)、駐車完了情報を生成する(ステップS137)。そして、通信管理部152が、生成した誤駐車情報と駐車完了情報とを、駐車場管理装置400に送信する(ステップS127)。
【0099】
図11は、駐車場管理装置400において実行される処理の一例を示すフローチャートである。駐車場管理装置400は、例えば、車両が通過する駐車スペースごと、あるいは駐車状況情報ごとに、以下の処理を実行する。まず、抽出部424は、通信部410を用いて、駐車状況情報を受信したか否かを判定する(ステップS201)。駐車状況情報を受信するまで、抽出部424は、ステップS201の処理を繰り返す。
【0100】
例えば、車両は、第1目標駐車スペースに向かう途中で通過する駐車スペースPSの駐車状況を認識し、駐車状況情報を駐車場管理装置400に送信する。駐車状況情報を受信した場合、抽出部424は、駐車スペース状態テーブル432を参照し、駐車場管理装置400により管理されている駐車状況と、駐車状況情報が示す実際の駐車状況とを比較する(ステップS203)。管理されている駐車状況と、実際の駐車状況とが異なる場合(ステップS205)、抽出部424は、比較結果に基づいて、管理されている駐車状況と、実際の駐車状況とが異なる駐車スペースPSを抽出する(ステップS207)。そして、変更部425は、抽出された駐車スペースPSについて、駐車場管理装置400により管理されている駐車状況(駐車スペース状態テーブル432の「状態」)を、実際の駐車状況に変更する(ステップS209)。
【0101】
次いで、変更部425は、ステップS209において駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースPSを第1目標駐車スペースとして、誘導経路を走行中の車両が現在あるか否かを判定する(ステップS211)。例えば、各駐車スペースPSが現時点において第1目標駐車スペースに設定されているか否かを示す情報や、この第1目標駐車スペースに向けて自動駐車を実行している車両の車両IDなどは、駐車スペース状態テーブル432に含まれてよい。変更部425は、駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースPSが、駐車スペース状態テーブル432において第1目標駐車スペースに設定されているか否かを判定する。
【0102】
駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースPSを第1目標駐車スペースとして、誘導経路を走行中の車両がある場合、変更部425は、駐車状況が「空」から「満」に変更された第1目標駐車スペースに近い駐車スペースのうち、他車両が駐車していない駐車スペースPSを、第3目標駐車スペースに決定する。そして、変更部425は、対象車両の目標を、第3目標駐車スペースに変更する(ステップS213)。
【0103】
こうすることで、駐車場PAに十分なカメラや高性能なセンサが設けられていない場合であっても、駐車場PA内において、駐車スペース状態テーブル432において管理されている駐車状況と、実際の駐車状況とが異なる駐車スペースを抽出することができる。また、駐車状況がずれている場合、駐車スペース状態テーブル432において管理される駐車状況を、実際の駐車状況に訂正することができる。よって、駐車場の設備を高性能化することなく、駐車スペース状態テーブル432において管理される駐車状況の正確性を向上させることができる。
【0104】
また、自動駐車あるいは自動出庫する車両が、認識部130の認識結果に基づいて駐車状況情報を生成し、駐車場管理装置400に送信することができるため、新たなカメラやセンサを駐車場PAに設置するよりもコストを抑えることができる。
【0105】
また、駐車場管理装置400は、第1目標駐車スペースに向かう車両から、隣接する通路を通過した全ての駐車スペースPSについての駐車状況情報を受信するため、駐車スペース状態テーブル432において管理される駐車状況の正確性を向上させることができる。
【0106】
[実施形態のまとめ]
以上説明したように、本実施形態の車両制御装置は、複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照し、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信する通信部と、前記車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記通信部を用いて前記管理装置に送信させる生成部とを備えることにより、駐車状況を簡単に取得して管理装置側に通知することができる。また、駐車場管理装置400は、車両により取得された駐車状況情報を用いることで、バレーパーキングにおいて駐車スペースの駐車状況をより正確に管理することができる。
【0107】
なお、通信管理部152は、生成した駐車状況情報を駐車場管理装置400に送信する例について説明したが、生成した駐車状況情報を駐車車両に送信し、駐車車両に駐車場管理装置400に対して送信してもらうものでもよい。例えば、通信管理部152は、自車両Mが通過する駐車スペースPSを認識した場合、駐車状況情報を駐車場管理装置400に送信することに換えて、認識した駐車スペースPSの駐車スペース識別情報(あるいは駐車位置情報)を、認識した駐車スペースPSに駐車している第4車両に送信する。第4車両は、受信した駐車位置情報と自身の車両IDとを対応付けた情報を駐車場管理装置400に送信する。駐車場管理装置400は、第4車両から受信した情報に基づいて、第4車両が実際に駐車している駐車スペースPSの位置と、駐車スペース状態テーブル432において管理されている駐車スペースPSの位置とが合致するか否かを判定する。駐車スペースPSの位置が合致しない場合、変更部425は、駐車場管理装置400によって管理されている駐車状況を、実際の駐車状況に変更する。こうすることで、駐車中の第4車両から実際の駐車状況が駐車場管理装置400にアップロードされ、自動駐車中の自車両Mの通信負荷を軽減させることができる。
【0108】
[第2実施形態]
上述した第1実施形態では、駐車場管理装置400が車両から受信した駐車状況情報に基づいて、駐車スペース状態テーブル432を変更する例について説明した。第2実施形態では、駐車場管理装置400による誘導と異なる目標に誤って駐車していた場合、車両側で駐車状況を修正し、駐車場管理装置400では駐車スペース状態テーブル432を変更しない例について説明する。この点を除いて、第1実施形態と同様の内容についての詳細な説明は省略し、異なる内容について以下に説明する。
【0109】
図12は、第5車両C5の誘導経路の一例を模式的に示す図である。第5車両C5は、駐車場管理装置400の誘導に従って、経路R21を走行し、第1目標駐車スペース(ID:[0023])に自動駐車する予定である。第5車両C5は、駐車スペース(ID:[0025])を通過するとき、駐車スペース(ID:[0025])を示す駐車スペース識別情報を生成し、駐車スペース(ID:[0025])に第6車両C6が駐車していることを認識する。この場合、第5車両C5は、生成した駐車スペース識別情報を、第6車両C6に送信する。以下、第5車両C5が、通過するときに認識した駐車スペースについて、駐車スペース識別情報を生成する例について説明するが、これに限られない。例えば、第5車両C5は、通過するときに、各駐車スペースを示す駐車位置情報を生成してもよい。
【0110】
次いで、第5車両C5は、駐車スペース(ID:[0024])を通過するとき、駐車スペース(ID:[0024])を示す駐車スペース識別情報を生成し、駐車スペース(ID:[0024])に他車両が駐車していないことを認識する。この場合、第5車両C5は、生成した駐車スペース識別情報と、駐車状況が「駐車なし」であることを示す情報とを含む駐車状況情報を生成し、駐車場管理装置400に送信する。
【0111】
第6車両C6は、第5車両C5から駐車スペース識別情報を受信した場合、自動駐車したときに駐車場管理装置400により誘導された第1目標駐車スペースの識別情報を自身の記憶部から読み出し、読み出した第1目標駐車スペースの識別情報と、受信した駐車スペース識別情報とを比較する。この例では、第6車両C6の第1目標駐車スペースの識別情報は[0024]であり、第5車両C5から受信した駐車スペース識別情報は[0025]である。第6車両C6は、第1目標駐車スペースの識別情報と、第5車両C5から受信した駐車スペース識別情報とが合致しない場合、第1目標駐車スペースに移動する。つまり、第6車両C6は、駐車している駐車スペース(ID:[0025])を出て、隣の駐車スペース(ID:[0024])に移動する。
【0112】
駐車位置修正部143は、駐車スペースPSを位置あるいは識別情報で特定する特定情報を他車両から受信した場合、他車両から受信した特定情報により特定される駐車スペースが、駐車場管理装置400により指定された第1目標駐車スペースと合致するか否かを判定する。合致すると判定した場合、駐車位置修正部143は、自車両Mの駐車位置を修正しない。一方、合致しないと判定した場合、駐車位置修正部143は、自車両Mの駐車位置を、駐車場管理装置400により指定された第1目標駐車スペースに修正するように、自車両Mを自動駐車させる。つまり、駐車位置修正部143は、自車両Mを、当初の第1目標駐車スペースに移動させる。
【0113】
図13は、第6車両C6の修正経路の一例を模式的に示す図である。第6車両C6の駐車位置修正部143は、第5車両C5から受信した駐車スペースの特定情報と、駐車場管理装置400により指定された第1目標駐車スペースとに基づいて、現在駐車している駐車スペースの位置を基準として、移動させる駐車スペースがどの位置になるのかを決定する。図示の例では、第6車両C6が、現在駐車している駐車スペース(ID:[0025])の右隣りが、車両スペース(ID:[0024])であり、正しい駐車スペース(第1目標駐車スペース)であると決定する。第6車両C6は、現在駐車している駐車スペース(ID:[0025])から出て、右隣の駐車スペース(ID:[0024])に駐車するための経路R22を生成する。第6車両C6は、駐車スペース(ID:[0024])への駐車が完了した場合、修正情報を生成し、駐車場管理装置400に送信する。修正情報には、例えば、移動(修正)前に誤って駐車していた駐車スペースを特定する特定情報と、移動(修正)後に駐車した駐車スペースを特定する特定情報とを含む。
【0114】
[フローチャート]
図14は、第5車両C5において実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図9を参照して説明した処理と同様の処理については、同一の符号を付す。まず、第5車両C5の自走駐車制御部141は、駐車場管理装置400から経路を示す情報を受信したか否かを判定する(ステップS101)。経路を示す情報を受信した場合、第5車両C5の自走駐車制御部141は、受信した経路に関する情報(第1目標駐車スペースや道のりを示す情報を含む)を、自身の記憶部に格納するとともに、経路に沿って目標軌道を生成し、生成した目標軌道で第5車両C5を走行させる(ステップS104)。
【0115】
次いで、第5車両C5の駐車状況認識部132は、駐車スペースPS(ID:[0025])の駐車枠線を認識した場合(ステップS105)、認識結果を情報生成部150に出力する。第5車両C5の情報生成部150は、駐車状況認識部132による認識結果に基づいて、駐車スペースPS(ID:[0025])の駐車スペース識別情報を生成する(ステップS107)。
【0116】
次いで、第5車両C5の駐車状況認識部132は、駐車スペース識別情報を生成した駐車スペースPS(ID:[0025])に他車両が駐車しているか否かを判定する(ステップS109)。駐車スペース識別情報を生成した駐車スペースPSに第6車両C6が駐車しているため、第5車両C5の情報生成部150は、駐車状況が「駐車あり」であることを示す情報と、認識された駐車車両の識別情報(例えば、車両ナンバー)と、駐車スペース識別情報とを含む駐車状況情報を生成する(ステップS111)。そして、第5車両C5の通信管理部152は、通信装置20を用いて、ステップS111において生成された駐車状況情報を、駐車場管理装置400に送信する(ステップS115)。
【0117】
次いで、第5車両C5の通信管理部152は、通信装置20を用いて、ステップS107において生成された駐車スペース識別情報を、第6車両C6に送信する(ステップS116)。第5車両C5の駐車スペース認識部131は、第1目標駐車スペースの駐車枠線を認識したか否かを判定する(ステップS117)。第1目標駐車スペースの駐車枠線を認識しない場合、ステップS105に戻って処理を繰り返す。一方、第1目標駐車スペースの駐車枠線を認識した場合、第5車両C5の駐車スペース認識部131は、図10に示す処理に移行する。
【0118】
図15は、第6車両C6において実行される処理の一例を示すフローチャートである。第6車両C6の自走駐車制御部141は、第1目標駐車スペースへの駐車が完了したか否かを判定する(ステップS301)。第1目標駐車スペースへの駐車が完了した場合、第6車両C6の駐車位置修正部143は、他車両から駐車スペース識別情報を受信したか否かを判定する(ステップS303)。この例で、第6車両C6は、第5車両C5から駐車スペース識別情報を受信し、第1目標駐車スペースの識別情報と、第5車両C5から受信した駐車スペース識別情報とが合致するか否かを判定する(ステップS305)。この例で、第6車両C6の第1目標駐車スペースの識別情報は[0024]であり、第5車両C5から受信した駐車スペース識別情報は[0025]であるため、第6車両C6の駐車位置修正部143は合致しないと判定する。
【0119】
そして、第6車両C6の駐車位置修正部143は、第1目標駐車スペースに駐車位置を修正する(ステップS307)。つまり、第6車両C6は、駐車している駐車スペース(ID:[0025])を出て、隣の駐車スペース(ID:[0024])に移動する。そして、情報生成部150は、修正情報を生成し、通信管理部152が、生成された修正情報を駐車場管理装置400に送信する(ステップS309)。この例で、第6車両C6の情報生成部150は、移動(修正)前の駐車スペースを特定する特定情報(ID:[0025])と、移動(修正)後の駐車スペースを特定する特定情報(ID:[0024])とを含む修正情報を生成する。次いで、第6車両C6の自走駐車制御部141は、第6車両C6が駐車スペースから退出したか否かを判定する(ステップS311)。第6車両C6が駐車スペースから退出していない場合、ステップS303に戻って処理を繰り返す。一方、第6車両C6が駐車スペースから退出した場合、処理を終了する。
【0120】
図16は、駐車場管理装置400において実行される処理の他の例を示すフローチャートである。なお、図11を参照して説明した内容と同様の内容については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。ステップS211において、駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースPSに駐車予定の車両が現在あると判定された場合、変更部425は、駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースPSに関する修正情報を受信したか否かを判定する(ステップS212)。修正情報を受信しない場合、変更部425は、図17の処理に移行する。
【0121】
図17は、図16の処理の続きの一例を示すフローチャートである。変更部425は、修正情報を受信した場合、修正情報に含まれる修正前の駐車スペース識別情報(ID:[0025])に基づいて、駐車スペース状態テーブル432において駐車スペース識別情報(ID:[0025])と対応付けられている「状態」を、「空」に書き換える(ステップS221)。次いで、変更部425は、修正情報に含まれる修正後の駐車スペース識別情報(ID:[0024])に基づいて、駐車スペース状態テーブル432において駐車スペース識別情報(ID:[0024])と対応付けられている「状態」を、「満」に書き換える(ステップS223)。
【0122】
次いで、変更部425は、ステップS223において駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースPSに駐車予定の車両が現在あるか否かを判定する(ステップS225)。駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースPSに駐車予定の車両が現在ある場合、変更部425は、駐車状況が「空」から「満」に変更された第1目標駐車スペースに近い駐車スペースのうち、他車両が駐車していない駐車スペースPSを、第3目標駐車スペースに決定する。そして、変更部425は、対象車両の目標を、第3目標駐車スペースに変更する(ステップS227)。
【0123】
こうすることで、駐車場の設備を高性能化することなく、駐車場内の駐車車両の駐車位置を、駐車スペース状態テーブル432において管理される駐車状況に合わせて、整えることができる。
【0124】
[ハードウェア構成]
図18は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、第1制御部120、および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
【0125】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信し、
前記車両の周辺状況を認識し、前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、
前記駐車状況情報を、前記通信部を用いて前記管理装置に送信する、
ように構成されている、車両管理システム。
【0126】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【0127】
例えば、エイミングスポットを駐車場PA内に作り、車両のソフトウェアで可能な範囲で、各車両がエイミングを行うようにしてもよい。また、駐車開始時において、各車両は、エイミングスポットを通過し、エイミングを行った後で、駐車を開始するようにしてもよい。エイミングとは、例えば、車外カメラ10、レーダ装置12、あるいはファインダ14等の光軸の向きを測定し、調整する処理である。エイミングスポットには、例えば、エイミングを行う設備が設定されていてもよい。駐車場管理装置400は、このエイミングスポットに設置された通信機器と通信し、エイミングスポットを通過する車両の外界検知性能の精度を示す情報を取得する。
【0128】
また、車両側で、駐車場管理装置400によって管理されている駐車状況と、実際の駐車状況とが異なる駐車スペースPSを抽出し、抽出した駐車スペースPSに関する駐車状況情報だけを、駐車場管理装置400に送信してもよい。例えば、自動運転制御装置100は、駐車場管理装置400が備える抽出部424と同様の機能構成を備える。駐車場管理装置400は、駐車スペース状態テーブル432の全ての情報を車両に送信してもよく、誘導する経路に隣接する駐車スペースについての満空「状態」の情報だけを車両に送信してもよい。例えば、駐車場管理装置400は、通過する通路の駐車スペースの並び順に並べられた満空「状態」を示す情報であって、具体的には、車両が通過する左側の駐車スペースPSの駐車状況は「満、空、空、満、空…」であることを示す情報を車両に送信する。
【0129】
なお、情報生成部150は、駐車スペースPSに駐車中の他車両の認識部により認識された認識結果に基づいて、駐車状況情報を生成してもよい。例えば、通信管理部152は、駐車状況認識部132により認識された駐車車両に対して、認識結果の送信を要求するリクエストコマンドを送信する。駐車車両は、自分が駐車している駐車スペースの特定情報に基づいて駐車車両が駐車していることを示す駐車状況情報を生成し、あるいは、周辺の駐車スペースPSについての駐車状況情報を生成する。
【0130】
この駐車車両は、生成した駐車状況情報を、リクエストコマンドを送信した車両あるいは駐車場管理装置400に送信する。前者の場合、自車両Mの情報生成部150は、駐車車両から受信した認識結果に基づいて、駐車状況情報を生成する。後者の場合、駐車場管理装置400は、自車両Mから受信した駐車状況情報と、駐車車両から受信した駐車状況情報に基づいて、駐車スペース状態テーブル432を更新する。なお、自車両Mにより認識された駐車状況と、駐車車両により認識された駐車状況とが合致しない場合、自車両Mは、外界検知性能が高い方の車両により認識された駐車状況に基づいて、駐車状況情報を生成してもよく、駐車場管理装置400は、外界検知性能が高い方の車両により認識された駐車状況に基づいて、駐車スペース状態テーブル432を更新してもよい。
【符号の説明】
【0131】
1…車両システム、10…車外カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、20…通信装置、40…車両センサ、50…ナビゲーション装置、51…GNSS受信機、52…ナビHMI、53…経路決定部、54…第1地図情報、61…推奨車線決定部、62…第2地図情報、80…運転操作子、100…自動運転制御装置、100−1…通信コントローラ、100−5…記憶装置、100−5a…プログラム、100−6…ドライブ装置、120…第1制御部、130…認識部、131…駐車スペース認識部、132…駐車状況認識部、140…行動計画生成部、141…自走駐車制御部、142…目標位置修正部、143…駐車位置修正部、150…情報生成部、152…通信管理部、160…第2制御部、162…取得部、164…速度制御部、166…操舵制御部、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置、400…駐車場管理装置、421…経路生成部、422…車両間調整部、423…記録部、424…抽出部、425…変更部、426…異常判定部
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7
図8
図9
図10
図11
図12
図13
図14
図15
図16
図17
図18